No changes between revisions
//Designs/ROBOTS/Merkur/DOC/Merkur.cs.pdf |
File deleted |
===================================================================
|
--- ROBOTS/Merkur/DOC/HTML/Merkur.cs.html (revision 4972) |
+++ ROBOTS/Merkur/DOC/HTML/Merkur.cs.html (nonexistent) |
@@ -1,446 +0,0 @@ |
-<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd"> |
-<html> |
- <head> |
- <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"> |
- <title> Robot Merkur </title> |
- <meta name="keywords" content="Robot Merkur, robot na čáru"> |
- <meta name="description" content="Robot Merkur na čáru čára sledování čáry"> |
- <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
- <link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl"> |
- <link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB_Print.css" type="text/css" media="print"> |
- <link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="../../../../../Web/PIC/MLAB.ico"> |
- <script type="text/javascript" src="../../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script> |
- <!-- AUTOINCLUDE END --> |
- <style type="text/css"> |
- img.Pic1 {position:absolute;margin-left:23px;margin-top:223px;} |
- img.Pic2 {position:absolute;margin-left:276px;margin-top:137px;} |
- img.Pic3 {position:absolute;margin-left:465px;margin-top:235px;} |
- img.Pic4 {position:absolute;margin-left:308px;margin-top:187px;} |
- img.Pic5 {position:absolute;margin-left:250px;margin-top:7px;} |
- img.Pic6 {position:absolute;margin-left:328px;margin-top:9px;} |
- img.Pic7 {position:absolute;margin-left:452px;margin-top:82px;} |
- img.Pic8 {position:absolute;margin-left:35px;margin-top:10px;} |
- </style> |
-</head> |
- |
- <body lang="cs"> |
- |
- <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
- <!-- ============== HLAVICKA ============== --> |
- <div class="Header"> |
- <script type="text/javascript"> |
- <!-- |
- SetRelativePath("../../../../../"); |
- DrawHeader(); |
- // --> |
- </script> |
- <noscript> |
- <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
- </noscript> |
- </div> |
- <!-- AUTOINCLUDE END --> |
- |
- <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
- <!-- ============== MENU ============== --> |
- <div class="Menu"> |
- <script type="text/javascript"> |
- <!-- |
- SetRelativePath("../../../../../"); |
- DrawMenu(); |
- // --> |
- </script> |
- <noscript> |
- <p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p> |
- </noscript> |
- </div> |
- <!-- AUTOINCLUDE END --> |
- |
- <!-- ============== TEXT ============== --> |
- <div class="Text"> |
- <p class="Title"> |
- Robot Merkur |
- </p> |
- <p class=Autor> |
- Jakub Kákona |
- </p> |
- <p class="Subtitle"> |
- Robot Merkur byl postaven jako soutěžní robot na soutěž ISTROBOT 2005. |
- Název robota vnikl ze jména nejrychlejší planety Sluneční soustavy |
- Merkura. V římské mytologii byl Merkur považován za ochránce |
- cestovatelů, obchodníků, ale i zlodějů. |
- </p> |
- <p class="Subtitle"> |
- <img width="605" height="454" src="Pictures/Merkur.jpg" |
- alt="Robot Merkur"> |
- </p> |
- <p> |
- <a href="../Merkur.cs.pdf"><img class="NoBorder" |
- src="../../../../../Web/PIC/FileIco_PDF.ico" |
- alt="Acrobat"> PDF verze</a> |
- </p> |
- |
- <h1> Robot Merkur </h1> |
- |
- <p> |
- Obrázek ukazuje robot Merkur s popiskami. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img class="Pic1" width="147" height="129" src="Pictures/image002.gif" |
- alt="Čárový popisek: Baterie"> |
- <img class="Pic2" width="125" height="267" src="Pictures/image003.gif" |
- alt="Čárový popisek: Pípák"> |
- <img class="Pic3" width="126" height="202" src="Pictures/image004.gif" |
- alt="Čárový popisek: Čidla na čáru"> |
- <img class="Pic4" width="164" height="177" src="Pictures/image005.gif" |
