| 0,0 → 1,131 |
|---|
| #define DOLEVA 0 |
| #define DOPRAVA 1 |
| |
| void cikcak() |
| { |
| unsigned int8 i=0; |
| |
| uhel=KOLMO1; // aby se dalo tocit na miste |
| Delay_ms(100); |
| |
| if (line==L2) line=L3; // poznamenej, kde byla cara pred brzdenim |
| if (line==S) line=L3; |
| if (line==R2) line=R3; |
| |
| Delay_ms(3); // prodleva na cteni senzoru pred prenosem |
| |
| output_low(STROBE); // zapni zobrazovani na posuvnem registru |
| sensors = spi_read(0); // cteni senzoru |
| sensors=~sensors; |
| output_high(STROBE); // vypni zobrazovani na posuvnem registru |
| |
| while(true) |
| { |
| Delay_ms(3); |
| |
| if (line==L3) |
| { |
| GO(L,B,160);GO(R,F,160); |
| }; |
| if (line==R3) |
| { |
| GO(R,B,160);GO(L,F,160); |
| }; |
| if (line==S) {STOPL;STOPR; i++;} else i=0; |
| |
| if (i>=100) break; // pokud je dostatecne dlouho cara vprostred, vypadni |
| |
| output_low(STROBE); // zapni zobrazovani na posuvnem registru |
| sensors = spi_read(0); // cteni senzoru |
| sensors=~sensors; |
| output_high(STROBE); // vypni zobrazovani na posuvnem registru |
| |
| if(bit_test(sensors,3)) //...|...// |
| { |
| line=S; |
| continue; |
| } |
| |
| if(bit_test(sensors,0)) //|......// // z duvodu zkraceni doby reakce se cidla nevyhodnocuji poporade ale od krajnich k prostrednimu |
| { |
| line=L3; |
| continue; |
| } |
| |
| if(bit_test(sensors,6)) //......|// |
| { |
| line=R3; |
| continue; |
| } |
| |
| if(bit_test(sensors,1)) //.|.....// |
| { |
| line=L3; |
| continue; |
| } |
| |
| if(bit_test(sensors,5)) //.....|.// |
| { |
| line=R3; |
| continue; |
| } |
| |
| if (bit_test(sensors,2)) //..|....// |
| { |
| line=L3; |
| continue; |
| } |
| |
| if (bit_test(sensors,4)) //....|..// |
| { |
| line=R3; |
| continue; |
| } |
| } |
| } |
| //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
| void objizdka() |
| { |
| BL;FR; |
| Delay_ms(300); |
| FL;BR; |
| Delay_ms(100); |
| STOPL;STOPR; |
| |
| uhel=STRED; |
| FL;FR; |
| Delay_ms(360); // rovne |
| |
| uhel=STRED+55; |
| STOPR;FL; |
| Delay_ms(190); // doprava |
| |
| uhel=STRED; |
| FR;FL; |
| Delay_ms(300); // rovne |
| |
| uhel=STRED+55; |
| FL;STOPR; |
| Delay_ms(190); // doprava |
| |
| uhel=STRED; |
| FR;FL; |
| Delay_ms(60); // rovne |
| |
| While((sensors & 0b11111110)!=0) //dokud neni cara |
| { |
| sensors = spi_read(0); // cteni senzoru |
| sensors=~sensors; |
| Delay_ms(3); // cekani na SLAVE nez pripravi data od cidel |
| } |
| BL;BR; |
| Delay_ms(300); |
| |
| uhel=STRED-55; |
| FR;STOPL; // doleva |
| delay_ms(250); |
| |
| line=L3; |
| cikcak(); |
| } |
| |