Rev Author Line No. Line
331 miho 1 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd">
203 miho 2 <html>
3 <head>
4 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8">
5 <title> DART01A </title>
6 <meta name="keywords" content="stavebnice MLAB solární vozítko DART">
7 <meta name="description" content="Projekt MLAB, solární vozítko DART">
8 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
9 <link rel="StyleSheet" href="../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl">
381 miho 10 <link rel="StyleSheet" href="../../../../Web/CSS/MLAB_Print.css" type="text/css" media="print">
211 miho 11 <link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="../../../../Web/PIC/MLAB.ico">
203 miho 12 <script type="text/javascript" src="../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script>
13 <!-- AUTOINCLUDE END -->
14 </head>
15  
16 <body lang="cs">
17  
18 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
19 <!-- ============== HLAVICKA ============== -->
20 <div class="Header">
21 <script type="text/javascript">
22 <!--
23 SetRelativePath("../../../../");
24 DrawHeader();
25 // -->
26 </script>
27 <noscript>
28 <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p>
29 </noscript>
30 </div>
31 <!-- AUTOINCLUDE END -->
32  
33 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
34 <!-- ============== MENU ============== -->
35 <div class="Menu">
36 <script type="text/javascript">
37 <!--
38 SetRelativePath("../../../../");
39 DrawMenu();
40 // -->
41 </script>
42 <noscript>
43 <p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p>
44 </noscript>
45 </div>
46 <!-- AUTOINCLUDE END -->
47  
48 <!-- ============== TEXT ============== -->
49 <div class="Text">
50  
51 <p class="Title"> DART01A – solární vozítko s měničem </p>
52  
53 <p class=Autor> Milan Horkel </p>
54  
55 <p class="Subtitle">
56 Popisovaná konstrukce je experimentálním vozítkem pro závody solárních modelů.
57 Je zde stručně uvedena mechanická konstrukce a konstrukce elektroniky
58 obsahující měnič a řídící procesor pro řízení měniče a startu vozítka.
59 </p>
60  
61 <p class="Subtitle">
205 miho 62 <img width="358" height="333" src="Pictures/image001.jpg"
203 miho 63 alt="Celkový pohled">
64 <br>
205 miho 65 <img width="228" height="160" src="Pictures/image002.jpg"
203 miho 66 alt="Elektronika ze strany součástí">
67 <img width="227" height="148" src="Pictures/image003.jpg"
68 alt="Elektronika ze strany spojů">
69 </p>
70  
71 <p>
72 <a href="../DART01A.cs.pdf"><img class="NoBorder"
73 src="../../../../Web/PIC/FileIco_PDF.ico"
74 alt="Acrobat">&nbsp;PDF verze</a>
75 </p>
76  
77 <h1> Technické údaje </h1>
78  
79 <table>
80 <tr>
81 <th> Parametr </th>
82 <th> Hodnota </th>
83 <th> Poznámka </th>
84 </tr>
85 <tr>
86 <td> Napájení </td>
87 <td> 8ks slunečních článků </td>
88 <td> cca 65mW </td>
89 </tr>
90 <tr>
91 <td> Akumulační prvek </td>
92 <td> Kondenzátor 10G/16V </td>
93 <td> Maximálně do 18V (omezeno ZD) </td>
94 </tr>
95 <tr>
96 <td> Maximální energie </td>
97 <td> 1.3J / 1.6J </td>
98 <td> Při 16V / 18V </td>
99 </tr>
100 <tr>
101 <td> Řízení </td>
102 <td> Procesor PIC16F88 </td>
103 <td> AD převodník, PWM, SSP, časovač </td>
104 </tr>
105 <tr>
106 <td> Hmotnost </td>
107 <td> 70g </td>
108 <td> Z toho elektronika 20g </td>
109 </tr>
110 <tr>
111 <td> Rozměry </td>
112 <td> 155x115x100mm </td>
113 <td> Elektronika 49x31x38mm </td>
114 </tr>
115 </table>
116  
117 <h1> Úvodem </h1>
118  
119 <p>
120 Konstrukce solárního vozítka vyžaduje mnoho experimentování. Vznikla proto robustní
121 mechanická konstrukce podvozku s oddělitelnými slunečními články a samostatná deska
122 elektroniky. Většinu ladění a experimentů lze udělat tak, že se na podvozek umístí závaží
123 odpovídající váze slunečních článků a elektroniky (osvědčila se 9V baterie) a podvozek se
124 propojí tenkým drátem (lakovaný drát 0.2mm) s elektronikou, která leží na pracovním stole.
125 Na sluneční články lze svítit obyčejnou stolní lampou, jen je třeba zvolit vhodnou
126 vzdálenost, aby množství energie odpovídalo soutěžnímu osvětlení. Do místa dojezdu je
127 vhodné dát polštář aby se podvozek nepotloukl.
128 </p>
129  
130 <p>
131 Všechna dosavadní solární vozítka (na soutěžích v Ostravě), která nějakým způsobem
132 akumulovala energii, se snažila nabít přímo ze slunečních článků velký kondenzátor a ten
133 pak vybít do motoru. Tento proces má dvě úskalí.
134 </p>
135  
136 <p>
137 Za prvé sluneční články dávají maximální výkon jen při určitém napětí (2.5 až 3V při 8
138 článcích dle úrovně osvětlení). Tedy při připojení slunečních článků na vybitý kondenzátor
139 je většina energie nevyužita (velký proud, ale nepatrné napětí dají nepatrný výkon).
