Rev 3005 Rev 3006
1 \documentclass[12pt,a4paper,twoside]{article} 1 \documentclass[12pt,a4paper,twoside]{article}
2 \usepackage[colorlinks=true]{hyperref} 2 \usepackage[colorlinks=true]{hyperref}
3 \usepackage[utf8]{inputenc} 3 \usepackage[utf8]{inputenc}
4 \usepackage[czech]{babel} 4 \usepackage[czech]{babel}
5 \usepackage{graphicx} 5 \usepackage{graphicx}
6 \usepackage{fancyhdr} 6 \usepackage{fancyhdr}
7 \usepackage{fullpage} 7 \usepackage{fullpage}
8 \usepackage[top=5cm, bottom=10cm, left=2.5cm, right=2.5cm]{geometry} 8 \usepackage[top=5cm, bottom=10cm, left=2.5cm, right=2.5cm]{geometry}
9 \textwidth 16cm \textheight 20cm 9 \textwidth 16cm \textheight 20cm
10 \topmargin 0cm 10 \topmargin 0cm
11 \oddsidemargin 0cm 11 \oddsidemargin 0cm
12 \pagestyle{fancy} 12 \pagestyle{fancy}
13 \addtolength{\headsep}{30 pt} 13 \addtolength{\headsep}{30 pt}
14 \addtolength{\footskip}{50 pt} 14 \addtolength{\footskip}{50 pt}
15   15  
16 \fancyfoot{} 16 \fancyfoot{}
17 \fancyfoot{\hspace*{5cm}} 17 \fancyfoot{\hspace*{5cm}}
18 \fancyfoot[L]{\includegraphics[width=1.5cm, height=1.5cm]{img/datamatrix.png} \hspace{0.5cm} pomiceva kakonjak hanuson1 jichapav poskozby} 18 \fancyfoot[L]{\includegraphics[width=1.5cm, height=1.5cm]{img/datamatrix.png} \hspace{0.5cm} pomiceva kakonjak hanuson1 jichapav poskozby}
19 \fancyfoot[R] {\thepage} 19 \fancyfoot[R] {\thepage}
20   20  
21   21  
22 \begin{document} 22 \begin{document}
23 \title{Technická zpráva - Automatický vypouštěč meteobalónů} 23 \title{Technická zpráva - Automatický vypouštěč meteobalónů}
24 \author{Eva Pomíchalová\\ Jakub Kákona\\ Ondřej Hanus\\ Pavel Jícha\\ Zbyněk Poskočil} 24 \author{Eva Pomíchalová\\ Jakub Kákona\\ Ondřej Hanus\\ Pavel Jícha\\ Zbyněk Poskočil}
25 \maketitle 25 \maketitle
26   26  
27   27  
28 \thispagestyle{fancy} 28 \thispagestyle{fancy}
29 \newpage 29 \newpage
30 \begin{abstract} 30 \begin{abstract}
31 \input{abstrakt.txt} 31 \input{abstrakt.txt}
32   32  
33 \end{abstract} 33 \end{abstract}
34 \newpage 34 \newpage
35   35  
36 %%\begin{figure} [htbp] 36 %%\begin{figure} [htbp]
37 %%\begin{center} 37 %%\begin{center}
38 %%\includegraphics [width=80mm] {SDRX01B_Top_Big.JPG} 38 %%\includegraphics [width=80mm] {SDRX01B_Top_Big.JPG}
39 %%\end{center} 39 %%\end{center}
40 %%\end{figure} 40 %%\end{figure}
41   41  
42 \tableofcontents 42 \tableofcontents
43 \newpage 43 \newpage
44   44  
45 \section{Automatický vypouštěč meteobalónů} 45 \section{Automatický vypouštěč meteobalónů}
46   46  
47 Celý systém by měl být robotizovaným doplňkem sítě 47 Celý systém by měl být robotizovaným doplňkem sítě
48 \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:rmds}{radiových detektorů meteorů}, případně pak i 48 \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:rmds}{radiových detektorů meteorů}, případně pak i
49 její vizuální varianty (video pozorování a bolidové kamery). 49 její vizuální varianty (video pozorování a bolidové kamery).
