Rev 3002 Rev 3004
1 \documentclass[12pt,a4paper,twoside]{article} 1 \documentclass[12pt,a4paper,twoside]{article}
2 \usepackage[colorlinks=true]{hyperref} 2 \usepackage[colorlinks=true]{hyperref}
3 \usepackage[utf8]{inputenc} 3 \usepackage[utf8]{inputenc}
4 \usepackage[czech]{babel} 4 \usepackage[czech]{babel}
5 \usepackage{graphicx} 5 \usepackage{graphicx}
6 \usepackage{fancyhdr} 6 \usepackage{fancyhdr}
7 \usepackage{fullpage} 7 \usepackage{fullpage}
8 \usepackage[top=5cm, bottom=10cm, left=2.5cm, right=2.5cm]{geometry} 8 \usepackage[top=5cm, bottom=10cm, left=2.5cm, right=2.5cm]{geometry}
9 \textwidth 16cm \textheight 20cm 9 \textwidth 16cm \textheight 20cm
10 \topmargin 0cm 10 \topmargin 0cm
11 \oddsidemargin 0cm 11 \oddsidemargin 0cm
12 \pagestyle{fancy} 12 \pagestyle{fancy}
13 \addtolength{\headsep}{30 pt} 13 \addtolength{\headsep}{30 pt}
14 \addtolength{\footskip}{50 pt} 14 \addtolength{\footskip}{50 pt}
15   15  
16 \fancyfoot{} 16 \fancyfoot{}
17 \fancyfoot{\hspace*{5cm}} 17 \fancyfoot{\hspace*{5cm}}
18 \fancyfoot[L]{\includegraphics[width=1.5cm, height=1.5cm]{img/datamatrix.png} \hspace{0.5cm} pomiceva kakonjak hanuson1 jichapav poskozby} 18 \fancyfoot[L]{\includegraphics[width=1.5cm, height=1.5cm]{img/datamatrix.png} \hspace{0.5cm} pomiceva kakonjak hanuson1 jichapav poskozby}
19 \fancyfoot[R] {\thepage} 19 \fancyfoot[R] {\thepage}
20   20  
21   21  
22 \begin{document} 22 \begin{document}
23 \title{Technická zpráva - Automatický vypouštěč meteobalónů} 23 \title{Technická zpráva - Automatický vypouštěč meteobalónů}
24 \author{Eva Pomíchalová\\ Jakub Kákona\\ Ondřej Hanus\\ Pavel Jícha\\ Zbyněk Poskočil} 24 \author{Eva Pomíchalová\\ Jakub Kákona\\ Ondřej Hanus\\ Pavel Jícha\\ Zbyněk Poskočil}
25 \maketitle 25 \maketitle
26   26  
27   27  
28 \thispagestyle{fancy} 28 \thispagestyle{fancy}
29 \newpage 29 \newpage
30 \begin{abstract} 30 \begin{abstract}
31 \input{abstrakt.txt} 31 \input{abstrakt.txt}
32   32  
33 \end{abstract} 33 \end{abstract}
34 \newpage 34 \newpage
35   35  
36 %%\begin{figure} [htbp] 36 %%\begin{figure} [htbp]
37 %%\begin{center} 37 %%\begin{center}
38 %%\includegraphics [width=80mm] {SDRX01B_Top_Big.JPG} 38 %%\includegraphics [width=80mm] {SDRX01B_Top_Big.JPG}
39 %%\end{center} 39 %%\end{center}
40 %%\end{figure} 40 %%\end{figure}
41   41  
42 \tableofcontents 42 \tableofcontents
43 \newpage 43 \newpage
44   44  
45 \section{Automatický vypouštěč meteobalónů} 45 \section{Automatický vypouštěč meteobalónů}
46   46  
47 Celý systém by měl být robotizovaným doplňkem sítě 47 Celý systém by měl být robotizovaným doplňkem sítě
48 \href{/doku.php?id=cs:rmds}{radiových detektorů meteorů}, případně pak i 48 \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:rmds}{radiových detektorů meteorů}, případně pak i
49 její vizuální varianty (video pozorování 49 její vizuální varianty (video pozorování a bolidové kamery).
50 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_1}{1)}} a bolidové kamery). -  
51   50  
52 Účel zařízení je zpřesnit odhad trajektorie temné dráhy meteoritu v 51 Účel zařízení je zpřesnit odhad trajektorie temné dráhy meteoritu v
53 atmosféře zavedením korekcí na proudění vzduchových mas během letu. A 52 atmosféře zavedením korekcí na proudění vzduchových mas během letu. A
54 tím v důsledku zmenšit plochu dopadové elipsy. 53 tím v důsledku zmenšit plochu dopadové elipsy meteoritu na zemský povrch.
55   54  
56 Údaje o proudech v atmosféře budou získány balónovou sondou vypuštěnou 55 Údaje o proudech v atmosféře budou získány balónovou sondou vypuštěnou
57 bezprostředně po detekci průletu bolidu atmosférou. Místo vypuštění 56 bezprostředně po detekci průletu bolidu atmosférou. Místo vypuštění
58 balónové sondy by mělo být zvoleno automaticky na základě odhadu dráhy 57 balónové sondy by mělo být zvoleno automaticky na základě odhadu dráhy
59 meteoru a známých souřadnic balónových sil v síti. 58 meteoru a známých souřadnic balónových sil v síti.
60   59  
61 Důležitou součástí systému je plně robotizovaná vypouštěcí stanice 60 Důležitou součástí systému je plně robotizovaná vypouštěcí stanice
62 (balónové silo), která umožní vypuštění sondy ze známých souřadnic bez 61 (balónové silo), která umožní vypuštění sondy ze známých souřadnic bez
63 zásahu lidské obsluhy. Vedlejším produktem takového vývoje bude zařízení 62 zásahu lidské obsluhy. Vedlejším produktem takového vývoje bude zařízení
64 schopné v budoucnu automatizovat i vypouštění klasických 63 schopné v budoucnu automatizovat i vypouštění klasických
65 meteorologických 64 meteorologických
66 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Radiosonde}{radiosond}. 65 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Radiosonde}{radiosond}.