140 </p>
141  
142 <p>
143 Druhým kamenem úrazu je to, jak dostat co nejvíce energie z kondenzátoru do motoru. Prosté
144 připojení motoru je velmi neefektivní, mnohem výhodnější je postupný rozjezd. V autě se
145 také nerozjíždíme na pětku i když nakonec chceme jet co nejrychleji. Komplikací je i ta
146 skutečnost, že část energie v kondenzátoru zbývá nevyužita, protože napětí na kondenzátoru
147 neklesne na nulu.
148 </p>
149  
150 <h2> Koncepce řešení </h2>
151  
152 <p>
153 První problém lze v podstatě bezezbytku vyřešit tím, že mezi baterii slunečních článků a
154 akumulační kondenzátor umístíme měnič, který řídíme tak, aby bylo na slunečních článcích
155 optimální napětí. Zaplatíme za to tím, že se část energie ztratí v měniči (účinnost cca
156 80%) a část energie spotřebuje procesor na řízení měniče (cca 1mA). Procesor ale stejně
157 potřebujeme, protože to je nejsnazší způsob jak zajistit start vozítka v definovaném čase
158 (dle pravidel 15s).
159 </p>
160  
161 <p>
162 Energii z akumulačního kondenzátoru přivedeme do motoru „po kouskách“ tak, že při rozjezdu
163 budeme nejprve krátce spínat proud do motoru a během rozjezdu budeme postupně přidávat.
164 Bohužel část energie v kondenzátoru zůstane nevyužita (napětí neklesne k nule). Aby tato
165 část byla co nejmenší, je vhodné volit kondenzátor raději menší kapacity ale na větší
166 napětí. Napětí je omezeno hlavně průrazným napětím použitých tranzistorů.
167 </p>
168  
169 <h2> Dosažené výsledky </h2>
170  
171 <p>
172 Předběžné dosažené výsledky ukazují, že solární vozítko je schopné konkurovat nejlepším
173 konstrukcím z předchozích ročníků soutěže. Zvýšená spotřeba elektroniky a její hmotnost je
174 s rezervou vyvážena lepším využitím energie ze slunečních článků.
175 </p>
176  
177 <h1> Mechanická konstrukce </h1>
178  
179 <p>
180 Mechanická konstrukce se skládá ze 3 částí:
181 </p>
182  
183 <table>
184 <tr>
185 <th> Část </th>
186 <th> Hmotnost </th>
187 <th> Celkem </th>
188 </tr>
189 <tr>
190 <td> Podvozek s motorem </td>
191 <td> 35g </td>
192 <td rowspan="3"> 69g </td>
193 </tr>
194 <tr>
195 <td> Panel slunečních článků </td>
196 <td> 14g </td>
197 </tr>
198 <tr>
199 <td> Elektronika </td>
200 <td> 20g (z toho kondenzátor 13g) </td>
201 </tr>
202 </table>
203  
204 <p>
205 Podvozek je samostatný stavební prvek a panel slunečních článků je k němu připevněn pomocí
206 stojin z hliníkové trubičky Ø3mm, které lze oddělit jak od podvozku, tak i od panelu
207 slunečních článků. Elektronika je připevněna pomocí gumičky.
208 </p>
209  
210 <h2> Podvozek </h2>
211  
212 <p>
213 Podvozek je slepený z balzového dřeva a smrkových latiček. Provedení je určeno použitým
214 motorem a převody. Motor i převody pochází z nefunkční CD ROM mechaniky. Podvozek byl
215 stavěn spíše robustní aby něco vydržel a jistě by jej bylo možné odlehčit.
216 </p>
217  
218 <p>
219 Kola (standardní modelářská) jsou spolu s velkým ozubeným kolem převodu nasazena (a
220 přilepena) na osu, kterou tvoří hliníková trubička Ø3mm. Na ose jsou dále přilepena
221 2 kuličková ložiska, za která je náprava uchycena do podvozku (ložiska nejsou k podvozku
222 přilepena). Ložiska pocházejí ze starého pevného disku.
223 </p>
224  
225 <p>
226 Přední kolo má pneumatiku z malého modelářského kolečka a náboj tvoří opět malé kuličkové
227 ložisko s osou z hliníkové trubičky. Kolečko musí být dobře připevněno k podvozku, aby se
228 neulomilo při tvrdém dojezdu.
229 </p>
230  
231 <p>
232 Stojiny jsou zasunuty v trubičkách z hnědé papírové lepenky. Tyto trubičky jsou epoxidovým
233 lepidlem zalepeny do podvozku. Podrobnosti jsou patrné z přiložených obrázků.
234 </p>
235  
236 <p>
237 <img width="268" height="189" src="Pictures/image004.jpg"
238 alt="Podvozek, pohled zhora">
239 <img width="170" height="190" src="Pictures/image005.jpg"
240 alt="Převodovka">
241 <img width="143" height="188" src="Pictures/image006.jpg"
242 alt="Přední kolo">
243 </p>
244  
245 <h2> Panel slunečních článků </h2>
246  
247 <p>
248 Sluneční články jsou velmi křehké a je tedy nezbytné náležitě je chránit před poškozením.
249 Ke každému článku jsou zespoda připájeny 2 tenké dráty za které jsou přichyceny k podložce
250 z 1mm balzy. Okraj podložky je zpevněn latičkami 2x3mm. Vpředu a vzadu jsou přilepené
251 trubičky z papírové lepenky pro nasazení panelu na stojky. Všechny články jsou zapojené v
252 sérii a vývod je opatřen kablíkem s konektorem.
