Rev Author Line No. Line
1580 kakl 1 //******** Mrakomer2 - stepper motor control *****************
2 #define VERSION "3.0" // Special version for BART
3 #define ID "$Id: irmrak.c 420 2006-12-29 21:43:11Z kakl $"
4 //************************************************************
5  
6 #include "irmrak.h"
7 #include <string.h>
8  
9 char VER[4]=VERSION;
10 char REV[50]=ID;
11  
12 #bit CREN = 0x18.4 // USART registers
13 #bit SPEN = 0x18.7
14 #bit OERR = 0x18.1
15 #bit FERR = 0x18.2
16  
17 #define HALL PIN_A4 // Hallova sonda pro zjisteni natoceni dolu
18 // vykonovy FET je na RB3 (vystup PWM)
19  
20 int port; // stav brany B pro krokove motory
21 int j; // pro synchronisaci fazi
22 unsigned int8 uhel; // prijaty znak
23 unsigned int8 i; // pro cyklus for
24  
25 // --- Kroky krokoveho motoru ---
26 void krok(int n)
27 {
28 while((n--)>0)
29 {
30 if (1==(j&1)) {port^=0b11000000;} else {port^=0b00110000;};
31 output_B(port);
32 delay_ms(20); // Nutno nastavit podle dynamiky systemu.
33 j++;
34 }
35 }
36  
37 // --- Dojet dolu magnetem na cidlo ---
38 void dolu()
39 {
40 unsigned int8 err; // pocitadlo pro zjisteni zaseknuti otaceni
41  
42 err=0;
43 while(!input(HALL)) // otoceni trubky dolu az na hall
44 {
45 krok(1);
46 err++;
47 if(40==err) // do 40-ti kroku by se melo podarit otocit dolu
48 {
49 output_B(0); // vypnuti motoru
50 printf("E"); // Hlasime chybu
1585 kakl 51 reset_cpu();
1580 kakl 52 }
53 };
54 delay_ms(500); // cas na ustaleni trubky
55 output_B(0); // vypnuti motoru
56 }
57  
58 // --- Najeti na vychozi polohu dole ---
59 void nula()
60 {
1585 kakl 61 port=0b10010000; // vychozi nastaveni fazi pro rizeni motoru
1580 kakl 62 output_B(port);
1585 kakl 63 j=1; // smer dolu
1580 kakl 64 delay_ms(500);
65 }
66  
67  
68 //------------------------------------------------
69 void main()
70 {
71 setup_adc_ports(NO_ANALOGS|VSS_VDD);
72 setup_adc(ADC_OFF);
1585 kakl 73 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
74 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
1580 kakl 75 setup_timer_1(T1_DISABLED);
1585 kakl 76 setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
1580 kakl 77 setup_ccp1(CCP_OFF);
1585 kakl 78 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
79 setup_vref(FALSE);
80 setup_oscillator(OSC_8MHZ|OSC_INTRC);
1580 kakl 81  
82 output_B(0); // vypnuti motoru a topeni
83 set_tris_B(0b00000111); // faze a topeni jako vystupy
84  
1585 kakl 85 nula();
86 dolu(); // otoc trubku do vychozi pozice dolu
87  
1580 kakl 88 while(true)
89 {
90 CREN=0; CREN=1; // Reinitialise USART
91  
92 while(!kbhit())
93 {
94 if (!input(HALL)) // znovuotoceni trubky dolu, kdyby ji vitr otocil
95 {
96 dolu();
97 }
98 }; // pokracuj dal, kdyz prisel po RS232 znak
99  
100  
101 uhel=getc(); // prijmi znak
102 if ('m'==uhel) // standardni mereni ve trech polohach
103 {
104 nula();
105 j++; // reverz, nahoru
106  
107 krok(18);
108 printf("A"); // mereni teploty 45° nad obzorem
1585 kakl 109 delay_ms(300);
1580 kakl 110 krok(7);
111 printf("B"); // mereni teploty v zenitu
1585 kakl 112 delay_ms(300);
1580 kakl 113 krok(7);
114 printf("C"); // mereni teploty 45° nad obzorem na druhou stranu
1585 kakl 115 delay_ms(300);
1580 kakl 116  
117 j++; // reverz
118 dolu();
119 printf("G"); // mereni teploty Zeme (<G>round)
120  
121 continue;
122 }
123  
124 if ('i'==uhel) {printf("I"); continue;} // Predani prikazu pro Info
125 if ('h'==uhel) {printf("H"); continue;} // Predani prikazu pro Topeni
1585 kakl 126 if ('f'==uhel) {printf("F"); continue;} // Predani prikazu pro vypnuti topeni
1580 kakl 127 if ('x'==uhel) // Zjisteni verze FW
128 {
129 printf("Mrakomer - Motor V%s (C) 2006 KAKL\n\r", VER);
1585 kakl 130 printf("%s\r\n", REV);
1580 kakl 131 }
132  
133 if ((uhel>='0') && (uhel<='@')) // mereni v pozadovanem uhlu [0..;]=(0..11)
134 {
135 uhel-='0';
136 };
137  
138 if(uhel>11) continue; // ochrana, abysme neukroutili draty
139  
140 nula();
141 j++; // reverz, nahoru
142  
143 krok(12); // odkrokuj do roviny
144 for(i=0; i<uhel; i++) // dale odkrokuj podle pozadovaneho uhlu
145 {
146 krok(2);
147 };
148 printf("S");
1585 kakl 149 delay_ms(300);
1580 kakl 150  
151 j++; // reverz
152 dolu();
153 printf("G"); // mereni teploty Zeme (<G>round)
154 }
155 }
156