50   50  
51 Účel zařízení je zpřesnit odhad trajektorie temné dráhy meteoritu v 51 Účel zařízení je zpřesnit odhad trajektorie temné dráhy meteoritu v
52 atmosféře zavedením korekcí na proudění vzduchových mas během letu. A 52 atmosféře zavedením korekcí na proudění vzduchových mas během letu. A
53 tím v důsledku zmenšit plochu dopadové elipsy meteoritu na zemský povrch. 53 tím v důsledku zmenšit plochu dopadové elipsy meteoritu na zemský povrch.
54   54  
55 Údaje o proudech v atmosféře budou získány balónovou sondou vypuštěnou 55 Údaje o proudech v atmosféře budou získány balónovou sondou vypuštěnou
56 bezprostředně po detekci průletu bolidu atmosférou. Místo vypuštění 56 bezprostředně po detekci průletu bolidu atmosférou. Místo vypuštění
57 balónové sondy by mělo být zvoleno automaticky na základě odhadu dráhy 57 balónové sondy by mělo být zvoleno automaticky na základě odhadu dráhy
58 meteoru a známých souřadnic balónových sil v síti. 58 meteoru a známých souřadnic balónových sil v síti.
59   59  
60 Důležitou součástí systému je plně robotizovaná vypouštěcí stanice 60 Důležitou součástí systému je plně robotizovaná vypouštěcí stanice
61 (balónové silo), která umožní vypuštění sondy ze známých souřadnic bez 61 (balónové silo), která umožní vypuštění sondy ze známých souřadnic bez
62 zásahu lidské obsluhy. Vedlejším produktem takového vývoje bude zařízení 62 zásahu lidské obsluhy. Vedlejším produktem takového vývoje bude zařízení
63 schopné v budoucnu automatizovat i vypouštění klasických 63 schopné v budoucnu automatizovat i vypouštění klasických
64 meteorologických 64 meteorologických
65 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Radiosonde}{radiosond}. 65 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Radiosonde}{radiosond}.
66   66  
67 \subsection{Pozemní vypouštěcí box} 67 \subsection{Pozemní vypouštěcí box}
68   68  
69 Pozemní stanici balónové sítě tvoří kompaktní krabice obsahující 69 Pozemní stanici balónové sítě tvoří kompaktní krabice obsahující
70 techniku potřebnou k vypuštění balónové sondy. Zařízení je 70 techniku potřebnou k vypuštění balónové sondy. Zařízení je
71 konstruováno tak, aby bylo schopné vydržet řádově několik roků v 71 konstruováno tak, aby bylo schopné vydržet řádově několik roků v
72 pohotovostním režimu, a čekat na příkaz k vypouštění sondy. 72 pohotovostním režimu, a čekat na příkaz k vypouštění sondy.