253 </p>
254  
255 <p>
256 <img width="209" height="189" src="Pictures/image007.jpg"
257 alt="Solární články">
258 <img width="105" height="188" src="Pictures/image008.jpg"
259 alt="Připevnění stojin">
260 </p>
261  
262 <h1> Elektronika </h1>
263  
264 <h2> Blokové schéma </h2>
265  
266 <p>
267 <img width="465" height="227" src="Pictures/image009.gif"
268 alt="Blokové schéma">
269 </p>
270  
271 <p>
272 Srdcem elektroniky je jednočipový procesor PIC16F88, který zajišťuje kompletní řízení jak
273 měniče (pomocí PWM jednotky a AD převodníku) tak i rozjezdu (pomocí SSP jednotky).
274 </p>
275  
276 <p>
277 Napájení zajišťuje panel slunečních článků. Získaná energie se měničem střídá do
278 akumulačního kondenzátoru, odkud se pak spínačem motoru využívá pro rozjezd vozítka.
279 </p>
280  
281 <p>
282 K procesoru jsou připojeny 2 odporové trimry, jejichž nastavení lze přečíst pomocí AD
283 převodníku a mohou se použít pro nastavení parametrů řídících algoritmů. Přepínač slouží
284 pro výběr až 4 různých řídících algoritmů.
285 </p>
286  
287 <p>
288 Pro ladění je možné k elektronice připojit pomocný terminál s dvouřádkovým LCD displejem
289 pro průběžné zobrazování nastavených parametrů.
290 </p>
291  
292 <h2> Energetická bilance </h2>
293  
294 <p>
295 Zdrojem energie je sada 8ks slunečních článků 25x50mm zapojených do série, které poskytnou
296 při soutěžním osvětlení cca 60mW výkonu. Maximální výkon lze z článků získat při takovém
297 zatížení, při kterém je na nich napětí 2.5 až 3V. Tato velikost napětí je výhodná i tím, že
298 se dá bez úprav použít pro napájení řídícího procesoru (PIC16F88).
299 </p>
300  
301 <p>
302 Na startu je možno 15s akumulovat energii. Za tyto dobu poskytnou články cca 0.9J energie.
303 Vlastní spotřeba procesoru (1mA) je jen malou částí a nebudeme ji dále uvažovat. Akumulační
304 kondenzátor 10G/16V se touto energií nabije ideálně na cca 13.4V. Vzhledem k tomu že měnič
305 má ztráty, bude na kondenzátoru napětí o něco menší. Teoreticky se do uvažovaného
306 kondenzátoru vejde až 1.28J při 16V a máme tedy i dostatečnou rezervu (více světla, lepší
307 články a podobně).
308 </p>
309  
310 <p>
311 <img width="137" height="41" src="Pictures/image010.gif"
312 alt="Vzorec E = 0.5 * C * U * U">
313 </p>
314  
315 <p>
316 <img width="129" height="47" src="Pictures/image011.gif"
317 alt="Vzorec U = sqrt( 2 * E / C )">
318 </p>
319  
320 <h2> Měnič </h2>
321  
322 <p>
323 Používáme blokující měnič, který má ideální vlastnosti pro uvažovanou aplikaci. Umožňuje
324 totiž transformovat energii ze vstupního napětí jak směrem dolu (když je akumulační
325 kondenzátor vybitý) tak i směrem nahoru (když je akumulační kondenzátor nabitý). Velikost
326 výstupního napětí není principielně omezena a aby nedošlo k proražení spínacího tranzistoru
327 nebo akumulačního kondenzátoru je na výstupu měniče zařazena ochranná Zenerova dioda 16V
328 nebo 18V.
329 </p>
330  
331 <p>
332 <img width="378" height="155" src="Pictures/image012.gif"
333 alt="Principální schéma měniče">
334 </p>
335  
336 <p>
337 Po sepnutí tranzistoru Q se objeví napájecí napětí na primárním vinutí transformátoru a
338 začne postupně lineárně narůstat proud primárním vinutím a dochází k ukládání energie v
339 podobě magnetického pole cívky.
340 </p>
341  
342 <p>
343 <img width="147" height="41" src="Pictures/image013.gif"
344 alt="Vzorec i(t) = U * t / L">
345 </p>
346  
347 <p>
348 <img width="133" height="41" src="Pictures/image014.gif"
349 alt="Vzorec E = 0.5 L * I * I">
350 </p>
351  
352 <p>
353 Množství uložené energie je úměrné t<sup>2</sup> času sepnutí spínače Q protože proud je
354 úměrný času t.
355 </p>
356  
357 <p>
358 Současně plynulý nárůst proudu způsobí, že se na sekundárním vinutí objeví konstantní
359 napětí shodné velikosti jako na primárním vinutí (primární i sekundární vinutí mají shodný
360 počet závitů). Kladný pól tohoto napětí je u tečky protože kladný pól napětí na primárním
361 vinutí je také u tečky. Sekundární vinutí je zapojeno tak, že dioda D je uzavřena a
362 sekundárním vinutím neteče proud.
363 </p>
364  
365 <p>
366 V okamžiku rozpojení spínače Q přestává téci proud primárním vinutím a transformátor vrací
367 naakumulovanou energii přes diodu D do akumulačního kondenzátoru C. Napětí na sekundárním
368 vinutí je dáno napětím na kondenzátoru C (plus úbytek na diodě D) a napětí na primárním
369 vinutí je opět zhruba shodné. Tranzistor Q je namáhán napětím rovným součtu napájecího
370 napětí a napětí na akumulačním kondenzátoru.
