| 1 |
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3c.org/TR/html4/strict.dtd"> |
1 |
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd"> |
| 2 |
<html> |
2 |
<html> |
| 3 |
<head> |
3 |
<head> |
| 4 |
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"> |
4 |
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"> |
| 5 |
<title> 3Orbis </title> |
5 |
<title> 3Orbis </title> |
| 6 |
<meta name="keywords" content="robot 3orbis čára"> |
6 |
<meta name="keywords" content="robot 3orbis čára"> |
| 7 |
<meta name="description" content="Projekt MLAB, Robot na čáru 3Orbis"> |
7 |
<meta name="description" content="Projekt MLAB, Robot na čáru 3Orbis"> |
| 8 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
8 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
| 9 |
<link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl"> |
9 |
<link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl"> |
| 10 |
<link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="../../../../../Web/PIC/MLAB.ico"> |
10 |
<link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="../../../../../Web/PIC/MLAB.ico"> |
| 11 |
<script type="text/javascript" src="../../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script> |
11 |
<script type="text/javascript" src="../../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script> |
| 12 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
12 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
| 13 |
<style type="text/css"> |
13 |
<style type="text/css"> |
| 14 |
img.Pic1 {position:absolute;margin-left:230px;margin-top:10px; } |
14 |
img.Pic1 {position:absolute;margin-left:230px;margin-top:10px; } |
| 15 |
img.Pic2 {position:absolute;margin-left:322px;margin-top:160px; } |
15 |
img.Pic2 {position:absolute;margin-left:322px;margin-top:160px; } |
| 16 |
img.Pic3 {position:absolute;margin-left:6px;margin-top:160px; } |
16 |
img.Pic3 {position:absolute;margin-left:6px;margin-top:160px; } |
| 17 |
img.Pic4 {position:absolute;margin-left:200px;margin-top:200px; } |
17 |
img.Pic4 {position:absolute;margin-left:200px;margin-top:200px; } |
| 18 |
img.Pic7 {position:absolute;margin-left:415px;margin-top:185px; } |
18 |
img.Pic7 {position:absolute;margin-left:415px;margin-top:185px; } |
| 19 |
img.Pic8 {position:absolute;margin-left:70px;margin-top:160px; } |
19 |
img.Pic8 {position:absolute;margin-left:70px;margin-top:160px; } |
| 20 |
img.Pic11 {position:absolute;margin-left:10px;margin-top:125px; } |
20 |
img.Pic11 {position:absolute;margin-left:10px;margin-top:125px; } |
| 21 |
img.Pic12 {position:absolute;margin-left:128px;margin-top:5px; } |
21 |
img.Pic12 {position:absolute;margin-left:128px;margin-top:5px; } |
| 22 |
</style> |
22 |
</style> |
| 23 |
</head> |
23 |
</head> |
| 24 |
|
24 |
|
| 25 |
<body lang="cs"> |
25 |
<body lang="cs"> |
| 26 |
|
26 |
|
| 27 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
27 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
| 28 |
<!-- ============== HLAVICKA ============== --> |
28 |
<!-- ============== HLAVICKA ============== --> |
| 29 |
<div class="Header"> |
29 |
<div class="Header"> |
| 30 |
<script type="text/javascript"> |
30 |
<script type="text/javascript"> |
| 31 |
<!-- |
31 |
<!-- |
| 32 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
32 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
