| 222,7 → 222,7 |
|---|
| robot svítí, ale velký problém byl s denním svìtlem, pokud pøicházelo pouze |
| z jednoho smìru.<br> |
| <br> |
| Konstrukèní øeení, které následovalo, bylo doplnìní dvou modrých èidel po |
| Konstrukèní øeení, které následovalo, bylo doplnìní dvou pùvodních modrých èidel po |
| stranách robota na sledování èáry. Èidla byla umístìna tak, e vidìla èáru, a |
| kdy èára byla mimo zorné pole kamery a uplatòovala se pouze v pøípadì, e |
| kamera èáru nevidí. To velmi zvýilo spolehlivost sledování èáry. Zároveò jsme |
| 243,7 → 243,7 |
|---|
| odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do Vídnì na Robot Challenge 2007. Øekli |
| jsme si, e to tam odladíme, protoe jsou tam jednoduí podmínky ne |
| v Bratislavì (alespoò na první pohled, robot mùe být vìtí a tunel je také |
| vìtí, take robot nemusí jet tak pøesnì).<br> |
| vìtí, take mení robot nemusí jet tak pøesnì).<br> |
| <br> |
| Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky |
| toti byly nároèné. Bodové osvìtlení, dráha sloená z desek s mezerami, styl |
| 305,7 → 305,7 |
|---|
| dalí mìniè nahoru na 12V. Byl pouit mìniè ze staré síové karty.</font></p> |
| <p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukèním problémem |
| bylo umístìní kompasu. Nakonec musel být kompas umístìn nad vechny desky s |
| elektronikou a musel být orientován tak, aby èidla byla pod úhlem 45<span lang="en">° |
| elektronikou a musel být orientován tak, aby èidla kompasu byla pod úhlem 45<span lang="en">° |
| k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla èidla v ose robota, byl kompas |
| ovlivòován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména elezných) èástech |
| robota.</span><br> |
| 315,8 → 315,8 |
|---|
| <p align="left"><font face="Times New Roman">Pøidání kompasu na I2C sbìrnici si |
| vyádalo pøeadresaci kamery, protoe kamera a kompas mìly na I2C sbìrnici |
| stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zmìnit. To kupodivu byl velký problém, |
| který jsme u øeili poslední weekend pøed soutìí a vynutil si tak zásadní |
| zásah jako rozebrání objektivu kamery, co znamenalo peèlivé èitìní pouzdra |
| který jsme øeili a poslední weekend pøed soutìí a pøitom vyadoval tak zásadní |
| zásah jako rozebrání objektivu kamery, co znamenalo peèlivé èitìní pouzdra a |
| èipu kamery, protoe pøípadné smítko na pouzdøe èipu by mìlo pøi soutìi fatální |
| následky. Èip kamery sice pøeadresaci umí, ale bylo nutné pøipojit vývod MULT |
| (47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na ploném spoji kamery |
| 331,10 → 331,10 |
|---|
| <p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend pøed soutìí nás |
| napadlo jetì jednou projít seznam problémù, které jsme si poznamenali v prùbìhu |
| loòské soutìe. Hned na zaèátku tam bylo: Zkontrolovat, jestli neprokluzují |
| koleèka na høídeli. Prokluzovaly. Zkusili jsme je pøilepit anaerobním lepidlem. |
| koleèka na høídeli. Prokluzovala... Zkusili jsme je pøilepit anaerobním lepidlem. |
| Výsledek byl, e se zalepily høídelky do loisek a koleèka prokluzovala dál. |
| Zkusili jsme je pøilepit epoxidem. Nanetìstí nám trochu epoxidu zøejmì nateklo |
| do loisek a koleèka se zase utrhla. Poslední weekend pøed soutìí jsme tedy |
| do loisek a koleèka se zase utrhla. Poslední nedìli pøed soutìí jsme tedy |
| mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snaili jsme se do høídelek |
| vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z CD mechanik |
| nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali dráky a opìt jsme je zalili |
| 354,8 → 354,7 |
|---|
| cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé |
| pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo. |
| Situace se ale o pùlnoci zase zhorila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme |
| tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! Prostì jsme |
| neustálým ladìním programu a zkouením znièili jeden motor! Vrátili jsme tedy do |
| tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdìjí analýzou záznamu pouitého dílu bylo zjitìno, e motor è.2 byl pouit spolu s pùvodním podvozkem na výstavì Vzdìlání a Øemeslo v Èeských Budìjovicích, kde byla levotoèivá tra a jeho provozní doba tak vzrostla o desítky hodin proti motoru è.1) Vrátili jsme tedy do |
| robota pùvodní H-mùstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením |
| jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící |
| rouby na ploném spoji H-mùstku a tak vechen proud tekl pøes høebínkový |
| 378,7 → 377,7 |
|---|
| <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> |
| 11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p> |
| <p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly |
| magnetické stojánky na kterých stály èidla èasomíry. Magnetické pole nad dráhou |
| magnetické stojánky na kterých stála èidla èasomíry. Magnetické pole nad dráhou |
| bylo díky nim znaènì nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky |
| na startu). Robot vyuíval kompas pouze u cihly, a zøejmì byl stojánek |
| dostateènì daleko/blízko, e nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly |