Rev Author Line No. Line
2849 kaklik 1 \documentclass[12pt,a4paper,twoside]{article}
2 \usepackage[colorlinks=true]{hyperref}
3 \usepackage[utf8]{inputenc}
4 \usepackage[czech]{babel}
5 \usepackage{graphicx}
2852 pomiceva 6 \usepackage{fancyhdr}
7 \usepackage{fullpage}
8 \usepackage[top=5cm, bottom=10cm, left=2.5cm, right=2.5cm]{geometry}
9 \textwidth 16cm \textheight 20cm
10 \topmargin 0cm
2849 kaklik 11 \oddsidemargin 0cm
2852 pomiceva 12 \pagestyle{fancy}
13 \addtolength{\headsep}{30 pt}
14 \addtolength{\footskip}{50 pt}
15  
16 \fancyfoot{}
17 \fancyfoot{\hspace*{5cm}}
18 \fancyfoot[L]{\includegraphics[width=1.5cm, height=1.5cm]{img/datamatrix.png} \hspace{0.5cm} pomiceva kakonjak hanuson1 jichapav poskozby}
19 \fancyfoot[R] {\thepage}
20  
21  
2849 kaklik 22 \begin{document}
2852 pomiceva 23 \title{Technická zpráva - Automatický vypouštěč meteobalónů}
24 \author{Eva Pomíchalová\\ Jakub Kákona\\ Ondřej Hanus\\ Pavel Jícha\\ Zbyněk Poskočil}
2849 kaklik 25 \maketitle
26  
2852 pomiceva 27  
28 \thispagestyle{fancy}
29 \newpage
2849 kaklik 30 \begin{abstract}
2852 pomiceva 31 \input{abstrakt.txt}
32  
2849 kaklik 33 \end{abstract}
2852 pomiceva 34 \newpage
2849 kaklik 35  
36 %%\begin{figure} [htbp]
37 %%\begin{center}
38 %%\includegraphics [width=80mm] {SDRX01B_Top_Big.JPG}
39 %%\end{center}
40 %%\end{figure}
41  
42 \tableofcontents
43 \newpage
44  
2852 pomiceva 45 \section{Automatický vypouštěč meteobalónů}
2849 kaklik 46  
47 Celý systém by měl být robotizovaným doplňkem sítě
3004 kaklik 48 \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:rmds}{radiových detektorů meteorů}, případně pak i
49 její vizuální varianty (video pozorování a bolidové kamery).
2849 kaklik 50  
51 Účel zařízení je zpřesnit odhad trajektorie temné dráhy meteoritu v
52 atmosféře zavedením korekcí na proudění vzduchových mas během letu. A
3004 kaklik 53 tím v důsledku zmenšit plochu dopadové elipsy meteoritu na zemský povrch.
2849 kaklik 54  
55 Údaje o proudech v atmosféře budou získány balónovou sondou vypuštěnou
56 bezprostředně po detekci průletu bolidu atmosférou. Místo vypuštění
57 balónové sondy by mělo být zvoleno automaticky na základě odhadu dráhy
58 meteoru a známých souřadnic balónových sil v síti.
59  
60 Důležitou součástí systému je plně robotizovaná vypouštěcí stanice
61 (balónové silo), která umožní vypuštění sondy ze známých souřadnic bez
62 zásahu lidské obsluhy. Vedlejším produktem takového vývoje bude zařízení
63 schopné v budoucnu automatizovat i vypouštění klasických
64 meteorologických
65 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Radiosonde}{radiosond}.
66  
2852 pomiceva 67 \subsection{Pozemní vypouštěcí box}
2849 kaklik 68  
3004 kaklik 69 Pozemní stanici balónové sítě tvoří kompaktní krabice obsahující
70 techniku potřebnou k vypuštění balónové sondy. Zařízení je
2849 kaklik 71 konstruováno tak, aby bylo schopné vydržet řádově několik roků v
72 pohotovostním režimu, a čekat na příkaz k vypouštění sondy.
