Rev 195 Rev 956
1 CCS PCM C Compiler, Version 3.221, 27853 03-IX-05 19:25 1 CCS PCM C Compiler, Version 3.221, 27853 03-IX-05 19:25
2   2  
3 Filename: D:\MLAB\_Z\DART01A\SW\1_01\DART.LST 3 Filename: D:\MLAB\_Z\DART01A\SW\1_01\DART.LST
4   4  
5 ROM used: 1096 words (27%) 5 ROM used: 1096 words (27%)
6 Largest free fragment is 2048 6 Largest free fragment is 2048
7 RAM used: 25 (14%) at main() level 7 RAM used: 25 (14%) at main() level
8 43 (25%) worst case 8 43 (25%) worst case
9 Stack: 6 worst case (3 in main + 3 for interrupts) 9 Stack: 6 worst case (3 in main + 3 for interrupts)
10   10  
11 * 11 *
12 0000: MOVLW 00 12 0000: MOVLW 00
13 0001: MOVWF 0A 13 0001: MOVWF 0A
14 0002: GOTO 25F 14 0002: GOTO 25F
15 0003: NOP 15 0003: NOP
16 0004: MOVWF 7F 16 0004: MOVWF 7F
17 0005: SWAPF 03,W 17 0005: SWAPF 03,W
18 0006: CLRF 03 18 0006: CLRF 03
19 0007: MOVWF 21 19 0007: MOVWF 21
20 0008: MOVF 7F,W 20 0008: MOVF 7F,W
21 0009: MOVWF 20 21 0009: MOVWF 20
22 000A: MOVF 0A,W 22 000A: MOVF 0A,W
23 000B: MOVWF 28 23 000B: MOVWF 28
24 000C: CLRF 0A 24 000C: CLRF 0A
25 000D: SWAPF 20,F 25 000D: SWAPF 20,F
26 000E: MOVF 04,W 26 000E: MOVF 04,W
27 000F: MOVWF 22 27 000F: MOVWF 22
28 0010: MOVF 77,W 28 0010: MOVF 77,W
29 0011: MOVWF 23 29 0011: MOVWF 23
30 0012: MOVF 78,W 30 0012: MOVF 78,W
31 0013: MOVWF 24 31 0013: MOVWF 24
32 0014: MOVF 79,W 32 0014: MOVF 79,W
33 0015: MOVWF 25 33 0015: MOVWF 25
34 0016: MOVF 7A,W 34 0016: MOVF 7A,W
35 0017: MOVWF 26 35 0017: MOVWF 26
36 0018: MOVF 7B,W 36 0018: MOVF 7B,W
37 0019: MOVWF 27 37 0019: MOVWF 27
38 001A: BCF 03.7 38 001A: BCF 03.7
39 001B: BCF 03.5 39 001B: BCF 03.5
40 001C: MOVLW 8C 40 001C: MOVLW 8C
41 001D: MOVWF 04 41 001D: MOVWF 04
42 001E: BTFSS 00.3 42 001E: BTFSS 00.3
43 001F: GOTO 022 43 001F: GOTO 022
44 0020: BTFSC 0C.3 44 0020: BTFSC 0C.3
45 0021: GOTO 039 45 0021: GOTO 039
46 0022: BTFSS 0B.5 46 0022: BTFSS 0B.5
47 0023: GOTO 026 47 0023: GOTO 026
48 0024: BTFSC 0B.2 48 0024: BTFSC 0B.2
49 0025: GOTO 03B 49 0025: GOTO 03B
50 0026: MOVF 22,W 50 0026: MOVF 22,W
51 0027: MOVWF 04 51 0027: MOVWF 04
52 0028: MOVF 23,W 52 0028: MOVF 23,W
53 0029: MOVWF 77 53 0029: MOVWF 77
54 002A: MOVF 24,W 54 002A: MOVF 24,W
55 002B: MOVWF 78 55 002B: MOVWF 78
56 002C: MOVF 25,W 56 002C: MOVF 25,W
57 002D: MOVWF 79 57 002D: MOVWF 79
58 002E: MOVF 26,W 58 002E: MOVF 26,W
59 002F: MOVWF 7A 59 002F: MOVWF 7A
60 0030: MOVF 27,W 60 0030: MOVF 27,W
61 0031: MOVWF 7B 61 0031: MOVWF 7B
62 0032: MOVF 28,W 62 0032: MOVF 28,W
63 0033: MOVWF 0A 63 0033: MOVWF 0A
64 0034: SWAPF 21,W 64 0034: SWAPF 21,W
65 0035: MOVWF 03 65 0035: MOVWF 03
66 0036: SWAPF 7F,F 66 0036: SWAPF 7F,F
67 0037: SWAPF 7F,W 67 0037: SWAPF 7F,W
68 0038: RETFIE 68 0038: RETFIE
69 0039: BCF 0A.3 69 0039: BCF 0A.3
70 003A: GOTO 0A5 70 003A: GOTO 0A5
71 003B: BCF 0A.3 71 003B: BCF 0A.3
72 003C: GOTO 0D3 72 003C: GOTO 0D3
73 .................... // DART01A verze programu 1.01 73 .................... // DART01A verze programu 1.01
74 .................... // (c)miho 2005 74 .................... // (c)miho 2005
75 .................... // 75 .................... //
76 .................... // 1.00 Uvodni verze 76 .................... // 1.00 Uvodni verze
77 .................... // 1.01 Doplneno nasatvovani parametru rozjezdu P2 u standardniho algoritmu 77 .................... // 1.01 Doplneno nasatvovani parametru rozjezdu P2 u standardniho algoritmu
78 .................... 78 ....................
79 .................... #include "DART.h" 79 .................... #include "DART.h"
80 .................... // DART01A verze programu 1.00 80 .................... // DART01A verze programu 1.00
81 .................... // (c)miho 2005 81 .................... // (c)miho 2005
82 .................... 82 ....................
83 .................... #include <16F88.h> // standardni definice konstant 83 .................... #include <16F88.h> // standardni definice konstant
84 .................... //////// Header file for the PIC16F88 84 .................... //////// Header file for the PIC16F88
85 .................... #device PIC16F88 85 .................... #device PIC16F88
86 .................... #list 86 .................... #list
87 .................... #include <16F88_Reg.h> // standardni definice vsech FSR 87 .................... #include <16F88_Reg.h> // standardni definice vsech FSR
88 .................... #list 88 .................... #list
89 .................... 89 ....................
90 .................... 90 ....................
91 .................... #device adc=8 // AD prevodnik jen na 8 bitu 91 .................... #device adc=8 // AD prevodnik jen na 8 bitu
92 .................... #define xclock 4168000 // muj konkretni PIC je trochu rychlejsi 92 .................... #define xclock 4168000 // muj konkretni PIC je trochu rychlejsi
93 .................... #use delay(clock=xclock,restart_wdt) 93 .................... #use delay(clock=xclock,restart_wdt)
94 * 94 *
95 00FD: MOVLW 11 95 00FD: MOVLW 11
96 00FE: SUBWF 3F,F 96 00FE: SUBWF 3F,F
97 00FF: BTFSS 03.0 97 00FF: BTFSS 03.0
98 0100: GOTO 10F 98 0100: GOTO 10F
99 0101: MOVLW 3F 99 0101: MOVLW 3F
100 0102: MOVWF 04 100 0102: MOVWF 04
101 0103: MOVLW FC 101 0103: MOVLW FC
102 0104: ANDWF 00,F 102 0104: ANDWF 00,F
103 0105: BCF 03.0 103 0105: BCF 03.0
104 0106: RRF 00,F 104 0106: RRF 00,F
105 0107: RRF 00,F 105 0107: RRF 00,F
106 0108: MOVF 00,W 106 0108: MOVF 00,W
107 0109: BTFSC 03.2 107 0109: BTFSC 03.2
108 010A: GOTO 10F 108 010A: GOTO 10F
109 010B: GOTO 10D 109 010B: GOTO 10D
110 010C: CLRWDT 110 010C: CLRWDT
111 010D: DECFSZ 00,F 111 010D: DECFSZ 00,F
112 010E: GOTO 10C 112 010E: GOTO 10C
113 010F: BCF 0A.3 113 010F: BCF 0A.3
114 0110: GOTO 2A8 (RETURN) 114 0110: GOTO 2A8 (RETURN)
115 * 115 *
116 020D: MOVLW 3E 116 020D: MOVLW 3E
117 020E: MOVWF 04 117 020E: MOVWF 04
118 020F: MOVF 00,W 118 020F: MOVF 00,W
119 0210: BTFSC 03.2 119 0210: BTFSC 03.2
120 0211: GOTO 223 120 0211: GOTO 223
121 0212: MOVLW 01 121 0212: MOVLW 01
122 0213: MOVWF 78 122 0213: MOVWF 78
123 0214: MOVLW BF 123 0214: MOVLW BF
124 0215: MOVWF 77 124 0215: MOVWF 77
125 0216: CLRWDT 125 0216: CLRWDT
126 0217: DECFSZ 77,F 126 0217: DECFSZ 77,F
127 0218: GOTO 216 127 0218: GOTO 216
128 0219: DECFSZ 78,F 128 0219: DECFSZ 78,F
129 021A: GOTO 214 129 021A: GOTO 214
130 021B: MOVLW 58 130 021B: MOVLW 58
131 021C: MOVWF 77 131 021C: MOVWF 77
132 021D: DECFSZ 77,F 132 021D: DECFSZ 77,F
133 021E: GOTO 21D 133 021E: GOTO 21D
134 021F: NOP 134 021F: NOP
135 0220: CLRWDT 135 0220: CLRWDT
136 0221: DECFSZ 00,F 136 0221: DECFSZ 00,F
137 0222: GOTO 212 137 0222: GOTO 212
138 0223: RETLW 00 138 0223: RETLW 00
139 .................... #fuses INTRC_IO, WDT, NOPUT, NOPROTECT, NOBROWNOUT, MCLR, NOLVP, NOCPD, NODEBUG, CCPB3 139 .................... #fuses INTRC_IO, WDT, NOPUT, NOPROTECT, NOBROWNOUT, MCLR, NOLVP, NOCPD, NODEBUG, CCPB3
140 .................... 140 ....................
141 .................... 141 ....................
142 .................... 142 ....................
143 .................... #define BEEP0 PIN_A6 // pipak, prvni vystup 143 .................... #define BEEP0 PIN_A6 // pipak, prvni vystup
144 .................... #define BEEP1 PIN_A7 // pipak, druhy vystup 144 .................... #define BEEP1 PIN_A7 // pipak, druhy vystup
145 .................... #define PWM PIN_B3 // PWM vystup pro menic 145 .................... #define PWM PIN_B3 // PWM vystup pro menic
146 .................... #define REFPOWER PIN_B1 // napajeni zdroje Vref 146 .................... #define REFPOWER PIN_B1 // napajeni zdroje Vref
147 .................... #define MOTOR PIN_B2 // zapinani motoru 147 .................... #define MOTOR PIN_B2 // zapinani motoru
148 .................... #define SW0 PIN_B7 // konfiguracni prepinac 0 148 .................... #define SW0 PIN_B7 // konfiguracni prepinac 0
149 .................... #define SW1 PIN_B6 // konfiguracni prepinac 1 149 .................... #define SW1 PIN_B6 // konfiguracni prepinac 1
150 .................... 150 ....................
151 .................... 151 ....................
