| 489 |
miho |
1 |
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd"> |
|
|
2 |
<html> |
|
|
3 |
<head> |
|
|
4 |
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"> |
|
|
5 |
<title> R1S01A </title> |
|
|
6 |
<meta name="keywords" content="stavebnice MLAB reflexní optické čidlo CNY70 robot čára"> |
|
|
7 |
<meta name="description" content="Projekt MLAB, Reflexní optické čidlo s CNY70"> |
|
|
8 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
|
|
9 |
<link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl"> |
|
|
10 |
<link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB_Print.css" type="text/css" media="print"> |
|
|
11 |
<link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="../../../../../Web/PIC/MLAB.ico"> |
|
|
12 |
<script type="text/javascript" src="../../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script> |
|
|
13 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
|
|
14 |
</head> |
|
|
15 |
|
|
|
16 |
<body lang="cs"> |
|
|
17 |
|
|
|
18 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
|
|
19 |
<!-- ============== HLAVICKA ============== --> |
|
|
20 |
<div class="Header"> |
|
|
21 |
<script type="text/javascript"> |
|
|
22 |
<!-- |
|
|
23 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
|
|
24 |
DrawHeader(); |
|
|
25 |
// --> |
|
|
26 |
</script> |
|
|
27 |
<noscript> |
|
|
28 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
|
|
29 |
</noscript> |
|
|
30 |
</div> |
|
|
31 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
|
|
32 |
|
|
|
33 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
|
|
34 |
<!-- ============== MENU ============== --> |
|
|
35 |
<div class="Menu"> |
|
|
36 |
<script type="text/javascript"> |
|
|
37 |
<!-- |
|
|
38 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
|
|
39 |
DrawMenu(); |
|
|
40 |
// --> |
|
|
41 |
</script> |
|
|
42 |
<noscript> |
|
|
43 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p> |
|
|
44 |
</noscript> |
|
|
45 |
</div> |
|
|
46 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
|
|
47 |
|
|
|
48 |
<!-- ============== TEXT ============== --> |
|
|
49 |
<div class="Text"> |
|
|
50 |
|
|
|
51 |
<p class="Title"> |
|
|
52 |
Jednoduché čidlo s reflexním optronem |
|
|
53 |
</p> |
|
|
54 |
|
|
|
55 |
<p class=Autor> |
|
|
56 |
Milan Horkel |
|
|
57 |
</p> |
|
|
58 |
|
|
|
59 |
<p class="Subtitle"> |
|
|
60 |
Popisované čidlo obsahuje pouze reflexní optron s odporovým |
|
|
61 |
trimrem a slouží k rozlišování tmavého a světlého povrchu. Dá se |
|
|
62 |
použít jak pro detekci čáry pro čárového robota tak i pro snímání |
|
|
63 |
otáčení pohonných kol robota. |
|
|
64 |
</p> |
|
|
65 |
|
|
|
66 |
<p class="Center"> |
|
|
67 |
<img width="205" height="81" src="R1S01A_Files/image001.jpg" |
|
|
68 |
alt="Pohled shora"> |
|
|
69 |
</p> |
|
|
70 |
|
|
|
71 |
<p class="Center"> |
|
|
72 |
<img width="205" height="121" src="R1S01A_Files/image002.jpg" |
|
|
73 |
alt="Boční pohled"> |
|
|
74 |
</p> |
|
|
75 |
|
|
|
76 |
<p> |
|
|
77 |
<a href="../R1S01A.cs.pdf"><img class="NoBorder" |
|
|
78 |
src="../../../../../Web/PIC/FileIco_PDF.ico" |
|
|
79 |
alt="Acrobat"> PDF verze</a> |
|
|
80 |
</p> |
|
|
81 |
|
|
|
82 |
<h1> Technické parametry </h1> |
|
|
83 |
|
|
|
84 |
<table > |
|
|
85 |
<tr> |
|
|
86 |
<th> Parametr </th> |
|
|
87 |
<th> Hodnota </th> |
|
|
88 |
<th> Poznámka </th> |
|
|
89 |
</tr> |
|
|
90 |
<tr> |
|
|
91 |
<td> Napájení </td> |
|
|
92 |
<td> cca 4-8V </td> |
|
|
93 |
<td> Orientační hodnota </td> |
|
|
94 |
</tr> |
|
|