73  
3004 kaklik 74 \subsubsection{Technické parametry}
2849 kaklik 75  
3005 poskozby 76 Většina řídící elektroniky je složena z modulů
2849 kaklik 77 \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}
78  
3004 kaklik 79 Komunikace s řídícím systémem sítě stanic je aktuálně řešena terminálem na RS232 tvořeného modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/RS232SINGLE01A}{RS232SINGLE01A} respektive jeho USB variantou \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/USB232R01B}{USB232R01B}. Další možnosti připojení jsou následující:
2849 kaklik 80  
81 \begin{itemize}
82 \item
3004 kaklik 83 Ethernet - modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/ETH01A}{ETH01A}
2849 kaklik 84 \item
3004 kaklik 85 Konvertor z TTL na sběrnici CAN \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLCAN01B}{TTLCAN01B}
2849 kaklik 86 \item
3004 kaklik 87 Konvertor z TTL na sběrnici RS485. \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLRS48501A}{TTLRS48501A}
88 \item
2849 kaklik 89 GSM (pro odlehlé oblasti)
90 \end{itemize}
91  
3004 kaklik 92 Jako hlavní řídící MCU této jednotky byl vybrán ARM STM32F103R8T v modulu
2849 kaklik 93 \href{/doku.php?id=cs:stm32f10xrxt}{STM32F10xRxT01A}
94  
95 \paragraph{Napájení systému}
96  
3004 kaklik 97 Ve vývojové fázi funkčního vzoru je napájení systému řešeno PC ATX zdrojem, ze kterého jsou využity +5 V a +12 V větve. Toto řešení se neukázalo jako příliš optimální vzhledem ke špatné spolehlivosti PC zdrojů při provozu s nízkou zátěží v dalším prototypu bude proto ATX zdroj pravděpodobně nahrazen jiným spínaným zdrojem určeným pro tento druh aplikace.
2849 kaklik 98  
3004 kaklik 99 \subsubsection{Diagnostika poruch}
100  
2849 kaklik 101 \begin{itemize}
102 \item
103 Kontrola úspěšného startu (měření vztlaku balónu)
104 \item
105 Měření teplot, tlaku plynové náplně, průtoku média do balónu.
106 \item
107 Vlhkost uvnitř krabice (průsak a ztráta vodotěsnosti proražením víka a
108 podobně)
109 \end{itemize}
110  
3004 kaklik 111 \subsubsection{Meteorologická data}
2849 kaklik 112  
3004 kaklik 113 Základní meteorologické veličiny nutné pro rozhodnutí o startu jsou snímány lokálně (teplota, tlak, relativní vlhkost, směr rychlost větru) jsou snímány meteostanicí \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:aws}{AWS01B} a lokálně zaznamenáván společně s údaji z \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} (pozice stanice a přesný čas) logu a reportu o průběhu startu.
114  
115  
116 \subsubsection{Mechanická konstrukce}
117  
118 Svařovaná plastová bedna s odstranitelným víkem. Dostatečně těsná, aby
2849 kaklik 119 nebyla zajímavá pro hlodavce a další havěť.
120 Konstrukce navržená tak, aby umožnila vypouštění i současných
121 profesionálních balónových sond.
122 Aktivace mechanických prvků přepálením vlákna
123 uzavření balónu zatavením hrdla
3004 kaklik 124  
125  
2849 kaklik 126 \subparagraph{Akční členy}
127  
3004 kaklik 128 Většina akčních členů je konstruována s důrazem na maximální
129 spolehlivost. Akční členy proto jsou pružiny s
2852 pomiceva 130 přepalovacími PE pojistkami (silonové vlákno, nebo stuha
3005 poskozby 131 přepalovaná výkonovým rezistorem) ke spínáni proudu do rezistorů
3004 kaklik 132 je využit modul \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/NFET4X01B}{NFET4X01B}
2849 kaklik 133  
3004 kaklik 134 \section{Firmware pozemní stanice}
2849 kaklik 135  
3002 kaklik 136 \subsection{Real-time operační systém}
3005 poskozby 137 Pro ovládání celého systému byl zvolen real-time operační systém (RTOS). Ten byl zvolen především pro zjednušení programování vypouštěče, konkrétně nastavování periférií procesoru a řízení vícevláknové aplikace na něm běžící.\\
138 Jako RTOS pro tuto aplikaci tak byl zvolen ChibiOS, který splňuje standardní požadavky na RTOS a také s ním máme zkušenosti s programováním jiných aplikací pod procesory ARM a ovládáním modulů \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}.