152 .................... void InitRS232() 152 .................... void InitRS232()
153 .................... // Inicializace HW RS232 (pro ladici vystupy) 153 .................... // Inicializace HW RS232 (pro ladici vystupy)
154 .................... { 154 .................... {
155 .................... SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd 155 .................... SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd
156 * 156 *
157 00F1: MOVLW 1A 157 00F1: MOVLW 1A
158 00F2: BSF 03.5 158 00F2: BSF 03.5
159 00F3: MOVWF 19 159 00F3: MOVWF 19
160 .................... RCSTA=0b10000000; // enable USART 160 .................... RCSTA=0b10000000; // enable USART
161 00F4: MOVLW 80 161 00F4: MOVLW 80
162 00F5: BCF 03.5 162 00F5: BCF 03.5
163 00F6: MOVWF 18 163 00F6: MOVWF 18
164 .................... TXSTA=0b00100100; // BRGH=1, TX enable 164 .................... TXSTA=0b00100100; // BRGH=1, TX enable
165 00F7: MOVLW 24 165 00F7: MOVLW 24
166 00F8: BSF 03.5 166 00F8: BSF 03.5
167 00F9: MOVWF 18 167 00F9: MOVWF 18
168 .................... } 168 .................... }
169 00FA: BCF 03.5 169 00FA: BCF 03.5
170 00FB: BCF 0A.3 170 00FB: BCF 0A.3
171 00FC: GOTO 28A (RETURN) 171 00FC: GOTO 28A (RETURN)
172 .................... 172 ....................
173 .................... 173 ....................
174 .................... void Putc(char c) 174 .................... void Putc(char c)
175 .................... // Posilani znaku pres HW RS232 175 .................... // Posilani znaku pres HW RS232
176 .................... { 176 .................... {
177 .................... while(TRMT==0); // cekej na prazdny TX buffer 177 .................... while(TRMT==0); // cekej na prazdny TX buffer
178 * 178 *
179 0111: BSF 03.5 179 0111: BSF 03.5
180 0112: BTFSC 18.1 180 0112: BTFSC 18.1
181 0113: GOTO 116 181 0113: GOTO 116
182 0114: BCF 03.5 182 0114: BCF 03.5
183 0115: GOTO 111 183 0115: GOTO 111
184 .................... TXREG=c; // predej data 184 .................... TXREG=c; // predej data
185 0116: BCF 03.5 185 0116: BCF 03.5
186 0117: MOVF 42,W 186 0117: MOVF 42,W
187 0118: MOVWF 19 187 0118: MOVWF 19
188 .................... } 188 .................... }
189 0119: RETLW 00 189 0119: RETLW 00
190 .................... 190 ....................
191 .................... 191 ....................
192 .................... // Globalni promenna pro data posilana na SSP 192 .................... // Globalni promenna pro data posilana na SSP
193 .................... // Nastavuje se funkci MotorPatternSet() 193 .................... // Nastavuje se funkci MotorPatternSet()
194 .................... // Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP() 194 .................... // Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP()
195 .................... unsigned int8 MotorPattern; // aktualni data pro SSP jednotku 195 .................... unsigned int8 MotorPattern; // aktualni data pro SSP jednotku
196 .................... 196 ....................
197 .................... 197 ....................
198 .................... void MotorPatternSet(unsigned int Gear) 198 .................... void MotorPatternSet(unsigned int Gear)
199 .................... // Na zaklade rychlostniho stupne nastavi MotorPattern pro SSP 199 .................... // Na zaklade rychlostniho stupne nastavi MotorPattern pro SSP
200 .................... // Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum 200 .................... // Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum
201 .................... { 201 .................... {
202 .................... // Tabulka rychlost -> pattern pro SSP 202 .................... // Tabulka rychlost -> pattern pro SSP
203 .................... unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff}; 203 .................... unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};
204 .................... 204 ....................
205 .................... // Vyber patternu 205 .................... // Vyber patternu
206 .................... if (Gear==0) // stav 0 znamena stop 206 .................... if (Gear==0) // stav 0 znamena stop
207 * 207 *
208 00AA: MOVF 45,F 208 00AA: MOVF 45,F
209 00AB: BTFSS 03.2 209 00AB: BTFSS 03.2
210 00AC: GOTO 0B9 210 00AC: GOTO 0B9
211 .................... { 211 .................... {
212 .................... output_low(MOTOR); // klidovy stav 212 .................... output_low(MOTOR); // klidovy stav
213 00AD: BSF 03.5 213 00AD: BSF 03.5
214 00AE: BCF 06.2 214 00AE: BCF 06.2
215 00AF: BCF 03.5 215 00AF: BCF 03.5
216 00B0: BCF 06.2 216 00B0: BCF 06.2
217 .................... SSPSTAT = 0; 217 .................... SSPSTAT = 0;
218 00B1: BSF 03.5 218 00B1: BSF 03.5
219 00B2: CLRF 14 219 00B2: CLRF 14
220 .................... SSPCON1 = 0; // SPI stop 220 .................... SSPCON1 = 0; // SPI stop
221 00B3: BCF 03.5 221 00B3: BCF 03.5
222 00B4: CLRF 14 222 00B4: CLRF 14
223 .................... disable_interrupts(INT_SSP); // neni preruseni od SSP 223 .................... disable_interrupts(INT_SSP); // neni preruseni od SSP
224 00B5: BSF 03.5 224 00B5: BSF 03.5
225 00B6: BCF 0C.3 225 00B6: BCF 0C.3
226 .................... } 226 .................... }
227 .................... else // rizeny vykon 227 .................... else // rizeny vykon
228 00B7: GOTO 0D1 228 00B7: GOTO 0D1
229 00B8: BCF 03.5 229 00B8: BCF 03.5
230 .................... { 230 .................... {
231 .................... if (Gear>7) // stav 8 a vice znamena plny vykon 231 .................... if (Gear>7) // stav 8 a vice znamena plny vykon
232 00B9: MOVF 45,W 232 00B9: MOVF 45,W
233 00BA: SUBLW 07 233 00BA: SUBLW 07
234 00BB: BTFSC 03.0 234 00BB: BTFSC 03.0
235 00BC: GOTO 0BF 235 00BC: GOTO 0BF
236 .................... { 236 .................... {
237 .................... Gear=8; // plny plyn 237 .................... Gear=8; // plny plyn
238 00BD: MOVLW 08 238 00BD: MOVLW 08
239 00BE: MOVWF 45 239 00BE: MOVWF 45
240 .................... } 240 .................... }
241 .................... 241 ....................
242 .................... MotorPattern=ExpTab[--Gear]; // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP 242 .................... MotorPattern=ExpTab[--Gear]; // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP
243 00BF: DECF 45,F 243 00BF: DECF 45,F
244 00C0: MOVF 45,W 244 00C0: MOVF 45,W
245 00C1: CALL 03D 245 00C1: CALL 03D
246 00C2: MOVWF 78 246 00C2: MOVWF 78
247 00C3: MOVWF 2A 247 00C3: MOVWF 2A
248 .................... output_low(MOTOR); // klidovy stav 248 .................... output_low(MOTOR); // klidovy stav
249 00C4: BSF 03.5 249 00C4: BSF 03.5
250 00C5: BCF 06.2 250 00C5: BCF 06.2
251 00C6: BCF 03.5 251 00C6: BCF 03.5
252 00C7: BCF 06.2 252 00C7: BCF 06.2
253 .................... SSPSTAT = 0; 253 .................... SSPSTAT = 0;
254 00C8: BSF 03.5 254 00C8: BSF 03.5
255 00C9: CLRF 14 255 00C9: CLRF 14
256 .................... SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64 256 .................... SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64
257 00CA: MOVLW 22 257 00CA: MOVLW 22
258 00CB: BCF 03.5 258 00CB: BCF 03.5
259 00CC: MOVWF 14 259 00CC: MOVWF 14
260 .................... 260 ....................
261 .................... SSPBUF=MotorPattern; // prvni data pro vyslani 261 .................... SSPBUF=MotorPattern; // prvni data pro vyslani
262 00CD: MOVF 2A,W 262 00CD: MOVF 2A,W
263 00CE: MOVWF 13 263 00CE: MOVWF 13
264 .................... enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana prijde interrupt od SSP 264 .................... enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana prijde interrupt od SSP
265 00CF: BSF 03.5 265 00CF: BSF 03.5
266 00D0: BSF 0C.3 266 00D0: BSF 0C.3
267 .................... } 267 .................... }
268 .................... } 268 .................... }
269 00D1: BCF 03.5 269 00D1: BCF 03.5
270 00D2: RETLW 00 270 00D2: RETLW 00
271 .................... 271 ....................
272 .................... 272 ....................
273 .................... // Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP. 273 .................... // Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP.
274 .................... #INT_SSP 274 .................... #INT_SSP
275 .................... void IntSSP() 275 .................... void IntSSP()
276 .................... { 276 .................... {
277 .................... SSPBUF=MotorPattern; // znova hdnota PWM patternu na SSP 277 .................... SSPBUF=MotorPattern; // znova hdnota PWM patternu na SSP
278 * 278 *
279 00A5: MOVF 2A,W 279 00A5: MOVF 2A,W
280 00A6: MOVWF 13 280 00A6: MOVWF 13
281 .................... } 281 .................... }
282 .................... 282 ....................
283 .................... 283 ....................
284 00A7: BCF 0C.3 284 00A7: BCF 0C.3
285 00A8: BCF 0A.3 285 00A8: BCF 0A.3
286 00A9: GOTO 026 286 00A9: GOTO 026
287 .................... void MotorSet(unsigned int Gear) 287 .................... void MotorSet(unsigned int Gear)
288 * 288 *
289 0224: CLRF 29 289 0224: CLRF 29
290 0225: BTFSC 0B.7 290 0225: BTFSC 0B.7
291 0226: BSF 29.7 291 0226: BSF 29.7
292 0227: BCF 0B.7 292 0227: BCF 0B.7
293 .................... // Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim 293 .................... // Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim
294 .................... // od SSP jednotky 294 .................... // od SSP jednotky
295 .................... // 0 stop 295 .................... // 0 stop
296 .................... // 1-7 pocet 1/8 vykonu 296 .................... // 1-7 pocet 1/8 vykonu
297 .................... // >7 plny vykon 297 .................... // >7 plny vykon
298 .................... { 298 .................... {
299 .................... // Nastav PWM pattern 299 .................... // Nastav PWM pattern
300 .................... MotorPatternSet(Gear); // nastav PWM pattern pro SSP 300 .................... MotorPatternSet(Gear); // nastav PWM pattern pro SSP
301 0228: MOVF 3E,W 301 0228: MOVF 3E,W
302 0229: MOVWF 45 302 0229: MOVWF 45
303 022A: CALL 0AA 303 022A: CALL 0AA
304 022B: BTFSC 29.7 304 022B: BTFSC 29.7
305 022C: BSF 0B.7 305 022C: BSF 0B.7
306 .................... 306 ....................
307 .................... // Povol preruseni 307 .................... // Povol preruseni
308 .................... enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni 308 .................... enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
309 022D: MOVLW C0 309 022D: MOVLW C0
310 022E: IORWF 0B,F 310 022E: IORWF 0B,F
311 .................... } 311 .................... }
312 022F: RETLW 00 312 022F: RETLW 00
313 .................... 313 ....................
314 .................... 314 ....................
