Rev Author Line No. Line
2849 kaklik 1 \documentclass[12pt,a4paper,twoside]{article}
2 \usepackage[utf8]{inputenc}
3 \usepackage[czech]{babel}
3060 kaklik 4 \usepackage[colorlinks=true,unicode]{hyperref}
2849 kaklik 5 \usepackage{graphicx}
2852 pomiceva 6 \usepackage{fancyhdr}
7 \usepackage{fullpage}
8 \usepackage[top=5cm, bottom=10cm, left=2.5cm, right=2.5cm]{geometry}
3043 kaklik 9  
10 % vzdy trash aux files potom latex, bibtex zprava.cs.aux, potom makeglossaries zprava.cs.glo (z command line) potom latex
11 \usepackage[nonumberlist,toc,numberedsection=autolabel,shortcuts]{glossaries} % list of acronyms
12 \makeglossaries
13  
14 \input{glossaries}
15  
2852 pomiceva 16 \textwidth 16cm \textheight 20cm
17 \topmargin 0cm
2849 kaklik 18 \oddsidemargin 0cm
2852 pomiceva 19 \pagestyle{fancy}
20 \addtolength{\headsep}{30 pt}
21 \addtolength{\footskip}{50 pt}
22  
3057 kaklik 23 \setlength{\headheight}{17pt}
24  
2852 pomiceva 25 \fancyfoot{}
3027 kaklik 26 \fancyfoot[L]
3060 kaklik 27 {\raisebox{-0.75cm}{\includegraphics[width=1.5cm]{./img/datamatrix.png}} \tiny{ \begin{tabular}{c}
28 pomiceva \\
29 kakonjak \\
30 hanuson1 \\
31 poskozby \\
32 jichapav \\
3044 kaklik 33 \end{tabular}}
3027 kaklik 34 }
3057 kaklik 35 \fancyfoot[C] {\thepage}
36 \fancyfoot[R] {\raisebox{-0.75cm}{\includegraphics[height=1.0cm]{./img/Logo_UST.png}}}
2852 pomiceva 37  
38  
2849 kaklik 39 \begin{document}
3039 kaklik 40 \title{Technická zpráva - Automatický vypouštěč meteobalónů ABL01A}
41 \author{Eva Pomíchalová, Jakub Kákona (kaklik@mlab.cz),\\ Ondřej Hanus, Pavel Jícha, Zbyněk Poskočil}
2849 kaklik 42 \maketitle
43  
3039 kaklik 44 \begin{figure} [h!]
45 \begin{center}
46 \includegraphics [width=160mm] {./img/box.JPG}
47 \end{center}
48 \end{figure}
49  
2852 pomiceva 50 \thispagestyle{fancy}
51 \newpage
2849 kaklik 52 \begin{abstract}
2852 pomiceva 53 \input{abstrakt.txt}
2849 kaklik 54 \end{abstract}
2852 pomiceva 55 \newpage
2849 kaklik 56  
57  
3039 kaklik 58  
2849 kaklik 59 \tableofcontents
60 \newpage
61  
3025 kaklik 62 \section{Automaticky vypouštěný sondážní balon}
2849 kaklik 63  
3043 kaklik 64 Účelem vývoje celého systému je plná automatizace procesu vypuštění balónu a jeho začlenění do složitější sítě měřících přístrojů.
65  
3026 kaklik 66 \subsection{Cíle konstrukce systému}
3025 kaklik 67  
3043 kaklik 68 Jde o inovativní přístroj, který může být využit v několika aplikacích vyžadujících přesná meteorologická měření sondou přímo v místě události.
69  
3026 kaklik 70 \subsubsection{Síť pro detekci dopadu meteorů}
71  
72 \begin{figure}
73 \centering
3033 kaklik 74 \includegraphics[width=15cm, height=9cm]{img/SchemaCeleSite.png}
3026 kaklik 75 \caption{Schéma celé sítě}
76 \label{fig:blokcelasit}
77 \end{figure}
78  
2849 kaklik 79 Celý systém by měl být robotizovaným doplňkem sítě
3004 kaklik 80 \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:rmds}{radiových detektorů meteorů}, případně pak i
81 její vizuální varianty (video pozorování a bolidové kamery).
2849 kaklik 82  
3033 kaklik 83 Účel zařízení je zpřesnit odhad trajektorie temné dráhy meteoritu v
2849 kaklik 84 atmosféře zavedením korekcí na proudění vzduchových mas během letu. A
3033 kaklik 85 tím v důsledku zmenšit plochu dopadové elipsy meteoritu na zemský povrch.
2849 kaklik 86  
87 Údaje o proudech v atmosféře budou získány balónovou sondou vypuštěnou
88 bezprostředně po detekci průletu bolidu atmosférou. Místo vypuštění
89 balónové sondy by mělo být zvoleno automaticky na základě odhadu dráhy
90 meteoru a známých souřadnic balónových sil v síti.
91  
92 Důležitou součástí systému je plně robotizovaná vypouštěcí stanice
93 (balónové silo), která umožní vypuštění sondy ze známých souřadnic bez
94 zásahu lidské obsluhy. Vedlejším produktem takového vývoje bude zařízení
95 schopné v budoucnu automatizovat i vypouštění klasických
96 meteorologických
97 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Radiosonde}{radiosond}.
98  
3026 kaklik 99 \subsubsection{Automatické vypouštění meteorologických radiosond}
2849 kaklik 100  
3033 kaklik 101 Meteorologické sondy jsou dnes prakticky výhradně vypouštěny ručně nafouknutím balonu vodíkem, jeho uvázáním na na sondu a vypuštěním. Již dříve však bylo učiněno několik pokusů o automatizaci tohoto procesu \cite{automacic_balloon_launcher}. Avšak zatím žádný nedosáhl praktického nasazení. Což je pravděpodobně způsobeno komplikovaností procesu a zajištěním spolehlivosti tohoto řešení. Náročnost úlohy se podstatně zjednodušuje v případě, že vypouštěcí systém bude konstruován na jednorázové použití, jako je tomu v případě aplikace v síti pro detekci dopadu meteorů.
3025 kaklik 102  
3043 kaklik 103 V jiných meteorologických aplikacích může být přínosem jednak absence obsluhy a tím i možnost umístění přístroje do odlehlých oblastí. Ale i možnost mít měřící přístroj připravený pro některou speciální meteorologickou událost.
