288,7 → 288,13 |
ukázalo jako málo citlivé a bylo to zřejmě způsobeno tím, e se jedná o |
průmyslové čidlo, které je normálně napájeno napětím 12 a 48V. S naím |
napájecím napětím 7,2V a to jetě občas, nebylo moc spokojeno. Byl tady přidán |
dalí měnič nahoru na 12V. Byl pouit měnič ze staré síťové karty.<br> |
dalí měnič nahoru na 12V. Byl pouit měnič ze staré síťové karty.</font></p> |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukčním problémem |
bylo umístění kompasu. Nakonec musel být kompas umístěn nad vechny desky s |
elektronikou a musel být orientován tak, aby čidla byla pod úhlem 45<span lang="en">° |
k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla čidla v ose robota, byl kompas |
ovlivňován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména elezných) částech |
robota.</span><br> |
</font></p> |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend před soutěí</b></font></p> |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Přidání kompasu na I2C sběrnici si vyádalo přeadresaci kamery, protoe kamera a |
352,6 → 358,15 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> |
<img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p> |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly |
magnetické stojánky na kterých staly čidla časomíry. Magnetické pole nad dráhou |
bylo díky nim značně nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky |
na startu). Robot vyuíval kompas pouze u cihly, a zřejmě byl stojánek |
dostatečně daleko/blízko, e nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly |
diferenčně, take nevadilo, e byla díky stojánkům odchylka v celkové orientaci |
magnetického pole Země, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zakřivením pole |
v oblasti cihly. K čemu, jak jsme změřili, částečně docházelo, ale software se |
s tím vypořádal, kdy váil údaje ze vech čidel při objídění překáky.</font></p> |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Obtínost trati se |
ukázala hned v první jízdě, Camerus vypadnul na přeruení. V druhé jízdě jsme |
sníili výkon motorů, zde ale zase hrozilo, e se robot nerozjede, pokud někde (například |