| 33 |
DrawHeader(); |
33 |
DrawHeader(); |
| 34 |
// --> |
34 |
// --> |
| 35 |
</script> |
35 |
</script> |
| 36 |
<noscript> |
36 |
<noscript> |
| 37 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
37 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
| 38 |
</noscript> |
38 |
</noscript> |
| 39 |
</div> |
39 |
</div> |
| 40 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
40 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
| 41 |
|
41 |
|
| 42 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
42 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
| 43 |
<!-- ============== MENU ============== --> |
43 |
<!-- ============== MENU ============== --> |
| 44 |
<div class="Menu"> |
44 |
<div class="Menu"> |
| 45 |
<script type="text/javascript"> |
45 |
<script type="text/javascript"> |
| 46 |
<!-- |
46 |
<!-- |
| 47 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
47 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
| 48 |
DrawMenu(); |
48 |
DrawMenu(); |
| 49 |
// --> |
49 |
// --> |
| 50 |
</script> |
50 |
</script> |
| 51 |
<noscript> |
51 |
<noscript> |
| 52 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p> |
52 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p> |
| 53 |
</noscript> |
53 |
</noscript> |
| 54 |
</div> |
54 |
</div> |
| 55 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
55 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
| 56 |
|
56 |
|
| 57 |
<!-- ============== TEXT ============== --> |
57 |
<!-- ============== TEXT ============== --> |
| 58 |
<div class="Text"> |
58 |
<div class="Text"> |
| 59 |
<p class="Title"> |
59 |
<p class="Title"> |
| 60 |
Robot 3Orbis |
60 |
Robot 3Orbis |
| 61 |
</p> |
61 |
</p> |
| 62 |
<p class=Autor> |
62 |
<p class=Autor> |
| 63 |
Jakub Kákona |
63 |
Jakub Kákona |
| 64 |
</p> |
64 |
</p> |
| 65 |
<p class="Subtitle"> |
65 |
<p class="Subtitle"> |
| 66 |
Čárový robot 3Orbis v vznikl po zkušenostech s předchozími roboty, |
66 |
Čárový robot 3Orbis v vznikl po zkušenostech s předchozími roboty, |
| 67 |
u kterých byl problém s dynamickými vlastnostmi podvozku. Předchozí |
67 |
u kterých byl problém s dynamickými vlastnostmi podvozku. Předchozí |
| 68 |
roboty (<i>Callis</i>, <i>Merkur</i>) měli ve dva stejnosměrné motory |
68 |
roboty (<i>Callis</i>, <i>Merkur</i>) měli ve dva stejnosměrné motory |
| 69 |
na kterých se reguloval výkon a tím robot zatáčel. Nová konstrukce |
69 |
na kterých se reguloval výkon a tím robot zatáčel. Nová konstrukce |
| 70 |
se liší tím, že má aktivní zatáčecí kolo. |
70 |
se liší tím, že má aktivní zatáčecí kolo. |
| 71 |
</p> |
71 |
</p> |
| 72 |
<p class="Subtitle"> |
72 |
<p class="Subtitle"> |
| 73 |
<img class="Pic0" width="605" height="454" src="Pictures/image005.jpg" |
73 |
<img class="Pic0" width="605" height="454" src="Pictures/image005.jpg" |
| 74 |
alt="Obrázek robota"> |
74 |
alt="Obrázek robota"> |
| 75 |
</p> |
75 |
</p> |
| 76 |
<p> |
76 |
<p> |
| 77 |
<a href="../3Orbis.cs.pdf"><img class="NoBorder" |
77 |
<a href="../3Orbis.cs.pdf"><img class="NoBorder" |
| 78 |
src="../../../../../Web/PIC/FileIco_PDF.ico" |
78 |
src="../../../../../Web/PIC/FileIco_PDF.ico" |
| 79 |
alt="Acrobat"> PDF verze</a> |
79 |
alt="Acrobat"> PDF verze</a> |
| 80 |
</p> |
80 |
</p> |
| 81 |
|
81 |
|
| 82 |
<h1> Robot 3Orbis </h1> |