95 |
<tr> |
|
|
96 |
<td> Rozlišení </td> |
|
|
97 |
<td> cca 2.5mm </td> |
|
|
98 |
<td> Odraz, tisk laserovou tiskárnou </td> |
|
|
99 |
</tr> |
|
|
100 |
<tr> |
|
|
101 |
<td> Výstupní signál </td> |
|
|
102 |
<td> cca 2V p-p </td> |
|
|
103 |
<td> Při 4V napájení </td> |
|
|
104 |
</tr> |
|
|
105 |
<tr> |
|
|
106 |
<td> Čidlo </td> |
|
|
107 |
<td> Vishay DNY70 </td> |
|
|
108 |
<td> Možno použít i jiné </td> |
|
|
109 |
</tr> |
|
|
110 |
<tr> |
|
|
111 |
<td> Rozměry </td> |
|
|
112 |
<td> 30x10x15mm </td> |
|
|
113 |
<td> Výška nad základnou </td> |
|
|
114 |
</tr> |
|
|
115 |
</table> |
|
|
116 |
|
|
|
117 |
<h1> Popis konstrukce </h1> |
|
|
118 |
|
|
|
119 |
<h2> Úvodem </h2> |
|
|
120 |
|
|
|
121 |
<p> |
|
|
122 |
Toto čidlo vzniklo pro potřeby konstrukce robota. Čidlo neobsahuje |
|
|
123 |
žádnou inteligenci ani zesilovací prvky. Předpokládá se, že je |
|
|
124 |
připojeno na vysokoimpedanční vstup procesoru nebo A/D převodníku. |
|
|
125 |
</p> |
|
|
126 |
|
|
|
127 |
<h2> Zapojení modulu </h2> |
|
|
128 |
|
|
|
129 |
<p> |
|
|
130 |
Zapojení je triviální. V případě potřeby je možné zvýšit proud LED |
|
|
131 |
diodou změnou hodnoty R1. |
|
|
132 |
</p> |
|
|
133 |
|
|
|
134 |
<p> |
|
|
135 |
<img width="330" height="199" src="R1S01A_Files/image003.png" |
|
|
136 |
alt="Elektrické schéma"> |
|
|
137 |
</p> |
|
|
138 |
|
|
|
139 |
<h2> Důležité poznámky k použití </h2> |
|
|
140 |
|
|
|
141 |
<p> |
|
|
142 |
Při použití je třeba dát pozor na <i>rušení od motoru</i>. Motory je |
|
|
143 |
bezpodmínečně nutné <i>odrušit</i> alespoň kondenzátorem přímo na |
|
|
144 |
motoru (například 4n7). |
|
|
145 |
</p> |
|
|
146 |
|
|
|
147 |
<p> |
|
|
148 |
Při výrobě kódového kotoučku na laserové tiskárně je třeba zvolit |
|
|
149 |
povrchovou úpravu takovou, která <i>není lesklá</i>. Přestříknutí |
|
|
150 |
bezbarvým lakem se neosvědčilo. Černá pak není (pro čidlo) dostatečně |
|
|
151 |
černá. |
|
|
152 |
</p> |
|
|
153 |
|
|
|
154 |
<p> |
|
|
155 |
Za provozu se nesmí se příliš měnit <i>vzdálenost čidla</i> a snímaného |
|
|
156 |
povrchu. Změna vzdálenosti o 2mm odpovídá zhruba rozdílu mezi černou a |
|
|
157 |
bílou. Čidlo je zaostřené na vzdálenost cca 2mm před čelem čidla. Šířka |
|
|
158 |
pruhů černé a bílé musí být minimálně cca 2.5mm. Pokud jsou pruhy |
|
|
159 |
hustěji je výsledný signál příliš malý. Je skoro jedno, jak je |
|
|
160 |
orientovaná spojnice očiček vůči pruhům. V podélném i příčném |
|
|
161 |
směru je obdobné rozlišení. |
|
|
162 |
</p> |
|
|
163 |
|
|
|
164 |
<p> |
|
|
165 |
Výstupní signál při snímání otáčení kola s kódovým kotoučkem je |
|
|
166 |
<i>sinusový</i> s rozkmitem cca 2V špička-špička. Zpracování |
|
|
167 |
signálu by mělo probíhat buď čistě analogově (A/D převodníkem) nebo |
|
|
168 |
digitálním vstupem s hysterezí. |
|
|
169 |
</p> |
|
|
170 |
|
|
|
171 |
<h2> Zapojení čidla CNY70 </h2> |
|
|
172 |
|
|
|
173 |
<p> |
|
|
174 |
Součástka obsahuje infračervenou LED diodu a fototranzistor |
|
|
175 |
s infračerveným filtrem. <i>Fototranzistor je to tmavší očko.</i> |
|
|
176 |
</p> |
|
|
177 |
|
|
|
178 |
<p> |
|
|
179 |
<img width="384" height="182" src="R1S01A_Files/image004.png" |
|
|
180 |
alt="Obrázek zapojení čidla"> |
|
|
181 |
</p> |
|
|
182 |
|
|
|
183 |
<h2> Mechanická konstrukce </h2> |
|
|
184 |
|
|
|
185 |
<p> |
|
|
186 |
Modul se připevňuje pomocí jediného šroubu. Obrázek zobrazuje konkrétní |
|
|
187 |
použití čidla pro snímání otáčení pohonného kola jednoduchého |
|
|
188 |
experimentálního robota. |