73   73  
74 \subsubsection{Technické parametry} 74 \subsubsection{Technické parametry}
75   75  
76 Většina řídící elektroniky je složena z modulů 76 Většina řídící elektroniky je složena z modulů
77 \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB} 77 \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}
78   78  
79 Komunikace s řídícím systémem sítě stanic je aktuálně řešena terminálem na RS232 tvořeného modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/RS232SINGLE01A}{RS232SINGLE01A} respektive jeho USB variantou \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/USB232R01B}{USB232R01B}. Další možnosti připojení jsou následující: 79 Komunikace s řídícím systémem sítě stanic je aktuálně řešena terminálem na RS232 tvořeného modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/RS232SINGLE01A}{RS232SINGLE01A} respektive jeho USB variantou \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/USB232R01B}{USB232R01B}. Další možnosti připojení jsou následující:
80   80  
81 \begin{itemize} 81 \begin{itemize}
82 \item 82 \item
83 Ethernet - modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/ETH01A}{ETH01A} 83 Ethernet - modulem \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/ETH01A}{ETH01A}
84 \item 84 \item
85 Konvertor z TTL na sběrnici CAN \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLCAN01B}{TTLCAN01B} 85 Konvertor z TTL na sběrnici CAN \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLCAN01B}{TTLCAN01B}
86 \item 86 \item
87 Konvertor z TTL na sběrnici RS485. \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLRS48501A}{TTLRS48501A} 87 Konvertor z TTL na sběrnici RS485. \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/TTLRS48501A}{TTLRS48501A}
88 \item 88 \item
89 GSM (pro odlehlé oblasti) 89 GSM (pro odlehlé oblasti)
90 \end{itemize} 90 \end{itemize}
91   91  
92 Jako hlavní řídící MCU této jednotky byl vybrán ARM STM32F103R8T v modulu 92 Jako hlavní řídící MCU této jednotky byl vybrán ARM STM32F103R8T v modulu
93 \href{/doku.php?id=cs:stm32f10xrxt}{STM32F10xRxT01A} 93 \href{/doku.php?id=cs:stm32f10xrxt}{STM32F10xRxT01A}
94   94  
95 \paragraph{Napájení systému} 95 \paragraph{Napájení systému}
96   96  
97 Ve vývojové fázi funkčního vzoru je napájení systému řešeno PC ATX zdrojem, ze kterého jsou využity +5 V a +12 V větve. Toto řešení se neukázalo jako příliš optimální vzhledem ke špatné spolehlivosti PC zdrojů při provozu s nízkou zátěží v dalším prototypu bude proto ATX zdroj pravděpodobně nahrazen jiným spínaným zdrojem určeným pro tento druh aplikace. 97 Ve vývojové fázi funkčního vzoru je napájení systému řešeno PC ATX zdrojem, ze kterého jsou využity +5 V a +12 V větve. Toto řešení se neukázalo jako příliš optimální vzhledem ke špatné spolehlivosti PC zdrojů při provozu s nízkou zátěží v dalším prototypu bude proto ATX zdroj pravděpodobně nahrazen jiným spínaným zdrojem určeným pro tento druh aplikace.
98   98  
99 \subsubsection{Diagnostika poruch} 99 \subsubsection{Diagnostika poruch}
100   100  
101 \begin{itemize} 101 \begin{itemize}
102 \item 102 \item
103 Kontrola úspěšného startu (měření vztlaku balónu) 103 Kontrola úspěšného startu (měření vztlaku balónu)
104 \item 104 \item
105 Měření teplot, tlaku plynové náplně, průtoku média do balónu. 105 Měření teplot, tlaku plynové náplně, průtoku média do balónu.
106 \item 106 \item
107 Vlhkost uvnitř krabice (průsak a ztráta vodotěsnosti proražením víka a 107 Vlhkost uvnitř krabice (průsak a ztráta vodotěsnosti proražením víka a
108 podobně) 108 podobně)
109 \end{itemize} 109 \end{itemize}
110   110  
111 \subsubsection{Meteorologická data} 111 \subsubsection{Meteorologická data}
112   112  
113 Základní meteorologické veličiny nutné pro rozhodnutí o startu jsou snímány lokálně (teplota, tlak, relativní vlhkost, směr rychlost větru) jsou snímány meteostanicí \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:aws}{AWS01B} a lokálně zaznamenáván společně s údaji z \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} (pozice stanice a přesný čas) logu a reportu o průběhu startu. 113 Základní meteorologické veličiny nutné pro rozhodnutí o startu jsou snímány lokálně (teplota, tlak, relativní vlhkost, směr rychlost větru) jsou snímány meteostanicí \href{http://wiki.mlab.cz/doku.php?id=cs:aws}{AWS01B} a lokálně zaznamenáván společně s údaji z \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} (pozice stanice a přesný čas) logu a reportu o průběhu startu.