104  
3025 kaklik 105 \section{Pozemní vypouštěcí box}
106  
3004 kaklik 107 Pozemní stanici balónové sítě tvoří kompaktní krabice obsahující
108 techniku potřebnou k vypuštění balónové sondy. Zařízení je
2849 kaklik 109 konstruováno tak, aby bylo schopné vydržet řádově několik roků v
110 pohotovostním režimu, a čekat na příkaz k vypouštění sondy.
111  
3027 kaklik 112 \subsection{Potřebné parametry}
2849 kaklik 113  
3041 kaklik 114 Vypouštěcí box musí být konstruovaný tak, aby jeho součásti měly vysokou spolehlivost umožnil snadné připojení do sítě, umožňoval zároveň příjem telemetrie z vypuštěných sond.
115  
116 \subsection{Elektronika pozemní stanice}
117  
3005 poskozby 118 Většina řídící elektroniky je složena z modulů
2849 kaklik 119 \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}
120  
3043 kaklik 121 Komunikace s řídícím systémem sítě stanic je aktuálně řešena terminálem na RS232 tvořeného modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/RS232SINGLE01A}{RS232SINGLE01A} respektive jeho \gls{USB} variantou \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/USB232R01B}{USB232R01B}. Další možnosti připojení jsou následující:
2849 kaklik 122  
123 \begin{itemize}
3009 kaklik 124 \item Ethernet - modul \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/ETH01A}{ETH01A}
3043 kaklik 125 \item Konvertor z \gls{TTL} na sběrnici \gls{CAN} \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLCAN01B}{TTLCAN01B}
126 \item Konvertor z \gls{TTL} na sběrnici RS485. \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLRS48501A}{TTLRS48501A}
127 \item \gls{GSM} výhodné pro odlehlé oblasti a odesílání informací o poruchách.
128 \item \gls{USB} - je přímo osazeno na použitém řídícím modulu a lze jej použít jako servisní terminál a k aktualizaci firmwaru pomocí bootloaderu.
2849 kaklik 129 \end{itemize}
130  
3043 kaklik 131 Jako hlavní řídící \gls{MCU} této jednotky byl vybrán \gls{ARM} STM32F103R8T v modulu
3009 kaklik 132 \href{/doku.php?id=cs:stm32f10xrxt}{STM32F10xRxT01A}. Firmware je pak dále popsán v kapitole \ref{Box_firmware}.
2849 kaklik 133  
134  
3027 kaklik 135 \subsubsection{Napájení elektronických subsystémů}
136  
3004 kaklik 137 Ve vývojové fázi funkčního vzoru je napájení systému řešeno PC ATX zdrojem, ze kterého jsou využity +5 V a +12 V větve. Toto řešení se neukázalo jako příliš optimální vzhledem ke špatné spolehlivosti PC zdrojů při provozu s nízkou zátěží v dalším prototypu bude proto ATX zdroj pravděpodobně nahrazen jiným spínaným zdrojem určeným pro tento druh aplikace.
2849 kaklik 138  
3028 kaklik 139 Výhodným řešením by také mohlo být využití fotovoltaických článků, které by v případě umístění na odsuvné střeše bylo možné využít k detekci zakrytí střechy.
3004 kaklik 140  
3028 kaklik 141  
3025 kaklik 142 \subsection{Mechanická konstrukce}
3004 kaklik 143  
3044 kaklik 144 Základem prototypu vypouštěče je polypropylenová krabice o rozměrech 57x39x42 cm, z obchodního řetězce IKEA. Bočnice a střecha jsou vyřezány z dutinkového polykarbonátu (má dobrý poměr hmotnosti a pevnosti). Výsledné uspořádání je vidět na obrázku \ref{fig:box} a bylo takto navrženo za účelem snadného a spolehlivého otevírání střechy.
3032 pomiceva 145  
3057 kaklik 146 \begin{figure}[hbtp]
147 \centering
148 \includegraphics[width=10cm]{./img/domecek.JPG}
149 \caption{Konstrukční díly pozemního vypouštěcího boxu}
150 \label{fig:box}
151 \end{figure}
3004 kaklik 152  
3060 kaklik 153 Bočnice mají tvar obdélníku zkombinovaného s přesahujícím rovnoramenným troj\-úhelníkem. Obdélníková část bočnic je přišroubována ke krabici a na trojúhelníkové části je položena střecha, složená ze dvou desek. V produkční verzi by mela být konstrukce spodní části řešena polyfúzně svařovanou plastovou bednou z \gls{PE} desek. Krabice musí být dostatečně utěsněna, aby nebyla zajímavá pro hlodavce a další havěť. Rozměry by měly být upraveny tak, aby umožnila vypouštění i současných profesionálních balónových sond. Boční profil krabice by pravděpodobně mohl být modifikován do trojúhelníku, což by umožnilo lepší kontrolu nad odpadávajícími díly střechy. Šikmé stěny přes které by se měla sesouvat střecha by navíc mohly být pokryty fotovoltaickými články, které by v zavřeném vyčkávacím stavu sloužily k výrobě elektrické energie pro napájení stanice a při otevření střechy by posloužily, jako zpětná vazba sesunutí desek.
3044 kaklik 154  
3057 kaklik 155  
3025 kaklik 156 \subsubsection{Akční členy}
3004 kaklik 157  
3057 kaklik 158 Většina akčních členů je konstruována s důrazem na maximální spolehlivost. Konstrukce akčních členů je převzata z kosmických technologií používaných na družicích Magion, proto jsou použity pružiny s přepalovacími \gls{PE} pojistkami (silonové vlákno, nebo stuha přepalovaná výkonovým rezistorem) ke spínáni proudu do rezistorů je využit modul \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/NFET4X01B}{NFET4X01B} Nejdříve byl vyroben prototyp odpalování pružiny pro otevírání víka pozemní vypouštěcí stanice. Na kterém byla demonstrována funkčnost takového řešení. Tento pokus nejlépe ilustruje \href{http://www.mlab.cz/redmine/attachments/download/3/video-2013-03-09-23-43-33.mp4}{dokumentační video}.
