No changes between revisions
/Designs/DART01A/DOC/DART01A.cs.pdf |
File deleted |
===================================================================
|
--- Designs/DART01A/DOC/HTML/DART01A.cs.html (revision 203) |
+++ Designs/DART01A/DOC/HTML/DART01A.cs.html (nonexistent) |
@@ -1,967 +0,0 @@ |
-<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3c.org/TR/html4/strict.dtd"> |
-<html> |
- <head> |
- <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"> |
- <title> DART01A </title> |
- <meta name="keywords" content="stavebnice MLAB solární vozítko DART"> |
- <meta name="description" content="Projekt MLAB, solární vozítko DART"> |
- <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
- <link rel="StyleSheet" href="../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl"> |
- <link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="Web/PIC/MLAB.ico"> |
- <script type="text/javascript" src="../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script> |
- <!-- AUTOINCLUDE END --> |
- </head> |
- |
- <body lang="cs"> |
- |
- <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
- <!-- ============== HLAVICKA ============== --> |
- <div class="Header"> |
- <script type="text/javascript"> |
- <!-- |
- SetRelativePath("../../../../"); |
- DrawHeader(); |
- // --> |
- </script> |
- <noscript> |
- <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
- </noscript> |
- </div> |
- <!-- AUTOINCLUDE END --> |
- |
- <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
- <!-- ============== MENU ============== --> |
- <div class="Menu"> |
- <script type="text/javascript"> |
- <!-- |
- SetRelativePath("../../../../"); |
- DrawMenu(); |
- // --> |
- </script> |
- <noscript> |
- <p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p> |
- </noscript> |
- </div> |
- <!-- AUTOINCLUDE END --> |
- |
- <!-- ============== TEXT ============== --> |
- <div class="Text"> |
- |
- <p class="Title"> DART01A – solární vozítko s měničem </p> |
- |
- <p class=Autor> Milan Horkel </p> |
- |
- <p class="Subtitle"> |
- Popisovaná konstrukce je experimentálním vozítkem pro závody solárních modelů. |
- Je zde stručně uvedena mechanická konstrukce a konstrukce elektroniky |
- obsahující měnič a řídící procesor pro řízení měniče a startu vozítka. |
- </p> |
- |
- <p class="Subtitle"> |
- <img width="358" height="333" src="Pictures/image002.jpg" |
- alt="Celkový pohled"> |
- <br> |
- <img width="228" height="160" src="Pictures/image001.jpg" |
- alt="Elektronika ze strany součástí"> |
- <img width="227" height="148" src="Pictures/image003.jpg" |
- alt="Elektronika ze strany spojů"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- <a href="../DART01A.cs.pdf"><img class="NoBorder" |
- src="../../../../Web/PIC/FileIco_PDF.ico" |
- alt="Acrobat"> PDF verze</a> |
- </p> |
- |
- <h1> Technické údaje </h1> |
- |
- <table> |
- <tr> |
- <th> Parametr </th> |
- <th> Hodnota </th> |
- <th> Poznámka </th> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Napájení </td> |
- <td> 8ks slunečních článků </td> |
- <td> cca 65mW </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Akumulační prvek </td> |
- <td> Kondenzátor 10G/16V </td> |
- <td> Maximálně do 18V (omezeno ZD) </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Maximální energie </td> |
- <td> 1.3J / 1.6J </td> |
- <td> Při 16V / 18V </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Řízení </td> |
- <td> Procesor PIC16F88 </td> |
- <td> AD převodník, PWM, SSP, časovač </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Hmotnost </td> |
- <td> 70g </td> |
- <td> Z toho elektronika 20g </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Rozměry </td> |
- <td> 155x115x100mm </td> |
- <td> Elektronika 49x31x38mm </td> |
- </tr> |
- </table> |
- |
- <h1> Úvodem </h1> |
- |
- <p> |
- Konstrukce solárního vozítka vyžaduje mnoho experimentování. Vznikla proto robustní |
- mechanická konstrukce podvozku s oddělitelnými slunečními články a samostatná deska |
- elektroniky. Většinu ladění a experimentů lze udělat tak, že se na podvozek umístí závaží |
- odpovídající váze slunečních článků a elektroniky (osvědčila se 9V baterie) a podvozek se |
- propojí tenkým drátem (lakovaný drát 0.2mm) s elektronikou, která leží na pracovním stole. |
- Na sluneční články lze svítit obyčejnou stolní lampou, jen je třeba zvolit vhodnou |
- vzdálenost, aby množství energie odpovídalo soutěžnímu osvětlení. Do místa dojezdu je |
- vhodné dát polštář aby se podvozek nepotloukl. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Všechna dosavadní solární vozítka (na soutěžích v Ostravě), která nějakým způsobem |
- akumulovala energii, se snažila nabít přímo ze slunečních článků velký kondenzátor a ten |
- pak vybít do motoru. Tento proces má dvě úskalí. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Za prvé sluneční články dávají maximální výkon jen při určitém napětí (2.5 až 3V při 8 |
- článcích dle úrovně osvětlení). Tedy při připojení slunečních článků na vybitý kondenzátor |
- je většina energie nevyužita (velký proud, ale nepatrné napětí dají nepatrný výkon). |
- </p> |
- |
- <p> |