3002 kaklik 139 \subsection{Vysvětlení funkce firmwaru}
3005 poskozby 140 Aplikace pro ovládání odpalování se dá rozdělit na čtyři funkční bloky, které jsou realizovány pomocí vláken. Funkční diagram je zobrazen na Obr. \ref{fig:Diag_firmware}. V následujících kapitolách bude podrobněji rozebrána funkce jednotlivých vláken aplikace.
3002 kaklik 141 \subsubsection{Blikání LED}
142 V tomto vlákně je realizované prosté blikání LED, které slouží pro signalizaci běhu programu. Mezi tím, kdy dioda svítí a nebo je vypnutá je vlákno uspáno. Tím je vyřešeno jak časování tak úspora prostředků procesoru.
143 \subsubsection{Vypouštění}
144 Toto vlákno se stará o kompletní sekvenci pro vypuštění balónu. Po spuštění a inicializaci proměnných spadne program do nekonečné smyčky ve které je následně uspán a čeká na probuzení. To nastane ve třech případech:\\
145 \begin{enumerate}
146 \item Příjem příkazu pro odpal
147 \item Příjem příkazu pro zrušení odpalu
148 \item Probuzení od časovače
149 \end{enumerate}
150 Ad. 1. Po příjmu příkazu, který zahajuje celou sekvenci odpalování se vypíše na terminál zpráva o zahájení vypouštění a sepne se pin, na kterém je připojen aktuátor, který otevírá víko krabice, ve které je balón uložen (v době vykonávání každého kroku je na terminál vypisována informace o tom, kolik procent z daného kroku je již vykonáno). Pomocí koncového spínače je snímána informace o tom, zda se střecha opravdu otevřela, pokud se tak nestalo, je celá sekvence ukončena. Pokud snímač indikuje otevření střechy, přistupuje se k dalším kroku.\\
151 Tím je otevření ventilu a tím pádem zahájení napouštění balónu. Tento krok není nijak v současné chvíli zpětnovazebně snímán - je dán pouze čas kdy je ventil otevřen. Do budoucna bychom rádi použili měření průtoku k získání informace, zda je balón opravdu napuštěn daným množstvím plynu.\\
3005 poskozby 152 Třetím krokem celé sekvence je přepálení plastové pojistky, která spouští tavící lis. Po pevně dané časové prodlevě, která by měla stačit pro přetavení, je pomocí koncového spínače zjištěno, zda se pojistka přetavila. Pokud ano, pokračuje se posledním krokem, pokud ne, dochází opět k přerušení odpalovací sekvence a návrat do výchozího stavu.\\
3002 kaklik 153 Posledním krokem je zatavení naplněného balónu. V tomto kroku je opět nadefinován čas, po který dochází k zatavování balónu pomocí odporového drátu. Po uplynutí nadefinované doby je balón zataven a na terminál je vypsána informace o ukončení vypouštění a všechny výstupy jsou v neaktivním stavu.\\
154 Ad. 2. V případě příjmu zprávy, která přikazuje ukončení procesu odpalování, se deaktivují výstupy aktivní během vypouštění a uživatel je informován o úspěšném přerušení celé sekvence.\\
155 Ad. 3. Pro přesné časování během celého procesu odpalování je využito funkce časovače. Ten se v každém kroku odpalování sepne na určitou dobu, která je celočíselným násobkem celkové doby, kterou se čeká v daném kroku. Tento postup byl zvolen z toho důvodu, aby mohla být průběžně aktualizována zpráva pro uživatele vyjadřující čas, který zbývá do ukončení daného úkolu.