2849 kaklik 159  
3044 kaklik 160 U tohoto prototypu bylo zjištěno, že doba přepalování je poměrně dlouhá, v důsledku nízkého topného výkonu rezistoru (47 $\Omega$ @ 12 V) což nebylo vhodné. Bylo to důsledkem snahy zachovat cermetový rezistor pro opakované použití. V dalším experimentu byl rezistor nahrazen \href{http://www.tme.eu/cz/details/m0.4w-10r/metalizovane-rezistory-tht-04w/royal-ohm/mff04ff0100a5/#}{miniaturní verzí} s odporem 10 $\Omega$, avšak v tomto případě došlo při napájení 12 V k okamžitému přepálení odporu bez poškození zajišťovacího pásku. Při použití 5V napájení již odpor vydržel a zároveň k přepálení zajišťovacího pásku došlo do 3s.
3009 kaklik 161  
162 \begin{figure}[hbtp]
163 \centering
3025 kaklik 164 \includegraphics[width=10cm]{img/odpalovac2.jpg}
3043 kaklik 165 \caption{Testovací prototyp zajišťovacího mechanismu}
3009 kaklik 166 \label{fig:odpalovac}
167 \end{figure}
168  
3044 kaklik 169 \subsubsection{Otevírání střechy pozemní stanice}
170  
3060 kaklik 171 Během návrhu optimální konstrukce pozemního vypouštěcí\-ho boxu bylo uvažováno něko\-lik metod otevírání krabice, na konec byla vybrána sedlová střecha složena ze dvou desek, které mohou vlastní vahou sklouznout po bočnicích.
3044 kaklik 172  
173 Tyto střešní desky, které se z důvodu vodotěsnosti navzájem překrývají, jsou uvnitř ve vrcholu střechy spojeny páskou. Při přetavení pásky rezistorem, se spustí vlivem gravitační síly po bočnicích na zem.
174  
175 Při jednom z testovacích odpalů bylo zjištěno, že u tohoto řešení pro otevření střechy hrozí sesunutí pásku či silonu mimo rezistor. Tomuto bylo zabráněno vložením plastového dílu navrženého přímo pro tyto účely a vyrobeného pomocí 3D tiskárny. Tento článek fixuje pásek na rezistoru viz obrázek \ref{fig:3Dtiskarna}.
176  
3037 pomiceva 177 \begin{figure}[hbtp]
178 \centering
179 \includegraphics[width=10cm]{img/vodiciClanek.jpg}
3041 kaklik 180 \caption{Vodící článek pro vázací balíkový pásek (stuhu)}
3037 pomiceva 181 \label{fig:3Dtiskarna}
182 \end{figure}
183  
3044 kaklik 184 Sedlová střecha byla zvolena na základě následujících kritérií:
3009 kaklik 185  
3044 kaklik 186  
3037 pomiceva 187 Dalším možným řešením otevírání střechy jsou panty. Tyto panty by držely střešní desky v zavřené poloze a po přepálení pásky rezistorem by se tyto desky vyklopily do stran, jak je znázorněno na obrázku \ref{fig:oteviraniStrechy}. Pohyb, který by střešní desky musely vykonat, by byl zajištěn pružinami. Nejvhodnějším řešením je použití zkrutné pružinu u každého pantu.
3024 kaklik 188  
3037 pomiceva 189 \begin{figure}[hbtp]
190 \centering
3038 pomiceva 191 \includegraphics[width=16cm]{img/otevirani_strechy2.jpg}
3037 pomiceva 192 \caption{Otevírání střechy}
193 \label{fig:oteviraniStrechy}
194 \end{figure}
195  
3025 kaklik 196 \subsubsection{Uzavírací mechanismus balónu}
3024 kaklik 197  
3032 pomiceva 198 Jako uzavírací a vypouštěcí systém balónu je použito odporové svařování. Toto svařování je umístěno v lisovacím mechanismu, který má za úkol stisknout nohavici balónu, jež přivádí nosný plyn do balónu. V poslední fázi činnosti tohoto mechanismu je nohavice příčně přetavena. Tím dojde k uzavření přívodu do balónu a zároveň k odpoutání balónu od uzavíracího systému. K uvolnění balónu je potřeba dostatečný vztlak, jenž přetrhne natavený materiál a uzavřený balón pak začne stoupat.
199  
3037 pomiceva 200 Lis je tvořen pohyblivou přítlačnou plochou a pevnou zarážkou s odporovým drátem. Přítlačná plocha je schopna posuvného pohybu po kolejnicích s přírazem k pevné zarážce. O přítlak se starají dvě pružiny umístěné na kolejnicích za plošinou, jak je vidět na obrázku \ref{fig:uzaviraci_mechanismus_nakres}.
3032 pomiceva 201  
3060 kaklik 202 Pro snadnější rozevírání lisu a jeho spuštění je použit naviják, který přitahuje přítlač\-nou plošinu. Po dostatečném rozevření lisu, je naviják zajištěn páskou, která je vedena přes rezistor. Lis je aktivován tak, že rezistor přetaví pásku, zajišťující naviják. Naviják se uvolní a pružiny sevřou lis.
3024 kaklik 203  
3060 kaklik 204 Na pevné zarážce je natažen odporový drát, který má za úkol přetavit nohavici stisknutou lisem. Aby nedošlo k příliš rychlému přetavení nohavice, je přes odporový drát přetažen pauzovací papír. Pro lepší účinnost systému je pauzovacím papírem potažena i přítlačná plošina. Pauzovací papír se postará o lepší rozložení tepla a zároveň brání přitavení nohavice k lisu. V dalších experimentech by bylo zajímavé vyzkoušet použití papíru na pečení.
3032 pomiceva 205  
206 Pro správnou funkci lisu je důležitá poloha, ve které doléhá přítlačná plošina k zarážce. Přítlačná plošina musí doléhat tak, aby její horní hrana byla v zákrytu s horní hranou odporového drátu. Pokud by plošina byla posunuta výše, došlo by sice k přetavení, ale balón by se nedokázal vlastní silou odpoutat od systému, protože by byl stále držen lisem. Pokud by plošina byla posunuta níže, nedošlo by k správnému uzavření a odpoutání balónu. Při správném nastavení plošina doléhá přesně na hraně odporového drátu, dojde k uzavření balónu a jeho následnému odpoutání. Správné nastavení je znázorněno na obrázku \ref{fig:uzaviraci_mechanismus_nakres}.
