0,0 → 1,441 |
// DART01A verze programu 1.01 |
// (c)miho 2005 |
// |
// 1.00 Uvodni verze |
// 1.01 Doplneno nasatvovani parametru rozjezdu P2 u standardniho algoritmu |
|
#include "DART.h" |
|
|
#define BEEP0 PIN_A6 // pipak, prvni vystup |
#define BEEP1 PIN_A7 // pipak, druhy vystup |
#define PWM PIN_B3 // PWM vystup pro menic |
#define REFPOWER PIN_B1 // napajeni zdroje Vref |
#define MOTOR PIN_B2 // zapinani motoru |
#define SW0 PIN_B7 // konfiguracni prepinac 0 |
#define SW1 PIN_B6 // konfiguracni prepinac 1 |
|
|
void InitRS232() |
// Inicializace HW RS232 (pro ladici vystupy) |
{ |
SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd |
RCSTA=0b10000000; // enable USART |
TXSTA=0b00100100; // BRGH=1, TX enable |
} |
|
|
void Putc(char c) |
// Posilani znaku pres HW RS232 |
{ |
while(TRMT==0); // cekej na prazdny TX buffer |
TXREG=c; // predej data |
} |
|
|
// Globalni promenna pro data posilana na SSP |
// Nastavuje se funkci MotorPatternSet() |
// Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP() |
unsigned int8 MotorPattern; // aktualni data pro SSP jednotku |
|
|
void MotorPatternSet(unsigned int Gear) |
// Na zaklade rychlostniho stupne nastavi MotorPattern pro SSP |
// Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum |
{ |
// Tabulka rychlost -> pattern pro SSP |
unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff}; |
|
// Vyber patternu |
if (Gear==0) // stav 0 znamena stop |
{ |
output_low(MOTOR); // klidovy stav |
SSPSTAT = 0; |
SSPCON1 = 0; // SPI stop |
disable_interrupts(INT_SSP); // neni preruseni od SSP |
} |
else // rizeny vykon |
{ |
if (Gear>7) // stav 8 a vice znamena plny vykon |
{ |
Gear=8; // plny plyn |
} |
|
MotorPattern=ExpTab[--Gear]; // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP |
output_low(MOTOR); // klidovy stav |
SSPSTAT = 0; |
SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64 |
|
SSPBUF=MotorPattern; // prvni data pro vyslani |
enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana prijde interrupt od SSP |
} |
} |
|
|
// Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP. |
#INT_SSP |
void IntSSP() |
{ |
SSPBUF=MotorPattern; // znova hdnota PWM patternu na SSP |
} |
|
|
void MotorSet(unsigned int Gear) |
// Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim |
// od SSP jednotky |
// 0 stop |
// 1-7 pocet 1/8 vykonu |
// >7 plny vykon |
{ |
// Nastav PWM pattern |
MotorPatternSet(Gear); // nastav PWM pattern pro SSP |
|
// Povol preruseni |
enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni |
} |
|
|
void InitT0() |
// Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu) |
{ |
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); // T0 z internich hodin 1/4 |
enable_interrupts(INT_RTCC); // generuj preruseni od T0 |
enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni |
} |
|
|
// Globalni promenna pro mereni casu |
// Nastavuje se procedurou TimeSet() |
// Testuje se funkci TimeIf() |
// Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo() |
unsigned int16 TimeTime; |
|
|
void TimerSet(unsigned int16 Time) |
// Nastavi casovac na zadany pocet ms |
// Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf() |
{ |
// Nastav hodnotu |
disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni |
TimeTime=Time; // pri nastavovani hodnoty |
enable_interrupts(INT_RTCC); // promenne (o delce vice nez 8 bitu) |
} |
|
|
int1 TimerIf() |
// Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl |
{ |
int1 Flag; // pomocna promenna |
|
// Otestuj casovac |
disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni |
Flag=(TimeTime==0); // behem testu promenne |
enable_interrupts(INT_RTCC); // ted uz muze |
|
// Navratova hodnota |
return Flag; // TRUE znamena dobehl casovac |
} |
|
|
// Globalni promenne pro akceleraci |
// Nastavuje se metodou MotorStart() |
// Pouziva se v obsluze preruseni IntT0() |
unsigned int8 MotorTime; // aktualni casovac pro rozjezd |