- Druhým kamenem úrazu je to, jak dostat co nejvíce energie z kondenzátoru do motoru. Prosté |
- připojení motoru je velmi neefektivní, mnohem výhodnější je postupný rozjezd. V autě se |
- také nerozjíždíme na pětku i když nakonec chceme jet co nejrychleji. Komplikací je i ta |
- skutečnost, že část energie v kondenzátoru zbývá nevyužita, protože napětí na kondenzátoru |
- neklesne na nulu. |
- </p> |
- |
- <h2> Koncepce řešení </h2> |
- |
- <p> |
- První problém lze v podstatě bezezbytku vyřešit tím, že mezi baterii slunečních článků a |
- akumulační kondenzátor umístíme měnič, který řídíme tak, aby bylo na slunečních článcích |
- optimální napětí. Zaplatíme za to tím, že se část energie ztratí v měniči (účinnost cca |
- 80%) a část energie spotřebuje procesor na řízení měniče (cca 1mA). Procesor ale stejně |
- potřebujeme, protože to je nejsnazší způsob jak zajistit start vozítka v definovaném čase |
- (dle pravidel 15s). |
- </p> |
- |
- <p> |
- Energii z akumulačního kondenzátoru přivedeme do motoru „po kouskách“ tak, že při rozjezdu |
- budeme nejprve krátce spínat proud do motoru a během rozjezdu budeme postupně přidávat. |
- Bohužel část energie v kondenzátoru zůstane nevyužita (napětí neklesne k nule). Aby tato |
- část byla co nejmenší, je vhodné volit kondenzátor raději menší kapacity ale na větší |
- napětí. Napětí je omezeno hlavně průrazným napětím použitých tranzistorů. |
- </p> |
- |
- <h2> Dosažené výsledky </h2> |
- |
- <p> |
- Předběžné dosažené výsledky ukazují, že solární vozítko je schopné konkurovat nejlepším |
- konstrukcím z předchozích ročníků soutěže. Zvýšená spotřeba elektroniky a její hmotnost je |
- s rezervou vyvážena lepším využitím energie ze slunečních článků. |
- </p> |
- |
- <h1> Mechanická konstrukce </h1> |
- |
- <p> |
- Mechanická konstrukce se skládá ze 3 částí: |
- </p> |
- |
- <table> |
- <tr> |
- <th> Část </th> |
- <th> Hmotnost </th> |
- <th> Celkem </th> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Podvozek s motorem </td> |
- <td> 35g </td> |
- <td rowspan="3"> 69g </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Panel slunečních článků </td> |
- <td> 14g </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> Elektronika </td> |
- <td> 20g (z toho kondenzátor 13g) </td> |
- </tr> |
- </table> |
- |
- <p> |
- Podvozek je samostatný stavební prvek a panel slunečních článků je k němu připevněn pomocí |
- stojin z hliníkové trubičky Ø3mm, které lze oddělit jak od podvozku, tak i od panelu |
- slunečních článků. Elektronika je připevněna pomocí gumičky. |
- </p> |
- |
- <h2> Podvozek </h2> |
- |
- <p> |
- Podvozek je slepený z balzového dřeva a smrkových latiček. Provedení je určeno použitým |
- motorem a převody. Motor i převody pochází z nefunkční CD ROM mechaniky. Podvozek byl |
- stavěn spíše robustní aby něco vydržel a jistě by jej bylo možné odlehčit. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Kola (standardní modelářská) jsou spolu s velkým ozubeným kolem převodu nasazena (a |
- přilepena) na osu, kterou tvoří hliníková trubička Ø3mm. Na ose jsou dále přilepena |
- 2 kuličková ložiska, za která je náprava uchycena do podvozku (ložiska nejsou k podvozku |
- přilepena). Ložiska pocházejí ze starého pevného disku. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Přední kolo má pneumatiku z malého modelářského kolečka a náboj tvoří opět malé kuličkové |
- ložisko s osou z hliníkové trubičky. Kolečko musí být dobře připevněno k podvozku, aby se |
- neulomilo při tvrdém dojezdu. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Stojiny jsou zasunuty v trubičkách z hnědé papírové lepenky. Tyto trubičky jsou epoxidovým |
- lepidlem zalepeny do podvozku. Podrobnosti jsou patrné z přiložených obrázků. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="268" height="189" src="Pictures/image004.jpg" |
- alt="Podvozek, pohled zhora"> |
- <img width="170" height="190" src="Pictures/image005.jpg" |
- alt="Převodovka"> |
- <img width="143" height="188" src="Pictures/image006.jpg" |
- alt="Přední kolo"> |
- </p> |
- |
- <h2> Panel slunečních článků </h2> |
- |
- <p> |
- Sluneční články jsou velmi křehké a je tedy nezbytné náležitě je chránit před poškozením. |
- Ke každému článku jsou zespoda připájeny 2 tenké dráty za které jsou přichyceny k podložce |
- z 1mm balzy. Okraj podložky je zpevněn latičkami 2x3mm. Vpředu a vzadu jsou přilepené |
- trubičky z papírové lepenky pro nasazení panelu na stojky. Všechny články jsou zapojené v |
- sérii a vývod je opatřen kablíkem s konektorem. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="209" height="189" src="Pictures/image007.jpg" |
- alt="Solární články"> |
- <img width="105" height="188" src="Pictures/image008.jpg" |
- alt="Připevnění stojin"> |
- </p> |
- |
- <h1> Elektronika </h1> |
- |
- <h2> Blokové schéma </h2> |
- |
- <p> |
- <img width="465" height="227" src="Pictures/image009.gif" |
- alt="Blokové schéma"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- Srdcem elektroniky je jednočipový procesor PIC16F88, který zajišťuje kompletní řízení jak |
- měniče (pomocí PWM jednotky a AD převodníku) tak i rozjezdu (pomocí SSP jednotky). |
- </p> |
- |