207  
3025 kaklik 208 \begin{figure}[hbtp]
209 \centering
210 \includegraphics[width=15cm]{./img/uzaviraci_mechanismus.jpg}
211 \caption{Nákres uzavíracího mechanismu balónu}
212 \label{fig:uzaviraci_mechanismus_nakres}
213 \end{figure}
3024 kaklik 214  
3027 kaklik 215 \subsubsection{Napouštěcí systém balónu}
216  
3032 pomiceva 217 Pneumatika napouštěče balónu řeší problém dávkování nosného plynu do balónu. Pro experimenty s funkčním vzorem přístroje bylo jako nosný plyn vybráno helium (bezpečný inertní plyn).
3027 kaklik 218  
219 Pro dávkování nosného plynu do balónu byly uvažovány dva koncepty.
220  
221 \begin{enumerate}
222 \item Použití jednorázové plynové kartuše naplněné právě potřebným množstvím plynu.
223 \item Použití opakovaně plnitelné tlakové lahve
224 \end{enumerate}
225  
226 \paragraph{Tlaková nádoba}
227  
3032 pomiceva 228 Pro první případ uvažující jednorázovou plynovou náplň byla vybrána tlaková nádoba zobrazena na obrázku \ref{fig:helium}. Její původní plánované využití je pro miniautogeny a je plněna tlakem 100 bar. Výhodou je výstupní šroubení M10x1 a uzavírání tlačným kuželovým ventilem, který by mělo být možné uvolňovat šroubovacím mechanismem. Například s pružně uloženým trnem.
3027 kaklik 229  
230 \begin{figure}
231 \centering
232 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Kartuse_s_heliem.png}
233 \caption{Konstrukce ventilu plynové kartuše s héliem}
234 \label{fig:helium}
235 \end{figure}
236  
3041 kaklik 237 V originálním uspořádání je tlačný kuželový ventil otevírán redukčním ventilem, který je vidět na obrázku \ref{fig:ventil_autogen}. Ten kromě kuželu a přítlačné pružiny obsahuje ještě i zpětný ventil s hadičníkem, který lze z těla redukčního ventilu odšroubovat.
3027 kaklik 238  
3041 kaklik 239  
3027 kaklik 240 \begin{figure}
241 \centering
242 \includegraphics[width=10cm]{img/Redukcni_ventil.png}
243 \caption{Redukční ventil}
244 \label{fig:ventil_autogen}
245 \end{figure}
246  
3041 kaklik 247 Pro konstrukci prototypu napouštěče balónu bylo potřeba opakovaně experimentovat s procesem napouštění a problém opakovaného naplnění plynové kartuše a otevírání kuželového ventilu se nepodařilo z časových důvodů vhodně vyřešit. Z toho důvodu byla použita opakovatelně plnitelná tlaková nádoba v kombinaci s klasickým redukčním ventilem na kyslík. Helium je pak dávkováno elektromagnetickým ventilem \ref{fig:elmag_ventil}.
3027 kaklik 248  
249  
250 \begin{figure}
251 \centering
252 \includegraphics[width=10cm]{img/Lahev_helium.jpg}
253 \caption{Znovuplnitelná lahev na technické plyny}
3028 kaklik 254 \label{fig:refillable_gas_cilinder}
3027 kaklik 255 \end{figure}
256  
257 \begin{figure}
258 \centering
259 \includegraphics[width=10cm]{img/redukcni_ventil_vodik.jpeg}
260 \caption{Redukční ventil na vodík - tento ventil byl pořízen s očekáváním lepších parametrů, než ventil kyslíkový, má však ale levý závit. (Jako všechny ventily pro hořlavé plyny splňující normu)}
261 \label{fig:redukcni_ventil_vodik}
262 \end{figure}
263  
264 \begin{figure}
265 \centering
266 \includegraphics[width=10cm]{./img/redukcni-ventil-autogen-kyslik.jpg}
267 \caption{Redukční ventil na kyslík sloužící jako náhrada za vodíkový redukční ventil s levým závitem}
3028 kaklik 268 \label{fig:redukcni_ventil_kyslik}
3027 kaklik 269 \end{figure}
270  
271 \begin{figure}
272 \centering
273 \includegraphics[width=10cm]{img/elektromagneticky_ventil.jpg}
274 \caption{Elektromagnetický dávkovací ventil}
275 \label{fig:elmag_ventil}
276 \end{figure}
277  
3041 kaklik 278 Toto uspořádání má značnou nevýhodu. Helium je pod stálým tlakem ve značném objemu aparatury. Vlivem netěsností a difuze skrz materiály s nízkou hustotou, jako jsou například hadice, nebo pryžová těsnění helium postupně uniká. Toto chování bylo demonstrováno při zkouškách prototypu natlakováním asi 1m dlouhé hadice s průměrem 6 mm přes redukční ventil na jejím druhém konci pak byl připojený manometr, na kterém bylo možné sledovat klesání tlaku v hadici. Tlak z původních 0,4 MPa klesl během několika desítek minut na 0,2 MPa. Dále přes noc klesl až k nule. Hadice byla k regulačnímu ventilu a manometru připojena kvalitními nástrčnými šroubeními pro technické plyny se závity těsněnými teflonovou páskou.
3027 kaklik 279  
3032 pomiceva 280 Je tedy zřejmé, že systém se stále otevřenou tlakovou lahví a regulačním ventilem nemůže být použit v produkční verzi zařízení, neboť nelze zaručit trvanlivost náplně v tlakové nádobě po delší dobu.
3027 kaklik 281  
282  
3026 kaklik 283 \subsection{Diagnostika stavu systému}
284  
285 \begin{itemize}
286 \item
287 Kontrola úspěšného startu (měření vztlaku balónu)
288 \item
289 Měření teplot, tlaku plynové náplně, průtoku média do balónu.
290 \item
3041 kaklik 291 Vlhkost uvnitř krabice (průsak a ztráta vodotěsnosti proražením, nebo netěsností střechy)
3026 kaklik 292 \end{itemize}
293  
294 \subsubsection{Meteorologická data}
295  
3041 kaklik 296 Základní meteorologické veličiny nutné pro rozhodnutí o startu jsou měřeny lokálně (teplota, tlak, relativní vlhkost, směr rychlost větru) automatickou meteostanicí \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:aws}{AWS01B} a lokálně zaznamenávány společně s údaji z \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} (pozice stanice a přesný čas) logu a reportu o průběhu startu.