67   66  
68 \subsection{Pozemní vypouštěcí box} 67 \subsection{Pozemní vypouštěcí box}
69   68  
70 Pozemní stanici balónové sítě bude tvořit kompaktní krabice obsahující 69 Pozemní stanici balónové sítě tvoří kompaktní krabice obsahující
71 techniku potřebnou k vypuštění balónové sondy. Zařízení musí být 70 techniku potřebnou k vypuštění balónové sondy. Zařízení je
72 konstruováno tak, aby bylo schopné vydržet řádově několik roků v 71 konstruováno tak, aby bylo schopné vydržet řádově několik roků v
73 pohotovostním režimu, a čekat na příkaz k vypouštění sondy. 72 pohotovostním režimu, a čekat na příkaz k vypouštění sondy.
74   73  
75 \subsubsection{Technické požadavky} 74 \subsubsection{Technické parametry}
76   75  
77 Většinu řídící elektroniky lze složit z modulů 76 Většinu řídící elektroniky je složena z modulů
78 \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB} 77 \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}
79   78  
80 \paragraph{Komunikace se sítí stanic} 79 Komunikace s řídícím systémem sítě stanic je aktuálně řešena terminálem na RS232 tvořeného modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/RS232SINGLE01A}{RS232SINGLE01A} respektive jeho USB variantou \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/USB232R01B}{USB232R01B}. Další možnosti připojení jsou následující:
81   80  
82 \begin{itemize} 81 \begin{itemize}
83 \item 82 \item
84 Ethernet - modulem \href{/doku.php?id=cs:eth}{ETH01A} 83 Ethernet - modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/ETH01A}{ETH01A}
85 \item 84 \item
86 RS232 - \href{/doku.php?id=cs:rs232single}{RS232SINGLE01A} 85 Konvertor z TTL na sběrnici CAN \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLCAN01B}{TTLCAN01B}
-   86 \item
-   87 Konvertor z TTL na sběrnici RS485. \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLRS48501A}{TTLRS48501A}
87 \item 88 \item
88 GSM (pro odlehlé oblasti) 89 GSM (pro odlehlé oblasti)
89 \end{itemize} 90 \end{itemize}
90 Zároveň bude potřeba také vybavení pro příjem telemetrie z již -  
91 vypuštěných radiosond \textsuperscript{\href{\#fn\_\_2}{2)}} z jiných -  
92 stanic. -  
93   91  
94 Tyto požadavky splňuje modul 92 Jako hlavní řídící MCU této jednotky byl vybrán ARM STM32F103R8T v modulu
95 \href{/doku.php?id=cs:stm32f10xrxt}{STM32F10xRxT01A} 93 \href{/doku.php?id=cs:stm32f10xrxt}{STM32F10xRxT01A}
96   94  
97 \paragraph{Napájení systému} 95 \paragraph{Napájení systému}
98   96  
99 \begin{itemize} -  
100 \item -  
101 lokální (stand-alone) - Fotovoltaický panel 97 Ve vývojové fázi funkčního vzoru je napájení systému řešeno PC ATX zdrojem, ze kterého jsou využity +5 V a +12 V větve. Toto řešení se neukázalo jako příliš optimální vzhledem ke špatné spolehlivosti PC zdrojů při provozu s nízkou zátěží v dalším prototypu bude proto ATX zdroj pravděpodobně nahrazen jiným spínaným zdrojem určeným pro tento druh aplikace.
102 \item 98  
103 Síťové napájení (síťový adaptér + UPS) -  
104 \end{itemize} -  
105 \paragraph{Diagnostika poruch} 99 \subsubsection{Diagnostika poruch}
106   100  
107 \begin{itemize} 101 \begin{itemize}
108 \item 102 \item
109 Kontrola úspěšného startu (měření vztlaku balónu) 103 Kontrola úspěšného startu (měření vztlaku balónu)
110 \item 104 \item
111 Měření teplot, tlaku plynové náplně, průtoku média do balónu. 105 Měření teplot, tlaku plynové náplně, průtoku média do balónu.
112 \item 106 \item
113 Vlhkost uvnitř krabice (průsak a ztráta vodotěsnosti proražením víka a 107 Vlhkost uvnitř krabice (průsak a ztráta vodotěsnosti proražením víka a
114 podobně) 108 podobně)
115 \end{itemize} 109 \end{itemize}
116 \paragraph{Meteorologická data} -  
117   110  
118 \begin{itemize} -  
119 \item -  
120 Základní meteorologická čidla (teplota, tlak, rychlost větru) - k -  
121 určení možnosti startu. \href{/doku.php?id=cs:aws}{AWS01B} -  
122 \item -  
123 GPS (pozice stanice a přesný čas) log reportu o startu. -  
124 \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} -  
125 \end{itemize} -  
126 \paragraph{Mechanická konstrukce} 111 \subsubsection{Meteorologická data}
127   112  
128 \begin{itemize} 113 Základní meteorologické veličiny nutné pro rozhodnutí o startu jsou snímány lokálně (teplota, tlak, relativní vlhkost, směr rychlost větru) jsou snímány meteostanicí \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:aws}{AWS01B} a lokálně zaznamenáván společně s údaji z \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} (pozice stanice a přesný čas) logu a reportu o průběhu startu.
129 \item 114  
-   115  
-   116 \subsubsection{Mechanická konstrukce}
-   117  
130 Svařovaná plastová bedna s odstranitelným víkem. Dostatečně těsná, aby 118 Svařovaná plastová bedna s odstranitelným víkem. Dostatečně těsná, aby
131 nebyla zajímavá pro hlodavce a další havěť. 119 nebyla zajímavá pro hlodavce a další havěť.
132 \item -  
133 Konstrukce navržená tak, aby umožnila vypouštění i současných 120 Konstrukce navržená tak, aby umožnila vypouštění i současných
134 profesionálních balónových sond. 121 profesionálních balónových sond.