371 </p>
372  
373 <p>
374 Následující průběhy orientačně zobrazují průběh buzení tranzistoru, napětí na primárním
375 vinutí (na sekundárním je vždy stejné) a proudy primárním a sekundárním vinutím.
376 </p>
377  
378 <p>
379 <img width="373" height="181" src="Pictures/image015.gif"
380 alt="Časové průběhy napětí a proudu">
381 </p>
382  
383 <p>
384 Množství energie v každém cyklu je dáno t<sup>2</sup> doby sepnutí spínače. Tato doba je
385 řízena procesorem tak, aby se udržovalo optimální napětí na slunečních článcích. Při
386 poklesu napětí pod nastavenou mez se zkracuje doba sepnutí a naopak.
387 </p>
388  
389 <p>
390 Aby měl měnič dobrou účinnost (cca 80%) je nezbytné zajistit, aby se jádro transformátoru
391 nepřebuzovalo. Toho se docílí tím, že jádro má vzduchovou mezeru. V měniči je použito
392 toroidní jádro Ø10mm z hmoty H22 (nízkofrekvenční hmota). Jádro se oparně přelomí na 2 poloviny
393 a mezi ně se vloží papírová samolepka. Pak se vnitřní a vnější průměr jádra oblepí papírovou
394 samolepkou, aby jádro drželo pohromadě. Protože je hmota H22 elektricky vodivá, slouží papír
395 současně i jako ochrana proti zkratu vinutí na ostrých hranách jádra. Je možné použít i jádra
396 E z budícího transformátoru ze spínaného zdroje pro PC nebo z vyřazeného monitoru. Výhoda
397 toroidu je pouze v jeho o něco menší hmotnosti.
398 </p>
399  
400 <p>
401 Vinutí se vine bifilárně 2x70 závitů drátem o Ø0.2mm. Obě vinutí se tedy vinou najednou lehce
402 zkrouceným párem vodičů. Při zapojování je třeba správně zapojit začátky a konce vinutí.
403 Začátky vinutí jsou ve schématu označeny tečkou.
404 </p>
405  
406 <p>
407 Indukčnost vinutí volíme tak, aby při buzení PWM na úrovni cca 30% tekl do měniče jmenovitý
408 proud. Pokud teče proud moc malý je indukčnost příliš velká a naopak. Současně
409 zkontrolujeme dosaženou účinnost. Pokud je menší než asi 75% je něco špatně (nevhodné
410 jádro, malá nebo žádná vzduchová mezera, mizerná výstupní dioda, málo sepnutý tranzistor a
411 podobně).
412 </p>
413  
414 <h3> Volba součástek </h3>
415  
416 <p>
417 Tranzistor Q – použijeme výkonový FET s prahovým napětím cca 2V pro proud cca 5A. Takové
418 tranzistory se vyskytují na mainboardech (zejména notebooků) nebo v LiIon bateriích do
419 mobilních telefonů. Někdy bývají dvojité (ale mohou mít nevhodně zapojené vývody). V
420 současné době se již dají podobné tranzistory v pouzdru SO8 koupit.
421 </p>
422  
423 <p>
424 Dioda D – použijeme Schottkyho diodu na cca 5A. Velmi pěkně funguje SB540 ale je trochu
425 větší než použitý SMD typ.
426 </p>
427  
428 <h2> Rozjezd </h2>
429  
430 <p>
431 Aby se co nejvíce pracně získané energie z akumulačního kondenzátoru dostalo do motoru je
432 třeba provádět plynulý rozjezd. Prosté připojení motoru vede k nevalným výsledkům.
433 </p>
434  
435 <p>
436 <img width="236" height="185" src="Pictures/image016.gif"
437 alt="Principální zapojení rozjezdu">
438 </p>
439  
440 <p>
441 Rozjezd zajistíme postupným spínáním tranzistoru Q nejprve na kratičkou dobu a postupně
442 dobu sepnutí prodlužujeme až nakonec zůstane tranzistor trvale sepnutý. K impulsnímu buzení
443 používáme jednotku SSP procesoru (synchronní komunikační jednotka), která umožňuje vysílat
444 sériově datová slova (8 bitů). Je tak snadné vysílat buď jen jednu jedničku nebo až 7
445 jedniček.
446 </p>
447  
448 <p>
449 <img width="323" height="199" src="Pictures/image017.gif"
450 alt="Průběhy při rozjezdu">
451 </p>
452  
453 <p>
454 Dioda D je zde nepostradatelnou součástkou a bez ní to nejede. Při sepnutí roste lineárně
455 proud motorem (je to konec konců cívka) a při rozpojení je potřeba, aby mohl proud téci i
456 nadále. Jinak hrozí proražení spínacího tranzistoru. Dioda umožňuje proudu pokračovat v
457 průchodu motorem i po rozpojení tranzistoru. Proud tekoucí motorem je zdrojem jeho „síly“,
458 tedy točivého momentu.
459 </p>
460  
461 <p>
462 Jako optimální se jeví „řazení“ po 50 až 80ms. Opakovací frekvence rozjezdu je cca 7KHz.
463 </p>
464  
465 <h1> Schéma </h1>
466  
467 <p>
468 <img width="642" height="783" src="Pictures/image018.gif"
469 alt="Celkové schéma">
470 </p>
471  
472 <p>
473 Zenerova dioda D1 chrání procesor před přepětím a přepólováním. Zenerova dioda D4 chrání
474 akumulační kondenzátor a spínací tranzistory (oba) před příliš vysokým napětím.