3026 kaklik 297  
3025 kaklik 298 \subsection{Firmware pozemní stanice}
3009 kaklik 299 \label{Box_firmware}
2849 kaklik 300  
3025 kaklik 301 \subsubsection{Real-time operační systém}
3044 kaklik 302 Pro ovládání celého systému byl zvolen \gls{RTOS}. Ten byl zvolen především pro zjednušení programování vypouštěče, konkrétně nastavování periférií procesoru a řízení vícevláknové aplikace na něm běžící.\\
303 Jako \gls{RTOS} pro tuto aplikaci tak byl zvolen \href{http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php}{ChibiOS}, který splňuje standardní požadavky na \gls{RTOS} a navíc s ním byly v týmu zkušenosti při programování jiných aplikací pod procesory \gls{ARM} a ovládání modulů \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}.
3009 kaklik 304  
3025 kaklik 305 \subsubsection{Funkce firmwaru}
3009 kaklik 306  
3032 pomiceva 307 Aplikaci pro ovládání odpalování je možné rozdělit na čtyři funkční bloky, které jsou realizovány pomocí vláken. Funkční diagram je zobrazen na obrázku \ref{fig:Diag_firmware}. V následujících odstavcích bude podrobněji rozebrána funkce jednotlivých vláken aplikace.
3044 kaklik 308  
3025 kaklik 309 \paragraph{Blikání LED}
3032 pomiceva 310 V tomto vlákně je realizované prosté blikání LED, které slouží pro signalizaci běhu programu. Mezi tím, kdy dioda svítí a nebo je vypnutá, je vlákno uspáno. Tím je vyřešeno jak časování, tak úspora prostředků procesoru.
3044 kaklik 311  
3060 kaklik 312 \paragraph{Vypouštění} řeší kompletní sekvenci pro vypuštění balónu. Po spuštění a inicializaci proměnných spadne program do nekonečné smyčky, ve které je následně uspán a čeká na probuzení. To nastane ve třech případech:
3044 kaklik 313  
3002 kaklik 314 \begin{enumerate}
315 \item Příjem příkazu pro odpal
316 \item Příjem příkazu pro zrušení odpalu
317 \item Probuzení od časovače
318 \end{enumerate}
3043 kaklik 319  
3044 kaklik 320 \subparagraph{Příjem příkazu pro odpal}
321 Po příjmu příkazu, který zahajuje celou sekvenci odpalování se vypíše na terminál zpráva o zahájení vypouštění a sepne se pin, na kterém je připojen aktuátor, který otevírá víko krabice, ve které je balón uložen (v době vykonávání každého kroku je na terminál vypisována informace o tom, kolik procent z daného kroku je již vykonáno). Pomocí koncového spínače je snímána informace o tom, zda se střecha opravdu otevřela, pokud se tak nestalo, je celá sekvence ukončena. Pokud snímač
322 indikuje otevření střechy, přistupuje se k dalším kroku.
3032 pomiceva 323 Tím je otevření ventilu a následné zahájení napouštění balónu. Tento krok není v současné době nijak zpětnovazebně snímán - je dán pouze čas, kdy je ventil otevřen. Do budoucna by bylo vhodné použíti měření průtoku k získání informace, zda je balón opravdu napuštěn daným množstvím plynu.\\
324 Třetím krokem celé sekvence je přepálení plastové pojistky, která spouští tavící lis. Po pevně dané časové prodlevě, která by měla být dostačující pro přetavení, je pomocí koncového spínače zjištěno, zda se pojistka přetavila. Pokud ano, pokračuje se posledním krokem, pokud ne, dochází opět k přerušení odpalovací sekvence a návrat do výchozího stavu.\\
3044 kaklik 325 Posledním krokem je zatavení naplněného balónu. V tomto kroku je opět nadefinován čas, po který dochází k zatavování balónu pomocí odporového drátu. Po uplynutí nadefinované doby je balón zataven, na terminál je vypsána informace o ukončení vypouštění a všechny výstupy jsou v neaktivním stavu.
3004 kaklik 326  
3044 kaklik 327 \subparagraph{Příjem příkazu pro zrušení odpalu} V případě příjmu zprávy, která přikazuje ukončení procesu odpalování, se deaktivují výstupy aktivní během vypouštění a uživatel je informován o úspěšném přerušení celé sekvence.
328  
329 \subparagraph{Probuzení od časovače} Pro přesné časování během celého procesu odpalování je využito funkce časovače. Ten se v každém kroku odpalování sepne na určitou dobu, která je celočíselným násobkem celkové doby, jež se čeká v daném kroku. Tento postup byl zvolen z toho důvodu, aby mohla být průběžně aktualizována zpráva pro uživatele vyjadřující čas, který zbývá do ukončení daného úkolu.
330  
3057 kaklik 331 \subparagraph{Příjem příkazu od uživatele}
3004 kaklik 332  
3032 pomiceva 333 Pro komunikaci s uživatelem je využito sériové linky. Ta se využívá jak pro informování uživatele o aktuálním stavu programu, tak zároveň k příjmu příkazů od uživatele. Celý algoritmus příjmu příkazu spočívá ve vyčítání znaků zadaných uživatelem znak za znakem až do té chvíle, kdy je stisknut ENTER a nebo je překročena maximální délka příkazu. Poté se buď zadaný příkaz dekóduje a následně provede a nebo je vypsána informace, že příkaz nebyl rozeznán.
3004 kaklik 334  
3057 kaklik 335 \subparagraph{Příjem dat z GPS modulu}
3004 kaklik 336  
3002 kaklik 337 Posledním vláknem využívaném ve firmwaru vypouštěče je vlákno, které se stará o příjem a dekódování NMEA zprávy posílané po sériové lince z GPS modulu
3025 kaklik 338 \cite{GPS_ublox}. Každou vteřinu je vyčítána NMEA zpráva a z ní je vybrána GPRMC zpráva, ze které je následně získána informace o aktuálním čase, datu a poloze stanice. Tato informace slouží jednak pro přesné logování událostí a zároveň v budoucnu pro snadné lokalizování vypouštěcí stanice.