135 \item -  
136 Aktivace mechanických prvků přepálením vlákna 122 Aktivace mechanických prvků přepálením vlákna
137 \item -  
138 uzavření balónu zatavením hrdla 123 uzavření balónu zatavením hrdla
-   124  
139 \end{itemize} 125  
140 \subparagraph{Akční členy} 126 \subparagraph{Akční členy}
141   127  
142 Většina akčních členů by měla být konstruována s důrazem na maximální 128 Většina akčních členů je konstruována s důrazem na maximální
143 spolehlivost. Akční členy proto pravděpodobně budou pružiny s 129 spolehlivost. Akční členy proto jsou pružiny s
144 přepalovacími PE pojistkami (silonové vlákno, nebo stuha 130 přepalovacími PE pojistkami (silonové vlákno, nebo stuha
145 přepalovaná výkonovým rezistorem) ke spínáni proudu do rezistorů může 131 přepalovaná výkonovým rezistorem) ke spínáni proudu do rezistorů může
146 být využit modul \href{/doku.php?id=cs:nfet4x}{NFET4X01B} 132 je využit modul \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/NFET4X01B}{NFET4X01B}
147   133  
148 \section{Firmware} 134 \section{Firmware pozemní stanice}
149   135  
150 \subsection{Real-time operační systém} 136 \subsection{Real-time operační systém}
151 Pro ovládání celého systému byl zvolen real-time operační systém (ROS). Ten byl zvolen především pro zjednušení programování vypouštěče, konkrétně nastavování periférií procesoru a řízení vícevláknové aplikace na něm běžící.\\ 137 Pro ovládání celého systému byl zvolen real-time operační systém (ROS). Ten byl zvolen především pro zjednušení programování vypouštěče, konkrétně nastavování periférií procesoru a řízení vícevláknové aplikace na něm běžící.\\
152 Jako ROS pro tuto aplikaci tak byl zvolen ChibiOS, který splňuje standardní požadavky na ROS a také s ním máme zkušenosti s programováním jiných aplikací pod procesory ARM. 138 Jako ROS pro tuto aplikaci tak byl zvolen ChibiOS, který splňuje standardní požadavky na ROS a také s ním máme zkušenosti s programováním jiných aplikací pod procesory ARM.
153 \subsection{Vysvětlení funkce firmwaru} 139 \subsection{Vysvětlení funkce firmwaru}
154 Aplikace pro ovládání odpalování se dá rozdělit na čtyři funkční bloky, které jsou realizovány pomocí vláken. Funkční diagram je zobrazen na Obr. \cite{Diag_firmware}. V následujících kapitolách bude podrobněji rozebrána funkce jednotlivých vláken aplikace. 140 Aplikace pro ovládání odpalování se dá rozdělit na čtyři funkční bloky, které jsou realizovány pomocí vláken. Funkční diagram je zobrazen na Obr. \cite{Diag_firmware}. V následujících kapitolách bude podrobněji rozebrána funkce jednotlivých vláken aplikace.
155 \subsubsection{Blikání LED} 141 \subsubsection{Blikání LED}
156 V tomto vlákně je realizované prosté blikání LED, které slouží pro signalizaci běhu programu. Mezi tím, kdy dioda svítí a nebo je vypnutá je vlákno uspáno. Tím je vyřešeno jak časování tak úspora prostředků procesoru. 142 V tomto vlákně je realizované prosté blikání LED, které slouží pro signalizaci běhu programu. Mezi tím, kdy dioda svítí a nebo je vypnutá je vlákno uspáno. Tím je vyřešeno jak časování tak úspora prostředků procesoru.
157 \subsubsection{Vypouštění} 143 \subsubsection{Vypouštění}
158 Toto vlákno se stará o kompletní sekvenci pro vypuštění balónu. Po spuštění a inicializaci proměnných spadne program do nekonečné smyčky ve které je následně uspán a čeká na probuzení. To nastane ve třech případech:\\ 144 Toto vlákno se stará o kompletní sekvenci pro vypuštění balónu. Po spuštění a inicializaci proměnných spadne program do nekonečné smyčky ve které je následně uspán a čeká na probuzení. To nastane ve třech případech:\\
159 \begin{enumerate} 145 \begin{enumerate}
160 \item Příjem příkazu pro odpal 146 \item Příjem příkazu pro odpal
161 \item Příjem příkazu pro zrušení odpalu 147 \item Příjem příkazu pro zrušení odpalu
162 \item Probuzení od časovače 148 \item Probuzení od časovače
163 \end{enumerate} 149 \end{enumerate}
164 Ad. 1. Po příjmu příkazu, který zahajuje celou sekvenci odpalování se vypíše na terminál zpráva o zahájení vypouštění a sepne se pin, na kterém je připojen aktuátor, který otevírá víko krabice, ve které je balón uložen (v době vykonávání každého kroku je na terminál vypisována informace o tom, kolik procent z daného kroku je již vykonáno). Pomocí koncového spínače je snímána informace o tom, zda se střecha opravdu otevřela, pokud se tak nestalo, je celá sekvence ukončena. Pokud snímač indikuje otevření střechy, přistupuje se k dalším kroku.\\ 150 Ad. 1. Po příjmu příkazu, který zahajuje celou sekvenci odpalování se vypíše na terminál zpráva o zahájení vypouštění a sepne se pin, na kterém je připojen aktuátor, který otevírá víko krabice, ve které je balón uložen (v době vykonávání každého kroku je na terminál vypisována informace o tom, kolik procent z daného kroku je již vykonáno). Pomocí koncového spínače je snímána informace o tom, zda se střecha opravdu otevřela, pokud se tak nestalo, je celá sekvence ukončena. Pokud snímač indikuje otevření střechy, přistupuje se k dalším kroku.\\
165 Tím je otevření ventilu a tím pádem zahájení napouštění balónu. Tento krok není nijak v současné chvíli zpětnovazebně snímán - je dán pouze čas kdy je ventil otevřen. Do budoucna bychom rádi použili měření průtoku k získání informace, zda je balón opravdu napuštěn daným množstvím plynu.\\ 151 Tím je otevření ventilu a tím pádem zahájení napouštění balónu. Tento krok není nijak v současné chvíli zpětnovazebně snímán - je dán pouze čas kdy je ventil otevřen. Do budoucna bychom rádi použili měření průtoku k získání informace, zda je balón opravdu napuštěn daným množstvím plynu.\\
166 Třetím krokem celé sekvence je přepálení plastové pojistky, která spouští tavící lis. Po pevně dané časové prodlevě, která by měla stačit pro přetavení, je pomocí koncového spínače zjištěno, zda se pojistka přetavila. Pokud ano, pokračuje se posledním krokem, pokud ne, dochází opět k přerušení sekvence a návrat do výchozího stavu.\\ 152 Třetím krokem celé sekvence je přepálení plastové pojistky, která spouští tavící lis. Po pevně dané časové prodlevě, která by měla stačit pro přetavení, je pomocí koncového spínače zjištěno, zda se pojistka přetavila. Pokud ano, pokračuje se posledním krokem, pokud ne, dochází opět k přerušení sekvence a návrat do výchozího stavu.\\
