Rev Author Line No. Line
193 miho 1 // DART01A verze programu 1.00
2 // (c)miho 2005
3  
4 #include "DART.h"
5  
6  
7 #define BEEP0 PIN_A6 // pipak, prvni vystup
8 #define BEEP1 PIN_A7 // pipak, druhy vystup
9 #define PWM PIN_B3 // PWM vystup pro menic
10 #define REFPOWER PIN_B1 // napajeni zdroje Vref
11 #define MOTOR PIN_B2 // zapinani motoru
12 #define SW0 PIN_B7 // konfiguracni prepinac 0
13 #define SW1 PIN_B6 // konfiguracni prepinac 1
14  
15  
16 void InitRS232()
17 // Inicializace HW RS232 (pro ladici vystupy)
18 {
19 SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd
20 RCSTA=0b10000000; // enable USART
21 TXSTA=0b00100100; // BRGH=1, TX enable
22 }
23  
24  
25 void Putc(char c)
26 // Posilani znaku pres HW RS232
27 {
28 while(TRMT==0); // cekej na prazdny TX buffer
29 TXREG=c; // predej data
30 }
31  
32  
33 // Globalni promenna pro data posilana na SSP
34 // Nastavuje se funkci MotorPatternSet()
35 // Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP()
36 unsigned int8 MotorPattern; // aktualni data pro SSP jednotku
37  
38  
39 void MotorPatternSet(unsigned int Gear)
40 // Na zaklade rychlostniho stupne nastavi MotorPattern pro SSP
41 // Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum
42 {
43 // Tabulka rychlost -> pattern pro SSP
44 unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};
45  
46 // Vyber patternu
47 if (Gear==0) // stav 0 znamena stop
48 {
49 output_low(MOTOR); // klidovy stav
50 SSPSTAT = 0;
51 SSPCON1 = 0; // SPI stop
52 disable_interrupts(INT_SSP); // neni preruseni od SSP
53 }
54 else // rizeny vykon
55 {
56 if (Gear>7) // stav 8 a vice znamena plny vykon
57 {
58 Gear=8; // plny plyn
59 }
60  
61 MotorPattern=ExpTab[--Gear]; // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP
62 output_low(MOTOR); // klidovy stav
63 SSPSTAT = 0;
64 SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64
65  
66 SSPBUF=MotorPattern; // prvni data pro vyslani
67 enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana prijde interrupt od SSP
68 }
69 }
70  
71  
72 // Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP.
73 #INT_SSP
74 void IntSSP()
75 {
76 SSPBUF=MotorPattern; // znova hdnota PWM patternu na SSP
77 }
78  
79  
80 void MotorSet(unsigned int Gear)
81 // Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim
82 // od SSP jednotky
83 // 0 stop
84 // 1-7 pocet 1/8 vykonu
85 // >7 plny vykon
86 {
87 // Nastav PWM pattern
88 MotorPatternSet(Gear); // nastav PWM pattern pro SSP
89  
90 // Povol preruseni
91 enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
92 }
93  
94  
95 void InitT0()
96 // Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu)
97 {
98 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); // T0 z internich hodin 1/4
99 enable_interrupts(INT_RTCC); // generuj preruseni od T0
100 enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
101 }
102  
103  
104 // Globalni promenna pro mereni casu
105 // Nastavuje se procedurou TimeSet()
106 // Testuje se funkci TimeIf()
107 // Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo()
108 unsigned int16 TimeTime;
109  
110  
111 void TimerSet(unsigned int16 Time)
112 // Nastavi casovac na zadany pocet ms
113 // Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf()
114 {
115 // Nastav hodnotu
116 disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
117 TimeTime=Time; // pri nastavovani hodnoty
118 enable_interrupts(INT_RTCC); // promenne (o delce vice nez 8 bitu)
119 }
120  
121  
122 int1 TimerIf()
123 // Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl
124 {
125 int1 Flag; // pomocna promenna
126  
127 // Otestuj casovac
128 disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
129 Flag=(TimeTime==0); // behem testu promenne
130 enable_interrupts(INT_RTCC); // ted uz muze
131  
132 // Navratova hodnota
133 return Flag; // TRUE znamena dobehl casovac
134 }
135  
136  
137 // Globalni promenne pro akceleraci
138 // Nastavuje se metodou MotorStart()
139 // Pouziva se v obsluze preruseni IntT0()
