No changes between revisions
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/index.htm
File deleted
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image019.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image001_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image003_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image021_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/P3180028_small.JPG
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image005_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image023_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image007_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image025_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image001.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image009_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image002.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image003.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/P3180028.JPG
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image021.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image004.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image023.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image005.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image025.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image007.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image009.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/index.1.gif
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/index.2.gif
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image011_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image013_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image027.gif
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image015_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image017_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image011.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image019_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image013.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image015.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/pic/image017.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Deleted: svn:mime-type
-application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Camerus.cs.html
0,0 → 1,766
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd">
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8">
<title> Camerus </title>
<meta name="keywords" content="MLAB čárový robot Camerus">
<meta name="description" content="Čárový robot Camerus">
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
<link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl">
<link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB_Print.css" type="text/css" media="print">
<link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="../../../../../Web/PIC/MLAB.ico">
<script type="text/javascript" src="../../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script>
<!-- AUTOINCLUDE END -->
<style type="text/css">
p.Obrazek {text-align: center}
</style>
 
</head>
 
<body lang="cs">
 
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
<!-- ============== HLAVICKA ============== -->
<div class="Header">
<script type="text/javascript">
<!--
SetRelativePath("../../../../../");
DrawHeader();
// -->
</script>
<noscript>
<p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p>
</noscript>
</div>
<!-- AUTOINCLUDE END -->
 
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
<!-- ============== MENU ============== -->
<div class="Menu">
<script type="text/javascript">
<!--
SetRelativePath("../../../../../");
DrawMenu();
// -->
</script>
<noscript>
<p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p>
</noscript>
</div>
<!-- AUTOINCLUDE END -->
 
<!-- ============== TEXT ============== -->
<div class="Text">
 
<p class="Title">
Robot CAMERUS
</p>
 
<p class="Autor">
<a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>;
<a href="mailto:kakl@i.cz">kakl@i.cz</a>
M. Novotný
</p>
 
<p class="Subtitle">
Jak se dělá robot na IstRobot
</p>
 
 
<p class="Subtitle">
<a href="Pictures/image001.jpg"><img src="Pictures/image001_small.jpg" alt="Obrázek robotu"></a>
</p>
<h1> Úvodem </h1>
<p>
Tato dokumentace popisuje konstrukci robota Camerus, který byl
zkonstruován pro soutěž IstRobot pro kategorii Stopár
(<a href="http://www.robotika.sk/contest/">http://www.robotika.sk/contest/</a>).
</p>
<p>
Snažili jsme se technickou dokumentaci pojmout poněkud netradičně.
Kromě popisu finální verze robota zde naleznete chronologický popis
jeho vývoje a popis všech slepých uliček. Doufáme, že takováto forma
dokumentace bude mít pro naše následovníky větší hodnotu než pouhý
návod na zopakování konstrukce.
</p>
 
<h1> První pokusy </h1>
 
<h2> Robot 3Orbis </h2>
 
<p>
Vývoj robota Camerus začal před více jak dvěma roky vývojem robota
3Orbis. Robot 3Orbis měl mít novou revoluční koncepci podvozku. Použili
jsme tříkolý podvozek, který měl dvě hnaná kola, každé s&nbsp;nezávislým
motorem a třetí kolo, které mělo řízené zatáčení. Jednalo se tedy o
nonholonomní podvozek. Koncepci podvozku jsme nejdříve ověřovali se
dvěma senzory na čáru, jako to měly naši předchozí holonomní roboti.
To moc nefungovalo a proto jsme přidali další senzory, pomocí kterých
se diskrétně nastavoval úhel zatáčecího kolečka.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image003.jpg"><img src="Pictures/image003_small.jpg" alt="Pohled na jízdu"></a>
<br>
Obr.1: První pokusy s&nbsp;tříkolým a třímotorovým robotem
</p>
 
