Rev Author Line No. Line
2849 kaklik 1 \documentclass[12pt,a4paper,twoside]{article}
2 \usepackage[colorlinks=true]{hyperref}
3 \usepackage[utf8]{inputenc}
4 \usepackage[czech]{babel}
5 \usepackage{graphicx}
2852 pomiceva 6 \usepackage{fancyhdr}
7 \usepackage{fullpage}
8 \usepackage[top=5cm, bottom=10cm, left=2.5cm, right=2.5cm]{geometry}
3043 kaklik 9  
10 % vzdy trash aux files potom latex, bibtex zprava.cs.aux, potom makeglossaries zprava.cs.glo (z command line) potom latex
11 \usepackage[nonumberlist,toc,numberedsection=autolabel,shortcuts]{glossaries} % list of acronyms
12 \makeglossaries
13  
14 \input{glossaries}
15  
2852 pomiceva 16 \textwidth 16cm \textheight 20cm
17 \topmargin 0cm
2849 kaklik 18 \oddsidemargin 0cm
2852 pomiceva 19 \pagestyle{fancy}
20 \addtolength{\headsep}{30 pt}
21 \addtolength{\footskip}{50 pt}
22  
3057 kaklik 23 \setlength{\headheight}{17pt}
24  
2852 pomiceva 25 \fancyfoot{}
3027 kaklik 26 \fancyfoot[L]
3057 kaklik 27 {\raisebox{-0.75cm}{\includegraphics[width=1.5cm]{./img/datamatrix.png}} \footnotesize { \begin{tabular}{cc}
3028 kaklik 28 pomiceva & jichapav \\
29 kakonjak & poskozby\\
30 hanuson1 & \\
3044 kaklik 31 \end{tabular}}
3027 kaklik 32 }
3057 kaklik 33 \fancyfoot[C] {\thepage}
34 \fancyfoot[R] {\raisebox{-0.75cm}{\includegraphics[height=1.0cm]{./img/Logo_UST.png}}}
2852 pomiceva 35  
36  
2849 kaklik 37 \begin{document}
3039 kaklik 38 \title{Technická zpráva - Automatický vypouštěč meteobalónů ABL01A}
39 \author{Eva Pomíchalová, Jakub Kákona (kaklik@mlab.cz),\\ Ondřej Hanus, Pavel Jícha, Zbyněk Poskočil}
2849 kaklik 40 \maketitle
41  
3039 kaklik 42 \begin{figure} [h!]
43 \begin{center}
44 \includegraphics [width=160mm] {./img/box.JPG}
45 \end{center}
46 \end{figure}
47  
2852 pomiceva 48 \thispagestyle{fancy}
49 \newpage
2849 kaklik 50 \begin{abstract}
2852 pomiceva 51 \input{abstrakt.txt}
2849 kaklik 52 \end{abstract}
2852 pomiceva 53 \newpage
2849 kaklik 54  
55  
3039 kaklik 56  
2849 kaklik 57 \tableofcontents
58 \newpage
59  
3025 kaklik 60 \section{Automaticky vypouštěný sondážní balon}
2849 kaklik 61  
3043 kaklik 62 Účelem vývoje celého systému je plná automatizace procesu vypuštění balónu a jeho začlenění do složitější sítě měřících přístrojů.
63  
3026 kaklik 64 \subsection{Cíle konstrukce systému}
3025 kaklik 65  
3043 kaklik 66 Jde o inovativní přístroj, který může být využit v několika aplikacích vyžadujících přesná meteorologická měření sondou přímo v místě události.
67  
3026 kaklik 68 \subsubsection{Síť pro detekci dopadu meteorů}
69  
70 \begin{figure}
71 \centering
3033 kaklik 72 \includegraphics[width=15cm, height=9cm]{img/SchemaCeleSite.png}
3026 kaklik 73 \caption{Schéma celé sítě}
74 \label{fig:blokcelasit}
75 \end{figure}
76  
2849 kaklik 77 Celý systém by měl být robotizovaným doplňkem sítě
3004 kaklik 78 \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:rmds}{radiových detektorů meteorů}, případně pak i
79 její vizuální varianty (video pozorování a bolidové kamery).
2849 kaklik 80  
3033 kaklik 81 Účel zařízení je zpřesnit odhad trajektorie temné dráhy meteoritu v
2849 kaklik 82 atmosféře zavedením korekcí na proudění vzduchových mas během letu. A
3033 kaklik 83 tím v důsledku zmenšit plochu dopadové elipsy meteoritu na zemský povrch.
2849 kaklik 84  
85 Údaje o proudech v atmosféře budou získány balónovou sondou vypuštěnou
86 bezprostředně po detekci průletu bolidu atmosférou. Místo vypuštění
87 balónové sondy by mělo být zvoleno automaticky na základě odhadu dráhy
88 meteoru a známých souřadnic balónových sil v síti.
89  
90 Důležitou součástí systému je plně robotizovaná vypouštěcí stanice
91 (balónové silo), která umožní vypuštění sondy ze známých souřadnic bez
92 zásahu lidské obsluhy. Vedlejším produktem takového vývoje bude zařízení
93 schopné v budoucnu automatizovat i vypouštění klasických
94 meteorologických
95 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Radiosonde}{radiosond}.
96  
3026 kaklik 97 \subsubsection{Automatické vypouštění meteorologických radiosond}
2849 kaklik 98  
3033 kaklik 99 Meteorologické sondy jsou dnes prakticky výhradně vypouštěny ručně nafouknutím balonu vodíkem, jeho uvázáním na na sondu a vypuštěním. Již dříve však bylo učiněno několik pokusů o automatizaci tohoto procesu \cite{automacic_balloon_launcher}. Avšak zatím žádný nedosáhl praktického nasazení. Což je pravděpodobně způsobeno komplikovaností procesu a zajištěním spolehlivosti tohoto řešení. Náročnost úlohy se podstatně zjednodušuje v případě, že vypouštěcí systém bude konstruován na jednorázové použití, jako je tomu v případě aplikace v síti pro detekci dopadu meteorů.
3025 kaklik 100  
3043 kaklik 101 V jiných meteorologických aplikacích může být přínosem jednak absence obsluhy a tím i možnost umístění přístroje do odlehlých oblastí. Ale i možnost mít měřící přístroj připravený pro některou speciální meteorologickou událost.