140 unsigned int8 MotorTime; // aktualni casovac pro rozjezd
141 unsigned int8 MotorDelay; // spozdeni mezi razenim rychlosti
142 unsigned int8 MotorGear; // rychlostni stupen
143  
144  
145 void MotorStart(unsigned int8 Delay)
146 // Provede rizeny rozjezd motoru
147 // Parametrem je prodleva mezi razenim rychlosti v ms
148 {
149 disable_interrupts(INT_RTCC);
150 MotorGear=1;
151 MotorDelay=Delay;
152 MotorTime=MotorDelay;
153 enable_interrupts(INT_RTCC);
154  
155 MotorPatternSet(1);
156 }
157  
158  
159 #INT_TIMER0
160 void IntT0()
161 // Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu
162 {
163 // Odpocitavani casovace
164 if (TimeTime) TimeTime--;
165  
166 // Obsluha akcelerace
167 if (MotorTime) MotorTime--; // dekrementuj casovac rozjezdu
168 if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime)) // dalsi rychlostni stupen
169 {
170 MotorTime=MotorDelay; // znovu nastav casovac
171 MotorGear++; // dalsi rychlost
172 MotorPatternSet(MotorGear); // nastav rychlost
173 }
174 }
175  
176  
177 // Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu
178 int8 ReadAD(int8 Ch)
179 {
180 // Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni
181 if (Ch==4) output_high(REFPOWER);
182  
183 // Inicializace a cislo kanalu
184 ADCON1=0x30; // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify
185 ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu
186  
187 // Mereni
188 delay_us(50); // doba na prepnuti kanalu
189 ADCON0 |= 4; // start prevodu
190 delay_us(50); // doba na prevod
191  
192 // Vypnu napajeni Vref (vzdycky)
193 output_low(REFPOWER);
194  
195 // Navrat hodnoty
196 return ADRESH;
197 }
198  
199  
200 void main()
201 {
202 unsigned int8 Debug; // Promenna pro rezim cinnosti (stav prepinacu)
203 unsigned int8 i;
204  
205 // Hodiny
206 OSCCON = 0x62; // 4 MHz interni RC oscilator
207  
208 // Digitalni vystupy
209 output_low(PWM); // PWM vystup
210 output_low(MOTOR); // Proud do motoru
211 output_low(REFPOWER); // Napajeni Vref
212 port_b_pullups(TRUE); // Zbyvajici vyvody portu B
213  
214 // Watch Dog
215 PSA=0; // preddelic prirazen casovaci
216 WDTCON=0x0E; // Watch Dog cca 130ms
217  
218 // Analogove vstupy
219 ANSEL = 0x1F; // AN0 az AN4
220  
221 // nastaveni RS232
222 InitRS232(); // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms)
223  
224 // Pipnuti (a cekani)
225 for (i=1;i<30;i++) // pocet 1/2 period
226 {
227 int1 beep; // stavova promenna pro pipak
228  
229 output_bit(BEEP0,beep);
230 beep=~beep;
231 output_bit(BEEP1,beep);
232 delay_us(1000);
233 }
234  
235 // Rozhodnuti o rezimu cinnosti (cteni stavu prepinacu)
236 Debug=0;
237 if (~input(SW0)) Debug|=1; // precti bit 0
238 if (~input(SW1)) Debug|=2; // precti bit 1
239 output_low(SW0); // nastav L aby se snizila spotreba
240 output_low(SW1); // na obou vstupech
241  
242 // Zobrazeni rezimu (na ladici seriovy vystup)
243 printf(Putc,"\fMode:%d",Debug);
244  
245 // Inicializace PWM
246 PR2 = 0x1F; // perioda PWM casovace
247 T2CON = 0x04; // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu
248 CCP1CON = 0x0C; // PWM mode, lsb bity nulove
249 CCPR1L = 0; // na zacatku nulova data
250 output_low(PWM); // PWM vystup
251  
252 // Inicializace casovace
253 InitT0(); // nastav casovac na cca 1ms
254  
255 // Test menice PWM a rozjezdoveho PWM
256 // ==================================
257 // P1 nastavuje primo stridu hlavniho PWM menice
258 // P2 nastavuje rychlostni stupen spinace motoru (rychlostni stupne 0-8)
259 // Trvale nacita P1 a P2 a nastavuje podle nich akcni hodnoty menicu
260 if (Debug==1)
261 {
262 unsigned int8 Data1; // poteniometr P1 = PWM
263 unsigned int8 Data2; // poteniometr P2 = Rozjezd
264  
265 while (1)
266 {
267 // watch dog
268 restart_wdt();
269  
270 // mereni vstupu
271 Data1=ReadAD(0); // nacti parametr pro PWM
272 Data1>>=2; // redukuj rozsah na 0 az 63
273 Data2=ReadAD(1); // nacti parametr pro rozjezd
274 Data2>>=4; // redukuj rozsah na 0 az 15
275  
276 // zobrazeni