475 </p>
476  
477 <p>
478 Odpory R2 a R4 zajišťují vypnutý klidový stav tranzistorů Q1A a Q1B. Odpory R1 a R3 spolu s
479 diodami D5 a D6 zajišťují ochranu procesoru proti záporným špičkám od spínacích tranzistorů
480 (způsobených nezanedbatelnou kapacitou mezi D a G elektrodami výkonových FET tranzistorů).
481 </p>
482  
483 <p>
484 Dioda D2 je výstupní diodou měniče a dioda D3 je ochrannou diodou obvodů rozjezdu motoru.
485 Pro zlepšení účinnosti je možné tyto diody buď vybrat (minimální úbytek v propustném směru)
486 nebo zdvojit.
487 </p>
488  
489 <p>
490 Kondenzátor C4 je akumulačním kondenzátorem. Je volen s ohledem na optimální poměr množství
491 uložené energie k jeho hmotnosti. Je zajímavé, že kondenzátor 10G/10V je stejně velký (tedy
492 nevýhodný). Rozměry kondenzátorů se neustále, je tedy třeba pořídit kondenzátor co
493 nejnovější.
494 </p>
495  
496 <p>
497 Procesor běží z vnitřního RC oscilátoru (na kmitočtu 4MHz). Tlačítko SW1 umožňuje aktivovat
498 jeho reset. Konektor J7 slouží k programování procesoru. J5 je piezo element, který se
499 používá pro akustickou indikaci, že nastal reset.
500 </p>
501  
502 <p>
503 P1 a P2 slouží pro nastavování parametrů algoritmů. Jejich nastavení se čte pomocí AD
504 převodníku. Přepínač SW2 slouží pro volbu jednoho ze čtyř algoritmů. Odpory R8 a R9
505 zajišťují, že se při programování procesoru nezkratují programovací vodiče na zem.
506 </p>
507  
508 <p>
509 Tranzistor Q2 slouží jako výstupní tranzistor sériové linky pomocí níž procesor vysílá
510 výstupní data (na jednoduchý terminál s dvouřádkovým LCD displejem). Používá se při ladění.
511 Zvolené řešení zajišťuje, že připojený terminál (displej) nemá žádný vliv na spotřebu
512 elektroniky.
513 </p>
514  
515 <p>
516 Pro zajištění optimálního napětí na slunečních článcích je třeba měřit velikost napájecího
517 napětí. Toho se docílí srovnáním napájecího napětí a napětím na referenční diodě U2 na
518 které je standardně 1.25V. Napájení referenční diody se zapíná jen po dobu měření (z portu
519 RA4 přes R7).
520 </p>
521  
522 <p>
523 <i>
524 Důležitou součástkou je C5. Bez tohoto kondenzátoru se může elektronika dostat do
525 naprosto nefunkčního stavu ze kterého se nedostane ani tlačítkem reset. Mechanismus
526 zablokování spočívá v tom, že při poklesu napájení pod mez při které procesor přestává
527 fungovat a současně je PWM výstup ve stavu H zůstává klopný obvod PWM výstupu procesoru ve
528 stavu H. K udržení tohoto stavu stačí pár desetin voltů napájení a při opětovném nárůstu
529 napájení se současně spíná tranzistor Q1A, který v této situaci vytváří zkrat na napájení.
530 Napájecí napětí pak není schopno překonat prahové napětí tranzistoru Q1A (cca 0.8V). Při
531 takhle nízkém napětí signál reset ještě nefunguje.
532 </i>
533 </p>
534  
535 <h1> Osazení a oživení </h1>
536  
537 <h2> Osazení </h2>
538  
539 <p>
540 Plošný spoj je vhodné vyrobit z co nejtenčího materiálu aby byl co nejlehčí. Poněkud
541 obtížnější je jen připájení miniaturního tranzistoru Q1. Piezo element je přilepen ze
542 strany součástek pomocí mezikruží z oboustranně lepicí samolepky. Aby bylo piezo element
543 lépe slyšet, vyvrtá se pod ním otvor o průměru Ø2mm. Pozor na polaritu vinutí
544 transformátoru.