- <p> |
- Napájení zajišťuje panel slunečních článků. Získaná energie se měničem střídá do |
- akumulačního kondenzátoru, odkud se pak spínačem motoru využívá pro rozjezd vozítka. |
- </p> |
- |
- <p> |
- K procesoru jsou připojeny 2 odporové trimry, jejichž nastavení lze přečíst pomocí AD |
- převodníku a mohou se použít pro nastavení parametrů řídících algoritmů. Přepínač slouží |
- pro výběr až 4 různých řídících algoritmů. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Pro ladění je možné k elektronice připojit pomocný terminál s dvouřádkovým LCD displejem |
- pro průběžné zobrazování nastavených parametrů. |
- </p> |
- |
- <h2> Energetická bilance </h2> |
- |
- <p> |
- Zdrojem energie je sada 8ks slunečních článků 25x50mm zapojených do série, které poskytnou |
- při soutěžním osvětlení cca 60mW výkonu. Maximální výkon lze z článků získat při takovém |
- zatížení, při kterém je na nich napětí 2.5 až 3V. Tato velikost napětí je výhodná i tím, že |
- se dá bez úprav použít pro napájení řídícího procesoru (PIC16F88). |
- </p> |
- |
- <p> |
- Na startu je možno 15s akumulovat energii. Za tyto dobu poskytnou články cca 0.9J energie. |
- Vlastní spotřeba procesoru (1mA) je jen malou částí a nebudeme ji dále uvažovat. Akumulační |
- kondenzátor 10G/16V se touto energií nabije ideálně na cca 13.4V. Vzhledem k tomu že měnič |
- má ztráty, bude na kondenzátoru napětí o něco menší. Teoreticky se do uvažovaného |
- kondenzátoru vejde až 1.28J při 16V a máme tedy i dostatečnou rezervu (více světla, lepší |
- články a podobně). |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="137" height="41" src="Pictures/image010.gif" |
- alt="Vzorec E = 0.5 * C * U * U"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="129" height="47" src="Pictures/image011.gif" |
- alt="Vzorec U = sqrt( 2 * E / C )"> |
- </p> |
- |
- <h2> Měnič </h2> |
- |
- <p> |
- Používáme blokující měnič, který má ideální vlastnosti pro uvažovanou aplikaci. Umožňuje |
- totiž transformovat energii ze vstupního napětí jak směrem dolu (když je akumulační |
- kondenzátor vybitý) tak i směrem nahoru (když je akumulační kondenzátor nabitý). Velikost |
- výstupního napětí není principielně omezena a aby nedošlo k proražení spínacího tranzistoru |
- nebo akumulačního kondenzátoru je na výstupu měniče zařazena ochranná Zenerova dioda 16V |
- nebo 18V. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="378" height="155" src="Pictures/image012.gif" |
- alt="Principální schéma měniče"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- Po sepnutí tranzistoru Q se objeví napájecí napětí na primárním vinutí transformátoru a |
- začne postupně lineárně narůstat proud primárním vinutím a dochází k ukládání energie v |
- podobě magnetického pole cívky. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="147" height="41" src="Pictures/image013.gif" |
- alt="Vzorec i(t) = U * t / L"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="133" height="41" src="Pictures/image014.gif" |
- alt="Vzorec E = 0.5 L * I * I"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- Množství uložené energie je úměrné t<sup>2</sup> času sepnutí spínače Q protože proud je |
- úměrný času t. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Současně plynulý nárůst proudu způsobí, že se na sekundárním vinutí objeví konstantní |
- napětí shodné velikosti jako na primárním vinutí (primární i sekundární vinutí mají shodný |
- počet závitů). Kladný pól tohoto napětí je u tečky protože kladný pól napětí na primárním |
- vinutí je také u tečky. Sekundární vinutí je zapojeno tak, že dioda D je uzavřena a |
- sekundárním vinutím neteče proud. |
- </p> |
- |
- <p> |
- V okamžiku rozpojení spínače Q přestává téci proud primárním vinutím a transformátor vrací |
- naakumulovanou energii přes diodu D do akumulačního kondenzátoru C. Napětí na sekundárním |
- vinutí je dáno napětím na kondenzátoru C (plus úbytek na diodě D) a napětí na primárním |
- vinutí je opět zhruba shodné. Tranzistor Q je namáhán napětím rovným součtu napájecího |
- napětí a napětí na akumulačním kondenzátoru. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Následující průběhy orientačně zobrazují průběh buzení tranzistoru, napětí na primárním |
- vinutí (na sekundárním je vždy stejné) a proudy primárním a sekundárním vinutím. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="373" height="181" src="Pictures/image015.gif" |
- alt="Časové průběhy napětí a proudu"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- Množství energie v každém cyklu je dáno t<sup>2</sup> doby sepnutí spínače. Tato doba je |
- řízena procesorem tak, aby se udržovalo optimální napětí na slunečních článcích. Při |
- poklesu napětí pod nastavenou mez se zkracuje doba sepnutí a naopak. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Aby měl měnič dobrou účinnost (cca 80%) je nezbytné zajistit, aby se jádro transformátoru |
- nepřebuzovalo. Toho se docílí tím, že jádro má vzduchovou mezeru. V měniči je použito |
- toroidní jádro Ø10mm z hmoty H22 (nízkofrekvenční hmota). Jádro se oparně přelomí na 2 poloviny |