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image005.jpg"><img src="Pictures/image005_small.jpg" alt="Baterie senzorů"></a>
<br>
Obr.2: Baterie senzorů na čáru
</p>
<p>
Přidáním dalších senzorů na čáru jsme se dostali do problémů
s&nbsp;počtem vstupů použitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme
vyřešili tak, že jsme na zpracování signálů ze senzorů na čáru použili
další samostatný procesor. Toto řešení se však později neukázalo jako
výhodné, protože ladit distribuovaný kód bylo řádově obtížnější a navíc
se musela naprogramovat komunikace mezi procesory. Často se nám také
stávalo, že jsme během vývoje do jednoho procesoru nahráli kód pro
druhý procesor, což kupodivu vždy trvalo určitou dobu, než jsme na to
přišli.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image007.jpg"><img src="Pictures/image007_small.jpg"
alt="Přední náhon"></a>
<br>
Obr.&nbsp;3: Přední náhon; přidáno druhé patro na elektroniku
</p>
<p>
Původní koncepce předpokládala hnaná kola vpředu a zatáčecí kolo vzadu.
Modelářské servo však nedokázalo dostatečně rychle zatáčet, přestože
bylo zpřevodováno do rychla převodem 1:2. Změnili jsme proto uspořádání
na hnanou nápravu vzadu a zatáčecí kolečko vpředu. To nám umožňovalo
„ostře řezat zatáčky“, ale objevily se další problémy. Podvozek se
v&nbsp;zatáčkách dostával do smyku a protože hmotnost čidel byla
nezanedbatelná, docházelo i k&nbsp;jeho naklápění a následně
k&nbsp;falešnému signálu z&nbsp;čidel, protože čidla nebyla držena
v&nbsp;konstantní vzdálenosti od povrchu.
</p>
<p>
Pro 3Orbise byla vysoustružena duralová kola, pro která bylo plánováno
obutí „O“ kroužky. To se pak ukázalo jako nepoužitelné. „O“ kroužky se
nedokázaly udržet v&nbsp;drážkách na kolech. Původní kola byla tedy
nahrazena plastovými z&nbsp;dětské hračky. Kola měla menší průměr, což
zlepšilo převodový poměr, který byl pro vyrobené převodovky 5:1. Jako
obutí byly použity ustřižené prsty z&nbsp;latexových rukavic pro
domácnost. Jako obutí zatáčecího kolečka bylo použito pryžové těsnění
12x10x2. Na zatáčecí kolečko bylo obuto tak, že se jelo po hraně
těsnění.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image009.jpg"><img src="Pictures/image009_small.jpg"
alt="Zadní náhon"></a>
<br>
Obr.4: Robot 3Orbis. Zadní náhon a menší kolečka z&nbsp;autobusu od
syna pana Hronka.<br>
Je vidět čidlo na hledání hrany cihly.
</p>
<p>
Pro detekci a objíždění cihly byly na robotovi namontovány IR senzory.
Jeden měl detekovat překážku na dráze a zbylé dva měly sloužit pro její
objetí. Objetí cihly pomocí IR senzorů jsme však nedokázali odladit.
Objíždění nebylo spolehlivé a tak robot nakonec objížděl cihlu
naslepo.
</p>
<p>
Při soutěži se objevil nečekaný problém, kvůli kterému robot nakonec
nedojel. Soutěžní dráha je tvořena dvěma deskami. Desky nejsou dokonale
slícovány a tak mezi nimi vzniká tmavá mezera. Tato mezera byla na
soutěžní dráze přelepena bílou lepicí páskou. Bohužel čidla na čáru,
které robot používal, vyhodnocovala bílou lepicí pásku jako černou
(čidla pracují blízko ultrafialové oblasti). Tento problém by šel
kompenzovat programově, ale na soutěži se nepodařilo program
v&nbsp;časové tísni správně upravit. Robot tedy nakonec nedojel.
</p>
<p>
Odhadovali jsme, že nám chyběl tak týden na odladění firmware, protože
v&nbsp;roce 2006 u nás byla povodeň a ztratili jsme tak nejméně jeden
kalendářní měsíc večerů/weekendů na programování. Nyní s&nbsp;odstupem
času vidíme, že co se týká objetí cihly, chybělo nám mnohem více.
</p>
<h2> Robot Laserus </h2>
 
