| 12,7 → 12,7 |
|---|
| </font><font size="4">Jak se dìlá robot na IstRobot<br> |
| </font><br> |
| <a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz"> |
| kakl@i.cz</a><span lang="en-us">; M. Novot</span>ný<br> |
| kakl@i.cz</a><br> |
| </font></p> |
| <p align="center"><a href="pic/image001.jpg"> |
| <img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p> |
| 51,7 → 51,7 |
|---|
| øeení se vak pozdìji neukázalo jako výhodné, protoe ladit distribuovaný kód |
| bylo øádovì obtínìjí a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi |
| procesory. Èasto se nám také stávalo, e jsme bìhem vývoje do jednoho procesoru |
| nahráli kód pro druhý procesor, co kupodivu <span lang="en-us">v</span>dy trvalo urèitou dobu, ne jsme |
| nahráli kód pro druhý procesor, co kupodivu obèas trvalo urèitou dobu, ne jsme |
| na to pøili.<br> |
| </font></p> |
| <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg"> |
| 97,9 → 97,9 |
|---|
| program v èasové tísni správnì upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br> |
| <br> |
| Odhadovali jsme, e nám chybìl tak týden na odladìní firmware, protoe v roce |
| 2006 u nás byla povodeò a ztratili jsme tak nejménì jeden kalendáøní mìsíc veèerù/weekendù na |
| 2006 u nás byla povodeò a ztratili jsme tak nejménì jeden mìsíc veèerù na |
| programování. Nyní s odstupem èasu vidíme, e co se týká objetí cihly, chybìlo |
| nám mnohem více.<br> |
| mnohem více.<br> |
| </font></p> |
| <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p> |
| <p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí verzí robota se shodným |
| 129,7 → 129,7 |
|---|
| dostali polohu èáry mìøenou z leva a jednou z prava.<br> |
| <br> |
| Druhý problém byl závanìjí. Protoe bylo pouito zaøízení na ètení èárového |
| kódu, snímali jsme vlastnì polohu jedné èáry fiktivního èárového kódu ve scanovaném prostoru. V prudké |
| kódu, snímali jsme vlastnì polohu jedné èáry ve scanovaném prostoru. V prudké |
| zatáèce vak dochází k tomu, e èáru vidí snímaè ikmo a tak se relativnì |
| zvìtuje její tlouka. Vnitøní elektronika snímaèe vyhodnotila tento stav, jako |
| e se nejedná o èárový kód a èáru vyfiltrovala. To samozøejmì mìlo v ostré |
| 271,13 → 271,13 |
|---|
| nemá dostatek èidel na bezpeèné objetí pøekáky.<br> |
| </font></p> |
| <p align="left"><font face="Times New Roman">Jednoznaènì se ukázalo, e objídìt |
| pøekáku napùl naslepo není dobrá strategie a zejména, pokud je odometrie na hnané |
| pøekáku naslepo není dobrá strategie a zejména, pokud je odometrie na hnané |
| nápravì.<br> |
| </font></p> |
| <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s cihlou?</b></font></p> |
| <p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí vývoj jsme vìnovali objídìní |
| cihly za pomoci èidel. Jaká èidla ale pouít? Mìli jsme patné zkuenosti s IR |
| èidly z 3Orbise a roboty s ultrazvukem jsme zase na minulých roènících vidìli, |
| èidly s 3Orbise a roboty s ultrazvukem jsme zase na minulých roènících vidìli, |
| e si spletli tunel s cihlou, pøípadnì nevidìli cihlu, pokud se k ní blíili |
| zeikma.<br> |
| <br> |
| 291,8 → 291,9 |
|---|
| paprsek, aby nedocházelo k jeho integraci na velké vzdálené ploe. Dalí dva |
| senzory jsou mikrospínaèe na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, e |
| triangulaèní èidlo cihlu pøehlédne. To se mùe stát v prudké zatáèce. Z boku |
| jsou pak ultrazvukový senzor a on/off dálkomìr s èervenou LED. Tyto èidla udrují |
| konstantní vzdálenost od cihly pøi jejím objídìní. K tomu jetì ji zmínìná odometrie na pravém koleèku, která zajiuje prudkou zatáèku doleva jakmile je |
| jsou pak ultrazvukový senzor a dálkomìr s èervenou LED. Tyto èidla udrují |
| konstantní vzdálenost od cihly pøi jejím objídìní. K tomu jetì ji zmínìná |
| odometrie na pravém koleèku, která zajiuje prudkou zatáèku doleva jakmile je |
| cihla detekována a nakonec kompas, který zabraòuje, aby se robot vracel zpìt po |
| trati (to se mùe stát, protoe mezi pøedním èidlem a boèními èidly je slepý |
| úhel).<br> |
| 337,13 → 338,9 |
|---|
| mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snaili jsme se do høídelek |
| vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z CD mechanik |
| nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali dráky a opìt jsme je zalili |
| epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu u nezkoueli. </font></p> |
| <p align="left"><font face="Times New Roman">Pøi manipulaci s pravou pøevodovkou |
| se podaøilo ulomit vývod od IR závory na odometrii. Protoe nela vymìnit (je |
| zalepená v pàevodovce)a nechtìli jsme mìnit celou pøevodovku, natavili jsme její |
| pouzdro pájkou a drátek pøiletovali na pahýl vývodu.<br> |
| epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu u nezkoueli.<br> |
| <br> |
| Po rozebrání bylo nutné pøevodovky nechat znovu zabìhnout, to jsme dìlali pøes noc z pondìlí |
| Jetì bylo nutné znovu zabìhnout pøevodovky, to jsme dìlali pøes noc z pondìlí |
| na úterý (IstRobot bývá ve støedu a my tam obvykle jedeme v úterý dopoledne). |
| Motory se toèily do rána do poslední chvíle pøed naloením robota do auta.<br> |
| </font></p> |
| 357,14 → 354,13 |
|---|
| cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé |
| pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo. |
| Situace se ale o pùlnoci zase zhorila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme |
| tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdìjí analýzou záznamu pouitého dílu bylo zjitìno, e motor è.2 byl pouit spolu s pùvodním podvozkem na výstavì Vzdìlání a Øemeslo v Èeských Budìjovicích, kde byla levotoèivá tra a jeho provozní doba tak vzrostla o desítky hodin proti motoru è.1<span lang="en"> .</span>) |
| Po výmìnì motoru jsme vrátili do |
| tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdìjí analýzou záznamu pouitého dílu bylo zjitìno, e motor è.2 byl pouit spolu s pùvodním podvozkem na výstavì Vzdìlání a Øemeslo v Èeských Budìjovicích, kde byla levotoèivá tra a jeho provozní doba tak vzrostla o desítky hodin proti motoru è.1) Vrátili jsme tedy do |
| robota pùvodní H-mùstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením |
| jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící |
| rouby na ploném spoji H-mùstku a tak vechen proud tekl pøes høebínkový |
| konektor a pak tam jetì byl zkrat pøes jeden tranzistor H-mùstku, take jeden |
| motor nereverzoval. Pøedstavte si, e tyto závady byly vykompenzovány |
| jednak regulátorem v software a také koncepcí podvozku, a e s nimi byl Camerus na Robot Challenge tøetí!<br> |
| regulátorem v software a e s nimi byl Camerus na Robot Challenge tøetí!<br> |
| <br> |
| Pak u jenom staèilo doprogramovat tu logovací proceduru (pøepisovala pamì). A |
| kolem páté hodiny ranní byl robot pøipraven na soutì.<br> |