- a mezi ně se vloží papírová samolepka. Pak se vnitřní a vnější průměr jádra oblepí papírovou |
- samolepkou, aby jádro drželo pohromadě. Protože je hmota H22 elektricky vodivá, slouží papír |
- současně i jako ochrana proti zkratu vinutí na ostrých hranách jádra. Je možné použít i jádra |
- E z budícího transformátoru ze spínaného zdroje pro PC nebo z vyřazeného monitoru. Výhoda |
- toroidu je pouze v jeho o něco menší hmotnosti. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Vinutí se vine bifilárně 2x70 závitů drátem o Ø0.2mm. Obě vinutí se tedy vinou najednou lehce |
- zkrouceným párem vodičů. Při zapojování je třeba správně zapojit začátky a konce vinutí. |
- Začátky vinutí jsou ve schématu označeny tečkou. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Indukčnost vinutí volíme tak, aby při buzení PWM na úrovni cca 30% tekl do měniče jmenovitý |
- proud. Pokud teče proud moc malý je indukčnost příliš velká a naopak. Současně |
- zkontrolujeme dosaženou účinnost. Pokud je menší než asi 75% je něco špatně (nevhodné |
- jádro, malá nebo žádná vzduchová mezera, mizerná výstupní dioda, málo sepnutý tranzistor a |
- podobně). |
- </p> |
- |
- <h3> Volba součástek </h3> |
- |
- <p> |
- Tranzistor Q – použijeme výkonový FET s prahovým napětím cca 2V pro proud cca 5A. Takové |
- tranzistory se vyskytují na mainboardech (zejména notebooků) nebo v LiIon bateriích do |
- mobilních telefonů. Někdy bývají dvojité (ale mohou mít nevhodně zapojené vývody). V |
- současné době se již dají podobné tranzistory v pouzdru SO8 koupit. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Dioda D – použijeme Schottkyho diodu na cca 5A. Velmi pěkně funguje SB540 ale je trochu |
- větší než použitý SMD typ. |
- </p> |
- |
- <h2> Rozjezd </h2> |
- |
- <p> |
- Aby se co nejvíce pracně získané energie z akumulačního kondenzátoru dostalo do motoru je |
- třeba provádět plynulý rozjezd. Prosté připojení motoru vede k nevalným výsledkům. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="236" height="185" src="Pictures/image016.gif" |
- alt="Principální zapojení rozjezdu"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- Rozjezd zajistíme postupným spínáním tranzistoru Q nejprve na kratičkou dobu a postupně |
- dobu sepnutí prodlužujeme až nakonec zůstane tranzistor trvale sepnutý. K impulsnímu buzení |
- používáme jednotku SSP procesoru (synchronní komunikační jednotka), která umožňuje vysílat |
- sériově datová slova (8 bitů). Je tak snadné vysílat buď jen jednu jedničku nebo až 7 |
- jedniček. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="323" height="199" src="Pictures/image017.gif" |
- alt="Průběhy při rozjezdu"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- Dioda D je zde nepostradatelnou součástkou a bez ní to nejede. Při sepnutí roste lineárně |
- proud motorem (je to konec konců cívka) a při rozpojení je potřeba, aby mohl proud téci i |
- nadále. Jinak hrozí proražení spínacího tranzistoru. Dioda umožňuje proudu pokračovat v |
- průchodu motorem i po rozpojení tranzistoru. Proud tekoucí motorem je zdrojem jeho „síly“, |
- tedy točivého momentu. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Jako optimální se jeví „řazení“ po 50 až 80ms. Opakovací frekvence rozjezdu je cca 7KHz. |
- </p> |
- |
- <h1> Schéma </h1> |
- |
- <p> |
- <img width="642" height="783" src="Pictures/image018.gif" |
- alt="Celkové schéma"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- Zenerova dioda D1 chrání procesor před přepětím a přepólováním. Zenerova dioda D4 chrání |
- akumulační kondenzátor a spínací tranzistory (oba) před příliš vysokým napětím. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Odpory R2 a R4 zajišťují vypnutý klidový stav tranzistorů Q1A a Q1B. Odpory R1 a R3 spolu s |
- diodami D5 a D6 zajišťují ochranu procesoru proti záporným špičkám od spínacích tranzistorů |
- (způsobených nezanedbatelnou kapacitou mezi D a G elektrodami výkonových FET tranzistorů). |
- </p> |
- |
- <p> |
- Dioda D2 je výstupní diodou měniče a dioda D3 je ochrannou diodou obvodů rozjezdu motoru. |
- Pro zlepšení účinnosti je možné tyto diody buď vybrat (minimální úbytek v propustném směru) |
- nebo zdvojit. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Kondenzátor C4 je akumulačním kondenzátorem. Je volen s ohledem na optimální poměr množství |
- uložené energie k jeho hmotnosti. Je zajímavé, že kondenzátor 10G/10V je stejně velký (tedy |
- nevýhodný). Rozměry kondenzátorů se neustále, je tedy třeba pořídit kondenzátor co |
- nejnovější. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Procesor běží z vnitřního RC oscilátoru (na kmitočtu 4MHz). Tlačítko SW1 umožňuje aktivovat |
- jeho reset. Konektor J7 slouží k programování procesoru. J5 je piezo element, který se |
- používá pro akustickou indikaci, že nastal reset. |
- </p> |
- |
- <p> |
- P1 a P2 slouží pro nastavování parametrů algoritmů. Jejich nastavení se čte pomocí AD |
- převodníku. Přepínač SW2 slouží pro volbu jednoho ze čtyř algoritmů. Odpory R8 a R9 |
- zajišťují, že se při programování procesoru nezkratují programovací vodiče na zem. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Tranzistor Q2 slouží jako výstupní tranzistor sériové linky pomocí níž procesor vysílá |