- alt="Čárový popisek: Přepínač programů"> |
- <img class="Pic5" width="127" height="117" src="Pictures/image006.gif" |
- alt="Čárový popisek: Stabilizátor napětí"> |
- <img class="Pic6" width="241" height="108" src="Pictures/image007.gif" |
- alt="Čárový popisek: Deska s procesorem"> |
- <img class="Pic7" width="129" height="89" src="Pictures/image008.gif" |
- alt="Čárový popisek: Čidlo na překážku"> |
- <img class="Pic8" width="139" height="72" src="Pictures/image009.gif" |
- alt="Čárový popisek: H-můstky"> |
- <img width="605" height="454" src="Pictures/Merkur.jpg" |
- alt="Robot Merkur"> |
- </p> |
- |
- <h2> |
- Řídící elektronika |
- </h2> |
- <p> |
- Pro snímání černé čáry jsou použita UV čidla z inkoustových |
- tiskáren (původně určená pro měření kvality papíru), čidlo na překážku |
- (předpokládá se cihla) je průmyslový LED senzor určený na počítání |
- výrobků na běžícím pásu. |
- </p> |
- <p> |
- Čidla jsou přímo připojena na mikroprocesor PIC16F88, ten řídí pohyb |
- robota pomocí H můstkového regulátoru napojeného na stejnosměrné motory |
- a převodovku, jeho zapojení je převzato z konstrukce čínských |
- autíček na dálkové ovládání. |
- </p> |
- <h2> |
- Mechanická konstrukce |
- </h2> |
- <p> |
- Kostra robota je postavena z několika dílů stavebnice |
- MERKUR, ke kostře je připevněna řídící elektronika ze stavebnice MLAB, |
- dobrá elektrická vodivost kovové kostry je využita k rozvodu |
- záporného pólu napájecí baterie, k pohonu jsou i přes velké potíže |
- se spolehlivostí použity originální merkurácké motory (během vývoje |
- bylo třeba každý motor několikrát rozebrat a přilepit utržený pastorek |
- zpět na motor). |
- </p> |
- <p> |
- Pro správnou dynamičnost pohybu robota bylo třeba zjistit správnou |
- vzdálenost mezi senzory na snímání čáry a osou kol, tato vzdálenost |
- odpovídá dvojnásobku předpokládaného středního rádiusu zatáčky na |
- trati. Důležitý je také rozchod kol, tady platí že čím je větší, tím |
- méně musí robot v zatáčce zpomalovat, zároveň je ale třeba brát |
- v úvahu rozměry tunelu umístěného na trati. |
- </p> |
- <p> |
- <img width="444" height="216" src="Pictures/image011.gif" |
- alt="Trajektorie"> |
- </p> |
- <h2> |
- Popis programu |
- </h2> |
- <p> |
- Program pracuje na následujícím principu. Pokud robot vidí čáru, |
- zaznamená si, pod kterým čidlem ji vidí a jede rovně. Pokud čáru |
- nevidí, tak jede tam, kde ji viděl naposled. Pokud zatáčí již příliš |
- dlouho, znamená to, že čáru ztratil. Potom zacouvá, popojede rovně |
- vpřed a snaží se čáru nalézt pomocí velmi mazané rutiny „cikcak“. |
- </p> |
- <p> |
- Objetí překážky je založeno na předpokladu, že čára za překážkou |
- pokračuje ve stejném směru jako před ní. Robot po nárazu na překážku |
- couvne a vycentruje se na čáru. Potom překážku slepě objede. Po |
- znovunalezení čáry se přepokládá, že čáru přejel a otočí se ve směru |
- objíždění, aby se znovu vycentroval na čáru. |
- </p> |
- <h1 lang="SK"> |
- Propozície kategórie Stopár |
- </h1> |
- <p> |
- <img width="600" height="44" src="Pictures/image012.gif" |
- alt="Logo soutěže"> |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Súťažná úloha |
- </h2> |
- <p lang="SK" > |
- Zostrojiť elektronicky riadeného autonómneho mobilného robota, ktorý |
- prejde po určenej dráhe a v časovom limite do cieľa. Smer |
- a trasa je daná namaľovaným tmavým pruhom, na dráhe sú umiestnené |
- rozličné prekážky. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Toto zadanie prestavuje reálnu úlohu napríklad pre automatické skladové |
- manipulátory a podobne. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Dráha |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Podklad dráhy bude svetlý (biely) s tmavou (čiernou) vodiacou |
- čiarou šírky 15+/-1 mm. Celková dĺžka dráhy nepresiahne 20 m. |