315 .................... void InitT0() 315 .................... void InitT0()
316 .................... // Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu) 316 .................... // Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu)
317 .................... { 317 .................... {
318 .................... setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); // T0 z internich hodin 1/4 318 .................... setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); // T0 z internich hodin 1/4
319 * 319 *
320 018A: BSF 03.5 320 018A: BSF 03.5
321 018B: MOVF 01,W 321 018B: MOVF 01,W
322 018C: ANDLW C0 322 018C: ANDLW C0
323 018D: IORLW 01 323 018D: IORLW 01
324 018E: MOVWF 01 324 018E: MOVWF 01
325 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // generuj preruseni od T0 325 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // generuj preruseni od T0
326 018F: BCF 03.5 326 018F: BCF 03.5
327 0190: BSF 0B.5 327 0190: BSF 0B.5
328 .................... enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni 328 .................... enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
329 0191: MOVLW C0 329 0191: MOVLW C0
330 0192: IORWF 0B,F 330 0192: IORWF 0B,F
331 .................... } 331 .................... }
332 0193: BCF 0A.3 332 0193: BCF 0A.3
333 0194: GOTO 2DD (RETURN) 333 0194: GOTO 2DD (RETURN)
334 .................... 334 ....................
335 .................... 335 ....................
336 .................... // Globalni promenna pro mereni casu 336 .................... // Globalni promenna pro mereni casu
337 .................... // Nastavuje se procedurou TimeSet() 337 .................... // Nastavuje se procedurou TimeSet()
338 .................... // Testuje se funkci TimeIf() 338 .................... // Testuje se funkci TimeIf()
339 .................... // Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo() 339 .................... // Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo()
340 .................... unsigned int16 TimeTime; 340 .................... unsigned int16 TimeTime;
341 .................... 341 ....................
342 .................... 342 ....................
343 .................... void TimerSet(unsigned int16 Time) 343 .................... void TimerSet(unsigned int16 Time)
344 .................... // Nastavi casovac na zadany pocet ms 344 .................... // Nastavi casovac na zadany pocet ms
345 .................... // Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf() 345 .................... // Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf()
346 .................... { 346 .................... {
347 .................... // Nastav hodnotu 347 .................... // Nastav hodnotu
348 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni 348 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
349 * 349 *
350 0230: BCF 0B.5 350 0230: BCF 0B.5
351 .................... TimeTime=Time; // pri nastavovani hodnoty 351 .................... TimeTime=Time; // pri nastavovani hodnoty
352 0231: MOVF 3F,W 352 0231: MOVF 3F,W
353 0232: MOVWF 2C 353 0232: MOVWF 2C
354 0233: MOVF 3E,W 354 0233: MOVF 3E,W
355 0234: MOVWF 2B 355 0234: MOVWF 2B
356 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // promenne (o delce vice nez 8 bitu) 356 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // promenne (o delce vice nez 8 bitu)
357 0235: BSF 0B.5 357 0235: BSF 0B.5
358 .................... } 358 .................... }
359 0236: RETLW 00 359 0236: RETLW 00
360 .................... 360 ....................
361 .................... 361 ....................
362 .................... int1 TimerIf() 362 .................... int1 TimerIf()
363 .................... // Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl 363 .................... // Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl
364 .................... { 364 .................... {
365 .................... int1 Flag; // pomocna promenna 365 .................... int1 Flag; // pomocna promenna
366 .................... 366 ....................
367 .................... // Otestuj casovac 367 .................... // Otestuj casovac
368 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni 368 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
369 0237: BCF 0B.5 369 0237: BCF 0B.5
370 .................... Flag=(TimeTime==0); // behem testu promenne 370 .................... Flag=(TimeTime==0); // behem testu promenne
371 0238: MOVF 2B,F 371 0238: MOVF 2B,F
372 0239: BTFSS 03.2 372 0239: BTFSS 03.2
373 023A: GOTO 23E 373 023A: GOTO 23E
374 023B: MOVF 2C,F 374 023B: MOVF 2C,F
375 023C: BTFSC 03.2 375 023C: BTFSC 03.2
376 023D: GOTO 240 376 023D: GOTO 240
377 023E: MOVLW 00 377 023E: MOVLW 00
378 023F: GOTO 241 378 023F: GOTO 241
379 0240: MOVLW 01 379 0240: MOVLW 01
380 0241: MOVWF 78 380 0241: MOVWF 78
381 0242: BTFSC 78.0 381 0242: BTFSC 78.0
382 0243: GOTO 246 382 0243: GOTO 246
383 0244: BCF 3E.0 383 0244: BCF 3E.0
384 0245: GOTO 247 384 0245: GOTO 247
385 0246: BSF 3E.0 385 0246: BSF 3E.0
386 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // ted uz muze 386 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // ted uz muze
387 0247: BSF 0B.5 387 0247: BSF 0B.5
388 .................... 388 ....................
389 .................... // Navratova hodnota 389 .................... // Navratova hodnota
390 .................... return Flag; // TRUE znamena dobehl casovac 390 .................... return Flag; // TRUE znamena dobehl casovac
391 0248: MOVLW 00 391 0248: MOVLW 00
392 0249: BTFSC 3E.0 392 0249: BTFSC 3E.0
393 024A: MOVLW 01 393 024A: MOVLW 01
394 024B: MOVWF 78 394 024B: MOVWF 78
395 .................... } 395 .................... }
396 024C: RETLW 00 396 024C: RETLW 00
397 .................... 397 ....................
398 .................... 398 ....................
399 .................... // Globalni promenne pro akceleraci 399 .................... // Globalni promenne pro akceleraci
400 .................... // Nastavuje se metodou MotorStart() 400 .................... // Nastavuje se metodou MotorStart()
401 .................... // Pouziva se v obsluze preruseni IntT0() 401 .................... // Pouziva se v obsluze preruseni IntT0()
402 .................... unsigned int8 MotorTime; // aktualni casovac pro rozjezd 402 .................... unsigned int8 MotorTime; // aktualni casovac pro rozjezd
403 .................... unsigned int8 MotorDelay; // spozdeni mezi razenim rychlosti 403 .................... unsigned int8 MotorDelay; // spozdeni mezi razenim rychlosti
404 .................... unsigned int8 MotorGear; // rychlostni stupen 404 .................... unsigned int8 MotorGear; // rychlostni stupen
405 .................... 405 ....................
406 .................... 406 ....................
407 .................... void MotorStart(unsigned int8 Delay) 407 .................... void MotorStart(unsigned int8 Delay)
408 .................... // Provede rizeny rozjezd motoru 408 .................... // Provede rizeny rozjezd motoru
409 .................... // Parametrem je prodleva mezi razenim rychlosti v ms 409 .................... // Parametrem je prodleva mezi razenim rychlosti v ms
410 .................... { 410 .................... {
411 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); 411 .................... disable_interrupts(INT_RTCC);
412 024D: BCF 0B.5 412 024D: BCF 0B.5
413 .................... MotorGear=1; 413 .................... MotorGear=1;
414 024E: MOVLW 01 414 024E: MOVLW 01
415 024F: MOVWF 2F 415 024F: MOVWF 2F
416 .................... MotorDelay=Delay; 416 .................... MotorDelay=Delay;
417 0250: MOVF 3E,W 417 0250: MOVF 3E,W
418 0251: MOVWF 2E 418 0251: MOVWF 2E
419 .................... MotorTime=MotorDelay; 419 .................... MotorTime=MotorDelay;
420 0252: MOVF 2E,W 420 0252: MOVF 2E,W
421 0253: MOVWF 2D 421 0253: MOVWF 2D
422 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); 422 .................... enable_interrupts(INT_RTCC);
423 0254: BSF 0B.5 423 0254: BSF 0B.5
424 0255: CLRF 29 424 0255: CLRF 29
425 0256: BTFSC 0B.7 425 0256: BTFSC 0B.7
426 0257: BSF 29.7 426 0257: BSF 29.7
427 0258: BCF 0B.7 427 0258: BCF 0B.7
428 .................... 428 ....................
429 .................... MotorPatternSet(1); 429 .................... MotorPatternSet(1);
430 0259: MOVLW 01 430 0259: MOVLW 01
431 025A: MOVWF 45 431 025A: MOVWF 45
432 025B: CALL 0AA 432 025B: CALL 0AA
433 025C: BTFSC 29.7 433 025C: BTFSC 29.7
434 025D: BSF 0B.7 434 025D: BSF 0B.7
435 .................... } 435 .................... }
436 025E: RETLW 00 436 025E: RETLW 00
437 .................... 437 ....................
438 .................... 438 ....................
439 .................... #INT_TIMER0 439 .................... #INT_TIMER0
440 .................... void IntT0() 440 .................... void IntT0()
441 .................... // Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu 441 .................... // Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu
442 .................... { 442 .................... {
443 .................... // Odpocitavani casovace 443 .................... // Odpocitavani casovace
444 .................... if (TimeTime) TimeTime--; 444 .................... if (TimeTime) TimeTime--;
445 * 445 *
446 00D3: MOVF 2B,W 446 00D3: MOVF 2B,W
447 00D4: IORWF 2C,W 447 00D4: IORWF 2C,W
448 00D5: BTFSC 03.2 448 00D5: BTFSC 03.2
449 00D6: GOTO 0DB 449 00D6: GOTO 0DB
450 00D7: MOVF 2B,W 450 00D7: MOVF 2B,W
451 00D8: BTFSC 03.2 451 00D8: BTFSC 03.2
452 00D9: DECF 2C,F 452 00D9: DECF 2C,F
453 00DA: DECF 2B,F 453 00DA: DECF 2B,F
454 .................... 454 ....................
455 .................... // Obsluha akcelerace 455 .................... // Obsluha akcelerace
456 .................... if (MotorTime) MotorTime--; // dekrementuj casovac rozjezdu 456 .................... if (MotorTime) MotorTime--; // dekrementuj casovac rozjezdu
457 00DB: MOVF 2D,F 457 00DB: MOVF 2D,F
458 00DC: BTFSS 03.2 458 00DC: BTFSS 03.2
459 00DD: DECF 2D,F 459 00DD: DECF 2D,F
460 .................... if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime)) // dalsi rychlostni stupen 460 .................... if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime)) // dalsi rychlostni stupen
461 00DE: MOVF 2F,F 461 00DE: MOVF 2F,F
462 00DF: BTFSC 03.2 462 00DF: BTFSC 03.2
463 00E0: GOTO 0EE 463 00E0: GOTO 0EE
464 00E1: MOVF 2F,W 464 00E1: MOVF 2F,W
465 00E2: SUBLW 07 465 00E2: SUBLW 07
466 00E3: BTFSS 03.0 466 00E3: BTFSS 03.0
467 00E4: GOTO 0EE 467 00E4: GOTO 0EE
468 00E5: MOVF 2D,F 468 00E5: MOVF 2D,F
469 00E6: BTFSS 03.2 469 00E6: BTFSS 03.2
470 00E7: GOTO 0EE 470 00E7: GOTO 0EE
471 .................... { 471 .................... {
472 .................... MotorTime=MotorDelay; // znovu nastav casovac 472 .................... MotorTime=MotorDelay; // znovu nastav casovac
473 00E8: MOVF 2E,W 473 00E8: MOVF 2E,W
474 00E9: MOVWF 2D 474 00E9: MOVWF 2D
475 .................... MotorGear++; // dalsi rychlost 475 .................... MotorGear++; // dalsi rychlost
476 00EA: INCF 2F,F 476 00EA: INCF 2F,F
477 .................... MotorPatternSet(MotorGear); // nastav rychlost 477 .................... MotorPatternSet(MotorGear); // nastav rychlost
478 00EB: MOVF 2F,W 478 00EB: MOVF 2F,W
479 00EC: MOVWF 45 479 00EC: MOVWF 45
480 00ED: CALL 0AA 480 00ED: CALL 0AA
481 .................... } 481 .................... }
482 .................... } 482 .................... }
483 .................... 483 ....................
484 .................... 484 ....................