82 |
<h1> Robot 3Orbis </h1> |
| 83 |
|
83 |
|
| 84 |
<p> |
84 |
<p> |
| 85 |
3Orbis v vznikl po zkušenostech s předchozími roboty, u kterých byl |
85 |
3Orbis v vznikl po zkušenostech s předchozími roboty, u kterých byl |
| 86 |
problém s dynamickými vlastnostmi podvozku. To bylo způsobeno tím, že |
86 |
problém s dynamickými vlastnostmi podvozku. To bylo způsobeno tím, že |
| 87 |
minulé verze našich robotů měli ve směs dva stejnosměrné motory |
87 |
minulé verze našich robotů měli ve směs dva stejnosměrné motory |
| 88 |
(Callis, Merkur) na kterých se reguloval výkon a tím robot zatáčel. |
88 |
(Callis, Merkur) na kterých se reguloval výkon a tím robot zatáčel. |
| 89 |
Hlavní nevýhody tohoto systému byly: |
89 |
Hlavní nevýhody tohoto systému byly: |
| 90 |
</p> |
90 |
</p> |
| 91 |
|
91 |
|
| 92 |
<ul> |
92 |
<ul> |
| 93 |
<li> |
93 |
<li> |
| 94 |
<i>Setrvačnost pohonů</i><br> |
94 |
<i>Setrvačnost pohonů</i><br> |
| 95 |
V prudké zatáčce bylo potřeba jedno z kol výrazně zpomalit, případně |
95 |
V prudké zatáčce bylo potřeba jedno z kol výrazně zpomalit, případně |
| 96 |
zastavit. To není zcela bez potíží, protože použité pohony neměly |
96 |
zastavit. To není zcela bez potíží, protože použité pohony neměly |
| 97 |
žádnou zpětnou vazbu, ze které by se dal získat nějaký údaj o |
97 |
žádnou zpětnou vazbu, ze které by se dal získat nějaký údaj o |
| 98 |
rychlosti. Takže jediným způsobem jak kolo dostatečně rychle zpomalit |
98 |
rychlosti. Takže jediným způsobem jak kolo dostatečně rychle zpomalit |
| 99 |
bylo reverzovat motor na nějakou určitou dobu. Problém je v tom, že |
99 |
bylo reverzovat motor na nějakou určitou dobu. Problém je v tom, že |
| 100 |
tato doba se mění podle rychlosti robota. |
100 |
tato doba se mění podle rychlosti robota. |
| 101 |
</li> |
101 |
</li> |
| 102 |
<li> |
102 |
<li> |
| 103 |
<i>Nestabilita podvozku</i><br> |
103 |
<i>Nestabilita podvozku</i><br> |
| 104 |
Robot musel v důsledku toho, že měl pouze dvě kola připojená na |
104 |
Robot musel v důsledku toho, že měl pouze dvě kola připojená na |
| 105 |
motory mít ještě nějaké třecí elementy, které zaručovaly definovanou |
105 |
motory mít ještě nějaké třecí elementy, které zaručovaly definovanou |
| 106 |
vzdálenost senzorů od tratě. Robot měl určitou vůli v náklonu proti |
106 |
vzdálenost senzorů od tratě. Robot měl určitou vůli v náklonu proti |
| 107 |
podložce, takže nebylo možné na snímání čáry použít čidla s přesnou |
107 |
podložce, takže nebylo možné na snímání čáry použít čidla s přesnou |
| 108 |
optikou. |
108 |
optikou. |
| 109 |
</li> |
109 |
</li> |
| 110 |
<li> |
110 |
<li> |
| 111 |
<i>Špatné využití výkonu pohonů</i><br> |
111 |
<i>Špatné využití výkonu pohonů</i><br> |
| 112 |
Robot na rovné čáře nejel tak rovně jak by bylo třeba, ale čáru |
112 |
Robot na rovné čáře nejel tak rovně jak by bylo třeba, ale čáru |
| 113 |
křižoval. Dělo se to tím, že pohony měly nenulovou setrvačnost, takže |
113 |
křižoval. Dělo se to tím, že pohony měly nenulovou setrvačnost, takže |
| 114 |
na změnu polohy čáry se nedalo dostatečně rychle reagovat. Navíc toto |
114 |
na změnu polohy čáry se nedalo dostatečně rychle reagovat. Navíc toto |
| 115 |
křižování čáry mělo za následek to, že motory zdaleka nebyly využity |
115 |
křižování čáry mělo za následek to, že motory zdaleka nebyly využity |