102  
3025 kaklik 103 \section{Pozemní vypouštěcí box}
104  
3004 kaklik 105 Pozemní stanici balónové sítě tvoří kompaktní krabice obsahující
106 techniku potřebnou k vypuštění balónové sondy. Zařízení je
2849 kaklik 107 konstruováno tak, aby bylo schopné vydržet řádově několik roků v
108 pohotovostním režimu, a čekat na příkaz k vypouštění sondy.
109  
3027 kaklik 110 \subsection{Potřebné parametry}
2849 kaklik 111  
3041 kaklik 112 Vypouštěcí box musí být konstruovaný tak, aby jeho součásti měly vysokou spolehlivost umožnil snadné připojení do sítě, umožňoval zároveň příjem telemetrie z vypuštěných sond.
113  
114 \subsection{Elektronika pozemní stanice}
115  
3005 poskozby 116 Většina řídící elektroniky je složena z modulů
2849 kaklik 117 \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}
118  
3043 kaklik 119 Komunikace s řídícím systémem sítě stanic je aktuálně řešena terminálem na RS232 tvořeného modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/RS232SINGLE01A}{RS232SINGLE01A} respektive jeho \gls{USB} variantou \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/USB232R01B}{USB232R01B}. Další možnosti připojení jsou následující:
2849 kaklik 120  
121 \begin{itemize}
3009 kaklik 122 \item Ethernet - modul \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/ETH01A}{ETH01A}
3043 kaklik 123 \item Konvertor z \gls{TTL} na sběrnici \gls{CAN} \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLCAN01B}{TTLCAN01B}
124 \item Konvertor z \gls{TTL} na sběrnici RS485. \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLRS48501A}{TTLRS48501A}
125 \item \gls{GSM} výhodné pro odlehlé oblasti a odesílání informací o poruchách.
126 \item \gls{USB} - je přímo osazeno na použitém řídícím modulu a lze jej použít jako servisní terminál a k aktualizaci firmwaru pomocí bootloaderu.
2849 kaklik 127 \end{itemize}
128  
3043 kaklik 129 Jako hlavní řídící \gls{MCU} této jednotky byl vybrán \gls{ARM} STM32F103R8T v modulu
3009 kaklik 130 \href{/doku.php?id=cs:stm32f10xrxt}{STM32F10xRxT01A}. Firmware je pak dále popsán v kapitole \ref{Box_firmware}.
2849 kaklik 131  
132  
3027 kaklik 133 \subsubsection{Napájení elektronických subsystémů}
134  
3004 kaklik 135 Ve vývojové fázi funkčního vzoru je napájení systému řešeno PC ATX zdrojem, ze kterého jsou využity +5 V a +12 V větve. Toto řešení se neukázalo jako příliš optimální vzhledem ke špatné spolehlivosti PC zdrojů při provozu s nízkou zátěží v dalším prototypu bude proto ATX zdroj pravděpodobně nahrazen jiným spínaným zdrojem určeným pro tento druh aplikace.
2849 kaklik 136  
3028 kaklik 137 Výhodným řešením by také mohlo být využití fotovoltaických článků, které by v případě umístění na odsuvné střeše bylo možné využít k detekci zakrytí střechy.
3004 kaklik 138  
3028 kaklik 139  
3025 kaklik 140 \subsection{Mechanická konstrukce}
3004 kaklik 141  
3044 kaklik 142 Základem prototypu vypouštěče je polypropylenová krabice o rozměrech 57x39x42 cm, z obchodního řetězce IKEA. Bočnice a střecha jsou vyřezány z dutinkového polykarbonátu (má dobrý poměr hmotnosti a pevnosti). Výsledné uspořádání je vidět na obrázku \ref{fig:box} a bylo takto navrženo za účelem snadného a spolehlivého otevírání střechy.
3032 pomiceva 143  
3057 kaklik 144 \begin{figure}[hbtp]
145 \centering
146 \includegraphics[width=10cm]{./img/domecek.JPG}
147 \caption{Konstrukční díly pozemního vypouštěcího boxu}
148 \label{fig:box}
149 \end{figure}
3004 kaklik 150  
3057 kaklik 151 Bočnice mají tvar obdélníku zkombinovaného přesahujícím rovnoramenným trojúhelníkem. Obdélníková část bočnic je přišroubována ke krabici a na trojúhelníkové části je položena střecha, složená ze dvou desek. V produkční verzi by mela být konstrukce spodní části řešena polyfúzně svařovanou plastovou bednou z \gls{PE} desek. Krabice musí být dostatečně utěsněna, aby nebyla zajímavá pro hlodavce a další havěť. Rozměry by měly být upraveny tak, aby umožnila vypouštění i současných profesionálních balónových sond. Boční profil krabice by pravděpodobně mohl být modifikován do trojúhelníku, což by umožnilo lepší kontrolu nad odpadávajícími díly střechy.
3044 kaklik 152  
3057 kaklik 153  
3025 kaklik 154 \subsubsection{Akční členy}
3004 kaklik 155  
3057 kaklik 156 Většina akčních členů je konstruována s důrazem na maximální spolehlivost. Konstrukce akčních členů je převzata z kosmických technologií používaných na družicích Magion, proto jsou použity pružiny s přepalovacími \gls{PE} pojistkami (silonové vlákno, nebo stuha přepalovaná výkonovým rezistorem) ke spínáni proudu do rezistorů je využit modul \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/NFET4X01B}{NFET4X01B} Nejdříve byl vyroben prototyp odpalování pružiny pro otevírání víka pozemní vypouštěcí stanice. Na kterém byla demonstrována funkčnost takového řešení. Tento pokus nejlépe ilustruje \href{http://www.mlab.cz/redmine/attachments/download/3/video-2013-03-09-23-43-33.mp4}{dokumentační video}.
2849 kaklik 157  
3044 kaklik 158 U tohoto prototypu bylo zjištěno, že doba přepalování je poměrně dlouhá, v důsledku nízkého topného výkonu rezistoru (47 $\Omega$ @ 12 V) což nebylo vhodné. Bylo to důsledkem snahy zachovat cermetový rezistor pro opakované použití. V dalším experimentu byl rezistor nahrazen \href{http://www.tme.eu/cz/details/m0.4w-10r/metalizovane-rezistory-tht-04w/royal-ohm/mff04ff0100a5/#}{miniaturní verzí} s odporem 10 $\Omega$, avšak v tomto případě došlo při napájení 12 V k okamžitému přepálení odporu bez poškození zajišťovacího pásku. Při použití 5V napájení již odpor vydržel a zároveň k přepálení zajišťovacího pásku došlo do 3s.