485 .................... // Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu 485 .................... // Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu
486 00EE: BCF 0B.2 486 00EE: BCF 0B.2
487 00EF: BCF 0A.3 487 00EF: BCF 0A.3
488 00F0: GOTO 026 488 00F0: GOTO 026
489 .................... int8 ReadAD(int8 Ch) 489 .................... int8 ReadAD(int8 Ch)
490 .................... { 490 .................... {
491 .................... // Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni 491 .................... // Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni
492 .................... if (Ch==4) output_high(REFPOWER); 492 .................... if (Ch==4) output_high(REFPOWER);
493 * 493 *
494 0195: MOVF 3E,W 494 0195: MOVF 3E,W
495 0196: SUBLW 04 495 0196: SUBLW 04
496 0197: BTFSS 03.2 496 0197: BTFSS 03.2
497 0198: GOTO 19D 497 0198: GOTO 19D
498 0199: BSF 03.5 498 0199: BSF 03.5
499 019A: BCF 06.1 499 019A: BCF 06.1
500 019B: BCF 03.5 500 019B: BCF 03.5
501 019C: BSF 06.1 501 019C: BSF 06.1
502 .................... 502 ....................
503 .................... // Inicializace a cislo kanalu 503 .................... // Inicializace a cislo kanalu
504 .................... ADCON1=0x30; // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify 504 .................... ADCON1=0x30; // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify
505 019D: MOVLW 30 505 019D: MOVLW 30
506 019E: BSF 03.5 506 019E: BSF 03.5
507 019F: MOVWF 1F 507 019F: MOVWF 1F
508 .................... ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu 508 .................... ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu
509 01A0: BCF 03.5 509 01A0: BCF 03.5
510 01A1: RLF 3E,W 510 01A1: RLF 3E,W
511 01A2: MOVWF 77 511 01A2: MOVWF 77
512 01A3: RLF 77,F 512 01A3: RLF 77,F
513 01A4: RLF 77,F 513 01A4: RLF 77,F
514 01A5: MOVLW F8 514 01A5: MOVLW F8
515 01A6: ANDWF 77,F 515 01A6: ANDWF 77,F
516 01A7: MOVF 77,W 516 01A7: MOVF 77,W
517 01A8: ADDLW 41 517 01A8: ADDLW 41
518 01A9: MOVWF 1F 518 01A9: MOVWF 1F
519 .................... 519 ....................
520 .................... // Mereni 520 .................... // Mereni
521 .................... delay_us(50); // doba na prepnuti kanalu 521 .................... delay_us(50); // doba na prepnuti kanalu
522 01AA: CLRWDT 522 01AA: CLRWDT
523 01AB: MOVLW 10 523 01AB: MOVLW 10
524 01AC: MOVWF 77 524 01AC: MOVWF 77
525 01AD: DECFSZ 77,F 525 01AD: DECFSZ 77,F
526 01AE: GOTO 1AD 526 01AE: GOTO 1AD
527 01AF: NOP 527 01AF: NOP
528 01B0: NOP 528 01B0: NOP
529 .................... ADCON0 |= 4; // start prevodu 529 .................... ADCON0 |= 4; // start prevodu
530 01B1: BSF 1F.2 530 01B1: BSF 1F.2
531 .................... delay_us(50); // doba na prevod 531 .................... delay_us(50); // doba na prevod
532 01B2: CLRWDT 532 01B2: CLRWDT
533 01B3: MOVLW 10 533 01B3: MOVLW 10
534 01B4: MOVWF 77 534 01B4: MOVWF 77
535 01B5: DECFSZ 77,F 535 01B5: DECFSZ 77,F
536 01B6: GOTO 1B5 536 01B6: GOTO 1B5
537 01B7: NOP 537 01B7: NOP
538 01B8: NOP 538 01B8: NOP
539 .................... 539 ....................
540 .................... // Vypnu napajeni Vref (vzdycky) 540 .................... // Vypnu napajeni Vref (vzdycky)
541 .................... output_low(REFPOWER); 541 .................... output_low(REFPOWER);
542 01B9: BSF 03.5 542 01B9: BSF 03.5
543 01BA: BCF 06.1 543 01BA: BCF 06.1
544 01BB: BCF 03.5 544 01BB: BCF 03.5
545 01BC: BCF 06.1 545 01BC: BCF 06.1
546 .................... 546 ....................
547 .................... // Navrat hodnoty 547 .................... // Navrat hodnoty
548 .................... return ADRESH; 548 .................... return ADRESH;
549 01BD: MOVF 1E,W 549 01BD: MOVF 1E,W
550 01BE: MOVWF 78 550 01BE: MOVWF 78
551 .................... } 551 .................... }
552 01BF: RETLW 00 552 01BF: RETLW 00
553 .................... 553 ....................
554 .................... 554 ....................
555 .................... void main() 555 .................... void main()
556 .................... { 556 .................... {
557 * 557 *
558 025F: CLRF 04 558 025F: CLRF 04
559 0260: MOVLW 1F 559 0260: MOVLW 1F
560 0261: ANDWF 03,F 560 0261: ANDWF 03,F
561 0262: BSF 03.5 561 0262: BSF 03.5
562 0263: BCF 1F.4 562 0263: BCF 1F.4
563 0264: BCF 1F.5 563 0264: BCF 1F.5
564 0265: MOVF 1B,W 564 0265: MOVF 1B,W
565 0266: ANDLW 80 565 0266: ANDLW 80
566 0267: MOVWF 1B 566 0267: MOVWF 1B
567 0268: MOVLW 07 567 0268: MOVLW 07
568 0269: MOVWF 1C 568 0269: MOVWF 1C
569 026A: MOVF 05,W 569 026A: MOVF 05,W
570 026B: CLRWDT 570 026B: CLRWDT
571 026C: MOVF 1C,W 571 026C: MOVF 1C,W
572 026D: BCF 03.5 572 026D: BCF 03.5
573 026E: BCF 0D.6 573 026E: BCF 0D.6
574 .................... unsigned int8 Debug; // Promenna pro rezim cinnosti (stav prepinacu) 574 .................... unsigned int8 Debug; // Promenna pro rezim cinnosti (stav prepinacu)
575 .................... unsigned int8 i; 575 .................... unsigned int8 i;
576 .................... 576 ....................
577 .................... // Hodiny 577 .................... // Hodiny
578 .................... OSCCON = 0x62; // 4 MHz interni RC oscilator 578 .................... OSCCON = 0x62; // 4 MHz interni RC oscilator
579 026F: MOVLW 62 579 026F: MOVLW 62
580 0270: BSF 03.5 580 0270: BSF 03.5
581 0271: MOVWF 0F 581 0271: MOVWF 0F
582 .................... 582 ....................
583 .................... // Digitalni vystupy 583 .................... // Digitalni vystupy
584 .................... output_low(PWM); // PWM vystup 584 .................... output_low(PWM); // PWM vystup
585 0272: BCF 06.3 585 0272: BCF 06.3
586 0273: BCF 03.5 586 0273: BCF 03.5
587 0274: BCF 06.3 587 0274: BCF 06.3
588 .................... output_low(MOTOR); // Proud do motoru 588 .................... output_low(MOTOR); // Proud do motoru
589 0275: BSF 03.5 589 0275: BSF 03.5
590 0276: BCF 06.2 590 0276: BCF 06.2
591 0277: BCF 03.5 591 0277: BCF 03.5
592 0278: BCF 06.2 592 0278: BCF 06.2
593 .................... output_low(REFPOWER); // Napajeni Vref 593 .................... output_low(REFPOWER); // Napajeni Vref
594 0279: BSF 03.5 594 0279: BSF 03.5
595 027A: BCF 06.1 595 027A: BCF 06.1
596 027B: BCF 03.5 596 027B: BCF 03.5
597 027C: BCF 06.1 597 027C: BCF 06.1
598 .................... port_b_pullups(TRUE); // Zbyvajici vyvody portu B 598 .................... port_b_pullups(TRUE); // Zbyvajici vyvody portu B
599 027D: BSF 03.5 599 027D: BSF 03.5
600 027E: BCF 01.7 600 027E: BCF 01.7
601 .................... 601 ....................
602 .................... // Watch Dog 602 .................... // Watch Dog
603 .................... PSA=0; // preddelic prirazen casovaci 603 .................... PSA=0; // preddelic prirazen casovaci
604 027F: BCF 01.3 604 027F: BCF 01.3
605 .................... WDTCON=0x0E; // Watch Dog cca 130ms 605 .................... WDTCON=0x0E; // Watch Dog cca 130ms
606 0280: MOVLW 0E 606 0280: MOVLW 0E
607 0281: BCF 03.5 607 0281: BCF 03.5
608 0282: BSF 03.6 608 0282: BSF 03.6
609 0283: MOVWF 05 609 0283: MOVWF 05
610 .................... 610 ....................
611 .................... // Analogove vstupy 611 .................... // Analogove vstupy
612 .................... ANSEL = 0x1F; // AN0 az AN4 612 .................... ANSEL = 0x1F; // AN0 az AN4
613 0284: MOVLW 1F 613 0284: MOVLW 1F
614 0285: BSF 03.5 614 0285: BSF 03.5
615 0286: BCF 03.6 615 0286: BCF 03.6
616 0287: MOVWF 1B 616 0287: MOVWF 1B
617 .................... 617 ....................
618 .................... // nastaveni RS232 618 .................... // nastaveni RS232
619 .................... InitRS232(); // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms) 619 .................... InitRS232(); // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms)
620 0288: BCF 03.5 620 0288: BCF 03.5
621 0289: GOTO 0F1 621 0289: GOTO 0F1
622 .................... 622 ....................
623 .................... // Pipnuti (a cekani) 623 .................... // Pipnuti (a cekani)
624 .................... for (i=1;i<30;i++) // pocet 1/2 period 624 .................... for (i=1;i<30;i++) // pocet 1/2 period
625 028A: MOVLW 01 625 028A: MOVLW 01
626 028B: MOVWF 31 626 028B: MOVWF 31
627 028C: MOVF 31,W 627 028C: MOVF 31,W
628 028D: SUBLW 1D 628 028D: SUBLW 1D
629 028E: BTFSS 03.0 629 028E: BTFSS 03.0
630 028F: GOTO 2AC 630 028F: GOTO 2AC
631 .................... { 631 .................... {
632 .................... int1 beep; // stavova promenna pro pipak 632 .................... int1 beep; // stavova promenna pro pipak
633 .................... 633 ....................
634 .................... output_bit(BEEP0,beep); 634 .................... output_bit(BEEP0,beep);
635 0290: BTFSC 32.0 635 0290: BTFSC 32.0
636 0291: GOTO 294 636 0291: GOTO 294
637 0292: BCF 05.6 637 0292: BCF 05.6
638 0293: GOTO 295 638 0293: GOTO 295
639 0294: BSF 05.6 639 0294: BSF 05.6
640 0295: BSF 03.5 640 0295: BSF 03.5
641 0296: BCF 05.6 641 0296: BCF 05.6
642 .................... beep=~beep; 642 .................... beep=~beep;
643 0297: MOVLW 01 643 0297: MOVLW 01
644 0298: BCF 03.5 644 0298: BCF 03.5
645 0299: XORWF 32,F 645 0299: XORWF 32,F
646 .................... output_bit(BEEP1,beep); 646 .................... output_bit(BEEP1,beep);
647 029A: BTFSC 32.0 647 029A: BTFSC 32.0
648 029B: GOTO 29E 648 029B: GOTO 29E
649 029C: BCF 05.7 649 029C: BCF 05.7
650 029D: GOTO 29F 650 029D: GOTO 29F
651 029E: BSF 05.7 651 029E: BSF 05.7
652 029F: BSF 03.5 652 029F: BSF 03.5
653 02A0: BCF 05.7 653 02A0: BCF 05.7
654 .................... delay_us(1000); 654 .................... delay_us(1000);
655 02A1: CLRWDT 655 02A1: CLRWDT
656 02A2: MOVLW 09 656 02A2: MOVLW 09
657 02A3: BCF 03.5 657 02A3: BCF 03.5
658 02A4: MOVWF 3E 658 02A4: MOVWF 3E
659 02A5: MOVLW 6C 659 02A5: MOVLW 6C
660 02A6: MOVWF 3F 660 02A6: MOVWF 3F
661 02A7: GOTO 0FD 661 02A7: GOTO 0FD
662 02A8: DECFSZ 3E,F 662 02A8: DECFSZ 3E,F
663 02A9: GOTO 2A5 663 02A9: GOTO 2A5
664 .................... } 664 .................... }
665 02AA: INCF 31,F 665 02AA: INCF 31,F
666 02AB: GOTO 28C 666 02AB: GOTO 28C
667 .................... 667 ....................