114   114  
115   115  
116 \subsubsection{Mechanická konstrukce} 116 \subsubsection{Mechanická konstrukce}
117   117  
118 Svařovaná plastová bedna s odstranitelným víkem. Dostatečně těsná, aby 118 Svařovaná plastová bedna s odstranitelným víkem. Dostatečně těsná, aby
119 nebyla zajímavá pro hlodavce a další havěť. 119 nebyla zajímavá pro hlodavce a další havěť.
120 Konstrukce navržená tak, aby umožnila vypouštění i současných 120 Konstrukce navržená tak, aby umožnila vypouštění i současných
121 profesionálních balónových sond. 121 profesionálních balónových sond.
122 Aktivace mechanických prvků přepálením vlákna 122 Aktivace mechanických prvků přepálením vlákna
123 uzavření balónu zatavením hrdla 123 uzavření balónu zatavením hrdla
124   124  
125   125  
126 \subparagraph{Akční členy} 126 \subparagraph{Akční členy}
127   127  
128 Většina akčních členů je konstruována s důrazem na maximální 128 Většina akčních členů je konstruována s důrazem na maximální
129 spolehlivost. Akční členy proto jsou pružiny s 129 spolehlivost. Akční členy proto jsou pružiny s
130 přepalovacími PE pojistkami (silonové vlákno, nebo stuha 130 přepalovacími PE pojistkami (silonové vlákno, nebo stuha
131 přepalovaná výkonovým rezistorem) ke spínáni proudu do rezistorů 131 přepalovaná výkonovým rezistorem) ke spínáni proudu do rezistorů
132 je využit modul \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/NFET4X01B}{NFET4X01B} 132 je využit modul \href{http://www.mlab.cz/PermaLink/NFET4X01B}{NFET4X01B}
133   133  
134 \section{Firmware pozemní stanice} 134 \section{Firmware pozemní stanice}
135   135  
136 \subsection{Real-time operační systém} 136 \subsection{Real-time operační systém}
137 Pro ovládání celého systému byl zvolen real-time operační systém (RTOS). Ten byl zvolen především pro zjednušení programování vypouštěče, konkrétně nastavování periférií procesoru a řízení vícevláknové aplikace na něm běžící.\\ 137 Pro ovládání celého systému byl zvolen real-time operační systém (RTOS). Ten byl zvolen především pro zjednušení programování vypouštěče, konkrétně nastavování periférií procesoru a řízení vícevláknové aplikace na něm běžící.\\
138 Jako RTOS pro tuto aplikaci tak byl zvolen ChibiOS, který splňuje standardní požadavky na RTOS a také s ním máme zkušenosti s programováním jiných aplikací pod procesory ARM a ovládáním modulů \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}. 138 Jako RTOS pro tuto aplikaci tak byl zvolen ChibiOS, který splňuje standardní požadavky na RTOS a také s ním máme zkušenosti s programováním jiných aplikací pod procesory ARM a ovládáním modulů \href{http://www.mlab.cz/}{stavebnice MLAB}.
139 \subsection{Vysvětlení funkce firmwaru} 139 \subsection{Vysvětlení funkce firmwaru}
140 Aplikace pro ovládání odpalování se dá rozdělit na čtyři funkční bloky, které jsou realizovány pomocí vláken. Funkční diagram je zobrazen na Obr. \ref{fig:Diag_firmware}. V následujících kapitolách bude podrobněji rozebrána funkce jednotlivých vláken aplikace. 140 Aplikace pro ovládání odpalování se dá rozdělit na čtyři funkční bloky, které jsou realizovány pomocí vláken. Funkční diagram je zobrazen na Obr. \ref{fig:Diag_firmware}. V následujících kapitolách bude podrobněji rozebrána funkce jednotlivých vláken aplikace.