3009 kaklik 159  
160 \begin{figure}[hbtp]
161 \centering
3025 kaklik 162 \includegraphics[width=10cm]{img/odpalovac2.jpg}
3043 kaklik 163 \caption{Testovací prototyp zajišťovacího mechanismu}
3009 kaklik 164 \label{fig:odpalovac}
165 \end{figure}
166  
3044 kaklik 167 \subsubsection{Otevírání střechy pozemní stanice}
168  
169 Během návrhu optimální konstrukce pozemního vypouštěcího boxu bylo uvažováno několik metod otevírání krabice, na konec byla vybrána sedlová střecha složena ze dvou desek, které mohou vlastní vahou sklouznout po bočnicích.
170  
171 Tyto střešní desky, které se z důvodu vodotěsnosti navzájem překrývají, jsou uvnitř ve vrcholu střechy spojeny páskou. Při přetavení pásky rezistorem, se spustí vlivem gravitační síly po bočnicích na zem.
172  
173 Při jednom z testovacích odpalů bylo zjištěno, že u tohoto řešení pro otevření střechy hrozí sesunutí pásku či silonu mimo rezistor. Tomuto bylo zabráněno vložením plastového dílu navrženého přímo pro tyto účely a vyrobeného pomocí 3D tiskárny. Tento článek fixuje pásek na rezistoru viz obrázek \ref{fig:3Dtiskarna}.
174  
3037 pomiceva 175 \begin{figure}[hbtp]
176 \centering
177 \includegraphics[width=10cm]{img/vodiciClanek.jpg}
3041 kaklik 178 \caption{Vodící článek pro vázací balíkový pásek (stuhu)}
3037 pomiceva 179 \label{fig:3Dtiskarna}
180 \end{figure}
181  
3044 kaklik 182 Sedlová střecha byla zvolena na základě následujících kritérií:
3009 kaklik 183  
3044 kaklik 184  
3037 pomiceva 185 Dalším možným řešením otevírání střechy jsou panty. Tyto panty by držely střešní desky v zavřené poloze a po přepálení pásky rezistorem by se tyto desky vyklopily do stran, jak je znázorněno na obrázku \ref{fig:oteviraniStrechy}. Pohyb, který by střešní desky musely vykonat, by byl zajištěn pružinami. Nejvhodnějším řešením je použití zkrutné pružinu u každého pantu.
3024 kaklik 186  
3037 pomiceva 187 \begin{figure}[hbtp]
188 \centering
3038 pomiceva 189 \includegraphics[width=16cm]{img/otevirani_strechy2.jpg}
3037 pomiceva 190 \caption{Otevírání střechy}
191 \label{fig:oteviraniStrechy}
192 \end{figure}
193  
3025 kaklik 194 \subsubsection{Uzavírací mechanismus balónu}
3024 kaklik 195  
3032 pomiceva 196 Jako uzavírací a vypouštěcí systém balónu je použito odporové svařování. Toto svařování je umístěno v lisovacím mechanismu, který má za úkol stisknout nohavici balónu, jež přivádí nosný plyn do balónu. V poslední fázi činnosti tohoto mechanismu je nohavice příčně přetavena. Tím dojde k uzavření přívodu do balónu a zároveň k odpoutání balónu od uzavíracího systému. K uvolnění balónu je potřeba dostatečný vztlak, jenž přetrhne natavený materiál a uzavřený balón pak začne stoupat.
197  
3037 pomiceva 198 Lis je tvořen pohyblivou přítlačnou plochou a pevnou zarážkou s odporovým drátem. Přítlačná plocha je schopna posuvného pohybu po kolejnicích s přírazem k pevné zarážce. O přítlak se starají dvě pružiny umístěné na kolejnicích za plošinou, jak je vidět na obrázku \ref{fig:uzaviraci_mechanismus_nakres}.
3032 pomiceva 199  
3024 kaklik 200 Pro snadnější rozevírání lisu a jeho spuštění je použit naviják, který přitahuje přítlačnou plošinu. Po dostatečném rozevření lisu, je naviják zajištěn páskou, která je vedena přes rezistor. Lis je aktivován tak, že rezistor přetaví pásku, zajišťující naviják. Naviják se uvolní a pružiny sevřou lis.
201  
3032 pomiceva 202 Na pevné zarážce je natažen odporový drát, který má za úkol přetavit nohavici stisknutou lisem. Aby nedošlo k příliš rychlému přetavení nohavice, je přes odporový drát přetažen pauzovací papír. Pro lepší účinnost systému je pauzovacím papírem potažena i přítlačná plošina. Pauzovací papír se postará o lepší rozložení tepla a zároveň brání přitavení nohavice k lisu.
203  
204 Pro správnou funkci lisu je důležitá poloha, ve které doléhá přítlačná plošina k zarážce. Přítlačná plošina musí doléhat tak, aby její horní hrana byla v zákrytu s horní hranou odporového drátu. Pokud by plošina byla posunuta výše, došlo by sice k přetavení, ale balón by se nedokázal vlastní silou odpoutat od systému, protože by byl stále držen lisem. Pokud by plošina byla posunuta níže, nedošlo by k správnému uzavření a odpoutání balónu. Při správném nastavení plošina doléhá přesně na hraně odporového drátu, dojde k uzavření balónu a jeho následnému odpoutání. Správné nastavení je znázorněno na obrázku \ref{fig:uzaviraci_mechanismus_nakres}.
205  
3025 kaklik 206 \begin{figure}[hbtp]
207 \centering
208 \includegraphics[width=15cm]{./img/uzaviraci_mechanismus.jpg}
209 \caption{Nákres uzavíracího mechanismu balónu}
210 \label{fig:uzaviraci_mechanismus_nakres}
211 \end{figure}
3024 kaklik 212  
3027 kaklik 213 \subsubsection{Napouštěcí systém balónu}
214  
3032 pomiceva 215 Pneumatika napouštěče balónu řeší problém dávkování nosného plynu do balónu. Pro experimenty s funkčním vzorem přístroje bylo jako nosný plyn vybráno helium (bezpečný inertní plyn).