668 .................... // Rozhodnuti o rezimu cinnosti (cteni stavu prepinacu) 668 .................... // Rozhodnuti o rezimu cinnosti (cteni stavu prepinacu)
669 .................... Debug=0; 669 .................... Debug=0;
670 02AC: CLRF 30 670 02AC: CLRF 30
671 .................... if (~input(SW0)) Debug|=1; // precti bit 0 671 .................... if (~input(SW0)) Debug|=1; // precti bit 0
672 02AD: BSF 03.5 672 02AD: BSF 03.5
673 02AE: BSF 06.7 673 02AE: BSF 06.7
674 02AF: BCF 03.5 674 02AF: BCF 03.5
675 02B0: BTFSS 06.7 675 02B0: BTFSS 06.7
676 02B1: BSF 30.0 676 02B1: BSF 30.0
677 .................... if (~input(SW1)) Debug|=2; // precti bit 1 677 .................... if (~input(SW1)) Debug|=2; // precti bit 1
678 02B2: BSF 03.5 678 02B2: BSF 03.5
679 02B3: BSF 06.6 679 02B3: BSF 06.6
680 02B4: BCF 03.5 680 02B4: BCF 03.5
681 02B5: BTFSS 06.6 681 02B5: BTFSS 06.6
682 02B6: BSF 30.1 682 02B6: BSF 30.1
683 .................... output_low(SW0); // nastav L aby se snizila spotreba 683 .................... output_low(SW0); // nastav L aby se snizila spotreba
684 02B7: BSF 03.5 684 02B7: BSF 03.5
685 02B8: BCF 06.7 685 02B8: BCF 06.7
686 02B9: BCF 03.5 686 02B9: BCF 03.5
687 02BA: BCF 06.7 687 02BA: BCF 06.7
688 .................... output_low(SW1); // na obou vstupech 688 .................... output_low(SW1); // na obou vstupech
689 02BB: BSF 03.5 689 02BB: BSF 03.5
690 02BC: BCF 06.6 690 02BC: BCF 06.6
691 02BD: BCF 03.5 691 02BD: BCF 03.5
692 02BE: BCF 06.6 692 02BE: BCF 06.6
693 .................... 693 ....................
694 .................... // Zobrazeni rezimu (na ladici seriovy vystup) 694 .................... // Zobrazeni rezimu (na ladici seriovy vystup)
695 .................... printf(Putc,"\fMode:%d",Debug); 695 .................... printf(Putc,"\fMode:%d",Debug);
696 02BF: CLRF 3E 696 02BF: CLRF 3E
697 02C0: MOVF 3E,W 697 02C0: MOVF 3E,W
698 02C1: CALL 049 698 02C1: CALL 049
699 02C2: INCF 3E,F 699 02C2: INCF 3E,F
700 02C3: MOVWF 77 700 02C3: MOVWF 77
701 02C4: MOVWF 42 701 02C4: MOVWF 42
702 02C5: CALL 111 702 02C5: CALL 111
703 02C6: MOVLW 06 703 02C6: MOVLW 06
704 02C7: SUBWF 3E,W 704 02C7: SUBWF 3E,W
705 02C8: BTFSS 03.2 705 02C8: BTFSS 03.2
706 02C9: GOTO 2C0 706 02C9: GOTO 2C0
707 02CA: MOVF 30,W 707 02CA: MOVF 30,W
708 02CB: MOVWF 3F 708 02CB: MOVWF 3F
709 02CC: MOVLW 18 709 02CC: MOVLW 18
710 02CD: MOVWF 40 710 02CD: MOVWF 40
711 02CE: GOTO 12F 711 02CE: GOTO 12F
712 .................... 712 ....................
713 .................... // Inicializace PWM 713 .................... // Inicializace PWM
714 .................... PR2 = 0x1F; // perioda PWM casovace 714 .................... PR2 = 0x1F; // perioda PWM casovace
715 02CF: MOVLW 1F 715 02CF: MOVLW 1F
716 02D0: BSF 03.5 716 02D0: BSF 03.5
717 02D1: MOVWF 12 717 02D1: MOVWF 12
718 .................... T2CON = 0x04; // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu 718 .................... T2CON = 0x04; // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu
719 02D2: MOVLW 04 719 02D2: MOVLW 04
720 02D3: BCF 03.5 720 02D3: BCF 03.5
721 02D4: MOVWF 12 721 02D4: MOVWF 12
722 .................... CCP1CON = 0x0C; // PWM mode, lsb bity nulove 722 .................... CCP1CON = 0x0C; // PWM mode, lsb bity nulove
723 02D5: MOVLW 0C 723 02D5: MOVLW 0C
724 02D6: MOVWF 17 724 02D6: MOVWF 17
725 .................... CCPR1L = 0; // na zacatku nulova data 725 .................... CCPR1L = 0; // na zacatku nulova data
726 02D7: CLRF 15 726 02D7: CLRF 15
727 .................... output_low(PWM); // PWM vystup 727 .................... output_low(PWM); // PWM vystup
728 02D8: BSF 03.5 728 02D8: BSF 03.5
729 02D9: BCF 06.3 729 02D9: BCF 06.3
730 02DA: BCF 03.5 730 02DA: BCF 03.5
731 02DB: BCF 06.3 731 02DB: BCF 06.3
732 .................... 732 ....................
733 .................... // Inicializace casovace 733 .................... // Inicializace casovace
734 .................... InitT0(); // nastav casovac na cca 1ms 734 .................... InitT0(); // nastav casovac na cca 1ms
735 02DC: GOTO 18A 735 02DC: GOTO 18A
736 .................... 736 ....................
737 .................... // ALG=1 Test menice PWM a rozjezdoveho PWM 737 .................... // ALG=1 Test menice PWM a rozjezdoveho PWM
738 .................... // ======================================== 738 .................... // ========================================
739 .................... // P1 nastavuje primo stridu hlavniho PWM menice 739 .................... // P1 nastavuje primo stridu hlavniho PWM menice
740 .................... // P2 nastavuje rychlostni stupen spinace motoru (rychlostni stupne 0-8) 740 .................... // P2 nastavuje rychlostni stupen spinace motoru (rychlostni stupne 0-8)
741 .................... // Trvale nacita P1 a P2 a nastavuje podle nich akcni hodnoty menicu 741 .................... // Trvale nacita P1 a P2 a nastavuje podle nich akcni hodnoty menicu
742 .................... if (Debug==1) 742 .................... if (Debug==1)
743 02DD: DECFSZ 30,W 743 02DD: DECFSZ 30,W
744 02DE: GOTO 318 744 02DE: GOTO 318
745 .................... { 745 .................... {
746 .................... unsigned int8 Data1; // poteniometr P1 = PWM 746 .................... unsigned int8 Data1; // poteniometr P1 = PWM
747 .................... unsigned int8 Data2; // poteniometr P2 = Rozjezd 747 .................... unsigned int8 Data2; // poteniometr P2 = Rozjezd
748 .................... 748 ....................
749 .................... while (1) 749 .................... while (1)
750 .................... { 750 .................... {
751 .................... // watch dog 751 .................... // watch dog
752 .................... restart_wdt(); 752 .................... restart_wdt();
753 02DF: CLRWDT 753 02DF: CLRWDT
754 .................... 754 ....................
755 .................... // mereni vstupu 755 .................... // mereni vstupu
756 .................... Data1=ReadAD(0); // nacti parametr pro PWM 756 .................... Data1=ReadAD(0); // nacti parametr pro PWM
757 02E0: CLRF 3E 757 02E0: CLRF 3E
758 02E1: CALL 195 758 02E1: CALL 195
759 02E2: MOVF 78,W 759 02E2: MOVF 78,W
760 02E3: MOVWF 33 760 02E3: MOVWF 33
761 .................... Data1>>=2; // redukuj rozsah na 0 az 63 761 .................... Data1>>=2; // redukuj rozsah na 0 az 63
762 02E4: RRF 33,F 762 02E4: RRF 33,F
763 02E5: RRF 33,F 763 02E5: RRF 33,F
764 02E6: MOVLW 3F 764 02E6: MOVLW 3F
765 02E7: ANDWF 33,F 765 02E7: ANDWF 33,F
766 .................... Data2=ReadAD(1); // nacti parametr pro rozjezd 766 .................... Data2=ReadAD(1); // nacti parametr pro rozjezd
767 02E8: MOVLW 01 767 02E8: MOVLW 01
768 02E9: MOVWF 3E 768 02E9: MOVWF 3E
769 02EA: CALL 195 769 02EA: CALL 195
770 02EB: MOVF 78,W 770 02EB: MOVF 78,W
771 02EC: MOVWF 34 771 02EC: MOVWF 34
772 .................... Data2>>=4; // redukuj rozsah na 0 az 15 772 .................... Data2>>=4; // redukuj rozsah na 0 az 15
773 02ED: SWAPF 34,F 773 02ED: SWAPF 34,F
774 02EE: MOVLW 0F 774 02EE: MOVLW 0F
775 02EF: ANDWF 34,F 775 02EF: ANDWF 34,F
776 .................... 776 ....................
777 .................... // zobrazeni 777 .................... // zobrazeni
778 .................... printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2); 778 .................... printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2);
779 02F0: CLRF 3E 779 02F0: CLRF 3E
780 02F1: MOVF 3E,W 780 02F1: MOVF 3E,W
781 02F2: CALL 056 781 02F2: CALL 056
782 02F3: INCF 3E,F 782 02F3: INCF 3E,F
783 02F4: MOVWF 77 783 02F4: MOVWF 77
784 02F5: MOVWF 42 784 02F5: MOVWF 42
785 02F6: CALL 111 785 02F6: CALL 111
786 02F7: MOVLW 05 786 02F7: MOVLW 05
787 02F8: SUBWF 3E,W 787 02F8: SUBWF 3E,W
788 02F9: BTFSS 03.2 788 02F9: BTFSS 03.2
789 02FA: GOTO 2F1 789 02FA: GOTO 2F1
790 02FB: MOVF 33,W 790 02FB: MOVF 33,W
791 02FC: MOVWF 40 791 02FC: MOVWF 40
792 02FD: CLRF 41 792 02FD: CLRF 41
793 02FE: CALL 1C0 793 02FE: CALL 1C0
794 02FF: MOVLW 09 794 02FF: MOVLW 09
795 0300: MOVWF 3F 795 0300: MOVWF 3F
796 0301: MOVF 3F,W 796 0301: MOVF 3F,W
797 0302: CALL 056 797 0302: CALL 056
798 0303: INCF 3F,F 798 0303: INCF 3F,F
799 0304: MOVWF 77 799 0304: MOVWF 77
800 0305: MOVWF 42 800 0305: MOVWF 42
801 0306: CALL 111 801 0306: CALL 111
802 0307: MOVLW 0E 802 0307: MOVLW 0E
803 0308: SUBWF 3F,W 803 0308: SUBWF 3F,W
804 0309: BTFSS 03.2 804 0309: BTFSS 03.2
805 030A: GOTO 301 805 030A: GOTO 301
806 030B: MOVF 34,W 806 030B: MOVF 34,W
807 030C: MOVWF 40 807 030C: MOVWF 40
808 030D: CLRF 41 808 030D: CLRF 41
809 030E: CALL 1C0 809 030E: CALL 1C0
810 .................... delay_ms(20); 810 .................... delay_ms(20);
811 030F: MOVLW 14 811 030F: MOVLW 14
812 0310: MOVWF 3E 812 0310: MOVWF 3E
813 0311: CALL 20D 813 0311: CALL 20D
814 .................... 814 ....................