167 Posledním krokem je zatavení naplněného balónu. V tomto kroku je opět nadefinován čas, po který dochází k zatavování balónu pomocí odporového drátu. Po uplynutí nadefinované doby je balón zataven a na terminál je vypsána informace o ukončení vypouštění a všechny výstupy jsou v neaktivním stavu.\\ 153 Posledním krokem je zatavení naplněného balónu. V tomto kroku je opět nadefinován čas, po který dochází k zatavování balónu pomocí odporového drátu. Po uplynutí nadefinované doby je balón zataven a na terminál je vypsána informace o ukončení vypouštění a všechny výstupy jsou v neaktivním stavu.\\
168 Ad. 2. V případě příjmu zprávy, která přikazuje ukončení procesu odpalování, se deaktivují výstupy aktivní během vypouštění a uživatel je informován o úspěšném přerušení celé sekvence.\\ 154 Ad. 2. V případě příjmu zprávy, která přikazuje ukončení procesu odpalování, se deaktivují výstupy aktivní během vypouštění a uživatel je informován o úspěšném přerušení celé sekvence.\\
169 Ad. 3. Pro přesné časování během celého procesu odpalování je využito funkce časovače. Ten se v každém kroku odpalování sepne na určitou dobu, která je celočíselným násobkem celkové doby, kterou se čeká v daném kroku. Tento postup byl zvolen z toho důvodu, aby mohla být průběžně aktualizována zpráva pro uživatele vyjadřující čas, který zbývá do ukončení daného úkolu. 155 Ad. 3. Pro přesné časování během celého procesu odpalování je využito funkce časovače. Ten se v každém kroku odpalování sepne na určitou dobu, která je celočíselným násobkem celkové doby, kterou se čeká v daném kroku. Tento postup byl zvolen z toho důvodu, aby mohla být průběžně aktualizována zpráva pro uživatele vyjadřující čas, který zbývá do ukončení daného úkolu.
-   156  
170 \subsubsection{Příjem příkazu od uživatele} 157 \subsubsection{Příjem příkazu od uživatele}
-   158  
171 Pro komunikaci s uživatelem je využito sériové linky. Ta se využívá jak pro informování uživatele o aktuálním stavu programu tak zároveň k příjmu příkazů od uživatele. Celý algoritmus příjmu příkazu spočívá ve vyčítání znaků zadaných uživatelem znak za znakem až do té chvíle, kdy je stisknut ENTER a nebo je překročena maximální délka příkazu. Poté se buď zadaný příkaz dekóduje a následně provede a nebo je vypsána informace, že příkaz nebyl rozeznán. 159 Pro komunikaci s uživatelem je využito sériové linky. Ta se využívá jak pro informování uživatele o aktuálním stavu programu tak zároveň k příjmu příkazů od uživatele. Celý algoritmus příjmu příkazu spočívá ve vyčítání znaků zadaných uživatelem znak za znakem až do té chvíle, kdy je stisknut ENTER a nebo je překročena maximální délka příkazu. Poté se buď zadaný příkaz dekóduje a následně provede a nebo je vypsána informace, že příkaz nebyl rozeznán.
-   160  
172 \subsubsection{Příjem dat z GPS modulu} 161 \subsubsection{Příjem dat z GPS modulu}
-   162  
173 Posledním vláknem využívaném ve firmwaru vypouštěče je vlákno, které se stará o příjem a dekódování NMEA zprávy posílané po sériové lince z GPS modulu 163 Posledním vláknem využívaném ve firmwaru vypouštěče je vlákno, které se stará o příjem a dekódování NMEA zprávy posílané po sériové lince z GPS modulu
174 \cite{GPS_ublox}. Každou vteřinu je vyčítána NMEA zpráva a z ní je vybrána GPRMC zpráva, ze které je následně získána informace o aktuálním čase, datu a poloze stanice. Tato informace slouží jednat pro přesné logování událostí a zároveň v budoucnu pro snadné lokalizování vypouštěcí stanice.\subsection{Uživatelské rozhraní terminálu} 164 \cite{GPS_ublox}. Každou vteřinu je vyčítána NMEA zpráva a z ní je vybrána GPRMC zpráva, ze které je následně získána informace o aktuálním čase, datu a poloze stanice. Tato informace slouží jednat pro přesné logování událostí a zároveň v budoucnu pro snadné lokalizování vypouštěcí stanice.\subsection{Uživatelské rozhraní terminálu}
175 Při spuštění terminálu se po resetu programu procesoru vypíše úvodní zpráva s nápovědou, na které výstupní kontakty procesoru jsou připojeny jednotlivé akční členy. Následně je program v pohotovostním režimu a očekává příkaz. Jednotlivé příkazy jsou:\\ 165 Při spuštění terminálu se po resetu programu procesoru vypíše úvodní zpráva s nápovědou, na které výstupní kontakty procesoru jsou připojeny jednotlivé akční členy. Následně je program v pohotovostním režimu a očekává příkaz. Jednotlivé příkazy jsou:
-   166  
176 \begin{enumerate} 167 \begin{enumerate}
177 \item odpal 168 \item odpal
178 \item zrus (nebo písmeno "s") 169 \item zrus (nebo písmeno "s")
179 \item help 170 \item help
180 \item check 171 \item check
181 \end{enumerate} 172 \end{enumerate}
-   173  
182 Příkaz \textbf{odpal} spustí vypouštěcí sekvenci probuzením daného vlákna pro vypouštění. Příkaz \textbf{zrus} zastaví vypouštěcí sekvenci, pokud byla zahájena a indormuje o tom výpisem o ukončení vypouštění. Zároveň jde vypouštění zrušit okamžitě stisknutím "s" bez nutnosti potvrzovat příkaz enterem. Příkaz \textbf{help} vypíše stejnou úvodní zprávu jako po resetu programu. Poslední příkaz \textbf{check} lze použít pro kontrolu stavu vypouštěče před začátkem vypouštění. Po zadání tohoto příkazu jsou na terminál vypsány informace o aktuálních stavech použitých senzorů. Lze tak například zkontrolovat, že střecha není zajištěna, nebo že je lis již spuštěn. 174 Příkaz \textbf{odpal} spustí vypouštěcí sekvenci probuzením daného vlákna pro vypouštění. Příkaz \textbf{zrus} zastaví vypouštěcí sekvenci, pokud byla zahájena a indormuje o tom výpisem o ukončení vypouštění. Zároveň jde vypouštění zrušit okamžitě stisknutím "s" bez nutnosti potvrzovat příkaz enterem. Příkaz \textbf{help} vypíše stejnou úvodní zprávu jako po resetu programu. Poslední příkaz \textbf{check} lze použít pro kontrolu stavu vypouštěče před začátkem vypouštění. Po zadání tohoto příkazu jsou na terminál vypsány informace o aktuálních stavech použitých senzorů. Lze tak například zkontrolovat, že střecha není zajištěna, nebo že je lis již spuštěn.