| 116 |
na maximum, protože jeden z nich byl vždy zpomalen. |
116 |
na maximum, protože jeden z nich byl vždy zpomalen. |
| 117 |
</li> |
117 |
</li> |
| 118 |
</ul> |
118 |
</ul> |
| 119 |
|
119 |
|
| 120 |
<p> |
120 |
<p> |
| 121 |
Proto jsme se na letošní ročník soutěže ISTROBOT 2006 [3] rozhodli |
121 |
Proto jsme se na letošní ročník soutěže ISTROBOT 2006 [3] rozhodli |
| 122 |
postavit revolučního robota s úplně odlišnou konstrukcí. To se ale |
122 |
postavit revolučního robota s úplně odlišnou konstrukcí. To se ale |
| 123 |
později ukázalo, jako ne zrovna šťastný nápad, protože odladit nový |
123 |
později ukázalo, jako ne zrovna šťastný nápad, protože odladit nový |
| 124 |
řídící systém zabralo mnohem víc času, než jsme čekali. |
124 |
řídící systém zabralo mnohem víc času, než jsme čekali. |
| 125 |
</p> |
125 |
</p> |
| 126 |
|
126 |
|
| 127 |
<p> |
127 |
<p> |
| 128 |
Rozhodli jsme se pro konstrukci tříkolého podvozku kde přední kolečko |
128 |
Rozhodli jsme se pro konstrukci tříkolého podvozku kde přední kolečko |
| 129 |
je zatáčecí (zkoušeli jsme i opačnou variantu se zatáčecím zadním |
129 |
je zatáčecí (zkoušeli jsme i opačnou variantu se zatáčecím zadním |
| 130 |
kolečkem, ale ta měla horší výsledky, v zatáčkách měla příliš pomalou |
130 |
kolečkem, ale ta měla horší výsledky, v zatáčkách měla příliš pomalou |
| 131 |
odezvu). |
131 |
odezvu). |
| 132 |
</p> |
132 |
</p> |
| 133 |
|
133 |
|
| 134 |
<p> |
134 |
<p> |
| 135 |
Obrázek robota s popiskami<br> |
135 |
Obrázek robota s popiskami<br> |
| 136 |
<!-- Vektorová grafika --> |
136 |
<!-- Vektorová grafika --> |
| 137 |
<img class="Pic1" width="331" height="123" src="Pictures/image001.gif" |
137 |
<img class="Pic1" width="331" height="123" src="Pictures/image001.gif" |
| 138 |
alt="Čárový popisek 2: Procesor a IR modul"> |
138 |
alt="Čárový popisek 2: Procesor a IR modul"> |
| 139 |
<img class="Pic2" width="243" height="101" src="Pictures/image002.gif" |
139 |
<img class="Pic2" width="243" height="101" src="Pictures/image002.gif" |
| 140 |
alt="Čárový popisek 2: Posuvný Registr +8LED"> |
140 |
alt="Čárový popisek 2: Posuvný Registr +8LED"> |
| 141 |
<img class="Pic3" width="131" height="121" src="Pictures/image003.gif" |
141 |
<img class="Pic3" width="131" height="121" src="Pictures/image003.gif" |
| 142 |
alt="Čárový popisek 2: H-Můstek"> |
142 |
alt="Čárový popisek 2: H-Můstek"> |
| 143 |
<img class="Pic4" width="323" height="234" src="Pictures/image004.gif" |
143 |
<img class="Pic4" width="323" height="234" src="Pictures/image004.gif" |
| 144 |
alt="Čárový popisek 2: Procesor a IR přijímač"> |
144 |
alt="Čárový popisek 2: Procesor a IR přijímač"> |
| 145 |
<!-- Podkladový obrázek --> |
145 |
<!-- Podkladový obrázek --> |
| 146 |
<img width="605" height="454" src="Pictures/image005.jpg" |
146 |
<img width="605" height="454" src="Pictures/image005.jpg" |
| 147 |
alt="Obrázek robota"> |
147 |
alt="Obrázek robota"> |
| 148 |
</p> |
148 |
</p> |
| 149 |
|
149 |
|
| 150 |
<h1> Konstrukce </h1> |
150 |
<h1> Konstrukce </h1> |
| 151 |
|
151 |
|
| 152 |
<p> |
152 |
<p> |
| 153 |
Robot 3Orbis má tedy tři kola, kde přední zatáčecí kolečko je ovládáno |
153 |
Robot 3Orbis má tedy tři kola, kde přední zatáčecí kolečko je ovládáno |
| 154 |
modelářským servem HS-81 které je zrychleno externím převodem 2,5:1 |