<p>
Další verzí robota se shodným podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo
odstranit „těžká“ čidla předsunutá před robota a tak odstranit
překlápění v&nbsp;ostrých zatáčkách. Řešením by bylo zvětšení dosahu
čidel na čáru tak, aby mohla být umístěna co nejblíže k&nbsp;ose otáčení
robota. Zároveň by se tím snížila obvodová setrvačná hmotnost robota.
Znovu jsme použili tříkolý podvozek s&nbsp;jedním řízeným zatáčecím
kolečkem, přestože na IstRobotu 2006 byla tato konfigurace diskutována
a autoři druhého robota s&nbsp;podobnou koncepcí se v&nbsp;diskusi
vyjádřili, že to nebyl dobrý nápad, že robot při větších rychlostech má
snahu se rozkmitávat. Řešení tohoto problému jsme viděli ve zjemnění
snímání čáry tak, aby se precizněji nastavovalo zatáčecí kolečko.
Napadlo nás použít laserovou čtečku čárového kódu a skutečně jsme
postavili funkčního robota (viz Obrázek 5), který dokázal, ale pomalu,
jezdit po čáře.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image011.jpg"><img src="Pictures/image011_small.jpg"
alt="Robot Laserus"></a>
<br>
Obr.&nbsp;5: Robot Laserus. Na obrázku je vidět červená stopa LASERu.
</p>
<p>
Problémy s&nbsp;touto konstrukcí byly dva. Pokud byl na dráze hrbol,
tak se v&nbsp;důsledku vibrací zmenšil rozkmit laseru, protože laser je
ve čtecím zařízení rozmítáván mechanicky zrcátkem, které vibruje a
velké stranové zrychlení při přejetí hrbolu způsobovalo, že
elektromagnetický mechanismus, který pohybuje zrcátkem vypadl
z&nbsp;rezonance. Tento problém by ovšem zřejmě šlo kompenzovat
softwarem, protože se čára četla v&nbsp;obou směrech pohybu zrcátka.
Jednou jsme tedy dostali polohu čáry měřenou z leva a jednou z
prava.
</p>
<p>
Druhý problém byl závažnější. Protože bylo použito zařízení na čtení
čárového kódu, snímali jsme vlastně polohu jedné čáry fiktivního
čárového kódu ve scanovaném prostoru. V&nbsp;prudké zatáčce však
dochází k&nbsp;tomu, že čáru vidí snímač šikmo a tak se relativně
zvětšuje její tloušťka. Vnitřní elektronika snímače vyhodnotila tento
stav, jako že se nejedná o čárový kód a čáru vyfiltrovala. To
samozřejmě mělo v&nbsp;ostré zatáčce fatální následky. Dále jsme touto
cestou nepokračovali, přesto, že víme, že v&nbsp;závodě DARPA se často
používají laserové dálkoměry. Na soutěžních vozech je však vidět, že
konstruktéři také mají problémy s&nbsp;odtlumením vibrací.
</p>
 
<h1> Robot Camerus </h1>
<p>
Znovu se vynořil nápad, použít pro snímání čáry kameru. To už nás
napadlo několikrát, ale když jsme nápad analyzovali, vždy se ukázalo, že
jednoduchým jednočipovým mikropočítačem nelze zpracovávat obraz kamery.
Druhým problémem je, že běžně dostupné kamery mají snímkový kmitočet
50Hz, což se nám zdálo na snímání čáry pomalé. Přesto jsme zakoupili
jednu kameru a začali jsme osciloskopem testovat, co tak kamera vidí a
jak by se to dalo zpracovat. Kupodivu jsme zjistili, že
s&nbsp;procesorem na 20MHz stíháme načíst jeden obrazový řádek asi
s&nbsp;polovičním rozlišením. To bylo povzbudivé a zaměřili jsme se
tímto směrem.
</p>
<p>
Druhým problémem bylo, že kamera nesnímá kontrastní obraz. Jak se
vypořádat v&nbsp;jednočipovém počítači s&nbsp;tímto problémem, když
jeho výpočetní výkon stačí sotva na načtení řádku a ještě se musí
počítat regulace pro elektronický diferenciál? (Pro zvolenou koncepci
podvozku je nutné diferencovat otáčky motorů na hnaných nápravách.)
</p>
<p>
Problém jsme vyřešili něčím, čemu jsme pracovně začali říkat „digitální
komparátor“. Jednoduše jsme pomocí logických hradel provedli OR třech
nejvyšších bitů jasového signálu z&nbsp;kamery. Všechno co bylo pod
0x1F bylo tedy černé a všechno nad bylo bílé. Expozici kamery pak bylo
nutné nastavit tak, aby nejsvětlejší černá čára, byla ještě černá. To
se udělalo snadno osciloskopem, ale pro závod bylo nutné vyvinout
nějakou strategii, jak robot provede určení expozice. Řešením byla
rutina „Expozimetr“, která postupně zvyšuje expoziční čas a hledá ve
snímku (samozřejmě, že v&nbsp;našem případě na jedné řádce) čáru
definované tloušťky. Vychází se z&nbsp;toho, že nejdříve při
podexponování je černý celý obrázek, pak se postupně obrázek vyjasňuje,
což je ovšem díky chybě apertury objektivu nerovnoměrné. Dalším
zvyšováním času expozice se nakonec objeví čára správné tloušťky, ta se
pak dále ztenčuje a nakonec je snímek přepálen a čára zmizí. Samozřejmě
se předpokládalo, že na startu robot čáru vidí a ta je před ním
přibližně uprostřed.
</p>
<p>
První pokusy vypadaly velmi optimisticky, robot se držel čáry a vyjel
jenom občas. Zajímavé bylo, že robot dokázal jezdit jenom po dráze, kde
nebyly zatáčky doleva! Protože jsme neměli k&nbsp;dispozici obraz
z&nbsp;kamery, aby bylo možné zkontrolovat co kamera vidí, bylo nutné
tento problém řešit pouhou úvahou. Napadlo nás, že může docházet k
„vytrhávání obrazu“ na krajích snímku. Kompenzovalo se to tím, že se
zahazovaly okraje řádku a skutečně to pomohlo, robot spolehlivě, i když
pomalu, sledoval čáru. To byl velký úspěch, protože kdyby nám někdo
řekl před rokem, že to s&nbsp;kamerou a jednočipovým počítačem jde, a
že je to spolehlivé, asi by jsme mu nevěřili.
</p>
<p>
Po prvotních úspěších jsme zkusili zrychlit jenže to nefungovalo, robot
vždy vypadl z&nbsp;dráhy, když se zatáčecí kolečko otočilo o velký
úhel. Napadlo nás, že to může být způsobeno proudovými špičkami, které
způsobuje motor serva. Pro stabilizaci napájení pro elektroniku byl
totiž použit lineární stabilizátor s&nbsp;velkým drop-outem. Proto jsme
vyvinuli měnič, který i při poklesu napětí baterií o 2V dokázal udržet
napětí pro řídící elektroniku a zejména kameru stabilní. Po tomto
vylepšení už robot dosahoval poměrně slušné rychlosti a nejzajímavější
bylo, že díky „velké“ rozlišovací schopnosti kamery (procesor dokázal
rozlišit asi 50 bodů) byla jízda v&nbsp;zatáčkách velmi plynulá.
</p>
 