- výstupní data (na jednoduchý terminál s dvouřádkovým LCD displejem). Používá se při ladění. |
- Zvolené řešení zajišťuje, že připojený terminál (displej) nemá žádný vliv na spotřebu |
- elektroniky. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Pro zajištění optimálního napětí na slunečních článcích je třeba měřit velikost napájecího |
- napětí. Toho se docílí srovnáním napájecího napětí a napětím na referenční diodě U2 na |
- které je standardně 1.25V. Napájení referenční diody se zapíná jen po dobu měření (z portu |
- RA4 přes R7). |
- </p> |
- |
- <p> |
- <i> |
- Důležitou součástkou je C5. Bez tohoto kondenzátoru se může elektronika dostat do |
- naprosto nefunkčního stavu ze kterého se nedostane ani tlačítkem reset. Mechanismus |
- zablokování spočívá v tom, že při poklesu napájení pod mez při které procesor přestává |
- fungovat a současně je PWM výstup ve stavu H zůstává klopný obvod PWM výstupu procesoru ve |
- stavu H. K udržení tohoto stavu stačí pár desetin voltů napájení a při opětovném nárůstu |
- napájení se současně spíná tranzistor Q1A, který v této situaci vytváří zkrat na napájení. |
- Napájecí napětí pak není schopno překonat prahové napětí tranzistoru Q1A (cca 0.8V). Při |
- takhle nízkém napětí signál reset ještě nefunguje. |
- </i> |
- </p> |
- |
- <h1> Osazení a oživení </h1> |
- |
- <h2> Osazení </h2> |
- |
- <p> |
- Plošný spoj je vhodné vyrobit z co nejtenčího materiálu aby byl co nejlehčí. Poněkud |
- obtížnější je jen připájení miniaturního tranzistoru Q1. Piezo element je přilepen ze |
- strany součástek pomocí mezikruží z oboustranně lepicí samolepky. Aby bylo piezo element |
- lépe slyšet, vyvrtá se pod ním otvor o průměru Ø2mm. Pozor na polaritu vinutí |
- transformátoru. |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="516" height="327" src="Pictures/image019.jpg" |
- alt="Osazovák, strana spojů"> |
- <img width="516" height="326" src="Pictures/image020.jpg" |
- alt="Osazovák, strana součástí"> |
- </p> |
- |
- <table class="Soupiska"> |
- <tr> |
- <th colspan="2"> Odpory </th> |
- <td></td> |
- <th colspan="2"> Tranzistory </th> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> R1,R3,R6 </td> |
- <td> 100 </td> |
- <td></td> |
- <td> Q1 </td> |
- <td> Si17904DN </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> R8,R9 </td> |
- <td> 1k </td> |
- <td></td> |
- <td> Q2 </td> |
- <td> 2N7002SMD </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> R5,R7 </td> |
- <td> 10k </td> |
- <td></td> |
- <th colspan="2"> Integrované obvody </th> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> R2,R4 </td> |
- <td> 100k </td> |
- <td></td> |
- <td> U1 </td> |
- <td> PIC16F88/SO </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <th colspan="2"> Odporové trimry </th> |
- <td></td> |
- <td> U2 </td> |
- <td> LM385-1.2_SO8 </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> P1,P2 </td> |
- <td> 100k </td> |
- <td></td> |
- <th colspan="2"> Mechanické součástky </th> |
- </tr> |
- <tr> |
- <th colspan="2"> Keramické kondenzátory </th> |
- <td></td> |
- <td> J1 </td> |
- <td> BAT </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> C7,C8 </td> |
- <td> 10nF </td> |
- <td></td> |
- <td> J2,J3,J6 </td> |
- <td> JUMP2 </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> C5,C6 </td> |
- <td> 100nF </td> |
- <td></td> |
- <td> J4 </td> |
- <td> MOTOR </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> C2,C3 </td> |
- <td> 4uF/16V </td> |
- <td></td> |
- <td> J5 </td> |
- <td> PIEZO </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <th colspan="2"> Elektrolytické kondenzátory </th> |
- <td></td> |
- <td> J7 </td> |
- <td> PIC_ISP </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> C1 </td> |
- <td> 1000uF/6.3V </td> |
- <td></td> |
- <td> SW1 </td> |
- <td> P-B1720 </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> C4 </td> |
- <td> 10G/16V </td> |
- <td></td> |
- <td> SW2 </td> |
- <td> SMDSW2 </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <th colspan="2"> Indukčnosti </th> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> TR1 </td> |
- <td> L-TR-1P1S_DOT </td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <th colspan="2"> Diody </th> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> D1 </td> |
- <td> BZV55C5.6SMD </td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> D2,D3 </td> |
- <td> SK54ASMD </td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> D4 </td> |
- <td> BZV55C18SMD </td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> D5,D6 </td> |
- <td> BAT48SMD </td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- <td></td> |
- </tr> |
- </table> |
- |
- <h2> Oživení </h2> |
- |
- <p> |
- Po naprogramování by měl procesor po každém resetu pípnout. Při oživování se používají |
- testovací algoritmy programového vybavení. Na výstup RS232 je vhodné připojit pomocný |
- terminál tvořený procesorem PIC s dvouřádkovým LCD displejem. Dále jsou k oživování |
- nezbytné běžné multimetry (současné měření vstupního napětí a proudu a výstupního napětí na |