183   175  
184 \begin{figure}[hbtp] 176 \begin{figure}[hbtp]
185 \centering 177 \centering
186 \includegraphics[scale=0.6]{./img/program_flow.png} 178 \includegraphics[height=200mm]{./img/program_flow.png}
187 \caption{Funkční diagram firmwaru Automatického vypouštěče} 179 \caption{Funkční diagram firmwaru Automatického vypouštěče}
188 \label{Diag_firmware} 180 \label{Diag_firmware}
189 \end{figure} 181 \end{figure}
190   182  
191   183  
192 \begin{figure} 184 \begin{figure}
193 \centering 185 \centering
194 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/blokoveschema1.png} 186 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/blokoveschema1.png}
195 \caption{Blokové schéma pozemního vypouštěcího boxu} 187 \caption{Blokové schéma pozemního vypouštěcího boxu}
196 \label{fig:blokpozem} 188 \label{fig:blokpozem}
197 \end{figure} 189 \end{figure}
198   190  
199   191  
200 \subsection{Balónová sonda} 192 \subsection{Balónová sonda}
201   193  
202 Neletový prototyp sondy bude vyvinut za použití modulů stavebnice 194 Neletový prototyp sondy bude vyvinut za použití modulů stavebnice
203 \href{http://www.mlab.cz/Server/GenIndex/GenIndex.php?lang=cs\&path=/Modules}{MLAB} 195 \href{http://www.mlab.cz/Server/GenIndex/GenIndex.php?lang=cs\&path=/Modules}{MLAB}
204   196  
205 \href{/doku.php?id=cs:atmegatq32}{ATmegaTQ3201A}, 197 \href{/doku.php?id=cs:atmegatq32}{ATmegaTQ3201A},
206 \href{/doku.php?id=cs:sdcard}{SDcard01B}, 198 \href{/doku.php?id=cs:sdcard}{SDcard01B},
207 \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} 199 \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A}
208   200  
209 \subsubsection{Technické parametry} 201 \subsubsection{Technické parametry}
210   202  
211 GPS na sondě by měla být udržovaná ve stavu FIX, aby pak nedocházelo ke 203 GPS na sondě by měla být udržovaná ve stavu FIX, aby pak nedocházelo ke
212 zpoždění v důsledku čekání na fix. 204 zpoždění v důsledku čekání na fix.
213   205  
214 \paragraph{Komunikace (Telemetrické údaje)} 206 \paragraph{Komunikace (Telemetrické údaje)}
215   207  
216 \begin{itemize} 208 \begin{itemize}
217 \item 209 \item
218 Primárním cílem je měření rychlosti a směru větru ve známých bodech. 210 Primárním cílem je měření rychlosti a směru větru ve známých bodech.
219 \item 211 \item
220 GPS údaje 10Hz, textový výstup 212 GPS údaje 10Hz, textový výstup
221 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA\_0183}{NMEA} 213 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA\_0183}{NMEA}
222 \item 214 \item
223 další veličiny jako teploty, tlaky atd. jsou volitelné. 215 další veličiny jako teploty, tlaky atd. jsou volitelné.
224 \item 216 \item
225 Radio maják a akustický maják? 217 Radio maják a akustický maják?
226 \item 218 \item
227 Radiový přenos telemetrie v pásmu 27-450 MHz: možnost bezlicenčních 219 Radiový přenos telemetrie v pásmu 27-450 MHz: možnost bezlicenčních
228 pásem (SVN: VO-R-16, VO-R-10) 220 pásem (SVN: VO-R-16, VO-R-10)
229 \item 221 \item
230 Radiomoduly: \href{http://www.artbrno.cz}{http://www.artbrno.cz}, 222 Radiomoduly: \href{http://www.artbrno.cz}{http://www.artbrno.cz},
231 \href{http://www.anaren.com}{http://www.anaren.com} 223 \href{http://www.anaren.com}{http://www.anaren.com}
232 \end{itemize} 224 \end{itemize}
233 GPS je potřeba vybrat tak, aby fungovala i ve větších výškách. 225 GPS je potřeba vybrat tak, aby fungovala i ve větších výškách.
234 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_3}{3)}} 226 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_3}{3)}}
235   227  
236 \paragraph{Napájení sondy během letu} 228 \paragraph{Napájení sondy během letu}
237   229  
238 \begin{itemize} 230 \begin{itemize}
239 \item 231 \item
240 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium\_battery}{Lithiový článek} 232 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium\_battery}{Lithiový článek}
241 (negeneruje teplo, minimální provozní teplota je -60 C) 233 (negeneruje teplo, minimální provozní teplota je -60 C)
242 \item 234 \item
243 Hořčíková baterie (generuje teplo pro temperování elektroniky) 235 Hořčíková baterie (generuje teplo pro temperování elektroniky)
244 \item 236 \item
245 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Silver-oxide\_battery}{Stříbro-oxidový 237 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Silver-oxide\_battery}{Stříbro-oxidový
246 článek} Vydrží nižší provozní teploty a je ekologicky nezávadný. 238 článek} Vydrží nižší provozní teploty a je ekologicky nezávadný.
247 \item 239 \item
248 Ideální by bylo použití 240 Ideální by bylo použití
249 \href{https://www.youtube.com/watch?feature=player\_embedded\&v=OtM6XJlynkk}{superkapacitorů} 241 \href{https://www.youtube.com/watch?feature=player\_embedded\&v=OtM6XJlynkk}{superkapacitorů}
250 \end{itemize} 242 \end{itemize}
251 Řešením problému s nízkou teplotou ve vyšších výškách by mohlo být 243 Řešením problému s nízkou teplotou ve vyšších výškách by mohlo být
252 předehřátí sondy při startu. 244 předehřátí sondy při startu.