154 |
modelářským servem HS-81 které je zrychleno externím převodem 2,5:1 |
| 155 |
zadní kola jsou poháněna dvěma stejnosměrnými motory GRAUPNER Speed 300 |
155 |
zadní kola jsou poháněna dvěma stejnosměrnými motory GRAUPNER Speed 300 |
| 156 |
které jsou připojeny na kola o d=35mm přes převodovku 1:5. Všechny tyto |
156 |
které jsou připojeny na kola o d=35mm přes převodovku 1:5. Všechny tyto |
| 157 |
komponenty jsou přišroubovány na duralový plech T=2,5mm. Čidla na čáru |
157 |
komponenty jsou přišroubovány na duralový plech T=2,5mm. Čidla na čáru |
| 158 |
jsou navlečena na závitové tyči M3, která je na podvozek připevněna |
158 |
jsou navlečena na závitové tyči M3, která je na podvozek připevněna |
| 159 |
konstrukcí z Al profilů. Na základní duralové desce jsou ještě tři |
159 |
konstrukcí z Al profilů. Na základní duralové desce jsou ještě tři |
| 160 |
závitové tyčky, které slouží jako nosné sloupky pro kryt z hadr disku |
160 |
závitové tyčky, které slouží jako nosné sloupky pro kryt z hadr disku |
| 161 |
Seagate ST125 :) na kterém je připevněna v podstatě veškerá |
161 |
Seagate ST125 :) na kterém je připevněna v podstatě veškerá |
| 162 |
elektronika. |
162 |
elektronika. |
| 163 |
</p> |
163 |
</p> |
| 164 |
|
164 |
|
| 165 |
<p> |
165 |
<p> |
| 166 |
Tato mechanická konstrukce sice vyřešila většinu výše uvedených |
166 |
Tato mechanická konstrukce sice vyřešila většinu výše uvedených |
| 167 |
problémů, ale na druhou stranu je mnohem obtížnější její řízení, je nutné |
167 |
problémů, ale na druhou stranu je mnohem obtížnější její řízení, je nutné |
| 168 |
přesně vyladit softwarový diferenciál na zadních kolech (Při použití |
168 |
přesně vyladit softwarový diferenciál na zadních kolech (Při použití |
| 169 |
vhodnějších motorů by se tento problém pravděpodobně dal vyřešit |
169 |
vhodnějších motorů by se tento problém pravděpodobně dal vyřešit |
| 170 |
zapojením do série.) Také není snadné správně nastavit úhly předního |
170 |
zapojením do série.) Také není snadné správně nastavit úhly předního |
| 171 |
kolečka, na tyto pokusy padlo několik těsnění 1/4“ 2x2mm. |
171 |
kolečka, na tyto pokusy padlo několik těsnění 1/4“ 2x2mm. |
| 172 |
</p> |
172 |
</p> |
| 173 |
|
173 |
|
| 174 |
<p> |
174 |
<p> |
| 175 |
Obrázek hlavní převodovky<br> |
175 |
Obrázek hlavní převodovky<br> |
| 176 |
<img width="605" height="454" src="Pictures/image006.jpg" |
176 |
<img width="605" height="454" src="Pictures/image006.jpg" |
| 177 |
alt="Hlavní převodovky"> |
177 |
alt="Hlavní převodovky"> |
| 178 |
</p> |
178 |
</p> |
| 179 |
|
179 |
|
| 180 |
<p> |
180 |
<p> |
| 181 |
Převody serva<br> |
181 |
Převody serva<br> |
| 182 |
<!-- Vektorová grafika --> |
182 |
<!-- Vektorová grafika --> |
| 183 |
<img class="Pic7" width="142" height="58" src="Pictures/image007.gif" |
183 |
<img class="Pic7" width="142" height="58" src="Pictures/image007.gif" |
| 184 |
alt="Čárový popisek 2: IR LED"> |
184 |
alt="Čárový popisek 2: IR LED"> |
| 185 |
<img class="Pic8" width="234" height="75" src="Pictures/image008.gif" |
185 |
<img class="Pic8" width="234" height="75" src="Pictures/image008.gif" |
| 186 |
alt="Čárový popisek 2: Servo HS-81 "> |
186 |
alt="Čárový popisek 2: Servo HS-81 "> |
| 187 |
<!-- Podkladový obrázek --> |
187 |
<!-- Podkladový obrázek --> |