<p>
Problém s&nbsp;tmou v&nbsp;tunelu byl vyřešen jednoduše tak, že si
robot celou cestu svítil. Na osvětlení dráhy byly použity červené LED.
Nevíme, jaká barva pro osvětlení dráhy je nejlepší, eventuelně, jestli
je lepší svítit bíle. S&nbsp;tím jsme už nestihli před soutěží
experimentovat.
</p>
<p>
Protože použitý procesor PIC16F876A neumí násobit a vůbec jeho
výpočetní výkon není omračující (kdybychom ho ale měli před lety, tak
by jsme si určitě nestěžovali), byl celkem problém naprogramovat
elektronický diferenciál na hnanou nápravu. Nakonec se to vyřešilo
procedurou „jakonásobení“, která kombinací rotací a podmíněného sčítání
provádí rychle potřebný výpočet s&nbsp;uspokojivou přesností.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image013.jpg"><img src="Pictures/image013_small.jpg"
alt="Osvětlení dráhy"></a>
<br>
Obr.&nbsp;6: Měnič v&nbsp;krabičce od čaje a primitivní osvětlení dráhy.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image015.jpg"><img src="Pictures/image015_small.jpg"
alt="Robot přítel člověka"></a>
<br>
Obr.&nbsp;7: Robot, přítel člověka.
</p>
<p>
Začali jsme tedy testovat pro sledování čáry asi nejobtížnější věc,
dlouhou rovinku a na konci pravoúhlou zatáčku. Při dalším zvyšování
rychlosti začal robot v&nbsp;takové zatáčce vypadávat. Ne, že by přímo
vyjel a nevrátil se na dráhu, ale poloměr zatáčení byl menší než poloměr
zatáčky a hrozilo tedy, že v&nbsp;Bratislavě spadne ze stolu. Udělali
jsme předpoklad, že je to způsobeno pomalým snímkovým kmitočtem kamery,
než si robot stačil všimnout, že je zatáčka ostrá, zmizela mu čára ze
zorného pole.
</p>
<p>
Dalším problémem bylo, že pokud bylo nerovnoměrné osvětlení dráhy,
vypadával kameře obraz. Kamera má sice AGC, ale samozřejmě, že je
schopna kompenzovat rozdíly jasu jenom v&nbsp;určitých mezích. Kupodivu
nebyl problém v&nbsp;tunelu, kde si robot svítí, ale velký problém byl
s&nbsp;denním světlem, pokud přicházelo pouze z&nbsp;jednoho směru.
</p>
<p>
Konstrukční řešení, které následovalo, bylo doplnění dvou původních
modrých čidel po stranách robota na sledování čáry. Čidla byla umístěna
tak, že viděla čáru, až když čára byla mimo zorné pole kamery a
uplatňovala se pouze v&nbsp;případě, že kamera čáru nevidí. To velmi
zvýšilo spolehlivost sledování čáry. Zároveň jsme tato čidla použili
pro opětovné vyhledání čáry po objetí cihly, protože jsme se báli pro
tento úkol použít kameru, protože po dobu objíždění cihly kamera nevidí
kontrastní obrázek (nevidí čáru) a díky AGC by mohla zaznamenat stín
nebo špínu na trati jako čáru.
</p>
<p>
Na objíždění cihly byl robot Camerus vybaven odometrií na pravém kole.
Využili jsme otvorů ve větším kole převodovky a IR závory
z&nbsp;tiskárny. Citlivost odometrie nebyla velká (4 impulzy na jednu
otáčku kolečka (12,6mm)).
</p>
 