253   245  
254 \hyperdef{}{konstrukce}{\paragraph{Konstrukce}\label{konstrukce}} 246 \hyperdef{}{konstrukce}{\paragraph{Konstrukce}\label{konstrukce}}
255   247  
256 \begin{itemize} 248 \begin{itemize}
257 \item 249 \item
258 Balón - \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Polyethylen}{PE} pytel 250 Balón - \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Polyethylen}{PE} pytel
259 (kvůli životnosti v zabaleném stavu - guma s časem degraduje) 251 (kvůli životnosti v zabaleném stavu - guma s časem degraduje)
260 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_4}{4)}} 252 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_4}{4)}}
261 \item 253 \item
262 Možnost dálkového odpojení balónu od sondy (ukončení stoupání) 254 Možnost dálkového odpojení balónu od sondy (ukončení stoupání)
263 \item 255 \item
264 Prototyp plněný \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Helium}{heliem}, 256 Prototyp plněný \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Helium}{heliem},
265 i ekologičtější. A vodík navíc lze vyrábět chemicky přímo během 257 i ekologičtější. A vodík navíc lze vyrábět chemicky přímo během
266 vypuštění sondy). 258 vypuštění sondy).
267 \item 259 \item
268 Splnění požadavků na bezpečnost provozu (letovou, majetkovou a 260 Splnění požadavků na bezpečnost provozu (letovou, majetkovou a
269 personální) 261 personální)
270 \end{itemize} 262 \end{itemize}
271 \paragraph{Firmware} 263 \paragraph{Firmware}
272   264  
273 \begin{itemize} 265 \begin{itemize}
274 \item 266 \item
275 Záznam dat v gondole balónu mikroSD karta 267 Záznam dat v gondole balónu mikroSD karta
276 \end{itemize} 268 \end{itemize}
277   269  
278 \begin{figure} 270 \begin{figure}
279 \centering 271 \centering
280 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/blokoveschema2.png} 272 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/blokoveschema2.png}
281 \caption{Blokové schéma balónové sondy} 273 \caption{Blokové schéma balónové sondy}
282 \label{fig:blokpozem} 274 \label{fig:blokpozem}
283 \end{figure} 275 \end{figure}
284   276  
285 \subsubsection{Legislativní požadavky} 277 \subsubsection{Legislativní požadavky}
286   278  
287 Pravidla pro lety volných balónů bez pilota jsou definovány v leteckých 279 Pravidla pro lety volných balónů bez pilota jsou definovány v leteckých
288 předpisech L-2 Pravidla létaní, dodatek 5 a R. 280 předpisech L-2 Pravidla létaní, dodatek 5 a R.
289   281  
290 \paragraph{Kategorie balónu} 282 \paragraph{Kategorie balónu}
291   283  
292 Balón by měl spadat do kategorie B2, která je definována jako volný 284 Balón by měl spadat do kategorie B2, která je definována jako volný
293 balón s objemem menším než 3,25 m\^{}3, přičemž žádný z rozměrů balónu 285 balón s objemem menším než 3,25 m\^{}3, přičemž žádný z rozměrů balónu
294 nepřekračuje 2 m. Rozměr 2 m je rozměr při jeho maximálním 286 nepřekračuje 2 m. Rozměr 2 m je rozměr při jeho maximálním
295 naplnění/roztažení. 287 naplnění/roztažení.
296   288  
297 \paragraph{Povolení vyuštění} 289 \paragraph{Povolení vyuštění}
298   290  
299 Užitečné zatížení představují předměty a materiály, které by v případě 291 Užitečné zatížení představují předměty a materiály, které by v případě
300 střetu s letadlem mohly způsobit poškození letadla (zejména prskavky, 292 střetu s letadlem mohly způsobit poškození letadla (zejména prskavky,
301 svítící tyčinky, lámací světla, LED diody apod.) a jakékoliv zatížení o 293 svítící tyčinky, lámací světla, LED diody apod.) a jakékoliv zatížení o
302 hmotnosti přesahující 0,1 kg. Vzhledem k této definici bude nutné mít 294 hmotnosti přesahující 0,1 kg. Vzhledem k této definici bude nutné mít
303 pro provoz balónu povolení. Všechny informace ohledně letu (jako je 295 pro provoz balónu povolení. Všechny informace ohledně letu (jako je
304 datum, čas, místo vypuštění, užitečné zatížení atp.) musí být zveřejněny 296 datum, čas, místo vypuštění, užitečné zatížení atp.) musí být zveřejněny
305 v Letecké informační příručce (AIP). Pro vypuštění ve zvláštních 297 v Letecké informační příručce (AIP). Pro vypuštění ve zvláštních
306 případech, jako je mimořádné pozorování, je potřeba upozornit 298 případech, jako je mimořádné pozorování, je potřeba upozornit
307 prostřednictvím navigační výstrahy formou zprávy NOTAM, která se musí 299 prostřednictvím navigační výstrahy formou zprávy NOTAM, která se musí
308 podat minimálně 24 hodin před vzletem balónu. 300 podat minimálně 24 hodin před vzletem balónu.
309   301  
310 \paragraph{Materiály} 302 \paragraph{Materiály}
311   303  
312 Balón nesmí být plněn hořlavými a výbušnými plyny s výjimkou povolení 304 Balón nesmí být plněn hořlavými a výbušnými plyny s výjimkou povolení
313 ÚCL. Omezení pro materiál antény ani baterií nejsou definovány. Materiál 305 ÚCL. Omezení pro materiál antény ani baterií nejsou definovány. Materiál
314 balónu také není definován, ale při použití balónu o vysoké svítivosti 306 balónu také není definován, ale při použití balónu o vysoké svítivosti
315 nebo zhotoveného z materiálů o velké světelné nebo radarové odrazivosti 307 nebo zhotoveného z materiálů o velké světelné nebo radarové odrazivosti
316 musí být oznámeno nejbližšímu stanovišti letových provozních služeb. 308 musí být oznámeno nejbližšímu stanovišti letových provozních služeb.