339  
3026 kaklik 340 \subsubsection{Uživatelské rozhraní}
341  
3005 poskozby 342 Při spuštění terminálu se po resetu programu procesoru vypíše úvodní zpráva s nápovědou, na kterých výstupních pinech procesoru jsou připojeny jednotlivé akční členy. Poté program přechází do pohotovostního režimu a čeká na příkaz od uživatele. Tyto příkazy jsou:
3004 kaklik 343  
3041 kaklik 344 \begin{itemize}
3002 kaklik 345 \item odpal
346 \item zrus (nebo písmeno "s")
347 \item help
348 \item check
3041 kaklik 349 \end{itemize}
3004 kaklik 350  
3005 poskozby 351 Příkaz \textbf{odpal} spustí vypouštěcí sekvenci probuzením daného vlákna pro vypouštění. Příkaz \textbf{zrus} zastaví vypouštěcí sekvenci, pokud byla zahájena a informuje o tom výpisem o ukončení vypouštění. Zároveň jde vypouštění zrušit okamžitě stisknutím "s" bez nutnosti potvrzovat příkaz enterem. Příkaz \textbf{help} vypíše stejnou úvodní zprávu jako po resetu programu. Poslední příkaz \textbf{check}, lze použít pro kontrolu stavu vypouštěče před začátkem vypouštění. Po zadání tohoto příkazu jsou na terminál vypsány informace o aktuálních stavech použitých senzorů. Lze tak například zkontrolovat, že střecha není zajištěna, nebo že je lis již spuštěn.
2849 kaklik 352  
3002 kaklik 353 \begin{figure}[hbtp]
3060 kaklik 354 \centering
355 \includegraphics[height=20.5cm]{./img/program_flow.png}
356 \caption{Procesní diagram firmwaru pozemní stanice}
357 \label{fig:Diag_firmware}
3002 kaklik 358 \end{figure}
359  
360  
3008 kaklik 361 \begin{figure}
3060 kaklik 362 \centering
3006 kaklik 363 \includegraphics[width=10cm] {./img/Schema_ARM.png}
2852 pomiceva 364 \caption{Blokové schéma pozemního vypouštěcího boxu}
365 \label{fig:blokpozem}
366 \end{figure}
2849 kaklik 367  
368  
3025 kaklik 369 \section{Balónová sonda}
2849 kaklik 370  
3041 kaklik 371 Hlavním úkolem meteorologické sondy je v případě použití systému ke zpřesnění dráhy dopadu meteoru změření směrů a rychlostí větru. Z tohoto hlediska jde proto o meteorologickou sondu označovanou jako \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Rawinsonde}{Rawinsonde}. Neletový prototyp sondy byl experimentálně sestaven z modulů stavebnice
2849 kaklik 372 \href{http://www.mlab.cz/Server/GenIndex/GenIndex.php?lang=cs\&path=/Modules}{MLAB}
373  
374 \href{/doku.php?id=cs:atmegatq32}{ATmegaTQ3201A},
375 \href{/doku.php?id=cs:sdcard}{SDcard01B},
3032 pomiceva 376 \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A}.
2849 kaklik 377  
3027 kaklik 378 \subsection{Potřebné parametry}
2849 kaklik 379  
3041 kaklik 380 GPS na sondě by měla být udržovaná ve stavu FIX, aby pak nedocházelo ke zpoždění vypuštění v důsledku čekání na fix.
2849 kaklik 381  
3039 kaklik 382 \subsubsection{Komunikace (Telemetrické údaje)}
2849 kaklik 383  
384 \begin{itemize}
385 \item
386 Primárním cílem je měření rychlosti a směru větru ve známých bodech.
387 \item
388 GPS údaje 10Hz, textový výstup
389 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA\_0183}{NMEA}
390 \item
391 další veličiny jako teploty, tlaky atd. jsou volitelné.
392 \item
3032 pomiceva 393 Radio maják a akustický maják
2849 kaklik 394 \item
395 Radiový přenos telemetrie v pásmu 27-450 MHz: možnost bezlicenčních
396 pásem (SVN: VO-R-16, VO-R-10)
397 \item
398 Radiomoduly: \href{http://www.artbrno.cz}{http://www.artbrno.cz},
399 \href{http://www.anaren.com}{http://www.anaren.com}
400 \end{itemize}
3043 kaklik 401 GPS je potřeba vybrat tak, aby fungovala i ve větších výškáchp což je omezeno směrnicí \href{http://en.wikipedia.org/wiki/CoCom#Legacyi}{CoCom}.
2849 kaklik 402  
3057 kaklik 403 Při realizaci sondy se může stát, že \gls{UCL} bude zavrženo použití \gls{GPS} na palubě sondy a k měření pozice bude nutno využít jinou technologii. Například jednoduchý maják umístěný na sondě a Multilaterace \cite{TDOA}
404  
3039 kaklik 405 \subsubsection{Napájení sondy během letu}
2849 kaklik 406  
407 \begin{itemize}
408 \item
409 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium\_battery}{Lithiový článek}
3043 kaklik 410 (negeneruje teplo, minimální provozní teplota je -60 $^\circ$C)
2849 kaklik 411 \item
412 Hořčíková baterie (generuje teplo pro temperování elektroniky)
413 \item
414 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Silver-oxide\_battery}{Stříbro-oxidový
415 článek} Vydrží nižší provozní teploty a je ekologicky nezávadný.
416 \item
417 Ideální by bylo použití
418 \href{https://www.youtube.com/watch?feature=player\_embedded\&v=OtM6XJlynkk}{superkapacitorů}
419 \end{itemize}
3039 kaklik 420  
2849 kaklik 421 Řešením problému s nízkou teplotou ve vyšších výškách by mohlo být
422 předehřátí sondy při startu.
423  
3032 pomiceva 424 Komunikace a napájení za letu nebylo v rámci této fáze projektu finálně vyřešeno.
425  
3039 kaklik 426 \subsubsection{Konstrukce}
427 \label{konstrukce}
2849 kaklik 428  
429 \begin{itemize}
430 \item
3043 kaklik 431 Balón - \gls{PE} pytel (má vysokou životnost - pryž časem degraduje) \cite{PE_balony_mogul}
2849 kaklik 432 \item
433 Možnost dálkového odpojení balónu od sondy (ukončení stoupání)
434 \item
435 Prototyp plněný \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Helium}{heliem},
3032 pomiceva 436 ekologičtější. Další možností byl vodík, který lze vyrábět chemicky přímo během
437 vypuštění sondy.