- definované zátěži) a laboratorní zdroj. Velmi užitečným nástrojem je též osciloskop pro |
- kontrolu průběhů. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Při napájení z laboratorního zdroje je třeba omezit napájecí proud. Zejména algoritmy 0 a |
- 3, které se snaží udržet definované napětí na slunečních článcích mohou vést k přetížení |
- měniče (spálení cívky nebo tranzistoru). |
- </p> |
- |
- <h1> LCD terminál </h1> |
- |
- <p> |
- LCD terminál se připojuje na konektor J6 elektroniky a průběžně zobrazuje to, co |
- elektronika posílá po sérové lince. Terminál lze snadno sestavit z procesorového modulu s |
- procesorem PIC16F84 a z modulu s dvouřádkovým LCD displejem. Po překladu programu terminálu |
- lze samozřejmě použít i jiný procesor. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Komunikační rychlost je 9600Bd bez potvrzování přenosu, 8 datových bitů, 1 stop bit, |
- polarita inverzní (nastavuje se ve zdrojovém kódu). |
- </p> |
- |
- <p> |
- <img width="642" height="316" src="Pictures/image021.gif" |
- alt="Schéma terminálu"> |
- </p> |
- |
- <p> |
- Připojení LCD displeje shrnuje následující přehled: |
- </p> |
- |
- <table> |
- <tr> |
- <td> RB4 </td> |
- <td> LCD_DB4 </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> RB5 </td> |
- <td> LCD_DB5 </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> RB6 </td> |
- <td> LCD_DB6 </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> RB7 </td> |
- <td> LCD_DB7 </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> RA0 </td> |
- <td> LCD_RS </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> RA1 </td> |
- <td> LCD_E </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> GND </td> |
- <td> LCD_RW </td> |
- </tr> |
- <tr> |
- <td> RB1 </td> |
- <td> RS232_IN </td> |
- </tr> |
- </table> |
- |
- <h1> Programové vybavení </h1> |
- |
- <p> |
- Verze 1.01. |
- </p> |
- |
- <h2> Uživatelský návod </h2> |
- |
- <p> |
- Programové vybavení má implementovány 4 algoritmy, které se volí stavem dvojitého přepínače |
- SW2. |
- </p> |
- |
- <h3> Algoritmus 0 – standardní jízda </h3> |
- |
- <p> |
- Po resetu 14.5s akumuluje energii do kondenzátoru a poté provede rozjezd. Hlavní měnič a |
- algoritmus optimalizace zátěže slunečních článků běží po celou dobu běhu programu. Pomocí |
- P1 se nastavuje požadovaná velikost napětí na slunečních článcích a pomocí P2 se nastavuje |
- rychlost rozjezdu. |
- </p> |
- |
- <h3> Algoritmus 1 – test PWM měniče a měniče pro rozjezd </h3> |
- |
- <p> |
- Pomocí P1 se nastavuje šířka PWM impulsů hlavního měniče. Je vhodné napájení z |
- regulovatelného zdroje (s proudovým omezením na cca 0.5A). Účinnost se určuje ze vstupního |
- napětí a proudu a z napětí na zatěžovacím odporu 100Ω na výstupu (konektor J3). |
- P2 musí být nastaven na 0 nebo musí být odpojen motor. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Šířka impulsů spínače motoru se nastavuje pomocí P2. P1 se nastaví na 0 a na J3 se přivádí |
- pomocné napájecí napětí (5 až 16V). Při šířce impulsů 1 (nastaveno pomocí P2) by mělo |
- vozítko pomalu jet při napětí pomocného zdroje 16V. |
- </p> |
- |
- <h3> Algoritmus 2 – test rozjezdu </h3> |
- |
- <p> |
- Tento algoritmus po resetu počká 2s a pak provede standardní rozjezd motoru. Po 2s motor |
- opět odpojí. Pomocí P2 se nastavuje prodleva mezi stupni řazení. Optimální hodnota bývá |
- mezi 50 a 80ms (není kritické). Test rozjezdu se provádí tak, že se přes J3 nabije |
- akumulační kondenzátor na požadované napětí, poté se pomocný zdroj odpojí a provede se |
- start (pomocí tlačítka reset). Měří se buď délka dráhy nebo čas projetí fixní dráhy. Hlavní |
- střídač při tomto testu neběží. Algoritmus 0 používá stejné nastavení P2. |
- </p> |
- |
- <h3> Algoritmus 3 – test optimalizace nabíjení </h3> |
- |
- <p> |
- Tento algoritmus slouží k ověření algoritmu optimalizace výkonu ze slunečních článků. |
- Pomocí P1 se nastavuje požadovaná hodnota napětí na solárních článcích tak, aby na zátěži |
- 100Ω na výstupu (konektor J3) bylo maximální napětí. Algoritmus 0 používá stejné nastavení P1. |
- </p> |
- |
- <h2> Architektura programu </h2> |
- |
- <p> |
- Procesor běží z vnitřního generátoru hodin 4MHz. Má povolen <span lang="EN-US">watch |
- dog</span> a výstup PWM má nastaven na port RB3. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Pro vysílání dat do pomocného terminálu používá program HW podporu (jednotka USART) ale |
- nepoužívá přerušení. Je-li třeba vyslat více znaků za sebou, pak procedura pro vysílání |
- znaků <samp>Putc()</samp> čeká dokud není vyslán předchozí znak. Počáteční inicializaci |
- sériové linky zajišťuje procedura <samp>InitRS232()</samp>. Rychlost je nastavena na |
- 9600Bd. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Pro pozvolný rozjezd motoru se používá jednotka sériové synchronní komunikace SSP, která |
- umožňuje vyslat zadaná data sérově HW prostředky. Pro postupný rozjezd se nejprve vysílají |
- data obsahující 1 jedničku a postupně se ve vysílaném (osmibitovém) slově zvětšuje počet |
- jedniček až na 7. Poté se jednotka SSP deaktivuje a na příslušnou výstupní nožičku je |