| 188 |
<img width="605" height="454" src="Pictures/image009.jpg" |
188 |
<img width="605" height="454" src="Pictures/image009.jpg" |
| 189 |
alt=""> |
189 |
alt=""> |
| 190 |
</p> |
190 |
</p> |
| 191 |
|
191 |
|
| 192 |
<p> |
192 |
<p> |
| 193 |
Elektronická řídící jednotka je téměř celá poskládána z modulů |
193 |
Elektronická řídící jednotka je téměř celá poskládána z modulů |
| 194 |
stavebnice MLAB[2]: |
194 |
stavebnice MLAB[2]: |
| 195 |
</p> |
195 |
</p> |
| 196 |
|
196 |
|
| 197 |
<p> |
197 |
<p> |
| 198 |
Modul <i>PIC16F84DIL1801A</i> osazený procesorem <i>PIC16F88</i> (Slave) |
198 |
Modul <i>PIC16F84DIL1801A</i> osazený procesorem <i>PIC16F88</i> (Slave) |
| 199 |
je použit na zpracování dat z 470nm analogových čidel na snímání čáry + |
199 |
je použit na zpracování dat z 470nm analogových čidel na snímání čáry + |
| 200 |
IR čidla SFH-5110 na detekci překážky. Druhý modul <i>PIC16F84DIL1801A</i> |
200 |
IR čidla SFH-5110 na detekci překážky. Druhý modul <i>PIC16F84DIL1801A</i> |
| 201 |
též osazený procesorem <i>PIC16F88</i> (Master) přebírá data z prvního |
201 |
též osazený procesorem <i>PIC16F88</i> (Master) přebírá data z prvního |
| 202 |
procesoru a na jejich základě řídí pohyb robota. |
202 |
procesoru a na jejich základě řídí pohyb robota. |
| 203 |
</p> |
203 |
</p> |
| 204 |
|
204 |
|
| 205 |
<p> |
205 |
<p> |
| 206 |
Motory jsou řízeny modulem <i>HBRIDGE01A</i> který je ovládán |
206 |
Motory jsou řízeny modulem <i>HBRIDGE01A</i> který je ovládán |
| 207 |
softwarovou PWM z master procesoru. Master procesor je také přímo |
207 |
softwarovou PWM z master procesoru. Master procesor je také přímo |
| 208 |
připojen k servu HS-81. |
208 |
připojen k servu HS-81. |
| 209 |
</p> |
209 |
</p> |
| 210 |
|
210 |
|
| 211 |
<p> |
211 |
<p> |
| 212 |
Na sériové lince mezi oběma procesory je paralelně připojen modul |
212 |
Na sériové lince mezi oběma procesory je paralelně připojen modul |
| 213 |
posuvného registru <i>LEDBAR01A</i> který slouží k zobrazení stavů čidel |
213 |
posuvného registru <i>LEDBAR01A</i> který slouží k zobrazení stavů čidel |
| 214 |
a k ověření správné funkce sériové linky. |
214 |
a k ověření správné funkce sériové linky. |
| 215 |
</p> |
215 |
</p> |
| 216 |
|
216 |
|
| 217 |
<p> |
217 |
<p> |
| 218 |
Napájení elektroniky je zajištěno modulem LEDROBOT01A. Modul |
218 |
Napájení elektroniky je zajištěno modulem LEDROBOT01A. Modul |
| 219 |
LEDROBOT01A také vizualizuje stav čidel na překážku. |
219 |
LEDROBOT01A také vizualizuje stav čidel na překážku. |
| 220 |
</p> |
220 |
</p> |
| 221 |
|
221 |
|
| 222 |
<p> |
222 |
<p> |
| 223 |
Modulátor IR signálu pro přijímač SFH-5110 je postaven z obvodu HC4047. |
223 |
Modulátor IR signálu pro přijímač SFH-5110 je postaven z obvodu HC4047. |
| 224 |
IR vysílač a přijímač je třeba umístit tak, aby se jejich optické osy |
224 |
IR vysílač a přijímač je třeba umístit tak, aby se jejich optické osy |
| 225 |
protínaly ve vzdálenosti, na kterou má být detekována překážka.[1] |
225 |
protínaly ve vzdálenosti, na kterou má být detekována překážka.[1] |
| 226 |
</p> |
226 |
</p> |
| 227 |
|
227 |
|
| 228 |
<h2> Zapojení IR modulátoru </h2> |
228 |
<h2> Zapojení IR modulátoru </h2> |
| 229 |
|
229 |
|
| 230 |
<p> |
230 |
<p> |
| 231 |
<img width="506" height="292" src="Pictures/image010.gif" |