3027 kaklik 216  
217 Pro dávkování nosného plynu do balónu byly uvažovány dva koncepty.
218  
219 \begin{enumerate}
220 \item Použití jednorázové plynové kartuše naplněné právě potřebným množstvím plynu.
221 \item Použití opakovaně plnitelné tlakové lahve
222 \end{enumerate}
223  
224 \paragraph{Tlaková nádoba}
225  
3032 pomiceva 226 Pro první případ uvažující jednorázovou plynovou náplň byla vybrána tlaková nádoba zobrazena na obrázku \ref{fig:helium}. Její původní plánované využití je pro miniautogeny a je plněna tlakem 100 bar. Výhodou je výstupní šroubení M10x1 a uzavírání tlačným kuželovým ventilem, který by mělo být možné uvolňovat šroubovacím mechanismem. Například s pružně uloženým trnem.
3027 kaklik 227  
228 \begin{figure}
229 \centering
230 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Kartuse_s_heliem.png}
231 \caption{Konstrukce ventilu plynové kartuše s héliem}
232 \label{fig:helium}
233 \end{figure}
234  
3041 kaklik 235 V originálním uspořádání je tlačný kuželový ventil otevírán redukčním ventilem, který je vidět na obrázku \ref{fig:ventil_autogen}. Ten kromě kuželu a přítlačné pružiny obsahuje ještě i zpětný ventil s hadičníkem, který lze z těla redukčního ventilu odšroubovat.
3027 kaklik 236  
3041 kaklik 237  
3027 kaklik 238 \begin{figure}
239 \centering
240 \includegraphics[width=10cm]{img/Redukcni_ventil.png}
241 \caption{Redukční ventil}
242 \label{fig:ventil_autogen}
243 \end{figure}
244  
3041 kaklik 245 Pro konstrukci prototypu napouštěče balónu bylo potřeba opakovaně experimentovat s procesem napouštění a problém opakovaného naplnění plynové kartuše a otevírání kuželového ventilu se nepodařilo z časových důvodů vhodně vyřešit. Z toho důvodu byla použita opakovatelně plnitelná tlaková nádoba v kombinaci s klasickým redukčním ventilem na kyslík. Helium je pak dávkováno elektromagnetickým ventilem \ref{fig:elmag_ventil}.
3027 kaklik 246  
247  
248 \begin{figure}
249 \centering
250 \includegraphics[width=10cm]{img/Lahev_helium.jpg}
251 \caption{Znovuplnitelná lahev na technické plyny}
3028 kaklik 252 \label{fig:refillable_gas_cilinder}
3027 kaklik 253 \end{figure}
254  
255 \begin{figure}
256 \centering
257 \includegraphics[width=10cm]{img/redukcni_ventil_vodik.jpeg}
258 \caption{Redukční ventil na vodík - tento ventil byl pořízen s očekáváním lepších parametrů, než ventil kyslíkový, má však ale levý závit. (Jako všechny ventily pro hořlavé plyny splňující normu)}
259 \label{fig:redukcni_ventil_vodik}
260 \end{figure}
261  
262 \begin{figure}
263 \centering
264 \includegraphics[width=10cm]{./img/redukcni-ventil-autogen-kyslik.jpg}
265 \caption{Redukční ventil na kyslík sloužící jako náhrada za vodíkový redukční ventil s levým závitem}
3028 kaklik 266 \label{fig:redukcni_ventil_kyslik}
3027 kaklik 267 \end{figure}
268  
269 \begin{figure}
270 \centering
271 \includegraphics[width=10cm]{img/elektromagneticky_ventil.jpg}
272 \caption{Elektromagnetický dávkovací ventil}
273 \label{fig:elmag_ventil}
274 \end{figure}
275  
3041 kaklik 276 Toto uspořádání má značnou nevýhodu. Helium je pod stálým tlakem ve značném objemu aparatury. Vlivem netěsností a difuze skrz materiály s nízkou hustotou, jako jsou například hadice, nebo pryžová těsnění helium postupně uniká. Toto chování bylo demonstrováno při zkouškách prototypu natlakováním asi 1m dlouhé hadice s průměrem 6 mm přes redukční ventil na jejím druhém konci pak byl připojený manometr, na kterém bylo možné sledovat klesání tlaku v hadici. Tlak z původních 0,4 MPa klesl během několika desítek minut na 0,2 MPa. Dále přes noc klesl až k nule. Hadice byla k regulačnímu ventilu a manometru připojena kvalitními nástrčnými šroubeními pro technické plyny se závity těsněnými teflonovou páskou.
3027 kaklik 277  
3032 pomiceva 278 Je tedy zřejmé, že systém se stále otevřenou tlakovou lahví a regulačním ventilem nemůže být použit v produkční verzi zařízení, neboť nelze zaručit trvanlivost náplně v tlakové nádobě po delší dobu.
3027 kaklik 279  
280  
3026 kaklik 281 \subsection{Diagnostika stavu systému}
282  
283 \begin{itemize}
284 \item
285 Kontrola úspěšného startu (měření vztlaku balónu)
286 \item
287 Měření teplot, tlaku plynové náplně, průtoku média do balónu.
288 \item
3041 kaklik 289 Vlhkost uvnitř krabice (průsak a ztráta vodotěsnosti proražením, nebo netěsností střechy)
3026 kaklik 290 \end{itemize}
291  
292 \subsubsection{Meteorologická data}
293  
3041 kaklik 294 Základní meteorologické veličiny nutné pro rozhodnutí o startu jsou měřeny lokálně (teplota, tlak, relativní vlhkost, směr rychlost větru) automatickou meteostanicí \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:aws}{AWS01B} a lokálně zaznamenávány společně s údaji z \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} (pozice stanice a přesný čas) logu a reportu o průběhu startu.
3026 kaklik 295  
3025 kaklik 296 \subsection{Firmware pozemní stanice}
3009 kaklik 297 \label{Box_firmware}
2849 kaklik 298  
3025 kaklik 299 \subsubsection{Real-time operační systém}
3044 kaklik 300 Pro ovládání celého systému byl zvolen \gls{RTOS}. Ten byl zvolen především pro zjednušení programování vypouštěče, konkrétně nastavování periférií procesoru a řízení vícevláknové aplikace na něm běžící.\\
301 Jako \gls{RTOS} pro tuto aplikaci tak byl zvolen \href{http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php}{ChibiOS}, který splňuje standardní požadavky na \gls{RTOS} a navíc s ním byly v týmu zkušenosti při programování jiných aplikací pod procesory \gls{ARM} a ovládání modulů \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}.