141 \subsubsection{Blikání LED} 141 \subsubsection{Blikání LED}
142 V tomto vlákně je realizované prosté blikání LED, které slouží pro signalizaci běhu programu. Mezi tím, kdy dioda svítí a nebo je vypnutá je vlákno uspáno. Tím je vyřešeno jak časování tak úspora prostředků procesoru. 142 V tomto vlákně je realizované prosté blikání LED, které slouží pro signalizaci běhu programu. Mezi tím, kdy dioda svítí a nebo je vypnutá je vlákno uspáno. Tím je vyřešeno jak časování tak úspora prostředků procesoru.
143 \subsubsection{Vypouštění} 143 \subsubsection{Vypouštění}
144 Toto vlákno se stará o kompletní sekvenci pro vypuštění balónu. Po spuštění a inicializaci proměnných spadne program do nekonečné smyčky ve které je následně uspán a čeká na probuzení. To nastane ve třech případech:\\ 144 Toto vlákno se stará o kompletní sekvenci pro vypuštění balónu. Po spuštění a inicializaci proměnných spadne program do nekonečné smyčky ve které je následně uspán a čeká na probuzení. To nastane ve třech případech:\\
145 \begin{enumerate} 145 \begin{enumerate}
146 \item Příjem příkazu pro odpal 146 \item Příjem příkazu pro odpal
147 \item Příjem příkazu pro zrušení odpalu 147 \item Příjem příkazu pro zrušení odpalu
148 \item Probuzení od časovače 148 \item Probuzení od časovače
149 \end{enumerate} 149 \end{enumerate}
150 Ad. 1. Po příjmu příkazu, který zahajuje celou sekvenci odpalování se vypíše na terminál zpráva o zahájení vypouštění a sepne se pin, na kterém je připojen aktuátor, který otevírá víko krabice, ve které je balón uložen (v době vykonávání každého kroku je na terminál vypisována informace o tom, kolik procent z daného kroku je již vykonáno). Pomocí koncového spínače je snímána informace o tom, zda se střecha opravdu otevřela, pokud se tak nestalo, je celá sekvence ukončena. Pokud snímač indikuje otevření střechy, přistupuje se k dalším kroku.\\ 150 Ad. 1. Po příjmu příkazu, který zahajuje celou sekvenci odpalování se vypíše na terminál zpráva o zahájení vypouštění a sepne se pin, na kterém je připojen aktuátor, který otevírá víko krabice, ve které je balón uložen (v době vykonávání každého kroku je na terminál vypisována informace o tom, kolik procent z daného kroku je již vykonáno). Pomocí koncového spínače je snímána informace o tom, zda se střecha opravdu otevřela, pokud se tak nestalo, je celá sekvence ukončena. Pokud snímač indikuje otevření střechy, přistupuje se k dalším kroku.\\
151 Tím je otevření ventilu a tím pádem zahájení napouštění balónu. Tento krok není nijak v současné chvíli zpětnovazebně snímán - je dán pouze čas kdy je ventil otevřen. Do budoucna bychom rádi použili měření průtoku k získání informace, zda je balón opravdu napuštěn daným množstvím plynu.\\ 151 Tím je otevření ventilu a tím pádem zahájení napouštění balónu. Tento krok není nijak v současné chvíli zpětnovazebně snímán - je dán pouze čas kdy je ventil otevřen. Do budoucna bychom rádi použili měření průtoku k získání informace, zda je balón opravdu napuštěn daným množstvím plynu.\\