317 Materiál (lano, provázek) spojující balón se sondou nesmí vydržet větší 309 Materiál (lano, provázek) spojující balón se sondou nesmí vydržet větší
318 sílu než 230N. 310 sílu než 230N.
319   311  
320 \hyperdef{}{dostup}{\paragraph{Dostup}\label{dostup}} 312 \hyperdef{}{dostup}{\paragraph{Dostup}\label{dostup}}
321   313  
322 Pro dostup nejsou omezení. 314 Pro dostup nejsou omezení.
323   315  
324 \paragraph{Místo vypuštění} 316 \paragraph{Místo vypuštění}
325   317  
326 Omezení se týká všech Zakázaných, Nebezpečných a Omezených prostorů, 318 Omezení se týká všech Zakázaných, Nebezpečných a Omezených prostorů,
327 stejně jako dočasně aktivovaných prostorů v době jejich používaní, s 319 stejně jako dočasně aktivovaných prostorů v době jejich používaní, s
328 výjimkou kdy tak povolí ÚCL nebo kdy je prostor vyhrazen pro let 320 výjimkou kdy tak povolí ÚCL nebo kdy je prostor vyhrazen pro let
329 předmětného balónu. Provoz balónu blízko hranic a letišť je 321 předmětného balónu. Provoz balónu blízko hranic a letišť je
330 problematický, nedoporučuje se. 322 problematický, nedoporučuje se.
331   323  
332 \paragraph{Řešení legislativních problémů} 324 \paragraph{Řešení legislativních problémů}
333   325  
334 \begin{itemize} 326 \begin{itemize}
335 \item 327 \item
336 Navrhnout bezpečnou sondu, která splní požadavky ÚCL na bezpečnost 328 Navrhnout bezpečnou sondu, která splní požadavky ÚCL na bezpečnost
337 letu. 329 letu.
338 \item 330 \item
339 Řídit stoupání a aktivně zabránit vzniku kolize. (Takový systém by 331 Řídit stoupání a aktivně zabránit vzniku kolize. (Takový systém by
340 mohl zároveň zjednodušit návrat sondy podobně jako 332 mohl zároveň zjednodušit návrat sondy podobně jako
341 \href{http://www.youtube.com/watch?v=rpBnurznFio}{zde}) 333 \href{http://www.youtube.com/watch?v=rpBnurznFio}{zde})
342 \item 334 \item
343 Autodestrukce při hrozící srážce. 335 Autodestrukce při hrozící srážce.
344 \end{itemize} 336 \end{itemize}
345 \subsection{Řídící systém sítě} 337 \subsection{Řídící systém sítě}
346   338  
347 \subsubsection{Zpracování dostupných dat} 339 \subsubsection{Zpracování dostupných dat}
348   340  
349 \begin{itemize} 341 \begin{itemize}
350 \item 342 \item
351 Odhad vektoru meteoru v atmosféře 343 Odhad vektoru meteoru v atmosféře
352 \item 344 \item
353 Záznam dostupných meteorologických dat pro pozdější rekonstrukci 345 Záznam dostupných meteorologických dat pro pozdější rekonstrukci
354 (družicové snímky, aktuálně měřené hodnoty ČHMÚ, radarové snímky) 346 (družicové snímky, aktuálně měřené hodnoty ČHMÚ, radarové snímky)
355 \item 347 \item
356 sběr dat z jednotlivých stanic 348 sběr dat z jednotlivých stanic
357 \item 349 \item
358 výpočet vektoru a výškových profilů větru 350 výpočet vektoru a výškových profilů větru
359 \end{itemize} 351 \end{itemize}
360 \subsubsection{Rozhodovací proces} 352 \subsubsection{Rozhodovací proces}
361   353  
362 Použití nějakého skriptovacího jazyka pro popis procesu 354 Použití nějakého skriptovacího jazyka pro popis procesu
363 \href{http://www.ros.org/wiki/}{ROS}? 355 \href{http://www.ros.org/wiki/}{ROS}?
364   356  
365 \begin{itemize} 357 \begin{itemize}
366 \item 358 \item
367 Přidělení příkazu ke startu jednotlivým stanicím. 359 Přidělení příkazu ke startu jednotlivým stanicím.
368 \item 360 \item
369 Přeplánování startu v důsledku neúspěšného vypuštění nebo zamítnutí 361 Přeplánování startu v důsledku neúspěšného vypuštění nebo zamítnutí
370 stanicí. 362 stanicí.
371 \item 363 \item
372 Kontrola potenciálního narušení vzdušného prostoru a zakázaných zón. 364 Kontrola potenciálního narušení vzdušného prostoru a zakázaných zón.
373 \end{itemize} 365 \end{itemize}
374 \subsubsection{Správa systému} 366 \subsubsection{Správa systému}
375   367  
376 \begin{itemize} 368 \begin{itemize}
377 \item 369 \item
378 registrace jednotlivých stanic a správa uživatelů v kooperaci s 370 registrace jednotlivých stanic a správa uživatelů v kooperaci s
379 projektem \href{http://www.astrozor.cz/}{Astrozor} 371 projektem \href{http://www.astrozor.cz/}{Astrozor}
380 \end{itemize} 372 \end{itemize}
381   373  
382 \section{Problémy a jejich řešení} 374 \section{Problémy a jejich řešení}
383 Dosud jsme narazili hned na několik problémů, které ovlivnili naše další rozhodování a realizaci. Mezi ně patří: 375 Dosud jsme narazili hned na několik problémů, které ovlivnili naše další rozhodování a realizaci. Mezi ně patří:
384 \begin{itemize} 376 \begin{itemize}
385 \item 377 \item
386 Potíže s legislativou - omezení týkající se povolení vypuštění balónu. Jedná se předně o omezení váhová a materiálová. 378 Potíže s legislativou - omezení týkající se povolení vypuštění balónu. Jedná se předně o omezení váhová a materiálová.
387 \item 379 \item
388 Nemožnost použití vodíku - tato možnost byla jednoduše vyloučena. 380 Nemožnost použití vodíku - tato možnost byla jednoduše vyloučena.
389 \item 381 \item
390 Baterie a jejich odolnost vůči mrazu - navrhováno několik variant, v současné době ještě nemáme vybránu jednu konkrétní. 382 Baterie a jejich odolnost vůči mrazu - navrhováno několik variant, v současné době ještě nemáme vybránu jednu konkrétní.