<h2> Jak jsme jeli „ladit“ do Vídně </h2>
 
<p>
Vše potřebné bylo naprogramováno, robot sledoval čáru. Přerušení
nedělalo problémy, prostě byl výpadek obrazu a robot pokračoval
v&nbsp;původním směru před přerušením. Cihla byla řešena pomocí
odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do Vídně na Robot Challenge 2007.
Řekli jsme si, že to tam odladíme, protože jsou tam jednodušší podmínky
než v&nbsp;Bratislavě (alespoň na první pohled, robot může být větší a
tunel je také větší, takže menší robot nemusí jet tak přesně).
</p>
<p>
Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné.
Podmínky totiž byly náročné. Bodové osvětlení, dráha složená
z&nbsp;desek s&nbsp;mezerami, styl soutěže play-off.
</p>
<p>
Camerus určitě jezdil nejrychleji, ale nedokázal objet cihlu! Jednou se
stalo, že uviděl mezeru mezi deskami, podruhé mu zřejmě proklouzlo
kolečko s&nbsp;odometrií, prostě katastrofa! Alespoň, že byl třetí
v&nbsp;paralelním slalomu, to jsme mu ale zavinili my, protože jsme mu
při zkoušení objetí cihly stáhli výkon motorů a pak jsme na to
zapomněli. Za třetí místo tedy nemohl robot, ale lidský faktor.
</p>
<p>
 
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image017.jpg"><img src="Pictures/image017_small.jpg"
alt="Robot Challenge 2007"></a>
<br>
Obr.&nbsp;8: Robot Challenge 2007, Parallel Slalom.
<br>
Robot Camerus na dráze číslo 1. Na dráze jsou patrné stíny od bodového
osvětlení.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image019.jpg"><img src="Pictures/image019_small.jpg"
alt="Příprava"></a>
<a href="Pictures/P3180028.JPG"><img src="Pictures/P3180028_small.JPG"
alt="Jízda"></a>
<br>
Obr.&nbsp;9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007.
<br>
Robot nemá dostatek čidel na bezpečné objetí překážky.
</p>
<p>
Jednoznačně se ukázalo, že objíždět překážku „napůl naslepo“ není dobrá
strategie a zejména, pokud je odometrie na hnané nápravě.
</p>
<h2> Co s&nbsp;cihlou? </h2>
<p>
Další vývoj jsme věnovali objíždění cihly za pomoci čidel. Jaká čidla
ale použít? Měli jsme špatné zkušenosti s&nbsp;IR čidly z&nbsp;3Orbise
a roboty s&nbsp;ultrazvukem jsme zase na minulých ročnících viděli, že
si spletli tunel s&nbsp;cihlou, případně neviděli cihlu, pokud se
k&nbsp;ní blížili zešikma.
</p>
 
<p>
Nevěděli jsme co s&nbsp;tím a tak jsme začali zkoušet. Měřili jsme, co
„vidí“ ultrazvuk a co různá optická čidla. Při měření se ukázaly
všechny předpokládané problémy. Ultrazvuk vidí kde co, jenom ne cihlu,
když je šikmo. IR snímač vidí cihlu sice spolehlivě, ale stejně dobře
jako velkou bílou zeď několik metrů daleko. Nakonec byla pro cihlu
zvolena kombinace sedmi senzorů. Skutečně čtete dobře, sedmi! Jeden IR
senzor vpředu na detekci přiblížení se k&nbsp;cihle. Funguje na
principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubičkou
zúžen paprsek, aby nedocházelo k&nbsp;jeho integraci na velké vzdálené
ploše. Další dva senzory jsou mikrospínače na mechanickém nárazníku,
kdyby se stalo, že triangulační čidlo cihlu přehlédne. To se může stát
v&nbsp;prudké zatáčce. Z&nbsp;boku jsou pak ultrazvukový senzor a
on/off dálkoměr s&nbsp;červenou LED. Tyto čidla udržují konstantní
vzdálenost od cihly při jejím objíždění. K&nbsp;tomu ještě již zmíněná
odometrie na pravém kolečku, která zajišťuje prudkou zatáčku doleva
jakmile je cihla detekována a nakonec kompas, který zabraňuje, aby se
robot vracel zpět po trati (to se může stát, protože mezi předním
čidlem a bočními čidly je slepý úhel).
</p>
<p>
Přidání dalších čidel se neobešlo bez konstrukčních problémů. Boční LED
čidlo se ukázalo jako málo citlivé a bylo to zřejmě způsobeno tím, že
se jedná o průmyslové čidlo, které je normálně napájeno napětím 12 až
48V. S&nbsp;naším napájecím napětím 7,2V a to ještě občas, nebylo moc
spokojeno. Byl tady přidán další měnič nahoru na 12V. Byl použit měnič
ze staré síťové karty.
</p>
<p>
Samostatným konstrukčním problémem bylo umístění kompasu. Nakonec musel
být kompas umístěn nad všechny desky s elektronikou a musel být
orientován tak, aby čidla kompasu byla pod úhlem 45° k ose robota. Pokud
byla čidla v ose robota, byl kompas ovlivňován zbytkovým magnetickým
polem v kovových (zejména železných) částech robota.
</p>
 