815 .................... // nastaveni parametru PWM 815 .................... // nastaveni parametru PWM
816 .................... CCPR1L = Data1; 816 .................... CCPR1L = Data1;
817 0312: MOVF 33,W 817 0312: MOVF 33,W
818 0313: MOVWF 15 818 0313: MOVWF 15
819 .................... 819 ....................
820 .................... // nastaveni parametru RUN 820 .................... // nastaveni parametru RUN
821 .................... MotorSet(Data2); 821 .................... MotorSet(Data2);
822 0314: MOVF 34,W 822 0314: MOVF 34,W
823 0315: MOVWF 3E 823 0315: MOVWF 3E
824 0316: CALL 224 824 0316: CALL 224
825 .................... } 825 .................... }
826 0317: GOTO 2DF 826 0317: GOTO 2DF
827 .................... } 827 .................... }
828 .................... 828 ....................
829 .................... // ALG=2 Testovani rozjezdu 829 .................... // ALG=2 Testovani rozjezdu
830 .................... // ======================== 830 .................... // ========================
831 .................... // P2 nastavuje cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms 831 .................... // P2 nastavuje cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms
832 .................... // Po resetu 2 sekundy pocka, 2 sekundy jede a nakonec zastavi motor 832 .................... // Po resetu 2 sekundy pocka, 2 sekundy jede a nakonec zastavi motor
833 .................... if (Debug==2) 833 .................... if (Debug==2)
834 0318: MOVF 30,W 834 0318: MOVF 30,W
835 0319: SUBLW 02 835 0319: SUBLW 02
836 031A: BTFSS 03.2 836 031A: BTFSS 03.2
837 031B: GOTO 369 837 031B: GOTO 369
838 .................... { 838 .................... {
839 .................... int8 Data; 839 .................... int8 Data;
840 .................... int8 Start; 840 .................... int8 Start;
841 .................... 841 ....................
842 .................... Start=0; // uvodni stav 842 .................... Start=0; // uvodni stav
843 031C: CLRF 36 843 031C: CLRF 36
844 .................... while(1) 844 .................... while(1)
845 .................... { 845 .................... {
846 .................... // Nacti a zobraz parametr 846 .................... // Nacti a zobraz parametr
847 .................... Data=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd 847 .................... Data=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd
848 031D: MOVLW 01 848 031D: MOVLW 01
849 031E: MOVWF 3E 849 031E: MOVWF 3E
850 031F: CALL 195 850 031F: CALL 195
851 0320: MOVF 78,W 851 0320: MOVF 78,W
852 0321: MOVWF 35 852 0321: MOVWF 35
853 .................... printf(Putc,"\nRUN:%3ums ",Data); // zobraz 853 .................... printf(Putc,"\nRUN:%3ums ",Data); // zobraz
854 0322: CLRF 3E 854 0322: CLRF 3E
855 0323: MOVF 3E,W 855 0323: MOVF 3E,W
856 0324: CALL 06D 856 0324: CALL 06D
857 0325: INCF 3E,F 857 0325: INCF 3E,F
858 0326: MOVWF 77 858 0326: MOVWF 77
859 0327: MOVWF 42 859 0327: MOVWF 42
860 0328: CALL 111 860 0328: CALL 111
861 0329: MOVLW 05 861 0329: MOVLW 05
862 032A: SUBWF 3E,W 862 032A: SUBWF 3E,W
863 032B: BTFSS 03.2 863 032B: BTFSS 03.2
864 032C: GOTO 323 864 032C: GOTO 323
865 032D: MOVF 35,W 865 032D: MOVF 35,W
866 032E: MOVWF 40 866 032E: MOVWF 40
867 032F: MOVLW 10 867 032F: MOVLW 10
868 0330: MOVWF 41 868 0330: MOVWF 41
869 0331: CALL 1C0 869 0331: CALL 1C0
870 0332: MOVLW 6D 870 0332: MOVLW 6D
871 0333: MOVWF 42 871 0333: MOVWF 42
872 0334: CALL 111 872 0334: CALL 111
873 0335: MOVLW 73 873 0335: MOVLW 73
874 0336: MOVWF 42 874 0336: MOVWF 42
875 0337: CALL 111 875 0337: CALL 111
876 0338: MOVLW 20 876 0338: MOVLW 20
877 0339: MOVWF 42 877 0339: MOVWF 42
878 033A: CALL 111 878 033A: CALL 111
879 .................... delay_ms(10); // prodleva pro terminal 879 .................... delay_ms(10); // prodleva pro terminal
880 033B: MOVLW 0A 880 033B: MOVLW 0A
881 033C: MOVWF 3E 881 033C: MOVWF 3E
882 033D: CALL 20D 882 033D: CALL 20D
883 .................... 883 ....................
884 .................... // Uvodni pauza 884 .................... // Uvodni pauza
885 .................... if (Start==0) // spousti se 1x na zacatku 885 .................... if (Start==0) // spousti se 1x na zacatku
886 033E: MOVF 36,F 886 033E: MOVF 36,F
887 033F: BTFSS 03.2 887 033F: BTFSS 03.2
888 0340: GOTO 347 888 0340: GOTO 347
889 .................... { 889 .................... {
890 .................... Start++; // dalsi stav je cekani 890 .................... Start++; // dalsi stav je cekani
891 0341: INCF 36,F 891 0341: INCF 36,F
892 .................... TimerSet(2000); // na dokonceni uvodni prodlevy 892 .................... TimerSet(2000); // na dokonceni uvodni prodlevy
893 0342: MOVLW 07 893 0342: MOVLW 07
894 0343: MOVWF 3F 894 0343: MOVWF 3F
895 0344: MOVLW D0 895 0344: MOVLW D0
896 0345: MOVWF 3E 896 0345: MOVWF 3E
897 0346: CALL 230 897 0346: CALL 230
898 .................... } 898 .................... }
899 .................... 899 ....................
900 .................... // Rozjezd 900 .................... // Rozjezd
901 .................... if ((Start==1) && TimerIf()) 901 .................... if ((Start==1) && TimerIf())
902 0347: DECFSZ 36,W 902 0347: DECFSZ 36,W
903 0348: GOTO 359 903 0348: GOTO 359
904 0349: CALL 237 904 0349: CALL 237
905 034A: MOVF 78,F 905 034A: MOVF 78,F
906 034B: BTFSC 03.2 906 034B: BTFSC 03.2
907 034C: GOTO 359 907 034C: GOTO 359
908 .................... { 908 .................... {
909 .................... Start++; 909 .................... Start++;
910 034D: INCF 36,F 910 034D: INCF 36,F
911 .................... printf(Putc,"R"); 911 .................... printf(Putc,"R");
912 034E: MOVLW 52 912 034E: MOVLW 52
913 034F: MOVWF 42 913 034F: MOVWF 42
914 0350: CALL 111 914 0350: CALL 111
915 .................... MotorStart(Data); // rozjezd s nastavenim prodlevy 915 .................... MotorStart(Data); // rozjezd s nastavenim prodlevy
916 0351: MOVF 35,W 916 0351: MOVF 35,W
917 0352: MOVWF 3E 917 0352: MOVWF 3E
918 0353: CALL 24D 918 0353: CALL 24D
919 .................... 919 ....................
920 .................... TimerSet(2000); // nastav celkovy cas jizdy 920 .................... TimerSet(2000); // nastav celkovy cas jizdy
921 0354: MOVLW 07 921 0354: MOVLW 07
922 0355: MOVWF 3F 922 0355: MOVWF 3F
923 0356: MOVLW D0 923 0356: MOVLW D0
924 0357: MOVWF 3E 924 0357: MOVWF 3E
925 0358: CALL 230 925 0358: CALL 230
926 .................... } 926 .................... }
927 .................... 927 ....................
928 .................... // Zastaveni 928 .................... // Zastaveni
929 .................... if ((Start==2) && TimerIf()) 929 .................... if ((Start==2) && TimerIf())
930 0359: MOVF 36,W 930 0359: MOVF 36,W
931 035A: SUBLW 02 931 035A: SUBLW 02
932 035B: BTFSS 03.2 932 035B: BTFSS 03.2
933 035C: GOTO 367 933 035C: GOTO 367
934 035D: CALL 237 934 035D: CALL 237
935 035E: MOVF 78,F 935 035E: MOVF 78,F
936 035F: BTFSC 03.2 936 035F: BTFSC 03.2
937 0360: GOTO 367 937 0360: GOTO 367
938 .................... { 938 .................... {
939 .................... Start++; 939 .................... Start++;
940 0361: INCF 36,F 940 0361: INCF 36,F
941 .................... printf(Putc,"S"); 941 .................... printf(Putc,"S");
942 0362: MOVLW 53 942 0362: MOVLW 53
943 0363: MOVWF 42 943 0363: MOVWF 42
944 0364: CALL 111 944 0364: CALL 111
945 .................... MotorSet(0); // pokud dobehl casovac zastav motor 945 .................... MotorSet(0); // pokud dobehl casovac zastav motor
946 0365: CLRF 3E 946 0365: CLRF 3E
947 0366: CALL 224 947 0366: CALL 224
948 .................... } 948 .................... }
949 .................... 949 ....................
950 .................... // watch dog 950 .................... // watch dog
951 .................... restart_wdt(); 951 .................... restart_wdt();
952 0367: CLRWDT 952 0367: CLRWDT
953 .................... } 953 .................... }
954 0368: GOTO 31D 954 0368: GOTO 31D
955 .................... } 955 .................... }
956 .................... 956 ....................
957 .................... // ALG=3 Test nabijeciho algoritmu 957 .................... // ALG=3 Test nabijeciho algoritmu
958 .................... // =============================== 958 .................... // ===============================
959 .................... // P1 nastavuje pozadovane napeti na clancich (meri se Vref vuci napajeni) 959 .................... // P1 nastavuje pozadovane napeti na clancich (meri se Vref vuci napajeni)
960 .................... // Nacitani P1 probiha stale dokola, pro rizeni je pouzit stejny 960 .................... // Nacitani P1 probiha stale dokola, pro rizeni je pouzit stejny
961 .................... // algoritmus jako pro standardni jizdu 961 .................... // algoritmus jako pro standardni jizdu
962 .................... if (Debug==3) 962 .................... if (Debug==3)
963 0369: MOVF 30,W 963 0369: MOVF 30,W
964 036A: SUBLW 03 964 036A: SUBLW 03
965 036B: BTFSS 03.2 965 036B: BTFSS 03.2
966 036C: GOTO 3C0 966 036C: GOTO 3C0
967 .................... { 967 .................... {
968 .................... unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM 968 .................... unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
969 .................... unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1 969 .................... unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
970 .................... unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref 970 .................... unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
971 .................... 971 ....................