3009 kaklik 302  
3025 kaklik 303 \subsubsection{Funkce firmwaru}
3009 kaklik 304  
3032 pomiceva 305 Aplikaci pro ovládání odpalování je možné rozdělit na čtyři funkční bloky, které jsou realizovány pomocí vláken. Funkční diagram je zobrazen na obrázku \ref{fig:Diag_firmware}. V následujících odstavcích bude podrobněji rozebrána funkce jednotlivých vláken aplikace.
3044 kaklik 306  
3025 kaklik 307 \paragraph{Blikání LED}
3032 pomiceva 308 V tomto vlákně je realizované prosté blikání LED, které slouží pro signalizaci běhu programu. Mezi tím, kdy dioda svítí a nebo je vypnutá, je vlákno uspáno. Tím je vyřešeno jak časování, tak úspora prostředků procesoru.
3044 kaklik 309  
3025 kaklik 310 \paragraph{Vypouštění}
3044 kaklik 311 Toto vlákno se stará o kompletní sekvenci pro vypuštění balónu. Po spuštění a inicializaci proměnných spadne program do nekonečné smyčky, ve které je následně uspán a čeká na probuzení. To nastane ve třech případech:
312  
3002 kaklik 313 \begin{enumerate}
314 \item Příjem příkazu pro odpal
315 \item Příjem příkazu pro zrušení odpalu
316 \item Probuzení od časovače
317 \end{enumerate}
3043 kaklik 318  
3044 kaklik 319 \subparagraph{Příjem příkazu pro odpal}
320 Po příjmu příkazu, který zahajuje celou sekvenci odpalování se vypíše na terminál zpráva o zahájení vypouštění a sepne se pin, na kterém je připojen aktuátor, který otevírá víko krabice, ve které je balón uložen (v době vykonávání každého kroku je na terminál vypisována informace o tom, kolik procent z daného kroku je již vykonáno). Pomocí koncového spínače je snímána informace o tom, zda se střecha opravdu otevřela, pokud se tak nestalo, je celá sekvence ukončena. Pokud snímač
321 indikuje otevření střechy, přistupuje se k dalším kroku.
3032 pomiceva 322 Tím je otevření ventilu a následné zahájení napouštění balónu. Tento krok není v současné době nijak zpětnovazebně snímán - je dán pouze čas, kdy je ventil otevřen. Do budoucna by bylo vhodné použíti měření průtoku k získání informace, zda je balón opravdu napuštěn daným množstvím plynu.\\
323 Třetím krokem celé sekvence je přepálení plastové pojistky, která spouští tavící lis. Po pevně dané časové prodlevě, která by měla být dostačující pro přetavení, je pomocí koncového spínače zjištěno, zda se pojistka přetavila. Pokud ano, pokračuje se posledním krokem, pokud ne, dochází opět k přerušení odpalovací sekvence a návrat do výchozího stavu.\\
3044 kaklik 324 Posledním krokem je zatavení naplněného balónu. V tomto kroku je opět nadefinován čas, po který dochází k zatavování balónu pomocí odporového drátu. Po uplynutí nadefinované doby je balón zataven, na terminál je vypsána informace o ukončení vypouštění a všechny výstupy jsou v neaktivním stavu.
3004 kaklik 325  
3044 kaklik 326 \subparagraph{Příjem příkazu pro zrušení odpalu} V případě příjmu zprávy, která přikazuje ukončení procesu odpalování, se deaktivují výstupy aktivní během vypouštění a uživatel je informován o úspěšném přerušení celé sekvence.
327  
328 \subparagraph{Probuzení od časovače} Pro přesné časování během celého procesu odpalování je využito funkce časovače. Ten se v každém kroku odpalování sepne na určitou dobu, která je celočíselným násobkem celkové doby, jež se čeká v daném kroku. Tento postup byl zvolen z toho důvodu, aby mohla být průběžně aktualizována zpráva pro uživatele vyjadřující čas, který zbývá do ukončení daného úkolu.
329  
3057 kaklik 330 \subparagraph{Příjem příkazu od uživatele}
3004 kaklik 331  
3032 pomiceva 332 Pro komunikaci s uživatelem je využito sériové linky. Ta se využívá jak pro informování uživatele o aktuálním stavu programu, tak zároveň k příjmu příkazů od uživatele. Celý algoritmus příjmu příkazu spočívá ve vyčítání znaků zadaných uživatelem znak za znakem až do té chvíle, kdy je stisknut ENTER a nebo je překročena maximální délka příkazu. Poté se buď zadaný příkaz dekóduje a následně provede a nebo je vypsána informace, že příkaz nebyl rozeznán.
3004 kaklik 333  
3057 kaklik 334 \subparagraph{Příjem dat z GPS modulu}
3004 kaklik 335  
3002 kaklik 336 Posledním vláknem využívaném ve firmwaru vypouštěče je vlákno, které se stará o příjem a dekódování NMEA zprávy posílané po sériové lince z GPS modulu
3025 kaklik 337 \cite{GPS_ublox}. Každou vteřinu je vyčítána NMEA zpráva a z ní je vybrána GPRMC zpráva, ze které je následně získána informace o aktuálním čase, datu a poloze stanice. Tato informace slouží jednak pro přesné logování událostí a zároveň v budoucnu pro snadné lokalizování vypouštěcí stanice.