<h2> Poslední weekend před soutěží </h2>
 
<p>
Přidání kompasu na I2C sběrnici si vyžádalo přeadresaci kamery, protože
kamera a kompas měly na I2C sběrnici stejnou adresu a adresa kompasu se
nedala změnit. To kupodivu byl velký problém, který jsme řešili až
poslední weekend před soutěží a přitom vyžadoval tak zásadní zásah jako
rozebrání objektivu kamery, což znamenalo pečlivé čištění pouzdra a čipu
kamery, protože případné smítko na pouzdře čipu by mělo při soutěži
fatální následky. Čip kamery sice přeadresaci umí, ale bylo nutné
připojit vývod MULT (47) na log_1 a na to kupodivu na plošném spoji
kamery nebylo pamatováno, přesto, že na plošném spoji jsou plošky na
odpory, které umožňují změnu adresy.
</p>
 
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image021.jpg"><img src="Pictures/image021_small.jpg"
alt="Úprava kamery"></a>
<br>
Obr.&nbsp;10: Propojka na PCB kamery umožňující její přeadresaci.
</p>
 
<p>
Poslední weekend před soutěží nás napadlo ještě jednou projít seznam
problémů, které jsme si poznamenali v&nbsp;průběhu loňské soutěže.
Hned na začátku tam bylo: „Zkontrolovat, jestli neprokluzují kolečka na
hřídeli.“ Prokluzovala... Zkusili jsme je přilepit anaerobním lepidlem.
Výsledek byl, že se zalepily hřídelky do ložisek a kolečka prokluzovala
dál. Zkusili jsme je přilepit epoxidem. Naneštěstí nám trochu epoxidu
zřejmě nateklo do ložisek a kolečka se zase utrhla. Poslední neděli
před soutěží jsme tedy měli zatuhlé převodovky a kolečka prokluzovala.
Snažili jsme se do hřídelek vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták
vůbec nitridovanou ocel z&nbsp;CD mechanik nebral. Nakonec jsme do
hřídelek pouze vypilovali drážky a opět jsme je zalili epoxidem. Jestli
neprokluzují, jsme pro jistotu už nezkoušeli.
</p>
<p>
Při manipulaci s pravou převodovkou se podařilo ulomit vývod od IR
závory na odometrii. Protože nešla vyměnit (je zalepená v pŕevodovce) a
nechtěli jsme měnit celou převodovku, natavili jsme její pouzdro pájkou
a drátek přiletovali na pahýl vývodu.
</p>
<p>
Po rozebrání bylo nutné převodovky nechat znovu zaběhnout, to jsme
dělali přes noc z&nbsp;pondělí na úterý (IstRobot bývá ve středu a my
tam obvykle jedeme v&nbsp;úterý dopoledne). Motory se točily do rána do
poslední chvíle před naložením robota do auta.
</p>
 