152 Třetím krokem celé sekvence je přepálení plastové pojistky, která spouští tavící lis. Po pevně dané časové prodlevě, která by měla stačit pro přetavení, je pomocí koncového spínače zjištěno, zda se pojistka přetavila. Pokud ano, pokračuje se posledním krokem, pokud ne, dochází opět k přerušení odpalovací sekvence a návrat do výchozího stavu.\\ 152 Třetím krokem celé sekvence je přepálení plastové pojistky, která spouští tavící lis. Po pevně dané časové prodlevě, která by měla stačit pro přetavení, je pomocí koncového spínače zjištěno, zda se pojistka přetavila. Pokud ano, pokračuje se posledním krokem, pokud ne, dochází opět k přerušení odpalovací sekvence a návrat do výchozího stavu.\\
153 Posledním krokem je zatavení naplněného balónu. V tomto kroku je opět nadefinován čas, po který dochází k zatavování balónu pomocí odporového drátu. Po uplynutí nadefinované doby je balón zataven a na terminál je vypsána informace o ukončení vypouštění a všechny výstupy jsou v neaktivním stavu.\\ 153 Posledním krokem je zatavení naplněného balónu. V tomto kroku je opět nadefinován čas, po který dochází k zatavování balónu pomocí odporového drátu. Po uplynutí nadefinované doby je balón zataven a na terminál je vypsána informace o ukončení vypouštění a všechny výstupy jsou v neaktivním stavu.\\
154 Ad. 2. V případě příjmu zprávy, která přikazuje ukončení procesu odpalování, se deaktivují výstupy aktivní během vypouštění a uživatel je informován o úspěšném přerušení celé sekvence.\\ 154 Ad. 2. V případě příjmu zprávy, která přikazuje ukončení procesu odpalování, se deaktivují výstupy aktivní během vypouštění a uživatel je informován o úspěšném přerušení celé sekvence.\\
155 Ad. 3. Pro přesné časování během celého procesu odpalování je využito funkce časovače. Ten se v každém kroku odpalování sepne na určitou dobu, která je celočíselným násobkem celkové doby, kterou se čeká v daném kroku. Tento postup byl zvolen z toho důvodu, aby mohla být průběžně aktualizována zpráva pro uživatele vyjadřující čas, který zbývá do ukončení daného úkolu. 155 Ad. 3. Pro přesné časování během celého procesu odpalování je využito funkce časovače. Ten se v každém kroku odpalování sepne na určitou dobu, která je celočíselným násobkem celkové doby, kterou se čeká v daném kroku. Tento postup byl zvolen z toho důvodu, aby mohla být průběžně aktualizována zpráva pro uživatele vyjadřující čas, který zbývá do ukončení daného úkolu.
156   156  
157 \subsubsection{Příjem příkazu od uživatele} 157 \subsubsection{Příjem příkazu od uživatele}
158   158  
159 Pro komunikaci s uživatelem je využito sériové linky. Ta se využívá jak pro informování uživatele o aktuálním stavu programu tak zároveň k příjmu příkazů od uživatele. Celý algoritmus příjmu příkazu spočívá ve vyčítání znaků zadaných uživatelem znak za znakem až do té chvíle, kdy je stisknut ENTER a nebo je překročena maximální délka příkazu. Poté se buď zadaný příkaz dekóduje a následně provede a nebo je vypsána informace, že příkaz nebyl rozeznán. 159 Pro komunikaci s uživatelem je využito sériové linky. Ta se využívá jak pro informování uživatele o aktuálním stavu programu tak zároveň k příjmu příkazů od uživatele. Celý algoritmus příjmu příkazu spočívá ve vyčítání znaků zadaných uživatelem znak za znakem až do té chvíle, kdy je stisknut ENTER a nebo je překročena maximální délka příkazu. Poté se buď zadaný příkaz dekóduje a následně provede a nebo je vypsána informace, že příkaz nebyl rozeznán.