231 |
<img width="506" height="292" src="Pictures/image010.gif" |
| 232 |
alt="Zapojení IR modulátoru"> |
232 |
alt="Zapojení IR modulátoru"> |
| 233 |
</p> |
233 |
</p> |
| 234 |
|
234 |
|
| 235 |
<p> |
235 |
<p> |
| 236 |
Zapojení elektroniky<br> |
236 |
Zapojení elektroniky<br> |
| 237 |
<!-- Vektorové popisky --> |
237 |
<!-- Vektorové popisky --> |
| 238 |
<img class="Pic11 " width="110" height="284" src="Pictures/image011.gif" |
238 |
<img class="Pic11 " width="110" height="284" src="Pictures/image011.gif" |
| 239 |
alt="Čárový popisek 4: Trimry na nastavení regulátoru"> |
239 |
alt="Čárový popisek 4: Trimry na nastavení regulátoru"> |
| 240 |
<img class="Pic12" width="127" height="142" src="Pictures/image012.gif" |
240 |
<img class="Pic12" width="127" height="142" src="Pictures/image012.gif" |
| 241 |
alt="Čárový popisek 4: Stabilizátor napětí"> |
241 |
alt="Čárový popisek 4: Stabilizátor napětí"> |
| 242 |
<!-- Podkladový obrázek --> |
242 |
<!-- Podkladový obrázek --> |
| 243 |
<img width="605" height="454" src="Pictures/image013.jpg" |
243 |
<img width="605" height="454" src="Pictures/image013.jpg" |
| 244 |
alt="Zapojení elektroniky"> |
244 |
alt="Zapojení elektroniky"> |
| 245 |
</p> |
245 |
</p> |
| 246 |
|
246 |
|
| 247 |
<h2> Propojení modulů stavebnice </h2> |
247 |
<h2> Propojení modulů stavebnice </h2> |
| 248 |
|
248 |
|
| 249 |
<p> |
249 |
<p> |
| 250 |
<img width="769" height="604" src="Pictures/image014.gif" |
250 |
<img width="769" height="604" src="Pictures/image014.gif" |
| 251 |
alt=""> |
251 |
alt=""> |
| 252 |
</p> |
252 |
</p> |
| 253 |
|
253 |
|
| 254 |
<h2> Princip řízení </h2> |
254 |
<h2> Princip řízení </h2> |
| 255 |
|
255 |
|
| 256 |
<p> |
256 |
<p> |
| 257 |
Na řízení robota je použit softwarový proporcionální regulátor se sedmi |
257 |
Na řízení robota je použit softwarový proporcionální regulátor se sedmi |
| 258 |
diskrétními stavy (tj. odchylce čáry od středního čidla odpovídá |
258 |
diskrétními stavy (tj. odchylce čáry od středního čidla odpovídá |
| 259 |
výchylka předního kolečka). Zesílení regulátoru je pevně nastaveno |
259 |
výchylka předního kolečka). Zesílení regulátoru je pevně nastaveno |
| 260 |
konstantami pro každý diskrétní stav. Stejně je vyřešen i softwarový |
260 |
konstantami pro každý diskrétní stav. Stejně je vyřešen i softwarový |
| 261 |
diferenciál na zadních kolech. |
261 |
diferenciál na zadních kolech. |
| 262 |
</p> |
262 |
</p> |
| 263 |
|
263 |
|
| 264 |
<p> |
264 |
<p> |
| 265 |
Experimentovali jsme i s použitím PD regulátoru, ale nepodařilo se |
265 |
Experimentovali jsme i s použitím PD regulátoru, ale nepodařilo se |
| 266 |
dosáhnou lepších výsledků než se samostatným P-regulátorem. |
266 |
dosáhnou lepších výsledků než se samostatným P-regulátorem. |
| 267 |
</p> |
267 |
</p> |
| 268 |
|
268 |
|
| 269 |
<h2> Problémy konstrukce </h2> |
269 |
<h2> Problémy konstrukce </h2> |
| 270 |
|
270 |
|
| 271 |
<p> |
271 |
<p> |
| 272 |
Stabilitu podvozku se podařilo zlepšit pouze částečně. Robot se teď při |
272 |
Stabilitu podvozku se podařilo zlepšit pouze částečně. Robot se teď při |
| 273 |
velké rychlosti v zatáčkách překlápí, protože je v předu podpírán pouze |
273 |
velké rychlosti v zatáčkách překlápí, protože je v předu podpírán pouze |
| 274 |
v jednom bodě. |
274 |
v jednom bodě. |
| 275 |