391 \item 383 \item
392 Dostupnost materiálů - aktuálně potíže s dopravou tlakových lahví s héliem. 384 Dostupnost materiálů - aktuálně potíže s dopravou tlakových lahví s héliem.
393 \end{itemize} 385 \end{itemize}
394 Navrhovaná řešení jednotlivých problémů jsou uvedena v technické části vždy u příslušné kapitoly. 386 Navrhovaná řešení jednotlivých problémů jsou uvedena v technické části vždy u příslušné kapitoly.
395   387  
396 \newpage 388 \newpage
397 \section{Dílčí výsledky a jejich diskuze} 389 \section{Dílčí výsledky a jejich diskuze}
398 Naším prvním dílčím výsledkem je několik návrhů řešení jednotlivých částí popsaných výše. 390 Naším prvním dílčím výsledkem je několik návrhů řešení jednotlivých částí popsaných výše.
399 Dále nalezení konkrétních součástí, jejichž objednávka včetně fyzického zajištění se bude realizovat příští týden. 391 Dále nalezení konkrétních součástí, jejichž objednávka včetně fyzického zajištění se bude realizovat příští týden.
400 Dále se nám podařilo sestrojit prototyp odpalování pružiny pro otevírání víka pozemní vypouštěcí stanice. Tento pokus nejlépe ilustruje toto \href{http://www.mlab.cz/redmine/attachments/download/3/video-2013-03-09-23-43-33.mp4}{video}. 392 Dále se nám podařilo sestrojit prototyp odpalování pružiny pro otevírání víka pozemní vypouštěcí stanice. Tento pokus nejlépe ilustruje toto \href{http://www.mlab.cz/redmine/attachments/download/3/video-2013-03-09-23-43-33.mp4}{video}.
401 U tohoto prototypu bylo zjištěno, že doba přepalování je poměrně dlouhá, což není vhodné. Jedním ze záměrů zhotovitele bylo nezničit odpor, což pravděpodobně nebude možné, aby doba spouštění nebyla příliš dlouhá. 393 U tohoto prototypu bylo zjištěno, že doba přepalování je poměrně dlouhá, což není vhodné. Jedním ze záměrů zhotovitele bylo nezničit odpor, což pravděpodobně nebude možné, aby doba spouštění nebyla příliš dlouhá.
402 \begin{figure}[hbtp] 394 \begin{figure}[hbtp]
403 \centering 395 \centering
404 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/odpalovac2.jpg} 396 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/odpalovac2.jpg}
405 \caption{Odpalovač víka} 397 \caption{Odpalovač víka}
406 \label{fig:odpalovac} 398 \label{fig:odpalovac}
407 \end{figure} 399 \end{figure}
408   400  
409 \begin{figure} 401 \begin{figure}
410 \centering 402 \centering
411 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Kartuse_s_heliem.png} 403 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Kartuse_s_heliem.png}
412 \caption{Lahev hélia} 404 \caption{Lahev hélia}
413 \label{fig:helium} 405 \label{fig:helium}
414 \end{figure} 406 \end{figure}
415   407  
416 \begin{figure} 408 \begin{figure}
417 \centering 409 \centering
418 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Redukcni_ventil.png} 410 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Redukcni_ventil.png}
419 \caption{Redukční ventil} 411 \caption{Redukční ventil}
420 \label{fig:ventil} 412 \label{fig:ventil}
421 \end{figure} 413 \end{figure}
422   414  
423 \newpage 415 \newpage
424 \section{Doporučení pro příští cvičení} 416 \section{Doporučení pro příští cvičení}
425 Tato část není příliš vhodná pro naše komentáře neboť pracujeme na samostatném tématu. Co se týká konkrétně našeho týmu, potřebovali bychom k dispozici patřičně vybavenou laboratoř, ve které bychom mohli provádět realizaci. 417 Tato část není příliš vhodná pro naše komentáře neboť pracujeme na samostatném tématu. Co se týká konkrétně našeho týmu, potřebovali bychom k dispozici patřičně vybavenou laboratoř, ve které bychom mohli provádět realizaci.
426 Cvičení jsou jinak vedena zajímavě, hodně zaměřena na standardní samostatnou úlohu, což nám vyhovuje. 418 Cvičení jsou jinak vedena zajímavě, hodně zaměřena na standardní samostatnou úlohu, což nám vyhovuje.
427   419  
428 \newpage 420 \newpage
429   421  
430 \begin{thebibliography}{99} 422 \begin{thebibliography}{99}
431 \bibitem{cement}{například síť CEMeNt} 423 \bibitem{cement}{například síť CEMeNt}
432 \url{http://cement.fireball.sk/} 424 \url{http://cement.fireball.sk/}
433 \bibitem{radiosondy}{radiosondy} 425 \bibitem{radiosondy}{radiosondy}
434 \url{http://www.radiosonde.eu/}, \url{http://www.radiosonda.sk/} 426 \url{http://www.radiosonde.eu/}, \url{http://www.radiosonda.sk/}
435 \bibitem{cocom}{směrnice CoCom} 427 \bibitem{cocom}{směrnice CoCom}
436 \url{http://en.wikipedia.org/wiki/CoCom\#Legacyi} 428 \url{http://en.wikipedia.org/wiki/CoCom\#Legacyi}
437 \bibitem{moguli}{projekt Mogul} 429 \bibitem{moguli}{projekt Mogul}
438 \url{http://cs.wikipedia.org/wiki/Projekt\_Moguli} 430 \url{http://cs.wikipedia.org/wiki/Projekt\_Moguli}
439 \bibitem {GPS_ublox}{UBLOX. LEA-6 series [online]. 2013 [cit. 2013-05-12]. Dostupné z: http://www.u-blox.com/en/gps-modules/pvt-modules/lea-6-family.html} 431 \bibitem {GPS_ublox}{UBLOX. LEA-6 series [online]. 2013 [cit. 2013-05-12]. Dostupné z: http://www.u-blox.com/en/gps-modules/pvt-modules/lea-6-family.html}
440 \bibitem {ChibiOS/RT}\url{http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php} 432 \bibitem {ChibiOS/RT}\url{http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php}
441 \end{thebibliography} 433 \end{thebibliography}
442 \end{document} 434 \end{document}