- Materiál bude papier, drevo, linoleum alebo podobné materiály. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Najmenší polomer oblúkov na trati bude 10 cm. Celkové prevýšenie |
- nepresiahne 3 cm, maximálne stúpanie a klesanie je 5%. Na |
- dráhe, podobne ako v reálnom svete, sa môžu vyskytovať náhodné |
- prekážky (prerušená vodiaca čiara, prekážka na vodiacej čiare, zmena |
- osvetlenia čiary a iné). |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Úlohou robota nie je nájsť správnu cestu (nebudú žiadne križovatky a |
- odbočky), ale výhradne sledovať namaľovanú čiaru. Na dráhe sa môže |
- vyskytnúť aj tunel s minimálnym prierezom 25x25 cm. Dráha sa |
- počas súťaže nemení, takže robot sa môže učiť a napr. rovné úseky pri |
- ďalšej jazde prechádzať rýchlejšie. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Robot vyštartuje z pomysleného kruhu o polomere 30 cm |
- (štart), za ktorým nasleduje asi 50 cm dlhý priamy úsek, na ktorom |
- musí nájsť stopu a nastaviť sa na ňu. Za týmto úsekom sa nachádza |
- pomyslená štartovacia čiara, po prerušení svetelného lúča (10 mm |
- nad povrchom dráhy) ľubovoľnou časťou robota sa začne merať čas. Dráha |
- bude uzavretá a v priestore štartu (a teda aj cieľa) bude cez čiernu |
- čiaru nalepený kolmý pásik dlhý cca 10cm, ktorý bude znamenať začiatok |
- a koniec dráhy. Súťažiaci, ktorým by pásik vadil, môžu robota na dráhu |
- postaviť až za ním. Tak môžu roboty lepšie využiť znalosti získané z |
- predošlých kôl. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Časomiera sa zastaví po prerušení podobného lúča na konci dráhy. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Činnosť robota |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Po umiestnení robota do štartovacieho kruhu a jeho zapnutí súťažiaci |
- nesmie do jeho činnosti nijakým spôsobom zasahovať. Robot musí byť |
- riadený výlučne vstavanými elektronickými obvodmi. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Po prekročení štartovacej čiary robot nesmie opustiť dráhu vyznačenú |
- tmavou čiarou s výnimkou obchádzania prekážky. Pri pohybe nesmie |
- zanechávať žiadne stopy a značky. Na dráhe nesmie ostať ani žiadna jeho |
- súčasť. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Pri poškodení súťažnej dráhy je robot diskvalifikovaný. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Rozmery a veľkosť robota |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Rozmer robota nesmie v žiadnom smere presiahnuť 25cm. Uvedomte si |
- aj obmedzenia dané tunelmi a polomermi oblúkov na dráhe. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Minimálne rozmery nie sú obmedzené. Hmotnosť nie je obmedzená. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Konštrukcia a materiály |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Na konštrukciu sa nekladú žiadne obmedzenia. Jedinou požiadavkou je to, |
- aby robot bol výrobkom súťažiaceho (súťažiacich). To nevylučuje komerčné |
- stavebnice (LEGO, Fischertechnik), iba hotové výrobky. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Senzorika |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Nie sú kladené žiadne obmedzenia na typ, počet a rozmery použitých |
- snímačov, ak neporušujú iné pravidlá. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Súťažiaci nesmú použiť žiadne vonkajšie pomôcky na zlepšenie navigácie |
- (nálepky, značky, zrkadielka,...). |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Elektronika |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Žiadna časť robota nesmie pracovať s väčším napätím ako je 24V. |
- Celková spotreba by nemala byť viac ako 20A. Výnimky z tohto |
- pravidla schvaľuje porota. Všetky riadiace obvody musia byť súčasťou |