972 .................... // Inicializace stavove promenne 972 .................... // Inicializace stavove promenne
973 .................... PwmOut=0; 973 .................... PwmOut=0;
974 036D: CLRF 37 974 036D: CLRF 37
975 .................... 975 ....................
976 .................... // Hlavni smycka 976 .................... // Hlavni smycka
977 .................... while (1) 977 .................... while (1)
978 .................... { 978 .................... {
979 .................... // watch dog 979 .................... // watch dog
980 .................... restart_wdt(); 980 .................... restart_wdt();
981 036E: CLRWDT 981 036E: CLRWDT
982 .................... 982 ....................
983 .................... // pozadovana hodnota (potenciometr P1) 983 .................... // pozadovana hodnota (potenciometr P1)
984 .................... Req=ReadAD(0); 984 .................... Req=ReadAD(0);
985 036F: CLRF 3E 985 036F: CLRF 3E
986 0370: CALL 195 986 0370: CALL 195
987 0371: MOVF 78,W 987 0371: MOVF 78,W
988 0372: MOVWF 38 988 0372: MOVWF 38
989 .................... Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177 989 .................... Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
990 0373: CLRF 3E 990 0373: CLRF 3E
991 0374: CALL 195 991 0374: CALL 195
992 0375: BCF 03.0 992 0375: BCF 03.0
993 0376: RRF 78,W 993 0376: RRF 78,W
994 0377: ADDLW 32 994 0377: ADDLW 32
995 0378: MOVWF 38 995 0378: MOVWF 38
996 .................... 996 ....................
997 .................... // napeti na napajeni (vref) 997 .................... // napeti na napajeni (vref)
998 .................... Vref=ReadAD(4); 998 .................... Vref=ReadAD(4);
999 0379: MOVLW 04 999 0379: MOVLW 04
1000 037A: MOVWF 3E 1000 037A: MOVWF 3E
1001 037B: CALL 195 1001 037B: CALL 195
1002 037C: MOVF 78,W 1002 037C: MOVF 78,W
1003 037D: MOVWF 39 1003 037D: MOVWF 39
1004 .................... 1004 ....................
1005 .................... // ricici algoritmus 1005 .................... // ricici algoritmus
1006 .................... if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++; 1006 .................... if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
1007 037E: MOVF 38,W 1007 037E: MOVF 38,W
1008 037F: SUBWF 39,W 1008 037F: SUBWF 39,W
1009 0380: BTFSC 03.0 1009 0380: BTFSC 03.0
1010 0381: GOTO 386 1010 0381: GOTO 386
1011 0382: MOVF 37,W 1011 0382: MOVF 37,W
1012 0383: SUBLW 1D 1012 0383: SUBLW 1D
1013 0384: BTFSC 03.0 1013 0384: BTFSC 03.0
1014 0385: INCF 37,F 1014 0385: INCF 37,F
1015 .................... if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--; 1015 .................... if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
1016 0386: MOVF 38,W 1016 0386: MOVF 38,W
1017 0387: SUBWF 39,W 1017 0387: SUBWF 39,W
1018 0388: BTFSS 03.0 1018 0388: BTFSS 03.0
1019 0389: GOTO 38D 1019 0389: GOTO 38D
1020 038A: MOVF 37,F 1020 038A: MOVF 37,F
1021 038B: BTFSS 03.2 1021 038B: BTFSS 03.2
1022 038C: DECF 37,F 1022 038C: DECF 37,F
1023 .................... Vref+=10; 1023 .................... Vref+=10;
1024 038D: MOVLW 0A 1024 038D: MOVLW 0A
1025 038E: ADDWF 39,F 1025 038E: ADDWF 39,F
1026 .................... if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu 1026 .................... if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
1027 038F: MOVF 38,W 1027 038F: MOVF 38,W
1028 0390: SUBWF 39,W 1028 0390: SUBWF 39,W
1029 0391: BTFSC 03.0 1029 0391: BTFSC 03.0
1030 0392: GOTO 397 1030 0392: GOTO 397
1031 0393: MOVF 37,W 1031 0393: MOVF 37,W
1032 0394: SUBLW 1D 1032 0394: SUBLW 1D
1033 0395: BTFSC 03.0 1033 0395: BTFSC 03.0
1034 0396: INCF 37,F 1034 0396: INCF 37,F
1035 .................... 1035 ....................
1036 .................... // nastaveni parametru PWM 1036 .................... // nastaveni parametru PWM
1037 .................... if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace 1037 .................... if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
1038 0397: MOVF 37,W 1038 0397: MOVF 37,W
1039 0398: SUBLW 18 1039 0398: SUBLW 18
1040 0399: BTFSC 03.0 1040 0399: BTFSC 03.0
1041 039A: GOTO 39D 1041 039A: GOTO 39D
1042 039B: MOVLW 18 1042 039B: MOVLW 18
1043 039C: MOVWF 37 1043 039C: MOVWF 37
1044 .................... CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu 1044 .................... CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
1045 039D: MOVF 37,W 1045 039D: MOVF 37,W
1046 039E: MOVWF 15 1046 039E: MOVWF 15
1047 .................... 1047 ....................
1048 .................... // zobrazeni 1048 .................... // zobrazeni
1049 .................... printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut); 1049 .................... printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
1050 039F: CLRF 3E 1050 039F: CLRF 3E
1051 03A0: MOVF 3E,W 1051 03A0: MOVF 3E,W
1052 03A1: CALL 07D 1052 03A1: CALL 07D
1053 03A2: INCF 3E,F 1053 03A2: INCF 3E,F
1054 03A3: MOVWF 77 1054 03A3: MOVWF 77
1055 03A4: MOVWF 42 1055 03A4: MOVWF 42
1056 03A5: CALL 111 1056 03A5: CALL 111
1057 03A6: MOVLW 05 1057 03A6: MOVLW 05
1058 03A7: SUBWF 3E,W 1058 03A7: SUBWF 3E,W
1059 03A8: BTFSS 03.2 1059 03A8: BTFSS 03.2
1060 03A9: GOTO 3A0 1060 03A9: GOTO 3A0
1061 03AA: MOVF 38,W 1061 03AA: MOVF 38,W
1062 03AB: MOVWF 40 1062 03AB: MOVWF 40
1063 03AC: CLRF 41 1063 03AC: CLRF 41
1064 03AD: CALL 1C0 1064 03AD: CALL 1C0
1065 03AE: MOVLW 20 1065 03AE: MOVLW 20
1066 03AF: MOVWF 42 1066 03AF: MOVWF 42
1067 03B0: CALL 111 1067 03B0: CALL 111
1068 03B1: MOVF 39,W 1068 03B1: MOVF 39,W
1069 03B2: MOVWF 40 1069 03B2: MOVWF 40
1070 03B3: CLRF 41 1070 03B3: CLRF 41
1071 03B4: CALL 1C0 1071 03B4: CALL 1C0
1072 03B5: MOVLW 20 1072 03B5: MOVLW 20
1073 03B6: MOVWF 42 1073 03B6: MOVWF 42
1074 03B7: CALL 111 1074 03B7: CALL 111
1075 03B8: MOVF 37,W 1075 03B8: MOVF 37,W
1076 03B9: MOVWF 40 1076 03B9: MOVWF 40
1077 03BA: CLRF 41 1077 03BA: CLRF 41
1078 03BB: CALL 1C0 1078 03BB: CALL 1C0
1079 .................... delay_ms(10); 1079 .................... delay_ms(10);
1080 03BC: MOVLW 0A 1080 03BC: MOVLW 0A
1081 03BD: MOVWF 3E 1081 03BD: MOVWF 3E
1082 03BE: CALL 20D 1082 03BE: CALL 20D
1083 .................... } 1083 .................... }
1084 03BF: GOTO 36E 1084 03BF: GOTO 36E
1085 .................... } 1085 .................... }
1086 .................... 1086 ....................
1087 .................... // ALG=0 Standardni jizda 1087 .................... // ALG=0 Standardni jizda
1088 .................... // ====================== 1088 .................... // ======================
1089 .................... // P1 nastavuje pozadovane napeti na clancich 1089 .................... // P1 nastavuje pozadovane napeti na clancich
1090 .................... // P2 nastavuje prodlevu razeni pri rozjezdu, nacita se jen 1x na zacatku 1090 .................... // P2 nastavuje prodlevu razeni pri rozjezdu, nacita se jen 1x na zacatku
1091 .................... // Po resetu cca 14.5 sekundy akumuluje do kondenzatoru a pak provede 1091 .................... // Po resetu cca 14.5 sekundy akumuluje do kondenzatoru a pak provede
1092 .................... // rozjezd motoru. Po celou dobu probiha rizeni zateze slunecnich clanku. 1092 .................... // rozjezd motoru. Po celou dobu probiha rizeni zateze slunecnich clanku.
1093 .................... // Parametry P1 a P2 jsou chapany stejne jako v algoritmech 2 a 3. 1093 .................... // Parametry P1 a P2 jsou chapany stejne jako v algoritmech 2 a 3.
1094 .................... if (Debug==0) 1094 .................... if (Debug==0)
1095 03C0: MOVF 30,F 1095 03C0: MOVF 30,F
1096 03C1: BTFSS 03.2 1096 03C1: BTFSS 03.2
1097 03C2: GOTO 447 1097 03C2: GOTO 447
1098 .................... { 1098 .................... {
1099 .................... unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM 1099 .................... unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
1100 .................... unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1 1100 .................... unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
1101 .................... unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref 1101 .................... unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
1102 .................... int8 Delay; // pozadovana honota prodlevy razeni z P2 1102 .................... int8 Delay; // pozadovana honota prodlevy razeni z P2
1103 .................... int1 Run; 1103 .................... int1 Run;
1104 .................... 1104 ....................
1105 .................... // Nacti parametr rozjezdu 1105 .................... // Nacti parametr rozjezdu
1106 .................... Delay=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd 1106 .................... Delay=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd
1107 03C3: MOVLW 01 1107 03C3: MOVLW 01
1108 03C4: MOVWF 3E 1108 03C4: MOVWF 3E
1109 03C5: CALL 195 1109 03C5: CALL 195
1110 03C6: MOVF 78,W 1110 03C6: MOVF 78,W
1111 03C7: MOVWF 3D 1111 03C7: MOVWF 3D
1112 .................... printf(Putc," RUN:%3ums ",Delay); // zobraz 1112 .................... printf(Putc," RUN:%3ums ",Delay); // zobraz
1113 03C8: CLRF 3E 1113 03C8: CLRF 3E
1114 03C9: MOVF 3E,W 1114 03C9: MOVF 3E,W
1115 03CA: CALL 095 1115 03CA: CALL 095
1116 03CB: INCF 3E,F 1116 03CB: INCF 3E,F
1117 03CC: MOVWF 77 1117 03CC: MOVWF 77
1118 03CD: MOVWF 42 1118 03CD: MOVWF 42
1119 03CE: CALL 111 1119 03CE: CALL 111
1120 03CF: MOVLW 05 1120 03CF: MOVLW 05
1121 03D0: SUBWF 3E,W 1121 03D0: SUBWF 3E,W
1122 03D1: BTFSS 03.2 1122 03D1: BTFSS 03.2
1123 03D2: GOTO 3C9 1123 03D2: GOTO 3C9
1124 03D3: MOVF 3D,W 1124 03D3: MOVF 3D,W
1125 03D4: MOVWF 40 1125 03D4: MOVWF 40
1126 03D5: MOVLW 10 1126 03D5: MOVLW 10
1127 03D6: MOVWF 41 1127 03D6: MOVWF 41
1128 03D7: CALL 1C0 1128 03D7: CALL 1C0
1129 03D8: MOVLW 6D 1129 03D8: MOVLW 6D
1130 03D9: MOVWF 42 1130 03D9: MOVWF 42
1131 03DA: CALL 111 1131 03DA: CALL 111
1132 03DB: MOVLW 73 1132 03DB: MOVLW 73
1133 03DC: MOVWF 42 1133 03DC: MOVWF 42
1134 03DD: CALL 111 1134 03DD: CALL 111
1135 03DE: MOVLW 20 1135 03DE: MOVLW 20
1136 03DF: MOVWF 42 1136 03DF: MOVWF 42
1137 03E0: CALL 111 1137 03E0: CALL 111
1138 .................... delay_ms(10); // prodleva pro terminal 1138 .................... delay_ms(10); // prodleva pro terminal
1139 03E1: MOVLW 0A 1139 03E1: MOVLW 0A
1140 03E2: MOVWF 3E 1140 03E2: MOVWF 3E
1141 03E3: CALL 20D 1141 03E3: CALL 20D
1142 .................... 1142 ....................