- nastaven stav trvalé jedničky. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Jednotka SSP po vyslání 1 bajtu dat vyvolá přerušení, jehož obsluha zapíše další bajt do |
- SSP pro vyslání. Jaký bajt se opakovaně vysílá je určeno „převodovým stupněm“ při rozjezdu. |
- Obsluhu přerušení zajišťuje procedura <samp>IntSSP()</samp>, data pro opakované vysílání |
- jsou uložena v globální proměnné <samp>MotorPattern</samp>. Hodnota do této proměnné se |
- nastavuje pomocí procedury <samp>MotorPatternSet()</samp>, která ze zadaného „rychlostního |
- stupně“ vyrobí slovo s příslušným počtem jedniček. Klidový stav („neutrál“) a plný výkon se |
- neobsluhují pomocí SSP, protože jsou zajištěny trvalým stavem 0 nebo 1 na portu pro |
- ovládání motoru. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Procedura <samp>MotorSet()</samp> zajišťuje nastavení zadaného rychlostního stupně a povolí |
- přerušení od jednotky SSP. Tato procedura se volá z hlavního programu pro rozjezd. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Pro měření času pro akumulaci a pro „řazení“ při rozjezdu se používá časovač T0, který je |
- nastaven na přerušení každou cca 1ms (asi 1000x za sekundu). Obsluhu přerušení od časovače |
- zajišťuje procedura <samp>IntT0()</samp>. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Pro odměřování uplynutí časového intervalu se používá procedura <samp>TimerSet()</samp> a |
- pro testování, zda již nastavený čas uplynul, se používá funkce <samp>TimerIf()</samp>. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Automatický rozjezd motoru se zahajuje voláním procedury <samp>MotorStart()</samp>, která |
- nastaví příslušné proměnné, které slouží pro řízení rozjezdu. Vlastní řízení rozjezdu se |
- provádí v proceduře <samp>IntT0()</samp>, tedy v obsluze přerušení od časovače T0. |
- Podstatným parametrem rozjezdu je časový interval mezi řazením rychlostních stupňů. Tento |
- parametr se ukládá do globální proměnné <samp>MotorDelay</samp>. Proměnné |
- <samp>MotorGear</samp> a <samp>MotorTime</samp> obsahují aktuální rychlostní stupeň (1 je |
- nejméně) a čas(v ms), který ještě zbývá, než se bude řadit další rychlost. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Funkce <samp>ReadAD()</samp> zajišťuje změření napětí na zadaném vstupu AD převodníku. |
- Výstupem je hodnota 8 bitů (0 až 255). Kanál 0 a 1 měří natočení běžce trimru P1 a P2, |
- kanál 4 měří napětí na referenční diodě U2 (v tomto případě se před měřením připojuje |
- napájení na referenční diodu a po ukončení měření se odpojuje). |
- </p> |
- |
- <h3> Hlavní program </h3> |
- <p> |
- Hlavní program sestává z inicializační části, která se provádí jen jednou, poté otestuje |
- stav přepínačů režimu činnosti a podle jejich nastavení spustí jeden ze 4 výkonných |
- algoritmů. |
- </p> |
- |
- <p> |
- Inicializace sestává z těchto činností: |
- </p> |
- |
- <ul> |
- <li>Nastavení rychlosti interního generátoru na 4MHz </li> |
- <li>Nastavení klidové hodnoty na výstupních portech </li> |
- <li>Nastavení <span lang="EN-US">watch dog</span> na 130ms </li> |
- <li>Povolení analogových vstupů na AN0 až AN4, ostatní jsou digitální </li> |
- <li>Inicializace RS232 </li> |
- <li>Pípnutí na piezo element </li> |
- <li>Přečtení stavu přepínače pro volbu režimu činnosti a výpis na LCD </li> |
- <li>Inicializace PWM výstupu (perioda 32us, rozlišení 1us, výstup na 5 bitů) </li> |
- <li>Inicializace časovače T0 (přerušení po cca 1ms) </li> |
- <li>Načtení parametru P2 (časová prodleva mezi stupni řazení při rozjezdu) </li> |
- </ul> |
- |
- <p> |
- Algoritmus optimalizace zátěže slunečních článků pracuje tak, že se přečte z P1 (AD |
- převodníkem na kanálu 1) požadovaná hodnota, která se následně porovnává se skutečnou |
- hodnotou změřeného napětí referenční diody (napětí na referenční diodě je vždy 1,25V ale |
- změřená hodnota odráží skutečnost, že číslu 255 odpovídá plné napájecí napětí procesoru, |
- tedy napětí na slunečních článcích). Pokud je číslo menší, znamená to, že napájecí napětí |
- je větší než požadované a je možno zvýšit výkon měniče. Zvýší se tedy délka PWM impulsu. V |
- opačném případě se délka impulsu snižuje (až na nulu). Maximální hodnota délky PWM impulsu |
- je omezena na 24us, protože při připojení tvrdého napájecího zdroje (například při |
- programování procesoru) by se regulace snažila snížit napájecí napětí na optimálních 2.5 až |
- 3V což nejde (nakonec by tranzistor měniče zůstal trvale sepnutý). |
- </p> |
- |
- <h2> Terminál </h2> |
- |
- <p> |
- Program úvodem vypíše verzi na LCD displeji a poté začne přijímat data ze sériové linky. |
- Příjem je zahájen start bitem na INT0 vstupu. Start bit vyvolá přerušení, během kterého je |
- programově přečten 1 znak a vložen do fronty přijatých znaků (až 40 znaků). |
- </p> |
- |
- <p> |
- Hlavní smyčka pouze opakovaně testuje, zda je nějaký znak ve frontě znaků a v případě že |
- jej nalezne, tak jej zpracuje (zobrazí). Program podporuje následující řídící znaky: |
- </p> |
- |
- <ul> |
- <li><samp>0x0C</samp> = <samp>\f</samp> – smazání displeje </li> |
- <li><samp>0x0A</samp> = <samp>\n</samp> – přechod na druhou řádku displeje </li> |