277 printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2);
278 delay_ms(20);
279  
280 // nastaveni parametru PWM
281 CCPR1L = Data1;
282  
283 // nastaveni parametru RUN
284 MotorSet(Data2);
285 }
286 }
287  
288 // Testovani rozjezdu
289 // ==================
290 // P2 nastavuje cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms
291 // Po resetu 2 sekundy pocka, 2 sekundy jede a nakonec zastavi motor
292 if (Debug==2)
293 {
294 int8 Data;
295 int8 Start;
296  
297 Start=0; // uvodni stav
298 while(1)
299 {
300 // Nacti a zobraz parametr
301 Data=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd
302 printf(Putc,"\nRUN: %3ums ",Data); // zobraz
303 delay_ms(10); // prodleva pro terminal
304  
305 // Uvodni pauza
306 if (Start==0) // spousti se 1x na zacatku
307 {
308 Start++; // dalsi stav je cekani
309 TimerSet(2000); // na dokonceni uvodni prodlevy
310 }
311  
312 // Rozjezd
313 if ((Start==1) && TimerIf())
314 {
315 Start++;
316 printf(Putc,"R");
317 MotorStart(Data); // rozjezd s nastavenim prodlevy
318  
319 TimerSet(2000); // nastav celkovy cas jizdy
320 }
321  
322 // Zastaveni
323 if ((Start==2) && TimerIf())
324 {
325 Start++;
326 printf(Putc,"S");
327 MotorSet(0); // pokud dobehl casovac zastav motor
328 }
329  
330 // watch dog
331 restart_wdt();
332 }
333 }
334  
335 // Test nabijeciho algoritmu
336 // =========================
337 // P1 nastavuje pozadovane napeti na clancich (meri se Vref vuci napajeni)
338 // Nacitani P1 probiha stale dokola, pro rizeni je pouzit stejny
339 // algoritmus jako pro standardni beh
340 if (Debug==3)
341 {
342 unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
343 unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
344 unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
345  
346 // Inicializace stavove promenne
347 PwmOut=0;
348  
349 // Hlavni smycka
350 while (1)
351 {
352 // watch dog
353 restart_wdt();
354  
355 // pozadovana hodnota (potenciometr P1)
356 Req=ReadAD(0);
357 Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
358  
359 // napeti na napajeni (vref)
360 Vref=ReadAD(4);
361  
362 // ricici algoritmus
363 if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
364 if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
365 Vref+=10;
366 if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
367  
368 // nastaveni parametru PWM
369 if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
370 CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
371  
372 // zobrazeni
373 printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
374 delay_ms(10);
375 }
376 }
377  
378 // Standardni beh
379 // ==============
380 // P1 nastavuje pozadovane napeti na clancich
381 // Po resetu cca 14.5 sekundy akumuluje do kondenzatoru a pak provede
382 // rozjezd motoru. Po celou dobu probiha rizeni zateze slunecnich clanku.
383 if (Debug==0)
384 {
385 unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
386 unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
387 unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
388 int1 Run;
389  
390 // Inicializace stavove promenne
391 PwmOut=0;
392 TimerSet(14000); // casovani startu
393 Run=1;
394  
395 // Hlavni smycka
396 while (1)
397 {
398 // watch dog
399 restart_wdt();
400  
401 // pozadovana hodnota (potenciometr P1)
402 Req=ReadAD(0);
403 Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
404  
405 // napeti na napajeni (vref)
406 Vref=ReadAD(4);
407  
408 // ricici algoritmus
409 if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
410 if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
411 Vref+=10;
412 if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
413  
414 // nastaveni parametru PWM
415 if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
416 CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
417  
418 // zobrazeni
419 printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
420 delay_ms(10);
421  
422 // rozjezd
423 if (TimerIf()&&Run)
424 {
425 Run=0;
426 MotorStart(65);
427 }
428 }
429 }
430 }