Rev Author Line No. Line
504 kaklik 1 void objizdka()
2 {
3 int8 shure=0;
4 unsigned int16 n;
5  
6 // toceni na miste dokud nezmizi cihla
7 //------------------------------------
8 uhel=KOLMO1; // nastav zataceci kolecko kolmo na osu robota
9 Delay_ms(100);
10 BL;FR;
11 Delay_ms(200); // minimalni toceni, kdyby se zastavilo sikmo k cihle
12  
13 While(bit_test(sensors,7)) // toc, dokud neni cihla z primeho senzoru
14 {
15 sensors = spi_read(0); // cteni senzoru
16 sensors=~sensors;
17 Delay_ms(4); // cekani na SLAVE nez pripravi data od cidel
18 }
19 STOPL; STOPR;
20  
21 for (n=0;n<1000;n++) // vystred se na hranu cihly
22 {
23 if(!input(CIHLA))
24 {
25 GO(L,B,180);GO(R,F,160); // zapni motory PWM podle promenych Lmotor a Rmotor
26 } else
27 {
28 GO(L,F,180);GO(R,B,160); // zapni motory PWM podle promenych Lmotor a Rmotor
29 };
30 delay_ms(1);
31 }
32 STOPR;STOPL;
33  
34 uhel=STRED; // dopredu
35 delay_ms(100);
36 FR; FL;
37 delay_ms(500);
38 BL;BR;
39 delay_ms(200);
40 STOPL;STOPR;
41  
42 uhel=STRED+BEAR3; // doprava
43 delay_ms(100);
44 FL;
45 delay_ms(400);
46 uhel=STRED+BEAR2; // min doprava
47 FL;FR;
48 delay_ms(100);
49 uhel=STRED+BEAR1; // jeste min doprava
50 FL;FR;
51 delay_ms(200);
52 While((sensors & 0b11111110)!=0) //dokud neni cara
53 {
54 sensors = spi_read(0); // cteni senzoru
55 sensors=~sensors;
56 Delay_ms(4); // cekani na SLAVE nez pripravi data od cidel
57 }
58 BL; BR;
59 delay_ms(400);
60  
61 uhel=STRED-BEAR3; // doleva
62 }
63  
64 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////