- <li><samp>0x0D</samp> = <samp>\r</samp> – přechod na pozici 1,1 </li> |
- <li><samp>0x08</samp> = <samp>\b</samp> – <span lang="EN-US">back space</span> </li> |
- </ul> |
- |
- </div> |
- |
- <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
- <!-- ============== PATIČKA ============== --> |
- <div class="Footer"> |
- <script type="text/javascript"> |
- <!-- |
- SetRelativePath("../../../../"); |
- DrawFooter(); |
- // --> |
- </script> |
- <noscript> |
- <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
- </noscript> |
- </div> |
- <!-- AUTOINCLUDE END --> |
- |
- </body> |
-</html> |
/Designs/DART01A/DOC/DART01A.pdf |
0,0 → 1,33191 |
+%âãÏÓ |
+0000000016 00000 n |
+0000001471 00000 n |
+0000002367 00000 n |
+0000002600 00000 n |
+0000002863 00000 n |
+0000003078 00000 n |
+0000003888 00000 n |
+0000003911 00000 n |
+0000005580 00000 n |
+0000005603 00000 n |
+0000006881 00000 n |
+0000006904 00000 n |
+0000008601 00000 n |
+0000008624 00000 n |
+0000010047 00000 n |
+0000010070 00000 n |
+0000011924 00000 n |
+0000011947 00000 n |
+0000013762 00000 n |
+0000013915 00000 n |
+0000014122 00000 n |
+0000014282 00000 n |
+0000014613 00000 n |
+0000014918 00000 n |
+0000015269 00000 n |
+0000015430 00000 n |
+0000016153 00000 n |
+0000016832 00000 n |
+0000017046 00000 n |
+0000017268 00000 n |
+0000018020 00000 n |
+0000018646 00000 n |
+0000018862 00000 n |
+0000018885 00000 n |
+0000020240 00000 n |
+0000020263 00000 n |
+0000023260 00000 n |
+0000034327 00000 n |
+0000049753 00000 n |
+0000057087 00000 n |
+0000057227 00000 n |
+0000057527 00000 n |
+0000090934 00000 n |
+0000091148 00000 n |
+0000091375 00000 n |
+0000091591 00000 n |
+0000091849 00000 n |
+0000105271 00000 n |
+0000111898 00000 n |
+0000112104 00000 n |
+0000132507 00000 n |
+0000152533 00000 n |
+0000359958 00000 n |
+0000599504 00000 n |
+0000001562 00000 n |
+0000002345 00000 n |
+stream |
+HSkHQ~¾]>?ÙÔy7W¤Ë¥?s46+ºFà6ÌJÅLlÖÄ9.KMh2)r^¼Û0QR©ÈÊ(ºøg3~ô}ÛÂúÑïû>ç=ïóç lL lCÖ .ÂÀ5o a¡£´X sÆÈ/cÔ°møh@g&òg°1
ð[8£?O¿ÍU8W¼Í)ë=zRt·À¦¦ZZÇIj~j¦=+bèL_Izn·Sa4Rë<9$9dâ¨9W IôáðÄ0ýÐõÎkî1=xµ¹Ö;LÏæo¸^{ÍþØ¡å$ñùNµ±i¬Òp_n¿²·Ê¯Jû<7YHB«i¯®>«}.Ò¶Y-zEeoî|YèÓ¸²ë¢GTÜv1|É;Y8¬ñdi¶Äpµ6m¶SZsaú¥KÓ_ßcôDKÅ;t¶l}x\î-uÍzåñ·_P×\ùÑòî¦6ÓÛþÁGÎa5*Æ˪
í]·t´§Ç¸
[¤/gH¨à2DPD#ÈéAúh`-Wä1â·Ö8þs-±üÏUÓ,¨ZÓUAG^àjøÀ;^Õtâ|bX3¸f:
¥3 RðP ÚIär²Æ°¿5±FÁxóºXÊ[)ê³çÃø,±w׬¯fÿMÎ{¹D]¿«# ܬUnlB¢%rQv6 [Ô¾Rdi'¶!²ÈßGløóuîjU@W&ÀÊ) |
+¨¥9üV˽T[}ñ5GÆS©=¾GòTS2z· |
+stream |
+¥C½ép3ÅËVê¤f²¨¦ÅÍw,kk¥f2¨¦ñ` æ6.;ËÚ©4î&;UTm·Õb;i¾LàÝ5ÀÛ.ØH¦ÀNàYù! |
+Iè¦ ðøp
ù;·@ÕQ¶T!¿sçïif |
+Rþ8O[À³²Ê+äï ówn¹>À ><T(¿ÎßÓæïÜ^~:Ë*äïówn¯kçïi«
ɤ îq ï¶ðÔ^l;ËTë¥îq¶5â´"¸"¸öÏ! |
+µ |
+ÜÜã>=k?WýƲ®B÷8¯CB
vO/ôò·Çù{òLvÙF·Çá{-ß»*ØZ±ðíaø®(}ÓûÀÙJùðípø¦5?Tγ£LN |
+ßïé |
+stream |
+H|KÛHC÷}¾¬¬¬¤t û sÿÅT×'I[ v¡çCÔã×/7;J|_/;ܾýhñýë<}ÿ÷ûëÏW}ûñaý¶ãô¿³÷ñ¶B/q\M{ýÞÌ*åõÁôó<ÎLttKjO9ö
í)Âß]zlO¶oçضïÙØÕ%×c_±¶CzìªRꯩ^Ù,y bÃcª¶SmbL#åXÇcZXÇcò»J©®¶TñÜwÊ©UN©ª)Ò¢Þ=ºä3R-Úb
ZÔ©
"ÏãÇ4#EÐw\:R}á1E¦ûk)Ç^xM)Â~wéµSÿ|<§È=6Ä£i¤Û ug§¶ãmY¤6A¬xM |
+fO¦rªá164¦öHÖÔ |
+©ÇûL¶ñ5Íc¯É2EX÷»K¯å |
+ÞÃOÿ¡úʳªK©÷øFBoCmvÞɼPÀ7úwROþ`)£¾°¡3EX»«äÖÐïBýN*ôïMú=SNEú]Ö3¹~¡~'êwï>»K©\¿{õ»Ä |
+¬ðïr,ôïÄBÿöãwb¹÷ |
+xËT`M®x' x/z6é÷ |
+øua·Qâ*3/aß=öm;BÌËî"9óêÝC¨Þ¶£ONæ%Vt ïî!ônûùóJÑ©qWé¥\»{´;¡È»7³©C©v÷jwÿçûNÓ]z(÷îBïN,ôîÄ |
+ï)ÇBﶣÆNV÷L9wb¡xû#XaÞÍÛæ9Í{ACwólÞÉæíó=¤y2ïÀæmGìPPC¬)xïM
Þí󻼪ä«Ê»{÷¦íþ|.ª-
ÒîÚmó9л=kôL.Ý¥;кý.Ò
rVn?»Î_øÕ¥ |
+[÷¦Bé®óý®IénJºîzT[¡ÅäÒíXºÓ±w×Ãï*ºÒnÇÚThÞúSr%ÞÅ»®ïQíÑ%WîíؽÝ;±!ÆäJ¾ÊwýùÛ3DÐÙ¤§rûvlßÉöÐ*×$ìÛ±}÷§@¦{úÝ¥Ç |
+ûvlß
öXeß®ìÛ±}×;T%ß®ä»Bù®}2ûo e «pïÝ»î
îmTP
{WìÞ
òmÏ*¥ |
+÷®Ø½ |
+åÛUJî]±{û\KòýIGb
|W(ßIEòЪܿ+öoßMèß6[«KU)xÅ |
+stream |
+H|Ⱦ6
ûy |
+T,IÔØEòÈ^cU×¢7»Al¤ar/¥×XÕô^rw{)ÂP%Û¥¶Yo&w'¹:8ÉÍ´TÃ6YÝE×4DÉ´o@´<£aéåvJS5L½ÙNÞj''·QråG¹UÎVWxîGî&¢æ:ÊsmªîZåf*a¨í(Ï´©º§¼§¥¼ý¦NRݨ±;ó+³©
â®ÌÕ5b²`TËqõè¢'U«cÅp9'5èo¬ç_¥ü;¹ÞªªqClSFâV#Ä¢(Ø FÕ ë1E1¦}_4èì¹zEQÌ¡ÁâêAE)hû±ôÚ±jDMÌißBR¸z`DQ8÷4T ße° |
+QSᣪ-úPSÐå]Íée°ì Á®s»"ßoÑÃjbxXo*Wg(ñnj¾³¼mÅ`(l9©`=b¡(F,XbÖÞ|ÅÈP(J |
+C=^¨«ç Å4ÁRZ`#êu |
+ýÒÕD&¬4r`%ò |
+X@L,e¤èVÏ% çÇkäsÉÑã6 ÈÁ¤PÛv5iI |
+h·ÀP£¤:7ûÛPN&Û»fíÛ¥|;HYÝÒ£JöÉ"ûó«ñEæxrkj<ÒÔ$»óÃpçL¢ÊM^T,غ¤=LM*gïR'[²éXNì÷7öÊÙdê*ý=Õm*ÌÁåXØFb¾ |
+SË
:Ô¼©mC#nJØW~ib¸jßx¤BöåóõìÎ
åÜrpÓ7jlߢÅþô#4Nñ8ïÕ®¤FqÿRäØBËIæmauÿZ"ri*°SâñîCð ÷í#ÏpñÂË)ʵ5$¶6´uÈBd\\T%p)ª
V{#û¦&Ø;À04ä(7\Q-k|B{EÊǧߣ(T·¨¡yb°(û{©}¦¨úm¦É?í`fõÙÞ%ñqc
ýåýJ&ÙàÒ'Z<bIçÊ"¸.ykÃnAÆpaIÖȤdL"ù!»ý¡hk 1`Xhu45ÐY"?íà#O®»èßß?üõíòׯ¥ÿ.ï®ï׺ë¯7[ã¼àµ¯.ûç,1·âßꧽæñ ºô¾^ö#1´Ëk9ú·ÕÐê&?ãÄGãoÆsÏ×þNgÉ·úù^µ¯u¿<>ý|õz+×óüÈ¡×ã\múz9zèõ×½ì_u°J\G¨¯ñ»Yá=öjfX×Ôoþk7ÿ¹Ô'C+ùÌÉðÉþ̹´µ8ê¹1µÍ(w-F=ír§´TS^®;>E÷vOáî|u¨w«Ú6B+¨½ |
+stream |
+.]ö AÒ¼ÿ/r¬÷¤áÅ»+_sL]Ë/Ím«ïVËëûßæ¾õï÷M,Ý%m:¹É8ÎÃÞÃêXýYóxq¼Ùâض~fõê\Ç}ßƧ}Ì"êq¾;þãõë×Ë$üàõ[Åï¯ÿ^ikVÞßÿþö÷ë§ßþúçõÛ×+¿ýh)þvÝrgÌýþ%mYÞßþ|ýõLu ˶+]lY4?àP1ülÉ |
+ÆIÛâ8ywßîh=ÖÌ`ùÁÔ_W¶»ë§÷FÚñg+r§®hÃKøÙ»Q´Ê |
+stream |
+dé´IG! |
+stream |
+ô}Æ8FÅ. |
+úàù©[¦é8ãìf~Þ`ÇCÞQÔosa)ê7y¥(ÃãA¡N3¼0Ãq¨C4\{RàÚS£¨WS5Á×Nêq¼ E¸^nuª&YoTÂ^dBap3<ÝèC¿U*Ý(ê· |
+exêÅ@>Ìv»¡ÂÏöögøp=ªÔpa§#vºµûÂïæÊdfluá],¸HÍ!- |
+O&ñ¬ÛLe¼î |
+ÆùØÚ±n"æ#Ã
y`¼ËÛUyIrÜ3¾&ÚÓVMtÆÓþUméWKmwjÆFý:®t½g¡¼Ñj1KS J%Mçn
Ê\«u:ÎfK:Öc¹µ¼þª)8?°P²qñatÞÎómX |
+nDª;Ó(-3ÂJî;-¸B:Ý«×:LÓx ) |
+stream |
+²F6Êá8LN"±Õ²~aé½°@¸¾ûÊ4%¡!9zwÍËéð||Ý>:-ºÛÊNË-»úî:mZØ|ù×wÔµöh<0à6îÞ=þÛ(eË.ÂÑ |
+N¡d¬A ËhÔß<)fÕ¹éZ~U±='äÌfÈR0[Øw)ÇüÂý0ôÚ>ηZýÈɹ`54¹V´Áõæv°qëøÈ E |
+stream |
+Ð4fqJt
ÝËé¹}=ìÈ©Ë^< |
---|