545 </p>
546  
547 <p>
548 <img width="516" height="327" src="Pictures/image019.jpg"
549 alt="Osazovák, strana spojů">
550 <img width="516" height="326" src="Pictures/image020.jpg"
551 alt="Osazovák, strana součástí">
552 </p>
553  
554 <table class="Soupiska">
555 <tr>
556 <th colspan="2"> Odpory </th>
557 <td></td>
558 <th colspan="2"> Tranzistory </th>
559 </tr>
560 <tr>
561 <td> R1,R3,R6 </td>
562 <td> 100 </td>
563 <td></td>
564 <td> Q1 </td>
565 <td> Si17904DN </td>
566 </tr>
567 <tr>
568 <td> R8,R9 </td>
569 <td> 1k </td>
570 <td></td>
571 <td> Q2 </td>
572 <td> 2N7002SMD </td>
573 </tr>
574 <tr>
575 <td> R5,R7 </td>
576 <td> 10k </td>
577 <td></td>
578 <th colspan="2"> Integrované obvody </th>
579 </tr>
580 <tr>
581 <td> R2,R4 </td>
582 <td> 100k </td>
583 <td></td>
584 <td> U1 </td>
585 <td> PIC16F88/SO </td>
586 </tr>
587 <tr>
588 <th colspan="2"> Odporové trimry </th>
589 <td></td>
590 <td> U2 </td>
591 <td> LM385-1.2_SO8 </td>
592 </tr>
593 <tr>
594 <td> P1,P2 </td>
595 <td> 100k </td>
596 <td></td>
597 <th colspan="2"> Mechanické součástky </th>
598 </tr>
599 <tr>
600 <th colspan="2"> Keramické kondenzátory </th>
601 <td></td>
602 <td> J1 </td>
603 <td> BAT </td>
604 </tr>
605 <tr>
606 <td> C7,C8 </td>
607 <td> 10nF </td>
608 <td></td>
609 <td> J2,J3,J6 </td>
610 <td> JUMP2 </td>
611 </tr>
612 <tr>
613 <td> C5,C6 </td>
614 <td> 100nF </td>
615 <td></td>
616 <td> J4 </td>
617 <td> MOTOR </td>
618 </tr>
619 <tr>
620 <td> C2,C3 </td>
621 <td> 4uF/16V </td>
622 <td></td>
623 <td> J5 </td>
624 <td> PIEZO </td>
625 </tr>
626 <tr>
627 <th colspan="2"> Elektrolytické kondenzátory </th>
628 <td></td>
629 <td> J7 </td>
630 <td> PIC_ISP </td>
631 </tr>
632 <tr>
633 <td> C1 </td>
634 <td> 1000uF/6.3V </td>
635 <td></td>
636 <td> SW1 </td>
637 <td> P-B1720 </td>
638 </tr>
639 <tr>
640 <td> C4 </td>
641 <td> 10G/16V </td>
642 <td></td>
643 <td> SW2 </td>
644 <td> SMDSW2 </td>
645 </tr>
646 <tr>
647 <th colspan="2"> Indukčnosti </th>
648 <td></td>
649 <td></td>
650 <td></td>
651 </tr>
652 <tr>
653 <td> TR1 </td>
654 <td> L-TR-1P1S_DOT </td>
655 <td></td>
656 <td></td>
657 <td></td>
658 </tr>
659 <tr>
660 <th colspan="2"> Diody </th>
661 <td></td>
662 <td></td>
663 <td></td>
664 </tr>
665 <tr>
666 <td> D1 </td>
667 <td> BZV55C5.6SMD </td>
668 <td></td>
669 <td></td>
670 <td></td>
671 </tr>
672 <tr>
673 <td> D2,D3 </td>
674 <td> SK54ASMD </td>
675 <td></td>
676 <td></td>
677 <td></td>
678 </tr>
679 <tr>
680 <td> D4 </td>
681 <td> BZV55C18SMD </td>
682 <td></td>
683 <td></td>
684 <td></td>
685 </tr>
686 <tr>
687 <td> D5,D6 </td>
688 <td> BAT48SMD </td>
689 <td></td>
690 <td></td>
691 <td></td>
692 </tr>
693 </table>
694  
695 <h2> Oživení </h2>
696  
697 <p>
698 Po naprogramování by měl procesor po každém resetu pípnout. Při oživování se používají
699 testovací algoritmy programového vybavení. Na výstup RS232 je vhodné připojit pomocný
700 terminál tvořený procesorem PIC s dvouřádkovým LCD displejem. Dále jsou k oživování
701 nezbytné běžné multimetry (současné měření vstupního napětí a proudu a výstupního napětí na
702 definované zátěži) a laboratorní zdroj. Velmi užitečným nástrojem je též osciloskop pro
703 kontrolu průběhů.
704 </p>
705  
706 <p>
707 Při napájení z laboratorního zdroje je třeba omezit napájecí proud. Zejména algoritmy 0 a
708 3, které se snaží udržet definované napětí na slunečních článcích mohou vést k přetížení
709 měniče (spálení cívky nebo tranzistoru).
710 </p>
711  
712 <h1> LCD terminál </h1>
713  
714 <p>
715 LCD terminál se připojuje na konektor J6 elektroniky a průběžně zobrazuje to, co
716 elektronika posílá po sérové lince. Terminál lze snadno sestavit z procesorového modulu s
717 procesorem PIC16F84 a z modulu s dvouřádkovým LCD displejem. Po překladu programu terminálu
718 lze samozřejmě použít i jiný procesor.
719 </p>
720  
721 <p>
722 Komunikační rychlost je 9600Bd bez potvrzování přenosu, 8 datových bitů, 1 stop bit,
723 polarita inverzní (nastavuje se ve zdrojovém kódu).
724 </p>
725  
726 <p>
727 <img width="642" height="316" src="Pictures/image021.gif"
728 alt="Schéma terminálu">
729 </p>
730  
731 <p>
732 Připojení LCD displeje shrnuje následující přehled:
733 </p>
734  
735 <table>
736 <tr>
737 <td> RB4 </td>
738 <td> LCD_DB4 </td>
739 </tr>
740 <tr>
741 <td> RB5 </td>
742 <td> LCD_DB5 </td>
743 </tr>
744 <tr>
745 <td> RB6 </td>
746 <td> LCD_DB6 </td>
747 </tr>
748 <tr>
749 <td> RB7 </td>
750 <td> LCD_DB7 </td>
751 </tr>
752 <tr>
753 <td> RA0 </td>
754 <td> LCD_RS </td>
755 </tr>
756 <tr>
757 <td> RA1 </td>
758 <td> LCD_E </td>
759 </tr>
760 <tr>
761 <td> GND </td>
762 <td> LCD_RW </td>
763 </tr>
764 <tr>
765 <td> RB1 </td>
766 <td> RS232_IN </td>
767 </tr>
768 </table>
769  
770 <h1> Programové vybavení </h1>
771  
772 <p>
773 Verze 1.01.
774 </p>
775  
776 <h2> Uživatelský návod </h2>
777  
778 <p>
779 Programové vybavení má implementovány 4 algoritmy, které se volí stavem dvojitého přepínače
780 SW2.
781 </p>
782  
783 <h3> Algoritmus 0 – standardní jízda </h3>
784  
785 <p>
786 Po resetu 14.5s akumuluje energii do kondenzátoru a poté provede rozjezd. Hlavní měnič a
787 algoritmus optimalizace zátěže slunečních článků běží po celou dobu běhu programu. Pomocí
788 P1 se nastavuje požadovaná velikost napětí na slunečních článcích a pomocí P2 se nastavuje
789 rychlost rozjezdu.
