/Modules/Sensors/IRFEE01A/SW/Tykadlo.c
0,0 → 1,173
// Infracervene tykadlo IRFEE01A
// -----------------------------
//
// (c)miho@mlab.cz
//
// 1.00 - zakladni funkcni verze
 
// Prirazeni portu
// ---------------
//
// Procesor:
//
// ATtiny13 @ 9.6MHz (interni RC oscilator, vypnuty preddelic 1:8)
//
// Porty:
//
// PB1 - Ir LED Anoda proti zemi (svetlo=H)
// PB3 - Vstup od prijimace Ir signalu (tma=H)
// PB4 - Indikacni LED a vystup (odraz=H)
//
// Princip funkce:
//
// Pomoci casovace v rezimu CTC se na vystupu PB1 generuje signal
// o prislusnem kmitoctu (napr 34kHz). Stridavy signal se zapina
// a vypina (vysilaji se jednotky a nuly) a na prijimacim portu
// se testuje, zda pri vysilani signalu je signal prijat a zda bez
// vysilani signalu signal prijat neni. Pokud je splnena tato podminka,
// zvysi se citac prubezne hodnoty, jinak se naopak tento citac snizi.
// Trvani jednoho symbolu je dano konstantnou SYMBOL_LENGTH.
//
// Je-li dosazeno maximalni/minimalni hodnoty prubezneho citace,
// hodnota se dale nezvysuje/nesnizuje. Pri prekroceni (velke kladne)
// hodnoty pro zapnuti se aktivuje vystup, pri poklesu hodnoty pod
// spodni (mensi kladnou) mez se vystup deaktivuje. Meze jsou definovany
// konstantami SUMA_xxx.
//
// Cilem tohoto opatreni je docilit odolnosti proti ruseni a zavedeni
// hystereze tak, aby vystupni signal byl stabilni a spolehlivy.
//
 
#define F_CPU 9600000UL // 9.6MHz je maximální frekvence pro ATtiny
#define IR_FREQUENCY 36000UL // Frekvece IR signalu
#define CALIBRATION -2 // Zpresneni kalibrace na 9.6MHz 0=nekompenzovat
 
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
 
#define SYMBOL_LENGTH 10 // Pocet period jednoho symbolu
#define SUMA_MAX 40 // Maximalni (a minimalni) pocet
#define SUMA_ON 30 // Pocet pro zapnuti
#define SUMA_OFF 0 // Pocet pro vypnuti
 
 
// Zpracovani preruseni od dosazeni horni hranice citace
// -----------------------------------------------------
// Citac cita (automaticky a opakovane) od 0 do hodnoty v registru OCR0A
// Pri dosazeni horni meze se neguje vystupni signal na kanalu B
// Ma-li se vysilat tma, signal na kanalu B se neotaci ale nuluje
ISR(TIM0_COMPA_vect)
{
static unsigned char SymbolLen; // Citac pulperiod symbolu
static unsigned char SymbolState; // Stridame 0 a 1 symboly
 
static signed char InData; // Zde se strada pocet shod od dvojice symbolu
static signed char InSuma; // Zde se prumeruji shody
 
// Citac pulperiod symbolu
if(++SymbolLen>=(SYMBOL_LENGTH*2))
{
 
// Konec symbolu - zaciname citat pocet pulperiod od zacatku
SymbolLen=0;
 
// Cteme stav vstupu a porovnavame s ocekavanou hodnotou
// (1 na portu znamena tmu)
if(((PINB & 0x10)>>4) ^ (SymbolState&1) ^ 1)
InData++;
else
InData--;
 
// Symboly 0 1 vyhodnocujeme po dvojicich
if(!SymbolState)
{
// Add Result
if (InData==2)
{
InSuma++; // Byla shoda u obou symbolu, zapocteme
}
else
{
InSuma--; // Nebyla shoda u obou symbolu, odpocteme
}
 
// Jdeme na dalsi dvojici symbolu
InData=0;
}
 
// Osetrime prubezny soucet tak, aby nepretekl
if(InSuma>SUMA_MAX)
{
InSuma=SUMA_MAX;
}
if(InSuma<-SUMA_MAX)
{
InSuma=-SUMA_MAX;
}
 
// Vyhodnoceni prubezneho souctu
if(InSuma>SUMA_ON)
{
PORTB |= 0x08; // Zapni vystup (je signal)
}
if(InSuma<SUMA_OFF)
{
PORTB &= ~0x08; // Vypni vystup (neni signal)
}
 
// Dalsi symbol
// Stridame 0 a 1 (tma a svetlo)
if(++SymbolState>=2)
{
SymbolState=0;
}
 
// Generujeme svetlo a tmu (nastavenim casovace)
if(SymbolState==0)
{
TCCR0A = 0x12; // Blikej (svetlo)
}
else
{
TCCR0A = 0x22; // Tma (vystup casovace se jen nuluje)
}
}
}
 
// Hlavni program
int main()
{
// Nastaveni prostredi behu
// ------------------------
 
// Kompenzace vnitrniho RC oscilatoru
OSCCAL += CALIBRATION;
 
// Nastav rezim casovace
// CTC Mod
// Toogle B
// CLK x 1
TCCR0A = 0x12;
TCCR0B = 0x01;
 
// Set frequency
OCR0A = (F_CPU / IR_FREQUENCY) / 2 - 1;
//OCR0B = 0;
 
// Nastav preruseni
TIMSK0 = 4; // Preruseni od kompare na A (citac proti registru OCR0A)
//TIFR0 = 0; // Priznak preruseni se nuluje automaticky (HW)
sei(); // Povol globalni preruseni
 
// Nastaveni vyvodu PB1 PB3 jako vystup
DDRB |=0x02; // PB1 vystup pro IR Led
DDRB |=0x08; // PB3 vystup pro indikacni Led
 
// Hlavni program
// --------------
// Nedela nic, vsechno se dela v obsluze preruseni
// od casovace.
 
for(;;);
}