- robota, nie je možné riadiť jeho pohyb napríklad z externého PC |
- pripojeného či už káblom, alebo bezdrôtovo. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Na použité elektronické súčiastky nie je žiadne obmedzenie. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Zdroje energie sú problém súťažiacich. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Poradie účastníkov a priebeh súťaže |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Poradie súťažiacich bude vylosované tesne pred súťažou. Účastníci musia |
- absolvovať predpísanú dráhu v poradí určenom losovaním. Každý |
- súťažiaci robot môže prejsť dráhu trikrát vo vylosovanom poradí. Čas |
- medzi pokusmi môže účastník využiť na ľubovoľné opravy a úpravy. Ak sa |
- však nedostaví do 1 minúty po výzve na štart, stráca právo absolvovať |
- pokus. V prípade, že sa prihlási veľa súťažiacich, porota môže |
- znížiť počet pokusov, prípadne vyhlásiť kvalifikačné kolo. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Časové limity |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Na prejdenie dráhy je stanovený časový limit 5 minút. Po piatich |
- minútach sa meranie času zastaví a pokus sa zruší. Aj napriek tomuto |
- handicapu však nie je diskvalifikovaný. Zastavenie merania času nemá |
- nijaký vplyv na ostatné pokusy. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Hodnotenie a ceny |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Každý prihlásený robot, ktorý prejde stanovenú dráhu, dostane diplom. |
- Víťazom sa stane robot s najnižším dosiahnutým časom zo všetkých |
- pokusov. Okrem toho môže porota udeliť cenu za najlepšiu konštrukciu a |
- najelegantnejšiu konštrukciu (kapotáž). |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Diskvalifikácia |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Vo všeobecnosti platí, že pri každom porušení pravidiel je robot zo |
- súťaže vylúčený. To platí najmä v týchto situáciach: |
- </p> |
- <ul> |
- <li lang="SK"> |
- nebezpečné správanie, ohrozenie bezpečnosti, |
- </li> |
- <li lang="SK"> |
- poškodenie dráhy, |
- </li> |
- <li lang="SK"> |
- ak sa robot počas jazdy rozpadne. |
- </li> |
- </ul> |
- <h2 lang="SK"> |
- Bezpečnosť |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Tri zákony robotiky: |
- </p> |
- <ul> |
- <li lang="SK"> |
- <i>Robot nesmie ublížiť človeku</i> alebo svojou nečinnosťou dopustiť, |
- aby bolo človeku ublížené. |
- </li> |
- <li lang="SK"> |
- <i>Robot musí poslúchnuť príkaz človeka</i>, s výnimkou prípadov, |
- keď je taký príkaz v rozpore s prvým zákonom. |
- </li> |
- <li lang="SK"> |
- <i>Robot musí chrániť sám seba pred zničením</i>, s výnimkou |
- prípadov, keď je to v rozpore s prvým a druhým zákonom. |
- </li> |
- </ul> |
- <p class="Right" lang="EN"> |
- Isaac Asimov: The Complete Robot, Nightfall Inc., 1982. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- V prípade, že zariadenie nebude spĺňať základné bezpečnostné |
- predpisy, porota ho nesmie pripustiť k súťaži a nesmie dovoliť |
- jeho prevádzkovanie. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Každý robot, ktorý by mohol ohroziť účastníkov, divákov, alebo |
- zariadenie, bude vypnutý. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Súťažná dráha nemá mantinely. Okolo čiary je na každej strane bezpečný |
- pás široký 26 cm, ale napriek tomu sa odporúča vo vlastnom záujme |
- robota vybaviť bezpečnostným zariadením proti pádu zo stola. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Klimatické podmienky |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Súťaž bude prebiehať v bežných klimatických podmienkach (T = 270 - |
- 310 K, <i>p</i> = 90 - 120 kPa, 0 - 90% RH). |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Skutočnú úroveň osvetlenia scény nie je možné vopred určiť. Pred súťažou |