790 </p>
791  
792 <h3> Algoritmus 1 – test PWM měniče a měniče pro rozjezd </h3>
793  
794 <p>
795 Pomocí P1 se nastavuje šířka PWM impulsů hlavního měniče. Je vhodné napájení z
796 regulovatelného zdroje (s proudovým omezením na cca 0.5A). Účinnost se určuje ze vstupního
797 napětí a proudu a z napětí na zatěžovacím odporu 100Ω na výstupu (konektor J3).
798 P2 musí být nastaven na 0 nebo musí být odpojen motor.
799 </p>
800  
801 <p>
802 Šířka impulsů spínače motoru se nastavuje pomocí P2. P1 se nastaví na 0 a na J3 se přivádí
803 pomocné napájecí napětí (5 až 16V). Při šířce impulsů 1 (nastaveno pomocí P2) by mělo
804 vozítko pomalu jet při napětí pomocného zdroje 16V.
805 </p>
806  
807 <h3> Algoritmus 2 – test rozjezdu </h3>
808  
809 <p>
810 Tento algoritmus po resetu počká 2s a pak provede standardní rozjezd motoru. Po 2s motor
811 opět odpojí. Pomocí P2 se nastavuje prodleva mezi stupni řazení. Optimální hodnota bývá
812 mezi 50 a 80ms (není kritické). Test rozjezdu se provádí tak, že se přes J3 nabije
813 akumulační kondenzátor na požadované napětí, poté se pomocný zdroj odpojí a provede se
814 start (pomocí tlačítka reset). Měří se buď délka dráhy nebo čas projetí fixní dráhy. Hlavní
815 střídač při tomto testu neběží. Algoritmus 0 používá stejné nastavení P2.
816 </p>
817  
818 <h3> Algoritmus 3 – test optimalizace nabíjení </h3>
819  
820 <p>
821 Tento algoritmus slouží k ověření algoritmu optimalizace výkonu ze slunečních článků.
822 Pomocí P1 se nastavuje požadovaná hodnota napětí na solárních článcích tak, aby na zátěži
823 100Ω na výstupu (konektor J3) bylo maximální napětí. Algoritmus 0 používá stejné nastavení P1.
824 </p>
825  
826 <h2> Architektura programu </h2>
827  
828 <p>
829 Procesor běží z vnitřního generátoru hodin 4MHz. Má povolen <span lang="EN-US">watch
830 dog</span> a výstup PWM má nastaven na port RB3.
831 </p>
832  
833 <p>
834 Pro vysílání dat do pomocného terminálu používá program HW podporu (jednotka USART) ale
835 nepoužívá přerušení. Je-li třeba vyslat více znaků za sebou, pak procedura pro vysílání
836 znaků <samp>Putc()</samp> čeká dokud není vyslán předchozí znak. Počáteční inicializaci
837 sériové linky zajišťuje procedura <samp>InitRS232()</samp>. Rychlost je nastavena na
838 9600Bd.
839 </p>
840  
841 <p>
842 Pro pozvolný rozjezd motoru se používá jednotka sériové synchronní komunikace SSP, která
843 umožňuje vyslat zadaná data sérově HW prostředky. Pro postupný rozjezd se nejprve vysílají
844 data obsahující 1 jedničku a postupně se ve vysílaném (osmibitovém) slově zvětšuje počet
845 jedniček až na 7. Poté se jednotka SSP deaktivuje a na příslušnou výstupní nožičku je
846 nastaven stav trvalé jedničky.
847 </p>
848  
849 <p>
850 Jednotka SSP po vyslání 1 bajtu dat vyvolá přerušení, jehož obsluha zapíše další bajt do
851 SSP pro vyslání. Jaký bajt se opakovaně vysílá je určeno „převodovým stupněm“ při rozjezdu.
852 Obsluhu přerušení zajišťuje procedura <samp>IntSSP()</samp>, data pro opakované vysílání
853 jsou uložena v globální proměnné <samp>MotorPattern</samp>. Hodnota do této proměnné se
854 nastavuje pomocí procedury <samp>MotorPatternSet()</samp>, která ze zadaného „rychlostního
855 stupně“ vyrobí slovo s příslušným počtem jedniček. Klidový stav („neutrál“) a plný výkon se
856 neobsluhují pomocí SSP, protože jsou zajištěny trvalým stavem 0 nebo 1 na portu pro
857 ovládání motoru.
858 </p>
859  
860 <p>
861 Procedura <samp>MotorSet()</samp> zajišťuje nastavení zadaného rychlostního stupně a povolí
862 přerušení od jednotky SSP. Tato procedura se volá z hlavního programu pro rozjezd.
863 </p>
864  
865 <p>
866 Pro měření času pro akumulaci a pro „řazení“ při rozjezdu se používá časovač T0, který je
867 nastaven na přerušení každou cca 1ms (asi 1000x za sekundu). Obsluhu přerušení od časovače
868 zajišťuje procedura <samp>IntT0()</samp>.