3004 kaklik 156  
3002 kaklik 157 \subsubsection{Příjem příkazu od uživatele}
3004 kaklik 158  
3002 kaklik 159 Pro komunikaci s uživatelem je využito sériové linky. Ta se využívá jak pro informování uživatele o aktuálním stavu programu tak zároveň k příjmu příkazů od uživatele. Celý algoritmus příjmu příkazu spočívá ve vyčítání znaků zadaných uživatelem znak za znakem až do té chvíle, kdy je stisknut ENTER a nebo je překročena maximální délka příkazu. Poté se buď zadaný příkaz dekóduje a následně provede a nebo je vypsána informace, že příkaz nebyl rozeznán.
3004 kaklik 160  
3002 kaklik 161 \subsubsection{Příjem dat z GPS modulu}
3004 kaklik 162  
3002 kaklik 163 Posledním vláknem využívaném ve firmwaru vypouštěče je vlákno, které se stará o příjem a dekódování NMEA zprávy posílané po sériové lince z GPS modulu
3005 poskozby 164 \cite{GPS_ublox}. Každou vteřinu je vyčítána NMEA zpráva a z ní je vybrána GPRMC zpráva, ze které je následně získána informace o aktuálním čase, datu a poloze stanice. Tato informace slouží jednak pro přesné logování událostí a zároveň v budoucnu pro snadné lokalizování vypouštěcí stanice.\subsection{Uživatelské rozhraní terminálu}
165 Při spuštění terminálu se po resetu programu procesoru vypíše úvodní zpráva s nápovědou, na kterých výstupních pinech procesoru jsou připojeny jednotlivé akční členy. Poté program přechází do pohotovostního režimu a čeká na příkaz od uživatele. Tyto příkazy jsou:
3004 kaklik 166  
3002 kaklik 167 \begin{enumerate}
168 \item odpal
169 \item zrus (nebo písmeno "s")
170 \item help
171 \item check
172 \end{enumerate}
3004 kaklik 173  
3005 poskozby 174 Příkaz \textbf{odpal} spustí vypouštěcí sekvenci probuzením daného vlákna pro vypouštění. Příkaz \textbf{zrus} zastaví vypouštěcí sekvenci, pokud byla zahájena a informuje o tom výpisem o ukončení vypouštění. Zároveň jde vypouštění zrušit okamžitě stisknutím "s" bez nutnosti potvrzovat příkaz enterem. Příkaz \textbf{help} vypíše stejnou úvodní zprávu jako po resetu programu. Poslední příkaz \textbf{check}, lze použít pro kontrolu stavu vypouštěče před začátkem vypouštění. Po zadání tohoto příkazu jsou na terminál vypsány informace o aktuálních stavech použitých senzorů. Lze tak například zkontrolovat, že střecha není zajištěna, nebo že je lis již spuštěn.
2849 kaklik 175  
3002 kaklik 176 \begin{figure}[hbtp]
3006 kaklik 177 \begin{center}
3004 kaklik 178 \includegraphics[height=200mm]{./img/program_flow.png}
3002 kaklik 179 \caption{Funkční diagram firmwaru Automatického vypouštěče}
3005 poskozby 180 \label{fig:Diag_firmware}
3006 kaklik 181 \end{center}
3002 kaklik 182 \end{figure}
183  
184  
3006 kaklik 185 \begin{center}
2852 pomiceva 186 \begin{figure}
3006 kaklik 187 \includegraphics[width=10cm] {./img/Schema_ARM.png}
2852 pomiceva 188 \caption{Blokové schéma pozemního vypouštěcího boxu}
189 \label{fig:blokpozem}
190 \end{figure}
3006 kaklik 191 \end{center}
2849 kaklik 192  
193  
194 \subsection{Balónová sonda}
195  
196 Neletový prototyp sondy bude vyvinut za použití modulů stavebnice
197 \href{http://www.mlab.cz/Server/GenIndex/GenIndex.php?lang=cs\&path=/Modules}{MLAB}
198  
199 \href{/doku.php?id=cs:atmegatq32}{ATmegaTQ3201A},
200 \href{/doku.php?id=cs:sdcard}{SDcard01B},
201 \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A}
202  
203 \subsubsection{Technické parametry}
204  
205 GPS na sondě by měla být udržovaná ve stavu FIX, aby pak nedocházelo ke
206 zpoždění v důsledku čekání na fix.