2849 kaklik 438 \item
439 Splnění požadavků na bezpečnost provozu (letovou, majetkovou a
440 personální)
441 \end{itemize}
442  
3043 kaklik 443 \paragraph{Návrat sondy}
444  
445 Vzhledem k nákladnosti vybavení sondy by bylo výhodné, kdyby existovala možnost jejího návratu. Existuje několik návrhů návratových zařízení \cite{Parafoil_Return_Vehicle}, existují také lovci radiosond, kteří by mohli pomoci s hledáním \cite{radiosondy_lovci_EU} , \cite{radiosondy_lovci_SK}
446  
3039 kaklik 447 \subsubsection{Firmware}
448  
2849 kaklik 449 \begin{itemize}
450 \item
451 Záznam dat v gondole balónu mikroSD karta
452 \end{itemize}
453  
3032 pomiceva 454 Toto řešení bylo zavrženo jako nevhodné z důvodu malé šance nalezení a návratu gondoly. Data bude nutné přenášet online na zem.
455  
3008 kaklik 456 \begin{figure}
3060 kaklik 457 \centering
3006 kaklik 458 \includegraphics[width=10cm]{img/Schema_ATmega.png}
2852 pomiceva 459 \caption{Blokové schéma balónové sondy}
3057 kaklik 460 \label{fig:balon_sonda}
2852 pomiceva 461 \end{figure}
2849 kaklik 462  
3039 kaklik 463 \subsubsection{Legislativní požadavky}
2849 kaklik 464  
465 Pravidla pro lety volných balónů bez pilota jsou definovány v leteckých
466 předpisech L-2 Pravidla létaní, dodatek 5 a R.
467  
468 \paragraph{Kategorie balónu}
469  
470 Balón by měl spadat do kategorie B2, která je definována jako volný
3005 poskozby 471 balón s objemem menším než 3,25~$m^{3}$, přičemž žádný z rozměrů balónu
472 nepřekračuje 2~m. Rozměr 2~m je rozměr při jeho maximálním
2849 kaklik 473 naplnění/roztažení.
474  
3005 poskozby 475 \paragraph{Povolení vypuštění}
2849 kaklik 476  
477 Užitečné zatížení představují předměty a materiály, které by v případě
478 střetu s letadlem mohly způsobit poškození letadla (zejména prskavky,
479 svítící tyčinky, lámací světla, LED diody apod.) a jakékoliv zatížení o
480 hmotnosti přesahující 0,1 kg. Vzhledem k této definici bude nutné mít
481 pro provoz balónu povolení. Všechny informace ohledně letu (jako je
482 datum, čas, místo vypuštění, užitečné zatížení atp.) musí být zveřejněny
483 v Letecké informační příručce (AIP). Pro vypuštění ve zvláštních
484 případech, jako je mimořádné pozorování, je potřeba upozornit
3057 kaklik 485 prostřednictvím navigační výstrahy formou zprávy \gls{NOTAM}, která se musí
2849 kaklik 486 podat minimálně 24 hodin před vzletem balónu.
487  
488 \paragraph{Materiály}
489  
490 Balón nesmí být plněn hořlavými a výbušnými plyny s výjimkou povolení
3057 kaklik 491 \gls{UCL}. Omezení pro materiál antény ani baterií nejsou definovány. Materiál
2849 kaklik 492 balónu také není definován, ale při použití balónu o vysoké svítivosti
493 nebo zhotoveného z materiálů o velké světelné nebo radarové odrazivosti
3008 kaklik 494 musí být oznámeno vypuštění balónu nejbližšímu stanovišti letových provozních služeb.
2849 kaklik 495 Materiál (lano, provázek) spojující balón se sondou nesmí vydržet větší
3005 poskozby 496 sílu než 230~N.
2849 kaklik 497  
3057 kaklik 498 \paragraph{Dostup}
499 Pro dostup nejsou právní omezení.
2849 kaklik 500  
501 \paragraph{Místo vypuštění}
502  
503 Omezení se týká všech Zakázaných, Nebezpečných a Omezených prostorů,
504 stejně jako dočasně aktivovaných prostorů v době jejich používaní, s
3057 kaklik 505 výjimkou kdy tak povolí \gls{UCL} nebo kdy je prostor vyhrazen pro let
2849 kaklik 506 předmětného balónu. Provoz balónu blízko hranic a letišť je
507 problematický, nedoporučuje se.
508  
509 \paragraph{Řešení legislativních problémů}
510  
511 \begin{itemize}
512 \item
3057 kaklik 513 Navržení bezpečné sondy, která splní požadavky \gls{UCL} pro kategorii B2.
3032 pomiceva 514 \item Řízené stoupání a aktivní zabránění vzniku kolize. Takový systém by mohl zároveň zjednodušit návrat sondy viz
2852 pomiceva 515 \href{http://www.youtube.com/watch?v=rpBnurznFio}{zde})
3028 kaklik 516 \item Autodestrukce při hrozící srážce.
2849 kaklik 517 \end{itemize}
518  
3057 kaklik 519 Bylo zvoleno první řešení, a to navržení bezpečné sondy spadající do kategorie B2. Finální systém bude muset být předložen k posouzení komisi na \gls{UCL}.
3032 pomiceva 520  
3025 kaklik 521 \subsection{Meteorologický balón}
3033 kaklik 522  
3043 kaklik 523 Balón pro meteorologickou sondu je samostatný problém neboť sonda stoupá během letu do výšek až 30 km a dochází tak k namáhání balónu rychlou změnou teploty a nízkými teplotami (-60 $^\circ$). Zároveň se přibližně 13x zvětší objem balónu.
2849 kaklik 524  
3032 pomiceva 525 Nosné meteorologické balóny jsou proto obvykle vyráběny z latexu. Jsou používány jako tlakové, což znamená, že nosný plyn je uvnitř pod stálým tlakem mírně větším, než je tlak okolního prostředí. Důvod jejich používání je pravděpodobně jednak historický a také důsledkem faktu, že jiné meteorologické balony se běžně komerčně nevyrábějí. Jejich rozměry a parametry jsou však pro toto využití nevyhovující, protože jejich hmotnosti se pohybují v rozsahu stovek gramů až jednotek kilogramů, přičemž nosnost je přibližně srovnatelná s jejich hmotností.
3028 kaklik 526  
3025 kaklik 527 \subsubsection{Svařování balónu}
528  
3041 kaklik 529 Vzhledem k nestandardním požadavkům proto bylo potřeba si svařit vlastní balón z PE fólie. K tomu byl využit polotovar známý jako hadice. Na balonu jsou pak pouze dva svařované spoje na spodní a horní části.