<h2> Noc před soutěží </h2>
<p>
„Kdyby nebylo poslední noci, tak není žádný projekt dokončen.“
Odpoledne jsme přijeli do Bratislavy na ubytovnu, rozložili dráhy a
začali ladit poslední řádky programu. V&nbsp;našem případě to mělo být
zpracování logu z&nbsp;jízdy.
</p>
<p>
A vůbec to nejezdilo. Robot měl malý výkon v&nbsp;levotočivé zatáčce,
při objíždění cihly se dokonce občas zastavil. No jasně, řekli jsme si,
jsou stále zatuhlé převodovky, změnili jsme pár konstant
v&nbsp;programu a jakš takš to zase jezdilo. Situace se ale o půlnoci
zase zhoršila a začal smrdět H-můstek. Vyměnili jsme tedy H-můstek a
nepomohlo to. Vyměnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdější analýzou
záznamu použitého dílu bylo zjištěno, že motor č.2 byl použit spolu s
původním podvozkem na výstavě Vzdělání a Řemeslo v Českých
Budějovicích, kde byla levotočivá trať a jeho provozní doba tak
vzrostla o desítky hodin proti motoru č.1&nbsp;.) Po výměně motoru jsme
vrátili do robota původní H-můstek (asi tak v&nbsp;jednu hodinu ráno)
a zase to nejelo. Měřením jsme pak zjistili dvě věci, jednak byly přes
pájecí lak odizolovány zemnící šrouby na plošném spoji H-můstku a tak
všechen proud tekl přes hřebínkový konektor a pak tam ještě byl zkrat
přes jeden tranzistor H-můstku, takže jeden motor nereverzoval.
Představte si, že tyto závady byly vykompenzovány jednak regulátorem
v&nbsp;software a také koncepcí podvozku, a že s&nbsp;nimi byl Camerus
na Robot Challenge třetí!
</p>
<p>
Pak už jenom stačilo doprogramovat tu logovací proceduru (přepisovala
paměť). A kolem páté hodiny ranní byl robot připraven na soutěž.
</p>
<h2> IstRobot 2007 </h2>
 
<p>
IstRobot 2007 nás skutečně překvapil, byla na něm z&nbsp;našeho pohledu
nejsložitější dráha, jakou jsme kdy viděli. Extrémně dlouhé přerušení,
navíc v&nbsp;inflexním bodě (to nás vůbec nenapadlo, že je možné),
cihla hned za pravoúhlou zatáčkou (sotva robot vyjede ze zatáčky, bác,
a je tu cihla), viz Obrázek 11.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image023.jpg"><img src="Pictures/image023_small.jpg"
alt="IstRobot 2007"></a>
<br>
Obr.&nbsp;11: IstRobot 2007 – tvar dráhy.
</p>
<p>
Potenciálním problémem byly magnetické stojánky na kterých stála čidla
časomíry. Magnetické pole nad dráhou bylo díky nim značně nehomogenní
(stojánek na Obr.&nbsp;11 vlevo dole a dva stojánky na startu). Robot
využíval kompas pouze u cihly, a zřejmě byl stojánek dostatečně
daleko/blízko, že nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly
diferenčně, takže nevadilo, že byla díky stojánkům odchylka v celkové
orientaci magnetického pole Země, podstatné bylo, aby nedocházelo k
velkým zakřivením pole v oblasti cihly. K čemuž, jak jsme změřili,
částečně docházelo, ale software se s tím vypořádal, když vážil údaje
ze všech čidel při objíždění překážky.
</p>
<p>
Obtížnost trati se ukázala hned v&nbsp;první jízdě, Camerus vypadnul na
přerušení. V&nbsp;druhé jízdě jsme snížili výkon motorů, zde ale zase
hrozilo, že se robot nerozjede, pokud někde (například při objíždění
cihly) výrazně zpomalí. Robot jel plynuleji, přesto vyjel
v&nbsp;přerušení (to dá rozum, protože kopíroval tvar dráhy před
přerušením), vyhnul se tunelu, znovu našel dráhu (to fungovalo dobře) a
na podruhé projel. Byl to úspěch, ale velká časová ztráta a navíc si
robot špatně zapamatoval dráhu pro další jízdu, protože bloudil.
</p>
<p>
Programovali jsme místo oběda a nakonec jsme to přerušení vyřešili.
Prostě jsme zohlednili, že dráha za přerušením může pokračovat i na
druhou stranu. Zní to jednoduše, ale úprava programu nebyla tak
jednoduchá, viz soutěžní verzi
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Designs/ROBOTS/Camerus/sw/#_Designs_ROBOTS_Camerus_sw_"
>firmware</a>.
</p>
<p>
Finálová jízda proběhla bez problémů, robot sice jel na méně jak
polovinu regulačního rozsahu a bez našeho zásahu by se s&nbsp;dráhou
dobře nevypořádal, ale jsme rádi, že dojel a nakonec stejně za to nemohl
robot, ale my, že jsme mu naprogramovali, že dráha za přerušením nemůže
vést na druhou stranu. Nakonec se podařilo s&nbsp;robotem s&nbsp;časem
12,5s udělat „rekord trati“ ;-)
</p>
 