207  
208 \paragraph{Komunikace (Telemetrické údaje)}
209  
210 \begin{itemize}
211 \item
212 Primárním cílem je měření rychlosti a směru větru ve známých bodech.
213 \item
214 GPS údaje 10Hz, textový výstup
215 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA\_0183}{NMEA}
216 \item
217 další veličiny jako teploty, tlaky atd. jsou volitelné.
218 \item
219 Radio maják a akustický maják?
220 \item
221 Radiový přenos telemetrie v pásmu 27-450 MHz: možnost bezlicenčních
222 pásem (SVN: VO-R-16, VO-R-10)
223 \item
224 Radiomoduly: \href{http://www.artbrno.cz}{http://www.artbrno.cz},
225 \href{http://www.anaren.com}{http://www.anaren.com}
226 \end{itemize}
227 GPS je potřeba vybrat tak, aby fungovala i ve větších výškách.
228 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_3}{3)}}
229  
230 \paragraph{Napájení sondy během letu}
231  
232 \begin{itemize}
233 \item
234 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium\_battery}{Lithiový článek}
235 (negeneruje teplo, minimální provozní teplota je -60 C)
236 \item
237 Hořčíková baterie (generuje teplo pro temperování elektroniky)
238 \item
239 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Silver-oxide\_battery}{Stříbro-oxidový
240 článek} Vydrží nižší provozní teploty a je ekologicky nezávadný.
241 \item
242 Ideální by bylo použití
243 \href{https://www.youtube.com/watch?feature=player\_embedded\&v=OtM6XJlynkk}{superkapacitorů}
244 \end{itemize}
245 Řešením problému s nízkou teplotou ve vyšších výškách by mohlo být
246 předehřátí sondy při startu.
247  
248 \hyperdef{}{konstrukce}{\paragraph{Konstrukce}\label{konstrukce}}
249  
250 \begin{itemize}
251 \item
252 Balón - \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Polyethylen}{PE} pytel
253 (kvůli životnosti v zabaleném stavu - guma s časem degraduje)
254 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_4}{4)}}
255 \item
256 Možnost dálkového odpojení balónu od sondy (ukončení stoupání)
257 \item
258 Prototyp plněný \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Helium}{heliem},
259 i ekologičtější. A vodík navíc lze vyrábět chemicky přímo během
260 vypuštění sondy).
261 \item
262 Splnění požadavků na bezpečnost provozu (letovou, majetkovou a
263 personální)
264 \end{itemize}
265 \paragraph{Firmware}
266  
267 \begin{itemize}
268 \item
269 Záznam dat v gondole balónu mikroSD karta
270 \end{itemize}
271  
3006 kaklik 272 \begin{center}
2852 pomiceva 273 \begin{figure}
3006 kaklik 274 \includegraphics[width=10cm]{img/Schema_ATmega.png}
2852 pomiceva 275 \caption{Blokové schéma balónové sondy}
276 \label{fig:blokpozem}
277 \end{figure}
3006 kaklik 278 \end{center}
2849 kaklik 279  
280 \subsubsection{Legislativní požadavky}
281  
282 Pravidla pro lety volných balónů bez pilota jsou definovány v leteckých
283 předpisech L-2 Pravidla létaní, dodatek 5 a R.
284  
285 \paragraph{Kategorie balónu}
286  
287 Balón by měl spadat do kategorie B2, která je definována jako volný
3005 poskozby 288 balón s objemem menším než 3,25~$m^{3}$, přičemž žádný z rozměrů balónu
289 nepřekračuje 2~m. Rozměr 2~m je rozměr při jeho maximálním
2849 kaklik 290 naplnění/roztažení.