3028 kaklik 530  
531  
532  
3035 pomiceva 533 \subsubsection{Zpětný ventil}
534 Při jednom pokusu (původně neúspěšném) o nastavení nohavice pro nafukování a zatavování balónu se podařilo přijít na velice zajímavý, překvapivě jednoduchý a efektivní způsob řešení zpětného ventilu \ref{fig:ZpetVentilFoto}. Zatavovací mechanismus bude použit v každém případě, ale jako pojistku lze použít právě ventil popsaný v následujícím odstavci.
3025 kaklik 535  
3035 pomiceva 536 V podstatě jde o přerušení nohavice a následné napojení „nasunutím“ jedné části do druhé (obrázek \ref{fig:ZpetVentil}). Pokud je spodní část nasunuta do vrchní (připojené k balónu) a upevněna například pomocí lepicí pásky, bude možné balón bez problémů napustit. Ovšem při pokusu balón vypustit se zjistí, že je to téměř nemožné. Ta část nohavice, které je nasunutá uvnitř, se vlivem opačného tlaku vzduchu (nebo jiného plynu) zdeformuje a zablokuje průchod. Tímto způsobem lze velice levně, jednoduše a efektivně vytvořit zpětný ventil, který by měl být pro účely autovypouštěče naprosto dostačující.
3025 kaklik 537  
538 \begin{figure}
539 \centering
540 \includegraphics[width=10cm]{./img/ZpetnyVentilFoto.JPG}
541 \caption{Zpětný ventil v nohavici balónu - foto}
542 \label{fig:ZpetVentilFoto}
543 \end{figure}
544  
545 \begin{figure}
546 \centering
547 \includegraphics[width=10cm]{./img/ZpetnyVentil.png}
548 \caption{Zpětný ventil v nohavici balónu}
549 \label{fig:ZpetVentil}
550 \end{figure}
551  
552  
553  
554 \section{Řídící systém sítě}
555  
556 \subsection{Zpracování dostupných dat}
557  
2849 kaklik 558 \begin{itemize}
559 \item
560 Odhad vektoru meteoru v atmosféře
3057 kaklik 561 \item Záznam dostupných meteorologických dat pro pozdější rekonstrukci meteorologické situace v průběhu události (družicové snímky, aktuálně měřené hodnoty ČHMÚ, radarové snímky)
2849 kaklik 562 \item
3005 poskozby 563 Sběr dat z jednotlivých stanic
2849 kaklik 564 \item
3005 poskozby 565 Výpočet vektoru a výškových profilů větru
2849 kaklik 566 \end{itemize}
3025 kaklik 567 \subsection{Rozhodovací proces}
2849 kaklik 568  
3035 pomiceva 569 Použití přesněji nedefinovaného skriptovacího jazyka pro popis procesu
570 \href{http://www.ros.org/wiki/}{ROS}
2849 kaklik 571  
572 \begin{itemize}
573 \item
574 Přidělení příkazu ke startu jednotlivým stanicím.
575 \item
576 Přeplánování startu v důsledku neúspěšného vypuštění nebo zamítnutí
577 stanicí.
578 \item
3057 kaklik 579 Kontrola potenciálního narušení vzdušného prostoru a zakázaných zón na základě modelových předpovědí vycházejících z informací dostupných v době startu sondy.
2849 kaklik 580 \end{itemize}
3025 kaklik 581 \subsection{Správa systému}
2849 kaklik 582  
583 \begin{itemize}
584 \item
3005 poskozby 585 Registrace jednotlivých stanic a správa uživatelů v kooperaci s
2849 kaklik 586 projektem \href{http://www.astrozor.cz/}{Astrozor}
587 \end{itemize}
588  
3035 pomiceva 589 V této fázi projektu nebyl Řídící systém podrobněji řešen, pouze počáteční návrhy.
3009 kaklik 590  
3035 pomiceva 591 \section{Výsledky projektu}
3025 kaklik 592  
3036 pomiceva 593 Byl vyvinut funkční vzor pozemní stanice automatického vypouštěče a demonstrován jeho fungující stav. Tento prototyp poslouží pro další experimenty a k dalšímu zdokonalení konstrukce. Na tomto projektu lze pokračovat i v dalších fázích. První nástin toho, co bude třeba vylepšit obsahuje následující kapitola.
2849 kaklik 594  
3035 pomiceva 595 V průběhu vývoje nastalo několik technických problémů. Navrhovaná řešení jednotlivých problémů jsou uvedena v technické části vždy u příslušné kapitoly.
2849 kaklik 596  
3036 pomiceva 597 Co se týká organizačních problémů v týmu, tak největší obtíží bylo poměrně dlouhodobé onemocnění jednoho člena týmu a následné zranění dalšího člena týmu. Vše se nakonec s pomocí moderních technologií podařilo vyřešit a prototyp boxu byl úspěšně sestaven. Prodlevy v práci byly řešeny společnými víkendovými workshopy.
598  
3027 kaklik 599 \subsection{Možnosti budoucího vývoje zařízení}
3009 kaklik 600  
3035 pomiceva 601 V produkční verzi zařízení bude potřeba zejména vylepšit mechanickou konstrukci vypouštěcího boxu tak, aby byla odolnější proti povětrnostním vlivům.
602 Dále bude potřeba vylepšit firmware tak, aby časování sekvence fungovalo korektním způsobem.
3036 pomiceva 603  
604 \subsection{Doporučení pro další cvičení}
3041 kaklik 605 U tohoto konkrétního projektu byla největším nedostatkem výbava fakultních laboratoří. Balón byl svařován v dílně Fakulty strojní a finální box byl sestavován ve velice dobře vybavené \href{http://macgyver.sh.cvut.cz/}{bastlírně} bloku 9 na Strahově. Poděkování patří především provozovatelům právě této Strahovské dílny, která byla týmu k dispozici bez jakýchkoli komplikací včetně kompletního vybavení.
3043 kaklik 606  
607 \bibliographystyle{ieeetr}
608 \bibliography{zprava.cs}
3044 kaklik 609 \addcontentsline{toc}{section}{Literatura}
3043 kaklik 610  
611 \printglossaries
3057 kaklik 612 \glsaddall
613  
614 \vfill
615 Projekt byl realizován z prostředků firmy Universal Scientific Technologies s.r.o.
3028 kaklik 616  
617 \end{document}