869 </p>
870  
871 <p>
872 Pro odměřování uplynutí časového intervalu se používá procedura <samp>TimerSet()</samp> a
873 pro testování, zda již nastavený čas uplynul, se používá funkce <samp>TimerIf()</samp>.
874 </p>
875  
876 <p>
877 Automatický rozjezd motoru se zahajuje voláním procedury <samp>MotorStart()</samp>, která
878 nastaví příslušné proměnné, které slouží pro řízení rozjezdu. Vlastní řízení rozjezdu se
879 provádí v proceduře <samp>IntT0()</samp>, tedy v obsluze přerušení od časovače T0.
880 Podstatným parametrem rozjezdu je časový interval mezi řazením rychlostních stupňů. Tento
881 parametr se ukládá do globální proměnné <samp>MotorDelay</samp>. Proměnné
882 <samp>MotorGear</samp> a <samp>MotorTime</samp> obsahují aktuální rychlostní stupeň (1 je
883 nejméně) a čas(v ms), který ještě zbývá, než se bude řadit další rychlost.
884 </p>
885  
886 <p>
887 Funkce <samp>ReadAD()</samp> zajišťuje změření napětí na zadaném vstupu AD převodníku.
888 Výstupem je hodnota 8 bitů (0 až 255). Kanál 0 a 1 měří natočení běžce trimru P1 a P2,
889 kanál 4 měří napětí na referenční diodě U2 (v tomto případě se před měřením připojuje
890 napájení na referenční diodu a po ukončení měření se odpojuje).
891 </p>
892  
893 <h3> Hlavní program </h3>
894 <p>
895 Hlavní program sestává z inicializační části, která se provádí jen jednou, poté otestuje
896 stav přepínačů režimu činnosti a podle jejich nastavení spustí jeden ze 4 výkonných
897 algoritmů.
898 </p>
899  
900 <p>
901 Inicializace sestává z těchto činností:
902 </p>
903  
904 <ul>
905 <li>Nastavení rychlosti interního generátoru na 4MHz </li>
906 <li>Nastavení klidové hodnoty na výstupních portech </li>
907 <li>Nastavení <span lang="EN-US">watch dog</span> na 130ms </li>
908 <li>Povolení analogových vstupů na AN0 až AN4, ostatní jsou digitální </li>
909 <li>Inicializace RS232 </li>
910 <li>Pípnutí na piezo element </li>
911 <li>Přečtení stavu přepínače pro volbu režimu činnosti a výpis na LCD </li>
912 <li>Inicializace PWM výstupu (perioda 32us, rozlišení 1us, výstup na 5 bitů) </li>
913 <li>Inicializace časovače T0 (přerušení po cca 1ms) </li>
914 <li>Načtení parametru P2 (časová prodleva mezi stupni řazení při rozjezdu) </li>
915 </ul>
916  
917 <p>
918 Algoritmus optimalizace zátěže slunečních článků pracuje tak, že se přečte z P1 (AD
919 převodníkem na kanálu 1) požadovaná hodnota, která se následně porovnává se skutečnou
920 hodnotou změřeného napětí referenční diody (napětí na referenční diodě je vždy 1,25V ale
921 změřená hodnota odráží skutečnost, že číslu 255 odpovídá plné napájecí napětí procesoru,
922 tedy napětí na slunečních článcích). Pokud je číslo menší, znamená to, že napájecí napětí
923 je větší než požadované a je možno zvýšit výkon měniče. Zvýší se tedy délka PWM impulsu. V
924 opačném případě se délka impulsu snižuje (až na nulu). Maximální hodnota délky PWM impulsu
925 je omezena na 24us, protože při připojení tvrdého napájecího zdroje (například při
926 programování procesoru) by se regulace snažila snížit napájecí napětí na optimálních 2.5 až
927 3V což nejde (nakonec by tranzistor měniče zůstal trvale sepnutý).
928 </p>
929  
930 <h2> Terminál </h2>
931  
932 <p>
933 Program úvodem vypíše verzi na LCD displeji a poté začne přijímat data ze sériové linky.
934 Příjem je zahájen start bitem na INT0 vstupu. Start bit vyvolá přerušení, během kterého je
935 programově přečten 1 znak a vložen do fronty přijatých znaků (až 40 znaků).
936 </p>
937  
938 <p>
939 Hlavní smyčka pouze opakovaně testuje, zda je nějaký znak ve frontě znaků a v případě že
940 jej nalezne, tak jej zpracuje (zobrazí). Program podporuje následující řídící znaky:
941 </p>
942  
943 <ul>
944 <li><samp>0x0C</samp> = <samp>\f</samp> – smazání displeje </li>
945 <li><samp>0x0A</samp> = <samp>\n</samp> – přechod na druhou řádku displeje </li>
946 <li><samp>0x0D</samp> = <samp>\r</samp> – přechod na pozici 1,1 </li>
947 <li><samp>0x08</samp> = <samp>\b</samp> – <span lang="EN-US">back space</span> </li>
948 </ul>
949  
950 </div>
951  
952 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
953 <!-- ============== PATIČKA ============== -->
954 <div class="Footer">
955 <script type="text/javascript">
956 <!--
957 SetRelativePath("../../../../");
958 DrawFooter();
959 // -->
960 </script>
961 <noscript>
962 <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p>
963 </noscript>
964 </div>
965 <!-- AUTOINCLUDE END -->
966  
967 </body>
968 </html>