338  
3026 kaklik 339 \subsubsection{Uživatelské rozhraní}
340  
3005 poskozby 341 Při spuštění terminálu se po resetu programu procesoru vypíše úvodní zpráva s nápovědou, na kterých výstupních pinech procesoru jsou připojeny jednotlivé akční členy. Poté program přechází do pohotovostního režimu a čeká na příkaz od uživatele. Tyto příkazy jsou:
3004 kaklik 342  
3041 kaklik 343 \begin{itemize}
3002 kaklik 344 \item odpal
345 \item zrus (nebo písmeno "s")
346 \item help
347 \item check
3041 kaklik 348 \end{itemize}
3004 kaklik 349  
3005 poskozby 350 Příkaz \textbf{odpal} spustí vypouštěcí sekvenci probuzením daného vlákna pro vypouštění. Příkaz \textbf{zrus} zastaví vypouštěcí sekvenci, pokud byla zahájena a informuje o tom výpisem o ukončení vypouštění. Zároveň jde vypouštění zrušit okamžitě stisknutím "s" bez nutnosti potvrzovat příkaz enterem. Příkaz \textbf{help} vypíše stejnou úvodní zprávu jako po resetu programu. Poslední příkaz \textbf{check}, lze použít pro kontrolu stavu vypouštěče před začátkem vypouštění. Po zadání tohoto příkazu jsou na terminál vypsány informace o aktuálních stavech použitých senzorů. Lze tak například zkontrolovat, že střecha není zajištěna, nebo že je lis již spuštěn.
2849 kaklik 351  
3002 kaklik 352 \begin{figure}[hbtp]
3006 kaklik 353 \begin{center}
3004 kaklik 354 \includegraphics[height=200mm]{./img/program_flow.png}
3002 kaklik 355 \caption{Funkční diagram firmwaru Automatického vypouštěče}
3005 poskozby 356 \label{fig:Diag_firmware}
3006 kaklik 357 \end{center}
3002 kaklik 358 \end{figure}
359  
360  
3008 kaklik 361 \begin{figure}
3006 kaklik 362 \begin{center}
363 \includegraphics[width=10cm] {./img/Schema_ARM.png}
2852 pomiceva 364 \caption{Blokové schéma pozemního vypouštěcího boxu}
365 \label{fig:blokpozem}
3008 kaklik 366 \end{center}
2852 pomiceva 367 \end{figure}
2849 kaklik 368  
369  
3025 kaklik 370 \section{Balónová sonda}
2849 kaklik 371  
3041 kaklik 372 Hlavním úkolem meteorologické sondy je v případě použití systému ke zpřesnění dráhy dopadu meteoru změření směrů a rychlostí větru. Z tohoto hlediska jde proto o meteorologickou sondu označovanou jako \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Rawinsonde}{Rawinsonde}. Neletový prototyp sondy byl experimentálně sestaven z modulů stavebnice
2849 kaklik 373 \href{http://www.mlab.cz/Server/GenIndex/GenIndex.php?lang=cs\&path=/Modules}{MLAB}
374  
375 \href{/doku.php?id=cs:atmegatq32}{ATmegaTQ3201A},
376 \href{/doku.php?id=cs:sdcard}{SDcard01B},
3032 pomiceva 377 \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A}.
2849 kaklik 378  
3027 kaklik 379 \subsection{Potřebné parametry}
2849 kaklik 380  
3041 kaklik 381 GPS na sondě by měla být udržovaná ve stavu FIX, aby pak nedocházelo ke zpoždění vypuštění v důsledku čekání na fix.
2849 kaklik 382  
3039 kaklik 383 \subsubsection{Komunikace (Telemetrické údaje)}
2849 kaklik 384  
385 \begin{itemize}
386 \item
387 Primárním cílem je měření rychlosti a směru větru ve známých bodech.
388 \item
389 GPS údaje 10Hz, textový výstup
390 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA\_0183}{NMEA}
391 \item
392 další veličiny jako teploty, tlaky atd. jsou volitelné.
393 \item
3032 pomiceva 394 Radio maják a akustický maják
2849 kaklik 395 \item
396 Radiový přenos telemetrie v pásmu 27-450 MHz: možnost bezlicenčních
397 pásem (SVN: VO-R-16, VO-R-10)
398 \item
399 Radiomoduly: \href{http://www.artbrno.cz}{http://www.artbrno.cz},
400 \href{http://www.anaren.com}{http://www.anaren.com}
401 \end{itemize}
3043 kaklik 402 GPS je potřeba vybrat tak, aby fungovala i ve větších výškáchp což je omezeno směrnicí \href{http://en.wikipedia.org/wiki/CoCom#Legacyi}{CoCom}.
2849 kaklik 403  
3057 kaklik 404 Při realizaci sondy se může stát, že \gls{UCL} bude zavrženo použití \gls{GPS} na palubě sondy a k měření pozice bude nutno využít jinou technologii. Například jednoduchý maják umístěný na sondě a Multilaterace \cite{TDOA}
405  
3039 kaklik 406 \subsubsection{Napájení sondy během letu}
2849 kaklik 407  
408 \begin{itemize}
409 \item
410 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium\_battery}{Lithiový článek}
3043 kaklik 411 (negeneruje teplo, minimální provozní teplota je -60 $^\circ$C)
2849 kaklik 412 \item
413 Hořčíková baterie (generuje teplo pro temperování elektroniky)
414 \item
415 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Silver-oxide\_battery}{Stříbro-oxidový
416 článek} Vydrží nižší provozní teploty a je ekologicky nezávadný.
417 \item
418 Ideální by bylo použití
419 \href{https://www.youtube.com/watch?feature=player\_embedded\&v=OtM6XJlynkk}{superkapacitorů}
420 \end{itemize}
3039 kaklik 421  
2849 kaklik 422 Řešením problému s nízkou teplotou ve vyšších výškách by mohlo být
423 předehřátí sondy při startu.
424  
3032 pomiceva 425 Komunikace a napájení za letu nebylo v rámci této fáze projektu finálně vyřešeno.
426  
3039 kaklik 427 \subsubsection{Konstrukce}
428 \label{konstrukce}
2849 kaklik 429  
430 \begin{itemize}
431 \item
3043 kaklik 432 Balón - \gls{PE} pytel (má vysokou životnost - pryž časem degraduje) \cite{PE_balony_mogul}
2849 kaklik 433 \item
434 Možnost dálkového odpojení balónu od sondy (ukončení stoupání)
435 \item
436 Prototyp plněný \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Helium}{heliem},
3032 pomiceva 437 ekologičtější. Další možností byl vodík, který lze vyrábět chemicky přímo během
438 vypuštění sondy.