- bude vyhradený čas, ktorý môžu súťažiaci využiť na optimálne nastavenie |
- citlivosti snímačov. Organizátor nemôže zaručiť, že diváci nebudú vrhať |
- na dráhu tiene. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Upozornenie: Konštruktéri si musia uvedomiť, že moderné filmové a |
- fotografické prístroje používajú zábleskové zariadenia a infračervené |
- vysielače na zaostrovanie. Pretože priebeh súťaže bude zaznamenávaný, |
- pri konštrukcii treba počítať aj s takýmito poruchovými signálmi. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Dokumentácia |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Každý súťažiaci musí odovzdať pred súťažou dokumentáciu popisujúcu |
- elektroniku, konštrukciu a riadiaci algoritmus. Najlepšia forma je |
- <code>html</code>, organizátor poskytne priestor na jej uverejnenie na |
- svojom serveri. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Porota |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Nad priebehom súťaže a dodržiavaním pravidiel bdie porota. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Porota je najmenej trojčlenná, skladá sa zo zástupcov fakulty, študentov |
- a sponzorov. |
- </p> |
- <p lang="SK"> |
- Výroky poroty sú záväzné vo všetkých sporných bodoch i v otázkach |
- výkladu pravidiel. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Kedy a kde? |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Súťaž bude prebiehať v priestoroch Fakulty elektrotechniky a |
- informatiky na Ilkovičovej 3 v Bratislave 27. apríla 2005. |
- Účastníci budú mať možnosť otestovať dráhu (pravdaže nie jej súťažný |
- tvar) v stanovených termínoch a deň pred súťažou. |
- </p> |
- <h2 lang="SK"> |
- Registrácia a prihlášky |
- </h2> |
- <p lang="SK"> |
- Súťaže sa môžu zúčastniť jednotlivci a tímy (max. 5-členné) bez ohľadu |
- na vek či zamestnanie. |
- </p> |
- |
- </div> |
- |
- <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
- <!-- ============== PATIČKA ============== --> |
- <div class="Footer"> |
- <script type="text/javascript"> |
- <!-- |
- SetRelativePath("../../../../../"); |
- DrawFooter(); |
- // --> |
- </script> |
- <noscript> |
- <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
- </noscript> |
- </div> |
- <!-- AUTOINCLUDE END --> |
- |
- </body> |
-</html> |
//Designs/ROBOTS/Merkur/DOC/SRC/Merkur.doc |
Cannot display: file marked as a binary type. |
svn:mime-type = application/octet-stream |
Property changes: |
Deleted: svn:mime-type |
-application/octet-stream |
\ No newline at end of property |
//Designs/ROBOTS/Merkur/SW/vystava/tank.cof |
Cannot display: file marked as a binary type. |
svn:mime-type = application/octet-stream |
Property changes: |
Deleted: svn:mime-type |
-application/octet-stream |
\ No newline at end of property |
//Designs/ROBOTS/Merkur/SW/turn_L/tank.cof |
Cannot display: file marked as a binary type. |
svn:mime-type = application/octet-stream |
Property changes: |
Deleted: svn:mime-type |
-application/octet-stream |
\ No newline at end of property |
//Designs/ROBOTS/Merkur/SW/turn_R/tank.cof |
Cannot display: file marked as a binary type. |
svn:mime-type = application/octet-stream |
Property changes: |
Deleted: svn:mime-type |
-application/octet-stream |
\ No newline at end of property |
//Designs/ROBOTS/Merkur/SW/MerkurU/tank.cof |
Cannot display: file marked as a binary type. |
svn:mime-type = application/octet-stream |
Property changes: |
Deleted: svn:mime-type |
-application/octet-stream |
\ No newline at end of property |
//Designs/ROBOTS/Merkur/Merkur_Small.jpg |
Cannot display: file marked as a binary type. |
svn:mime-type = application/octet-stream |
Property changes: |
Deleted: svn:mime-type |
-application/octet-stream |
\ No newline at end of property |