291  
3005 poskozby 292 \paragraph{Povolení vypuštění}
2849 kaklik 293  
294 Užitečné zatížení představují předměty a materiály, které by v případě
295 střetu s letadlem mohly způsobit poškození letadla (zejména prskavky,
296 svítící tyčinky, lámací světla, LED diody apod.) a jakékoliv zatížení o
297 hmotnosti přesahující 0,1 kg. Vzhledem k této definici bude nutné mít
298 pro provoz balónu povolení. Všechny informace ohledně letu (jako je
299 datum, čas, místo vypuštění, užitečné zatížení atp.) musí být zveřejněny
300 v Letecké informační příručce (AIP). Pro vypuštění ve zvláštních
301 případech, jako je mimořádné pozorování, je potřeba upozornit
302 prostřednictvím navigační výstrahy formou zprávy NOTAM, která se musí
303 podat minimálně 24 hodin před vzletem balónu.
304  
305 \paragraph{Materiály}
306  
307 Balón nesmí být plněn hořlavými a výbušnými plyny s výjimkou povolení
308 ÚCL. Omezení pro materiál antény ani baterií nejsou definovány. Materiál
309 balónu také není definován, ale při použití balónu o vysoké svítivosti
310 nebo zhotoveného z materiálů o velké světelné nebo radarové odrazivosti
311 musí být oznámeno nejbližšímu stanovišti letových provozních služeb.
312 Materiál (lano, provázek) spojující balón se sondou nesmí vydržet větší
3005 poskozby 313 sílu než 230~N.
2849 kaklik 314  
315 \hyperdef{}{dostup}{\paragraph{Dostup}\label{dostup}}
316  
317 Pro dostup nejsou omezení.
318  
319 \paragraph{Místo vypuštění}
320  
321 Omezení se týká všech Zakázaných, Nebezpečných a Omezených prostorů,
322 stejně jako dočasně aktivovaných prostorů v době jejich používaní, s
323 výjimkou kdy tak povolí ÚCL nebo kdy je prostor vyhrazen pro let
324 předmětného balónu. Provoz balónu blízko hranic a letišť je
325 problematický, nedoporučuje se.
326  
327 \paragraph{Řešení legislativních problémů}
328  
329 \begin{itemize}
330 \item
331 Navrhnout bezpečnou sondu, která splní požadavky ÚCL na bezpečnost
332 letu.
333 \item
334 Řídit stoupání a aktivně zabránit vzniku kolize. (Takový systém by
2852 pomiceva 335 mohl zároveň zjednodušit návrat sondy podobně jako
336 \href{http://www.youtube.com/watch?v=rpBnurznFio}{zde})
2849 kaklik 337 \item
338 Autodestrukce při hrozící srážce.
339 \end{itemize}
340 \subsection{Řídící systém sítě}
341  
342 \subsubsection{Zpracování dostupných dat}
343  
344 \begin{itemize}
345 \item
346 Odhad vektoru meteoru v atmosféře
347 \item
348 Záznam dostupných meteorologických dat pro pozdější rekonstrukci
349 (družicové snímky, aktuálně měřené hodnoty ČHMÚ, radarové snímky)
350 \item
3005 poskozby 351 Sběr dat z jednotlivých stanic
2849 kaklik 352 \item
3005 poskozby 353 Výpočet vektoru a výškových profilů větru
2849 kaklik 354 \end{itemize}
355 \subsubsection{Rozhodovací proces}
356  
357 Použití nějakého skriptovacího jazyka pro popis procesu
358 \href{http://www.ros.org/wiki/}{ROS}?
359  
360 \begin{itemize}
361 \item
362 Přidělení příkazu ke startu jednotlivým stanicím.
363 \item
364 Přeplánování startu v důsledku neúspěšného vypuštění nebo zamítnutí
365 stanicí.
366 \item
367 Kontrola potenciálního narušení vzdušného prostoru a zakázaných zón.
368 \end{itemize}
369 \subsubsection{Správa systému}
370  
371 \begin{itemize}
372 \item
3005 poskozby 373 Registrace jednotlivých stanic a správa uživatelů v kooperaci s
2849 kaklik 374 projektem \href{http://www.astrozor.cz/}{Astrozor}
375 \end{itemize}
376  
2852 pomiceva 377 \section{Problémy a jejich řešení}
378 Dosud jsme narazili hned na několik problémů, které ovlivnili naše další rozhodování a realizaci. Mezi ně patří:
2849 kaklik 379 \begin{itemize}
380 \item
2852 pomiceva 381 Potíže s legislativou - omezení týkající se povolení vypuštění balónu. Jedná se předně o omezení váhová a materiálová.