2849 kaklik 439 \item
440 Splnění požadavků na bezpečnost provozu (letovou, majetkovou a
441 personální)
442 \end{itemize}
443  
3043 kaklik 444 \paragraph{Návrat sondy}
445  
446 Vzhledem k nákladnosti vybavení sondy by bylo výhodné, kdyby existovala možnost jejího návratu. Existuje několik návrhů návratových zařízení \cite{Parafoil_Return_Vehicle}, existují také lovci radiosond, kteří by mohli pomoci s hledáním \cite{radiosondy_lovci_EU} , \cite{radiosondy_lovci_SK}
447  
3039 kaklik 448 \subsubsection{Firmware}
449  
2849 kaklik 450 \begin{itemize}
451 \item
452 Záznam dat v gondole balónu mikroSD karta
453 \end{itemize}
454  
3032 pomiceva 455 Toto řešení bylo zavrženo jako nevhodné z důvodu malé šance nalezení a návratu gondoly. Data bude nutné přenášet online na zem.
456  
3008 kaklik 457 \begin{figure}
3006 kaklik 458 \begin{center}
459 \includegraphics[width=10cm]{img/Schema_ATmega.png}
2852 pomiceva 460 \caption{Blokové schéma balónové sondy}
3057 kaklik 461 \label{fig:balon_sonda}
3008 kaklik 462 \end{center}
2852 pomiceva 463 \end{figure}
2849 kaklik 464  
3039 kaklik 465 \subsubsection{Legislativní požadavky}
2849 kaklik 466  
467 Pravidla pro lety volných balónů bez pilota jsou definovány v leteckých
468 předpisech L-2 Pravidla létaní, dodatek 5 a R.
469  
470 \paragraph{Kategorie balónu}
471  
472 Balón by měl spadat do kategorie B2, která je definována jako volný
3005 poskozby 473 balón s objemem menším než 3,25~$m^{3}$, přičemž žádný z rozměrů balónu
474 nepřekračuje 2~m. Rozměr 2~m je rozměr při jeho maximálním
2849 kaklik 475 naplnění/roztažení.
476  
3005 poskozby 477 \paragraph{Povolení vypuštění}
2849 kaklik 478  
479 Užitečné zatížení představují předměty a materiály, které by v případě
480 střetu s letadlem mohly způsobit poškození letadla (zejména prskavky,
481 svítící tyčinky, lámací světla, LED diody apod.) a jakékoliv zatížení o
482 hmotnosti přesahující 0,1 kg. Vzhledem k této definici bude nutné mít
483 pro provoz balónu povolení. Všechny informace ohledně letu (jako je
484 datum, čas, místo vypuštění, užitečné zatížení atp.) musí být zveřejněny
485 v Letecké informační příručce (AIP). Pro vypuštění ve zvláštních
486 případech, jako je mimořádné pozorování, je potřeba upozornit
3057 kaklik 487 prostřednictvím navigační výstrahy formou zprávy \gls{NOTAM}, která se musí
2849 kaklik 488 podat minimálně 24 hodin před vzletem balónu.
489  
490 \paragraph{Materiály}
491  
492 Balón nesmí být plněn hořlavými a výbušnými plyny s výjimkou povolení
3057 kaklik 493 \gls{UCL}. Omezení pro materiál antény ani baterií nejsou definovány. Materiál
2849 kaklik 494 balónu také není definován, ale při použití balónu o vysoké svítivosti
495 nebo zhotoveného z materiálů o velké světelné nebo radarové odrazivosti
3008 kaklik 496 musí být oznámeno vypuštění balónu nejbližšímu stanovišti letových provozních služeb.
2849 kaklik 497 Materiál (lano, provázek) spojující balón se sondou nesmí vydržet větší
3005 poskozby 498 sílu než 230~N.
2849 kaklik 499  
3057 kaklik 500 \paragraph{Dostup}
501 Pro dostup nejsou právní omezení.
2849 kaklik 502  
503 \paragraph{Místo vypuštění}
504  
505 Omezení se týká všech Zakázaných, Nebezpečných a Omezených prostorů,
506 stejně jako dočasně aktivovaných prostorů v době jejich používaní, s
3057 kaklik 507 výjimkou kdy tak povolí \gls{UCL} nebo kdy je prostor vyhrazen pro let
2849 kaklik 508 předmětného balónu. Provoz balónu blízko hranic a letišť je
509 problematický, nedoporučuje se.
510  
511 \paragraph{Řešení legislativních problémů}
512  
513 \begin{itemize}
514 \item
3057 kaklik 515 Navržení bezpečné sondy, která splní požadavky \gls{UCL} pro kategorii B2.
3032 pomiceva 516 \item Řízené stoupání a aktivní zabránění vzniku kolize. Takový systém by mohl zároveň zjednodušit návrat sondy viz
2852 pomiceva 517 \href{http://www.youtube.com/watch?v=rpBnurznFio}{zde})
3028 kaklik 518 \item Autodestrukce při hrozící srážce.
2849 kaklik 519 \end{itemize}
520  
3057 kaklik 521 Bylo zvoleno první řešení, a to navržení bezpečné sondy spadající do kategorie B2. Finální systém bude muset být předložen k posouzení komisi na \gls{UCL}.
3032 pomiceva 522  
3025 kaklik 523 \subsection{Meteorologický balón}
3033 kaklik 524  
3043 kaklik 525 Balón pro meteorologickou sondu je samostatný problém neboť sonda stoupá během letu do výšek až 30 km a dochází tak k namáhání balónu rychlou změnou teploty a nízkými teplotami (-60 $^\circ$). Zároveň se přibližně 13x zvětší objem balónu.
2849 kaklik 526  
3032 pomiceva 527 Nosné meteorologické balóny jsou proto obvykle vyráběny z latexu. Jsou používány jako tlakové, což znamená, že nosný plyn je uvnitř pod stálým tlakem mírně větším, než je tlak okolního prostředí. Důvod jejich používání je pravděpodobně jednak historický a také důsledkem faktu, že jiné meteorologické balony se běžně komerčně nevyrábějí. Jejich rozměry a parametry jsou však pro toto využití nevyhovující, protože jejich hmotnosti se pohybují v rozsahu stovek gramů až jednotek kilogramů, přičemž nosnost je přibližně srovnatelná s jejich hmotností.
3028 kaklik 528  
3025 kaklik 529 \subsubsection{Svařování balónu}
530  
3041 kaklik 531 Vzhledem k nestandardním požadavkům proto bylo potřeba si svařit vlastní balón z PE fólie. K tomu byl využit polotovar známý jako hadice. Na balonu jsou pak pouze dva svařované spoje na spodní a horní části.