160   160  
161 \subsubsection{Příjem dat z GPS modulu} 161 \subsubsection{Příjem dat z GPS modulu}
162   162  
163 Posledním vláknem využívaném ve firmwaru vypouštěče je vlákno, které se stará o příjem a dekódování NMEA zprávy posílané po sériové lince z GPS modulu 163 Posledním vláknem využívaném ve firmwaru vypouštěče je vlákno, které se stará o příjem a dekódování NMEA zprávy posílané po sériové lince z GPS modulu
164 \cite{GPS_ublox}. Každou vteřinu je vyčítána NMEA zpráva a z ní je vybrána GPRMC zpráva, ze které je následně získána informace o aktuálním čase, datu a poloze stanice. Tato informace slouží jednak pro přesné logování událostí a zároveň v budoucnu pro snadné lokalizování vypouštěcí stanice.\subsection{Uživatelské rozhraní terminálu} 164 \cite{GPS_ublox}. Každou vteřinu je vyčítána NMEA zpráva a z ní je vybrána GPRMC zpráva, ze které je následně získána informace o aktuálním čase, datu a poloze stanice. Tato informace slouží jednak pro přesné logování událostí a zároveň v budoucnu pro snadné lokalizování vypouštěcí stanice.\subsection{Uživatelské rozhraní terminálu}
165 Při spuštění terminálu se po resetu programu procesoru vypíše úvodní zpráva s nápovědou, na kterých výstupních pinech procesoru jsou připojeny jednotlivé akční členy. Poté program přechází do pohotovostního režimu a čeká na příkaz od uživatele. Tyto příkazy jsou: 165 Při spuštění terminálu se po resetu programu procesoru vypíše úvodní zpráva s nápovědou, na kterých výstupních pinech procesoru jsou připojeny jednotlivé akční členy. Poté program přechází do pohotovostního režimu a čeká na příkaz od uživatele. Tyto příkazy jsou:
166   166  
167 \begin{enumerate} 167 \begin{enumerate}
168 \item odpal 168 \item odpal
169 \item zrus (nebo písmeno "s") 169 \item zrus (nebo písmeno "s")
170 \item help 170 \item help
171 \item check 171 \item check
172 \end{enumerate} 172 \end{enumerate}
173   173  
174 Příkaz \textbf{odpal} spustí vypouštěcí sekvenci probuzením daného vlákna pro vypouštění. Příkaz \textbf{zrus} zastaví vypouštěcí sekvenci, pokud byla zahájena a informuje o tom výpisem o ukončení vypouštění. Zároveň jde vypouštění zrušit okamžitě stisknutím "s" bez nutnosti potvrzovat příkaz enterem. Příkaz \textbf{help} vypíše stejnou úvodní zprávu jako po resetu programu. Poslední příkaz \textbf{check}, lze použít pro kontrolu stavu vypouštěče před začátkem vypouštění. Po zadání tohoto příkazu jsou na terminál vypsány informace o aktuálních stavech použitých senzorů. Lze tak například zkontrolovat, že střecha není zajištěna, nebo že je lis již spuštěn. 174 Příkaz \textbf{odpal} spustí vypouštěcí sekvenci probuzením daného vlákna pro vypouštění. Příkaz \textbf{zrus} zastaví vypouštěcí sekvenci, pokud byla zahájena a informuje o tom výpisem o ukončení vypouštění. Zároveň jde vypouštění zrušit okamžitě stisknutím "s" bez nutnosti potvrzovat příkaz enterem. Příkaz \textbf{help} vypíše stejnou úvodní zprávu jako po resetu programu. Poslední příkaz \textbf{check}, lze použít pro kontrolu stavu vypouštěče před začátkem vypouštění. Po zadání tohoto příkazu jsou na terminál vypsány informace o aktuálních stavech použitých senzorů. Lze tak například zkontrolovat, že střecha není zajištěna, nebo že je lis již spuštěn.