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/image025.jpg"><img src="Pictures/image025_small.jpg"
alt="Robot Camerus"></a>
<br>
Obr.&nbsp;12: Robot Camerus - finální verze robota.
</p>
<p class="Obrazek">
<a href="Pictures/index.2.gif"><img src="Pictures/index.1.gif"
alt="Blokové schéma"></a>
<br>
Obr.&nbsp;13: Blokové schéma propojení modulů robota.
</p>
<h1> Podklady </h1>
<p>
Desky plošných spojů a popis jednotlivých modulů robota naleznete na
<a href="http://www.mlab.cz/">http://www.mlab.cz/</a>&nbsp;.
</p>
 
<h2 class="Small"> Deska procesoru </h2>
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPIC%2FPIC16F87xSO2801A%2F#_Modules_PIC_PIC16F87xSO2801A_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/PIC/PIC16F87xSO2801A/#_Modules_PIC_PIC16F87xSO2801A_</a>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPIC%2FPIC16F87xDIL2801A%2F#_Modules_PIC_PIC16F87xDIL2801A_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/PIC/PIC16F87xDIL2801A/#_Modules_PIC_PIC16F87xDIL2801A_</a>
</p>
<h2 class="Small"> H-můstky </h2>
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FH_Bridge%2F#_Modules_H-Bridge_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/H_Bridge/#_Modules_H-Bridge_</a>
</p>
 
<h2 class="Small"> LEDbar </h2>
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FHumanInterfaces%2FLEDbar%2F#_Modules_LEDbar_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/HumanInterfaces/LEDbar/#_Modules_LEDbar_</a>
</p>
<h2 class="Small"> Měnič </h2>
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPowerSupply%2FBATPOWER02A%2F#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/PowerSupply/BATPOWER02A/#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_</a>
</p>
<h2 class="Small"> IR modulátor </h2>
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FCommIR%2FTXIR%2F#_Modules_CommIR_TXIR_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/CommIR/TXIR/#_Modules_CommIR_TXIR_</a>
</p>
<h2 class="Small"> Osvětlení dráhy </h2>
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2FCamerus%2FLEDpanel%2F#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Designs/ROBOTS/Camerus/LEDpanel/#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_</a>
</p>
 
<h2 class="Small"> Univerzálka pro 7432 </h2>
 
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/Universal/UNIDIL1601A/">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/Universal/UNIDIL1601A/</a>
</p>
<h2 class="Small"> Modul trimrů </h2>
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FHumanInterfaces%2FTRIMQUAD01A%2F#_Modules_TRIMQUAD01A_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Modules/HumanInterfaces/TRIMQUAD01A/#_Modules_TRIMQUAD01A_</a>
</p>
<h2 class="Small"> Dokumentace k&nbsp;použitému kamerovému čipu </h2>
 
<p>
<a href="http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF">
http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF</a>
</p>
<h2 class="Small"> Dokumentace k&nbsp;US senzoru </h2>
 
<p>
<a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml">
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml</a>
</p>
<h2 class="Small"> Dokumentace ke kompasu </h2>
<p>
<a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml">
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml</a>
</p>
<h2 class="Small"> Dokumentace k&nbsp;robotu 3Orbis </h2>
<p>
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2F3Orbis%2F#_Designs_ROBOTS_3Orbis_">
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=/Designs/ROBOTS/3Orbis/#_Designs_ROBOTS_3Orbis_</a>
</p>
<h2 class="Small"> Video </h2>
<p>
Videozáznam, jak Camerus jezdil při soutěži IstRobot 2007:
<br>
<a href="../video/1.wmv">1.&nbsp;jízda</a>,
<a href="../video/2.wmv">2.&nbsp;jízda</a>,
<a href="../video/3.wmv">3.&nbsp;jízda</a>.
</p>
</div>
 
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
<!-- ============== PATIČKA ============== -->
<div class="Footer">
<script type="text/javascript">
<!--
SetRelativePath("../../../../../");
DrawFooter();
// -->
</script>
<noscript>
<p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p>
</noscript>
</div>
<!-- AUTOINCLUDE END -->
 
</body>
</html>
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/P3180028.JPG
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/P3180028_small.JPG
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image001.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image001_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image002.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image003.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image003_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image004.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image005.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image005_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image007.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image007_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image009.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image009_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image011.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image011_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image013.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image013_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image015.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image015_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image017.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image017_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image019.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image019_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image021.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image021_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image023.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image023_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image025.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image025_small.jpg
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/image027.gif
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/index.1.gif
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property
/Designs/ROBOTS/Camerus/DOC/HTML/Pictures/index.2.gif
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
Property changes:
Added: svn:mime-type
+application/octet-stream
\ No newline at end of property