unsigned int8 MotorDelay; // spozdeni mezi razenim rychlosti |
unsigned int8 MotorGear; // rychlostni stupen |
|
|
void MotorStart(unsigned int8 Delay) |
// Provede rizeny rozjezd motoru |
// Parametrem je prodleva mezi razenim rychlosti v ms |
{ |
disable_interrupts(INT_RTCC); |
MotorGear=1; |
MotorDelay=Delay; |
MotorTime=MotorDelay; |
enable_interrupts(INT_RTCC); |
|
MotorPatternSet(1); |
} |
|
|
#INT_TIMER0 |
void IntT0() |
// Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu |
{ |
// Odpocitavani casovace |
if (TimeTime) TimeTime--; |
|
// Obsluha akcelerace |
if (MotorTime) MotorTime--; // dekrementuj casovac rozjezdu |
if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime)) // dalsi rychlostni stupen |
{ |
MotorTime=MotorDelay; // znovu nastav casovac |
MotorGear++; // dalsi rychlost |
MotorPatternSet(MotorGear); // nastav rychlost |
} |
} |
|
|
// Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu |
int8 ReadAD(int8 Ch) |
{ |
// Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni |
if (Ch==4) output_high(REFPOWER); |
|
// Inicializace a cislo kanalu |
ADCON1=0x30; // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify |
ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu |
|
// Mereni |
delay_us(50); // doba na prepnuti kanalu |
ADCON0 |= 4; // start prevodu |
delay_us(50); // doba na prevod |
|
// Vypnu napajeni Vref (vzdycky) |
output_low(REFPOWER); |
|
// Navrat hodnoty |
return ADRESH; |
} |
|
|
void main() |
{ |
unsigned int8 Debug; // Promenna pro rezim cinnosti (stav prepinacu) |
unsigned int8 i; |
|
// Hodiny |
OSCCON = 0x62; // 4 MHz interni RC oscilator |
|
// Digitalni vystupy |
output_low(PWM); // PWM vystup |
output_low(MOTOR); // Proud do motoru |
output_low(REFPOWER); // Napajeni Vref |
port_b_pullups(TRUE); // Zbyvajici vyvody portu B |
|
// Watch Dog |
PSA=0; // preddelic prirazen casovaci |
WDTCON=0x0E; // Watch Dog cca 130ms |
|
// Analogove vstupy |
ANSEL = 0x1F; // AN0 az AN4 |
|
// nastaveni RS232 |
InitRS232(); // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms) |
|
// Pipnuti (a cekani) |
for (i=1;i<30;i++) // pocet 1/2 period |
{ |
int1 beep; // stavova promenna pro pipak |
|
output_bit(BEEP0,beep); |
beep=~beep; |
output_bit(BEEP1,beep); |
delay_us(1000); |
} |
|
// Rozhodnuti o rezimu cinnosti (cteni stavu prepinacu) |
Debug=0; |
if (~input(SW0)) Debug|=1; // precti bit 0 |
if (~input(SW1)) Debug|=2; // precti bit 1 |
output_low(SW0); // nastav L aby se snizila spotreba |
output_low(SW1); // na obou vstupech |
|
// Zobrazeni rezimu (na ladici seriovy vystup) |
printf(Putc,"\fMode:%d",Debug); |
|
// Inicializace PWM |
PR2 = 0x1F; // perioda PWM casovace |
T2CON = 0x04; // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu |
CCP1CON = 0x0C; // PWM mode, lsb bity nulove |
CCPR1L = 0; // na zacatku nulova data |
output_low(PWM); // PWM vystup |
|
// Inicializace casovace |
InitT0(); // nastav casovac na cca 1ms |
|
// ALG=1 Test menice PWM a rozjezdoveho PWM |
// ======================================== |
// P1 nastavuje primo stridu hlavniho PWM menice |
// P2 nastavuje rychlostni stupen spinace motoru (rychlostni stupne 0-8) |
// Trvale nacita P1 a P2 a nastavuje podle nich akcni hodnoty menicu |
if (Debug==1) |
{ |
unsigned int8 Data1; // poteniometr P1 = PWM |
unsigned int8 Data2; // poteniometr P2 = Rozjezd |
|
while (1) |
{ |
// watch dog |
restart_wdt(); |
|
// mereni vstupu |
Data1=ReadAD(0); // nacti parametr pro PWM |
Data1>>=2; // redukuj rozsah na 0 az 63 |
Data2=ReadAD(1); // nacti parametr pro rozjezd |
Data2>>=4; // redukuj rozsah na 0 az 15 |
|
// zobrazeni |
printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2); |
delay_ms(20); |
|
// nastaveni parametru PWM |
CCPR1L = Data1; |
|
// nastaveni parametru RUN |
MotorSet(Data2); |
} |
} |
|
// ALG=2 Testovani rozjezdu |
// ======================== |