1143 .................... // Inicializace stavove promenne 1143 .................... // Inicializace stavove promenne
1144 .................... PwmOut=0; 1144 .................... PwmOut=0;
1145 03E4: CLRF 3A 1145 03E4: CLRF 3A
1146 .................... TimerSet(14000); // casovani startu 1146 .................... TimerSet(14000); // casovani startu
1147 03E5: MOVLW 36 1147 03E5: MOVLW 36
1148 03E6: MOVWF 3F 1148 03E6: MOVWF 3F
1149 03E7: MOVLW B0 1149 03E7: MOVLW B0
1150 03E8: MOVWF 3E 1150 03E8: MOVWF 3E
1151 03E9: CALL 230 1151 03E9: CALL 230
1152 .................... Run=1; 1152 .................... Run=1;
1153 03EA: BSF 32.1 1153 03EA: BSF 32.1
1154 .................... 1154 ....................
1155 .................... // Hlavni smycka 1155 .................... // Hlavni smycka
1156 .................... while (1) 1156 .................... while (1)
1157 .................... { 1157 .................... {
1158 .................... // watch dog 1158 .................... // watch dog
1159 .................... restart_wdt(); 1159 .................... restart_wdt();
1160 03EB: CLRWDT 1160 03EB: CLRWDT
1161 .................... 1161 ....................
1162 .................... // pozadovana hodnota (potenciometr P1) 1162 .................... // pozadovana hodnota (potenciometr P1)
1163 .................... Req=ReadAD(0); 1163 .................... Req=ReadAD(0);
1164 03EC: CLRF 3E 1164 03EC: CLRF 3E
1165 03ED: CALL 195 1165 03ED: CALL 195
1166 03EE: MOVF 78,W 1166 03EE: MOVF 78,W
1167 03EF: MOVWF 3B 1167 03EF: MOVWF 3B
1168 .................... Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177 1168 .................... Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
1169 03F0: CLRF 3E 1169 03F0: CLRF 3E
1170 03F1: CALL 195 1170 03F1: CALL 195
1171 03F2: BCF 03.0 1171 03F2: BCF 03.0
1172 03F3: RRF 78,W 1172 03F3: RRF 78,W
1173 03F4: ADDLW 32 1173 03F4: ADDLW 32
1174 03F5: MOVWF 3B 1174 03F5: MOVWF 3B
1175 .................... 1175 ....................
1176 .................... // napeti na napajeni (vref) 1176 .................... // napeti na napajeni (vref)
1177 .................... Vref=ReadAD(4); 1177 .................... Vref=ReadAD(4);
1178 03F6: MOVLW 04 1178 03F6: MOVLW 04
1179 03F7: MOVWF 3E 1179 03F7: MOVWF 3E
1180 03F8: CALL 195 1180 03F8: CALL 195
1181 03F9: MOVF 78,W 1181 03F9: MOVF 78,W
1182 03FA: MOVWF 3C 1182 03FA: MOVWF 3C
1183 .................... 1183 ....................
1184 .................... // ricici algoritmus 1184 .................... // ricici algoritmus
1185 .................... if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++; 1185 .................... if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
1186 03FB: MOVF 3B,W 1186 03FB: MOVF 3B,W
1187 03FC: SUBWF 3C,W 1187 03FC: SUBWF 3C,W
1188 03FD: BTFSC 03.0 1188 03FD: BTFSC 03.0
1189 03FE: GOTO 403 1189 03FE: GOTO 403
1190 03FF: MOVF 3A,W 1190 03FF: MOVF 3A,W
1191 0400: SUBLW 1D 1191 0400: SUBLW 1D
1192 0401: BTFSC 03.0 1192 0401: BTFSC 03.0
1193 0402: INCF 3A,F 1193 0402: INCF 3A,F
1194 .................... if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--; 1194 .................... if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
1195 0403: MOVF 3B,W 1195 0403: MOVF 3B,W
1196 0404: SUBWF 3C,W 1196 0404: SUBWF 3C,W
1197 0405: BTFSS 03.0 1197 0405: BTFSS 03.0
1198 0406: GOTO 40A 1198 0406: GOTO 40A
1199 0407: MOVF 3A,F 1199 0407: MOVF 3A,F
1200 0408: BTFSS 03.2 1200 0408: BTFSS 03.2
1201 0409: DECF 3A,F 1201 0409: DECF 3A,F
1202 .................... Vref+=10; 1202 .................... Vref+=10;
1203 040A: MOVLW 0A 1203 040A: MOVLW 0A
1204 040B: ADDWF 3C,F 1204 040B: ADDWF 3C,F
1205 .................... if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu 1205 .................... if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
1206 040C: MOVF 3B,W 1206 040C: MOVF 3B,W
1207 040D: SUBWF 3C,W 1207 040D: SUBWF 3C,W
1208 040E: BTFSC 03.0 1208 040E: BTFSC 03.0
1209 040F: GOTO 414 1209 040F: GOTO 414
1210 0410: MOVF 3A,W 1210 0410: MOVF 3A,W
1211 0411: SUBLW 1D 1211 0411: SUBLW 1D
1212 0412: BTFSC 03.0 1212 0412: BTFSC 03.0
1213 0413: INCF 3A,F 1213 0413: INCF 3A,F
1214 .................... 1214 ....................
1215 .................... // nastaveni parametru PWM 1215 .................... // nastaveni parametru PWM
1216 .................... if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace 1216 .................... if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
1217 0414: MOVF 3A,W 1217 0414: MOVF 3A,W
1218 0415: SUBLW 18 1218 0415: SUBLW 18
1219 0416: BTFSC 03.0 1219 0416: BTFSC 03.0
1220 0417: GOTO 41A 1220 0417: GOTO 41A
1221 0418: MOVLW 18 1221 0418: MOVLW 18
1222 0419: MOVWF 3A 1222 0419: MOVWF 3A
1223 .................... CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu 1223 .................... CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
1224 041A: MOVF 3A,W 1224 041A: MOVF 3A,W
1225 041B: MOVWF 15 1225 041B: MOVWF 15
1226 .................... 1226 ....................
1227 .................... // zobrazeni 1227 .................... // zobrazeni
1228 .................... printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut); 1228 .................... printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
1229 041C: CLRF 3E 1229 041C: CLRF 3E
1230 041D: MOVF 3E,W 1230 041D: MOVF 3E,W
1231 041E: CALL 07D 1231 041E: CALL 07D
1232 041F: INCF 3E,F 1232 041F: INCF 3E,F
1233 0420: MOVWF 77 1233 0420: MOVWF 77
1234 0421: MOVWF 42 1234 0421: MOVWF 42
1235 0422: CALL 111 1235 0422: CALL 111
1236 0423: MOVLW 05 1236 0423: MOVLW 05
1237 0424: SUBWF 3E,W 1237 0424: SUBWF 3E,W
1238 0425: BTFSS 03.2 1238 0425: BTFSS 03.2
1239 0426: GOTO 41D 1239 0426: GOTO 41D
1240 0427: MOVF 3B,W 1240 0427: MOVF 3B,W
1241 0428: MOVWF 40 1241 0428: MOVWF 40
1242 0429: CLRF 41 1242 0429: CLRF 41
1243 042A: CALL 1C0 1243 042A: CALL 1C0
1244 042B: MOVLW 20 1244 042B: MOVLW 20
1245 042C: MOVWF 42 1245 042C: MOVWF 42
1246 042D: CALL 111 1246 042D: CALL 111
1247 042E: MOVF 3C,W 1247 042E: MOVF 3C,W
1248 042F: MOVWF 40 1248 042F: MOVWF 40
1249 0430: CLRF 41 1249 0430: CLRF 41
1250 0431: CALL 1C0 1250 0431: CALL 1C0
1251 0432: MOVLW 20 1251 0432: MOVLW 20
1252 0433: MOVWF 42 1252 0433: MOVWF 42
1253 0434: CALL 111 1253 0434: CALL 111
1254 0435: MOVF 3A,W 1254 0435: MOVF 3A,W
1255 0436: MOVWF 40 1255 0436: MOVWF 40
1256 0437: CLRF 41 1256 0437: CLRF 41
1257 0438: CALL 1C0 1257 0438: CALL 1C0
1258 .................... delay_ms(10); 1258 .................... delay_ms(10);
1259 0439: MOVLW 0A 1259 0439: MOVLW 0A
1260 043A: MOVWF 3E 1260 043A: MOVWF 3E
1261 043B: CALL 20D 1261 043B: CALL 20D
1262 .................... 1262 ....................
1263 .................... // rozjezd 1263 .................... // rozjezd
1264 .................... if (TimerIf()&&Run) 1264 .................... if (TimerIf()&&Run)
1265 043C: CALL 237 1265 043C: CALL 237
1266 043D: MOVF 78,F 1266 043D: MOVF 78,F
1267 043E: BTFSC 03.2 1267 043E: BTFSC 03.2
1268 043F: GOTO 446 1268 043F: GOTO 446
1269 0440: BTFSS 32.1 1269 0440: BTFSS 32.1
1270 0441: GOTO 446 1270 0441: GOTO 446
1271 .................... { 1271 .................... {
1272 .................... Run=0; 1272 .................... Run=0;
1273 0442: BCF 32.1 1273 0442: BCF 32.1
1274 .................... MotorStart(Delay); // prodleva razeni z P2 1274 .................... MotorStart(Delay); // prodleva razeni z P2
1275 0443: MOVF 3D,W 1275 0443: MOVF 3D,W
1276 0444: MOVWF 3E 1276 0444: MOVWF 3E
1277 0445: CALL 24D 1277 0445: CALL 24D
1278 .................... } 1278 .................... }
1279 .................... } 1279 .................... }
1280 0446: GOTO 3EB 1280 0446: GOTO 3EB
1281 .................... } 1281 .................... }
1282 .................... } 1282 .................... }
1283 .................... 1283 ....................
1284 0447: SLEEP 1284 0447: SLEEP
1285   1285  
1286 Configuration Fuses: 1286 Configuration Fuses:
1287 Word 1: 2F3C WDT NOPUT MCLR NOBROWNOUT NOLVP NOCPD NOWRT NODEBUG CCPB3 NOPROTECT INTRC_IO 1287 Word 1: 2F3C WDT NOPUT MCLR NOBROWNOUT NOLVP NOCPD NOWRT NODEBUG CCPB3 NOPROTECT INTRC_IO
1288 Word 2: 3FFF FCMEN IESO 1288 Word 2: 3FFF FCMEN IESO