2849 kaklik 382 \item
2852 pomiceva 383 Nemožnost použití vodíku - tato možnost byla jednoduše vyloučena.
2849 kaklik 384 \item
2852 pomiceva 385 Baterie a jejich odolnost vůči mrazu - navrhováno několik variant, v současné době ještě nemáme vybránu jednu konkrétní.
2849 kaklik 386 \item
2852 pomiceva 387 Dostupnost materiálů - aktuálně potíže s dopravou tlakových lahví s héliem.
2849 kaklik 388 \end{itemize}
2852 pomiceva 389 Navrhovaná řešení jednotlivých problémů jsou uvedena v technické části vždy u příslušné kapitoly.
2849 kaklik 390  
2852 pomiceva 391 \newpage
392 \section{Dílčí výsledky a jejich diskuze}
393 Naším prvním dílčím výsledkem je několik návrhů řešení jednotlivých částí popsaných výše.
394 Dále nalezení konkrétních součástí, jejichž objednávka včetně fyzického zajištění se bude realizovat příští týden.
395 Dále se nám podařilo sestrojit prototyp odpalování pružiny pro otevírání víka pozemní vypouštěcí stanice. Tento pokus nejlépe ilustruje toto \href{http://www.mlab.cz/redmine/attachments/download/3/video-2013-03-09-23-43-33.mp4}{video}.
396 U tohoto prototypu bylo zjištěno, že doba přepalování je poměrně dlouhá, což není vhodné. Jedním ze záměrů zhotovitele bylo nezničit odpor, což pravděpodobně nebude možné, aby doba spouštění nebyla příliš dlouhá.
2854 pomiceva 397 \begin{figure}[hbtp]
2853 pomiceva 398 \centering
399 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/odpalovac2.jpg}
400 \caption{Odpalovač víka}
401 \label{fig:odpalovac}
402 \end{figure}
2849 kaklik 403  
2853 pomiceva 404 \begin{figure}
405 \centering
406 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Kartuse_s_heliem.png}
407 \caption{Lahev hélia}
408 \label{fig:helium}
409 \end{figure}
410  
411 \begin{figure}
412 \centering
413 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Redukcni_ventil.png}
414 \caption{Redukční ventil}
415 \label{fig:ventil}
416 \end{figure}
417  
2852 pomiceva 418 \newpage
419 \section{Doporučení pro příští cvičení}
420 Tato část není příliš vhodná pro naše komentáře neboť pracujeme na samostatném tématu. Co se týká konkrétně našeho týmu, potřebovali bychom k dispozici patřičně vybavenou laboratoř, ve které bychom mohli provádět realizaci.
2855 kaklik 421 Cvičení jsou jinak vedena zajímavě, hodně zaměřena na standardní samostatnou úlohu, což nám vyhovuje.
2852 pomiceva 422  
423 \newpage
424  
2849 kaklik 425 \begin{thebibliography}{99}
2852 pomiceva 426 \bibitem{cement}{například síť CEMeNt}
427 \url{http://cement.fireball.sk/}
428 \bibitem{radiosondy}{radiosondy}
429 \url{http://www.radiosonde.eu/}, \url{http://www.radiosonda.sk/}
430 \bibitem{cocom}{směrnice CoCom}
431 \url{http://en.wikipedia.org/wiki/CoCom\#Legacyi}
432 \bibitem{moguli}{projekt Mogul}
433 \url{http://cs.wikipedia.org/wiki/Projekt\_Moguli}
3002 kaklik 434 \bibitem {GPS_ublox}{UBLOX. LEA-6 series [online]. 2013 [cit. 2013-05-12]. Dostupné z: http://www.u-blox.com/en/gps-modules/pvt-modules/lea-6-family.html}
435 \bibitem {ChibiOS/RT}\url{http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php}
2849 kaklik 436 \end{thebibliography}
437 \end{document}