</p> |
275 |
</p> |
| 276 |
|
276 |
|
| 277 |
<p> |
277 |
<p> |
| 278 |
Použitá čidla z inkoustových tiskáren měla nedostatečný osvětlovací |
278 |
Použitá čidla z inkoustových tiskáren měla nedostatečný osvětlovací |
| 279 |
výkon a také příliš malou hloubku ostrosti. Řešením by mohla být výměna |
279 |
výkon a také příliš malou hloubku ostrosti. Řešením by mohla být výměna |
| 280 |
470nm LED diod za diody s vyšší svítivostí a odbroušení fresnelovy |
280 |
470nm LED diod za diody s vyšší svítivostí a odbroušení fresnelovy |
| 281 |
čočky před fototranzistorem. |
281 |
čočky před fototranzistorem. |
| 282 |
</p> |
282 |
</p> |
| 283 |
|
283 |
|
| 284 |
<h2> Zdroje </h2> |
284 |
<h2> Zdroje </h2> |
| 285 |
|
285 |
|
| 286 |
<ul> |
286 |
<ul> |
| 287 |
<li> [1] Novák, Petr : <i>Mobilní Roboty - pohony, senzory, řízení.</i> BEN r.v. 2005 </li> |
287 |
<li> [1] Novák, Petr : <i>Mobilní Roboty - pohony, senzory, řízení.</i> BEN r.v. 2005 </li> |
| 288 |
<li> [2] <a href="http://www.mlab.cz/">www.mlab.cz</a> </li> |
288 |
<li> [2] <a href="http://www.mlab.cz/">www.mlab.cz</a> </li> |
| 289 |
<li> [3] <a href="http://www.robotika.sk">www.robotika.sk</a> </li> |
289 |
<li> [3] <a href="http://www.robotika.sk">www.robotika.sk</a> </li> |
| 290 |
</ul> |
290 |
</ul> |
| 291 |
|
291 |
|
| 292 |
<h2> Poděkování </h2> |
292 |
<h2> Poděkování </h2> |
| 293 |
|
293 |
|
| 294 |
<p> |
294 |
<p> |
| 295 |
Na závěr bych chtěl poděkovat panu Mgr. Milanu Novotnému ze SPŠ Strojní |
295 |
Na závěr bych chtěl poděkovat panu Mgr. Milanu Novotnému ze SPŠ Strojní |
| 296 |
a Elektrotechnické v Českých Budějovicích za to že, vyrobil podvozek |
296 |
a Elektrotechnické v Českých Budějovicích za to že, vyrobil podvozek |
| 297 |
robota a vyfrézoval bezvadné převodovky. Dále Ing. Stanislavu Nedvědovi |
297 |
robota a vyfrézoval bezvadné převodovky. Dále Ing. Stanislavu Nedvědovi |
| 298 |
za konzultaci a nastínění možného způsobu řízení. Pak Mgr. Šinknerové |
298 |
za konzultaci a nastínění možného způsobu řízení. Pak Mgr. Šinknerové |
| 299 |
za to, že mne uvolnila z několika desítek minut výuky angličtiny. |
299 |
za to, že mne uvolnila z několika desítek minut výuky angličtiny. |
| 300 |
</p> |
300 |
</p> |
| 301 |
|
301 |
|
| 302 |
</div> |
302 |
</div> |
| 303 |
|
303 |
|
| 304 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
304 |
<!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> |
| 305 |
<!-- ============== PATIČKA ============== --> |
305 |
<!-- ============== PATIČKA ============== --> |
| 306 |
<div class="Footer"> |
306 |
<div class="Footer"> |
| 307 |
<script type="text/javascript"> |
307 |
<script type="text/javascript"> |
| 308 |
<!-- |
308 |
<!-- |
| 309 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
309 |
SetRelativePath("../../../../../"); |
| 310 |
DrawFooter(); |
310 |
DrawFooter(); |
| 311 |
// --> |
311 |
// --> |
| 312 |
</script> |
312 |
</script> |
| 313 |
<noscript> |
313 |
<noscript> |
| 314 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
314 |
<p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> |
| 315 |
</noscript> |
315 |
</noscript> |
| 316 |
</div> |
316 |
</div> |
| 317 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
317 |
<!-- AUTOINCLUDE END --> |
| 318 |
|
318 |
|
| 319 |
</body> |
319 |
</body> |
| 320 |
</html> |
320 |
</html> |