/Designs/ROBOTS/Camerus/htm/index.htm
288,7 → 288,13
ukázalo jako málo citlivé a bylo to zřejmě způsobeno tím, že se jedná o
průmyslové čidlo, které je normálně napájeno napětím 12 až 48V. S naším
napájecím napětím 7,2V a to ještě občas, nebylo moc spokojeno. Byl tady přidán
další m&#283;ni&#269; nahoru na 12V. Byl použit m&#283;ni&#269; ze staré sí&#357;ové karty.<br>
další m&#283;ni&#269; nahoru na 12V. Byl použit m&#283;ni&#269; ze staré sí&#357;ové karty.</font></p>
<p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstruk&#269;ním problémem
bylo umíst&#283;ní kompasu. Nakonec musel být kompas umíst&#283;n nad všechny desky s
elektronikou a musel být orientován tak, aby &#269;idla byla pod úhlem 45<span lang="en">°
k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla &#269;idla v ose robota, byl kompas
ovliv&#328;ován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména železných) &#269;ástech
robota.</span><br>
&nbsp;</font></p>
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží</b></font></p>
<p align="left"><font face="Times New Roman">P&#345;idání kompasu na I2C sb&#283;rnici si vyžádalo p&#345;eadresaci kamery, protože kamera a
352,6 → 358,15
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg">
<img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p>
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 11: IstRobot 2007 – tvar dráhy.</font></p>
<p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly
magnetické stojánky na kterých staly &#269;idla &#269;asomíry. Magnetické pole nad dráhou
bylo díky nim zna&#269;n&#283; nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky
na startu). Robot využíval kompas pouze u cihly, a z&#345;ejm&#283; byl stojánek
dostate&#269;n&#283; daleko/blízko, že nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly
diferen&#269;n&#283;, takže nevadilo, že byla díky stojánk&#367;m odchylka v celkové orientaci
magnetického pole Zem&#283;, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zak&#345;ivením pole
v oblasti cihly. K &#269;emuž, jak jsme zm&#283;&#345;ili, &#269;áste&#269;n&#283; docházelo, ale software se
s tím vypo&#345;ádal, když vážil údaje ze všech &#269;idel p&#345;i objížd&#283;ní p&#345;ekážky.</font></p>
<p align="left"><font face="Times New Roman">Obtížnost trati se
ukázala hned v&nbsp;první jízd&#283;, Camerus vypadnul na p&#345;erušení. V&nbsp;druhé jízd&#283; jsme
snížili výkon motor&#367;, zde ale zase hrozilo, že se robot nerozjede, pokud n&#283;kde (nap&#345;íklad