3028 kaklik 532  
533  
534  
3035 pomiceva 535 \subsubsection{Zpětný ventil}
536 Při jednom pokusu (původně neúspěšném) o nastavení nohavice pro nafukování a zatavování balónu se podařilo přijít na velice zajímavý, překvapivě jednoduchý a efektivní způsob řešení zpětného ventilu \ref{fig:ZpetVentilFoto}. Zatavovací mechanismus bude použit v každém případě, ale jako pojistku lze použít právě ventil popsaný v následujícím odstavci.
3025 kaklik 537  
3035 pomiceva 538 V podstatě jde o přerušení nohavice a následné napojení „nasunutím“ jedné části do druhé (obrázek \ref{fig:ZpetVentil}). Pokud je spodní část nasunuta do vrchní (připojené k balónu) a upevněna například pomocí lepicí pásky, bude možné balón bez problémů napustit. Ovšem při pokusu balón vypustit se zjistí, že je to téměř nemožné. Ta část nohavice, které je nasunutá uvnitř, se vlivem opačného tlaku vzduchu (nebo jiného plynu) zdeformuje a zablokuje průchod. Tímto způsobem lze velice levně, jednoduše a efektivně vytvořit zpětný ventil, který by měl být pro účely autovypouštěče naprosto dostačující.
3025 kaklik 539  
540 \begin{figure}
541 \centering
542 \includegraphics[width=10cm]{./img/ZpetnyVentilFoto.JPG}
543 \caption{Zpětný ventil v nohavici balónu - foto}
544 \label{fig:ZpetVentilFoto}
545 \end{figure}
546  
547 \begin{figure}
548 \centering
549 \includegraphics[width=10cm]{./img/ZpetnyVentil.png}
550 \caption{Zpětný ventil v nohavici balónu}
551 \label{fig:ZpetVentil}
552 \end{figure}
553  
554  
555  
556 \section{Řídící systém sítě}
557  
558 \subsection{Zpracování dostupných dat}
559  
2849 kaklik 560 \begin{itemize}
561 \item
562 Odhad vektoru meteoru v atmosféře
3057 kaklik 563 \item Záznam dostupných meteorologických dat pro pozdější rekonstrukci meteorologické situace v průběhu události (družicové snímky, aktuálně měřené hodnoty ČHMÚ, radarové snímky)
2849 kaklik 564 \item
3005 poskozby 565 Sběr dat z jednotlivých stanic
2849 kaklik 566 \item
3005 poskozby 567 Výpočet vektoru a výškových profilů větru
2849 kaklik 568 \end{itemize}
3025 kaklik 569 \subsection{Rozhodovací proces}
2849 kaklik 570  
3035 pomiceva 571 Použití přesněji nedefinovaného skriptovacího jazyka pro popis procesu
572 \href{http://www.ros.org/wiki/}{ROS}
2849 kaklik 573  
574 \begin{itemize}
575 \item
576 Přidělení příkazu ke startu jednotlivým stanicím.
577 \item
578 Přeplánování startu v důsledku neúspěšného vypuštění nebo zamítnutí
579 stanicí.
580 \item
3057 kaklik 581 Kontrola potenciálního narušení vzdušného prostoru a zakázaných zón na základě modelových předpovědí vycházejících z informací dostupných v době startu sondy.
2849 kaklik 582 \end{itemize}
3025 kaklik 583 \subsection{Správa systému}
2849 kaklik 584  
585 \begin{itemize}
586 \item
3005 poskozby 587 Registrace jednotlivých stanic a správa uživatelů v kooperaci s
2849 kaklik 588 projektem \href{http://www.astrozor.cz/}{Astrozor}
589 \end{itemize}
590  
3035 pomiceva 591 V této fázi projektu nebyl Řídící systém podrobněji řešen, pouze počáteční návrhy.
3009 kaklik 592  
3035 pomiceva 593 \section{Výsledky projektu}
3025 kaklik 594  
3036 pomiceva 595 Byl vyvinut funkční vzor pozemní stanice automatického vypouštěče a demonstrován jeho fungující stav. Tento prototyp poslouží pro další experimenty a k dalšímu zdokonalení konstrukce. Na tomto projektu lze pokračovat i v dalších fázích. První nástin toho, co bude třeba vylepšit obsahuje následující kapitola.
2849 kaklik 596  
3035 pomiceva 597 V průběhu vývoje nastalo několik technických problémů. Navrhovaná řešení jednotlivých problémů jsou uvedena v technické části vždy u příslušné kapitoly.
2849 kaklik 598  
3036 pomiceva 599 Co se týká organizačních problémů v týmu, tak největší obtíží bylo poměrně dlouhodobé onemocnění jednoho člena týmu a následné zranění dalšího člena týmu. Vše se nakonec s pomocí moderních technologií podařilo vyřešit a prototyp boxu byl úspěšně sestaven. Prodlevy v práci byly řešeny společnými víkendovými workshopy.
600  
3027 kaklik 601 \subsection{Možnosti budoucího vývoje zařízení}
3009 kaklik 602  
3035 pomiceva 603 V produkční verzi zařízení bude potřeba zejména vylepšit mechanickou konstrukci vypouštěcího boxu tak, aby byla odolnější proti povětrnostním vlivům.
604 Dále bude potřeba vylepšit firmware tak, aby časování sekvence fungovalo korektním způsobem.
3036 pomiceva 605  
606 \subsection{Doporučení pro další cvičení}
3041 kaklik 607 U tohoto konkrétního projektu byla největším nedostatkem výbava fakultních laboratoří. Balón byl svařován v dílně Fakulty strojní a finální box byl sestavován ve velice dobře vybavené \href{http://macgyver.sh.cvut.cz/}{bastlírně} bloku 9 na Strahově. Poděkování patří především provozovatelům právě této Strahovské dílny, která byla týmu k dispozici bez jakýchkoli komplikací včetně kompletního vybavení.
3043 kaklik 608  
609 \bibliographystyle{ieeetr}
610 \bibliography{zprava.cs}
3044 kaklik 611 \addcontentsline{toc}{section}{Literatura}
3043 kaklik 612  
613 \printglossaries
3057 kaklik 614 \glsaddall
615  
616 \vfill
617 Projekt byl realizován z prostředků firmy Universal Scientific Technologies s.r.o.
3028 kaklik 618  
619 \end{document}