|
|
189 |
</p> |
|
|
190 |
|
|
|
191 |
<p> |
|
|
192 |
<img width="642" height="481" src="R1S01A_Files/image005.jpg" |
|
|
193 |
alt="Experimentální robot, pohled na kolo"> |
|
|
194 |
</p> |
|
|
195 |
|
|
|
196 |
<h1> Osazení a oživení </h1> |
|
|
197 |
|
|
|
198 |
<h2> Osazení </h2> |
|
|
199 |
|
|
|
200 |
<p> |
|
|
201 |
Optron se osazuje „na ležato“. Horní vývody je třeba prodloužit. Dá se |
|
|
202 |
na to s výhodou použít dvoupinový hřebínek (je pěkně tuhý a čidlo |
|
|
203 |
se pak tak snadno neohne). |
|
|
204 |
</p> |
|
|
205 |
|
|
|
206 |
<p> |
|
|
207 |
<img width="205" height="81" src="R1S01A_Files/image006.jpg" |
|
|
208 |
alt="Pohled zhora"> |
|
|
209 |
</p> |
|
|
210 |
|
|
|
211 |
<p> |
|
|
212 |
<img width="205" height="69" src="R1S01A_Files/image007.jpg" |
|
|
213 |
alt="Pohled szola"> |
|
|
214 |
</p> |
|
|
215 |
|
|
|
216 |
<table class="Soupiska"> |
|
|
217 |
<tr> |
|
|
218 |
<th> Reference </th> |
|
|
219 |
<th> Název </th> |
|
|
220 |
</tr> |
|
|
221 |
<tr> |
|
|
222 |
<th colspan="2"> Odpory </th> |
|
|
223 |
</tr> |
|
|
224 |
<tr> |
|
|
225 |
<td> R1, R2 </td> |
|
|
226 |
<td> 560 </td> |
|
|
227 |
</tr> |
|
|
228 |
<tr> |
|
|
229 |
<th colspan="2"> Odporové trimry </th> |
|
|
230 |
</tr> |
|
|
231 |
<tr> |
|
|
232 |
<td> P1 </td> |
|
|
233 |
<td> PT6VK050_50K </td> |
|
|
234 |
</tr> |
|
|
235 |
<tr> |
|
|
236 |
<th colspan="2"> Keramické kondenzátory </th> |
|
|
237 |
</tr> |
|
|
238 |
<tr> |
|
|
239 |
<td> C1 </td> |
|
|
240 |
<td> 100nF </td> |
|
|
241 |
</tr> |
|
|
242 |
<tr> |
|
|
243 |
<th colspan="2"> Optrony </th> |
|
|
244 |
</tr> |
|
|
245 |
<tr> |
|
|
246 |
<td> Q1 </td> |
|
|
247 |
<td> CNY70 </td> |
|
|
248 |
</tr> |
|
|
249 |
<tr> |
|
|
250 |
<th colspan="2"> Mechanické součástky </th> |
|
|
251 |
</tr> |
|
|
252 |
<tr> |
|
|
253 |
<td> J1 </td> |
|
|
254 |
<td> JUMP3 </td> |
|
|
255 |
</tr> |
|
|
256 |
<tr> |
|
|
257 |
<td> J2 </td> |
|
|
258 |
<td> JUMP2 </td> |
|
|
259 |
</tr> |
|
|
260 |
<tr> |
|
|
261 |
<th colspan="2"> Konstrukční součástky </th> |
|
|
262 |
</tr> |
|
|
263 |
<tr> |
|
|
264 |
<td> 1ks </td> |
|
|
265 |
<td> Sloupek M3x5mm </td> |
|
|
266 |
</tr> |
|
|
267 |
<tr> |
|
|
268 |
<td> 1ks </td> |
|
|
269 |
<td> Šroub M3x12 </td> |
|
|
270 |
</tr> |
|
|
271 |
<tr> |
|
|
272 |
<td> 1ks </td> |
|
|
273 |
<td> Podložka M3 </td> |
|
|
274 |
</tr> |
|
|
275 |
</table> |
|
|
276 |
|
|
|
277 |
<h2> Oživení </h2> |
|
|
278 |
|
|
|
279 |
<p> |
|
|
280 |
Není co oživovat. Stačí voltmetr. |
|
|
281 |
</p> |
|
|
282 |
|
|
|
283 |
<p> |
|
|
284 |
Na pokusy se výborně hodí modul s procesorem ATmega |
|
|
285 |
s nahraným překladačem jazyka FORTH Sám používám amforth, který |
|
|
286 |
bydlí na adrese |
|
|
287 |
<a href="http://amforth.sourceforge.net/">http://amforth.sourceforge.net/</a>. |
|
|
288 |
</p> |
|
|
289 |
|
|
|
290 |
<p> |
|
|
291 |
Ale to je už jiná pohádka… |
|
|
292 |
</p> |
|
|
293 |
|
|
|
294 |
</div> |
|
|
295 |
|
|
|
296 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
|
|
297 |
<!-- ============== PATIČKA ============== --> |
|
|
298 |
<div class="Footer"> |
|
|
299 |
<script type="text/javascript"> |
|
|
300 |
<!-- |
|
|
301 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
|
|
302 |
DrawFooter(); |
|
|
303 |
// --> |
|
|
304 |
</script> |
|
|
305 |
<noscript> |
|
|
306 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
|
|
307 |
</noscript> |
|
|
308 |
</div> |
|
|
309 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
|
|
310 |
|
|
|
311 |
</body> |
|
|
312 |
</html> |