// P2 nastavuje cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms |
// Po resetu 2 sekundy pocka, 2 sekundy jede a nakonec zastavi motor |
if (Debug==2) |
{ |
int8 Data; |
int8 Start; |
|
Start=0; // uvodni stav |
while(1) |
{ |
// Nacti a zobraz parametr |
Data=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd |
printf(Putc,"\nRUN:%3ums ",Data); // zobraz |
delay_ms(10); // prodleva pro terminal |
|
// Uvodni pauza |
if (Start==0) // spousti se 1x na zacatku |
{ |
Start++; // dalsi stav je cekani |
TimerSet(2000); // na dokonceni uvodni prodlevy |
} |
|
// Rozjezd |
if ((Start==1) && TimerIf()) |
{ |
Start++; |
printf(Putc,"R"); |
MotorStart(Data); // rozjezd s nastavenim prodlevy |
|
TimerSet(2000); // nastav celkovy cas jizdy |
} |
|
// Zastaveni |
if ((Start==2) && TimerIf()) |
{ |
Start++; |
printf(Putc,"S"); |
MotorSet(0); // pokud dobehl casovac zastav motor |
} |
|
// watch dog |
restart_wdt(); |
} |
} |
|
// ALG=3 Test nabijeciho algoritmu |
// =============================== |
// P1 nastavuje pozadovane napeti na clancich (meri se Vref vuci napajeni) |
// Nacitani P1 probiha stale dokola, pro rizeni je pouzit stejny |
// algoritmus jako pro standardni jizdu |
if (Debug==3) |
{ |
unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM |
unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1 |
unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref |
|
// Inicializace stavove promenne |
PwmOut=0; |
|
// Hlavni smycka |
while (1) |
{ |
// watch dog |
restart_wdt(); |
|
// pozadovana hodnota (potenciometr P1) |
Req=ReadAD(0); |
Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177 |
|
// napeti na napajeni (vref) |
Vref=ReadAD(4); |
|
// ricici algoritmus |
if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++; |
if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--; |
Vref+=10; |
if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu |
|
// nastaveni parametru PWM |
if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace |
CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu |
|
// zobrazeni |
printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut); |
delay_ms(10); |
} |
} |
|
// ALG=0 Standardni jizda |
// ====================== |
// P1 nastavuje pozadovane napeti na clancich |
// P2 nastavuje prodlevu razeni pri rozjezdu, nacita se jen 1x na zacatku |
// Po resetu cca 14.5 sekundy akumuluje do kondenzatoru a pak provede |
// rozjezd motoru. Po celou dobu probiha rizeni zateze slunecnich clanku. |
// Parametry P1 a P2 jsou chapany stejne jako v algoritmech 2 a 3. |
if (Debug==0) |
{ |
unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM |
unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1 |
unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref |
int8 Delay; // pozadovana honota prodlevy razeni z P2 |
int1 Run; |
|
// Nacti parametr rozjezdu |
Delay=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd |
printf(Putc," RUN:%3ums ",Delay); // zobraz |
delay_ms(10); // prodleva pro terminal |
|
// Inicializace stavove promenne |
PwmOut=0; |
TimerSet(14000); // casovani startu |
Run=1; |
|
// Hlavni smycka |
while (1) |
{ |
// watch dog |
restart_wdt(); |
|
// pozadovana hodnota (potenciometr P1) |
Req=ReadAD(0); |
Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177 |
|
// napeti na napajeni (vref) |
Vref=ReadAD(4); |
|
// ricici algoritmus |
if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++; |
if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--; |
Vref+=10; |
if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu |
|
// nastaveni parametru PWM |
if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace |
CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu |
|
// zobrazeni |
printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut); |
delay_ms(10); |
|
// rozjezd |
if (TimerIf()&&Run) |
{ |
Run=0; |
MotorStart(Delay); // prodleva razeni z P2 |
} |
} |
} |
} |