175   175  
176 \begin{figure}[hbtp] 176 \begin{figure}[hbtp]
177 \centering 177 \begin{center}
178 \includegraphics[height=200mm]{./img/program_flow.png} 178 \includegraphics[height=200mm]{./img/program_flow.png}
179 \caption{Funkční diagram firmwaru Automatického vypouštěče} 179 \caption{Funkční diagram firmwaru Automatického vypouštěče}
180 \label{fig:Diag_firmware} 180 \label{fig:Diag_firmware}
-   181 \end{center}
181 \end{figure} 182 \end{figure}
182   183  
183   184  
-   185 \begin{center}
184 \begin{figure} 186 \begin{figure}
185 \centering -  
186 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Schema_ARM.png} 187 \includegraphics[width=10cm] {./img/Schema_ARM.png}
187 \caption{Blokové schéma pozemního vypouštěcího boxu} 188 \caption{Blokové schéma pozemního vypouštěcího boxu}
188 \label{fig:blokpozem} 189 \label{fig:blokpozem}
189 \end{figure} 190 \end{figure}
-   191 \end{center}
190   192  
191   193  
192 \subsection{Balónová sonda} 194 \subsection{Balónová sonda}
193   195  
194 Neletový prototyp sondy bude vyvinut za použití modulů stavebnice 196 Neletový prototyp sondy bude vyvinut za použití modulů stavebnice
195 \href{http://www.mlab.cz/Server/GenIndex/GenIndex.php?lang=cs\&path=/Modules}{MLAB} 197 \href{http://www.mlab.cz/Server/GenIndex/GenIndex.php?lang=cs\&path=/Modules}{MLAB}
196   198  
197 \href{/doku.php?id=cs:atmegatq32}{ATmegaTQ3201A}, 199 \href{/doku.php?id=cs:atmegatq32}{ATmegaTQ3201A},
198 \href{/doku.php?id=cs:sdcard}{SDcard01B}, 200 \href{/doku.php?id=cs:sdcard}{SDcard01B},
199 \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A} 201 \href{/doku.php?id=cs:gps}{GPS01A}
200   202  
201 \subsubsection{Technické parametry} 203 \subsubsection{Technické parametry}
202   204  
203 GPS na sondě by měla být udržovaná ve stavu FIX, aby pak nedocházelo ke 205 GPS na sondě by měla být udržovaná ve stavu FIX, aby pak nedocházelo ke
204 zpoždění v důsledku čekání na fix. 206 zpoždění v důsledku čekání na fix.
205   207  
206 \paragraph{Komunikace (Telemetrické údaje)} 208 \paragraph{Komunikace (Telemetrické údaje)}
207   209  
208 \begin{itemize} 210 \begin{itemize}
209 \item 211 \item
210 Primárním cílem je měření rychlosti a směru větru ve známých bodech. 212 Primárním cílem je měření rychlosti a směru větru ve známých bodech.
211 \item 213 \item
212 GPS údaje 10Hz, textový výstup 214 GPS údaje 10Hz, textový výstup
213 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA\_0183}{NMEA} 215 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA\_0183}{NMEA}
214 \item 216 \item
215 další veličiny jako teploty, tlaky atd. jsou volitelné. 217 další veličiny jako teploty, tlaky atd. jsou volitelné.
216 \item 218 \item
217 Radio maják a akustický maják? 219 Radio maják a akustický maják?
218 \item 220 \item
219 Radiový přenos telemetrie v pásmu 27-450 MHz: možnost bezlicenčních 221 Radiový přenos telemetrie v pásmu 27-450 MHz: možnost bezlicenčních
220 pásem (SVN: VO-R-16, VO-R-10) 222 pásem (SVN: VO-R-16, VO-R-10)
221 \item 223 \item
222 Radiomoduly: \href{http://www.artbrno.cz}{http://www.artbrno.cz}, 224 Radiomoduly: \href{http://www.artbrno.cz}{http://www.artbrno.cz},
223 \href{http://www.anaren.com}{http://www.anaren.com} 225 \href{http://www.anaren.com}{http://www.anaren.com}
224 \end{itemize} 226 \end{itemize}
225 GPS je potřeba vybrat tak, aby fungovala i ve větších výškách. 227 GPS je potřeba vybrat tak, aby fungovala i ve větších výškách.
226 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_3}{3)}} 228 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_3}{3)}}
227   229  
228 \paragraph{Napájení sondy během letu} 230 \paragraph{Napájení sondy během letu}
229   231  
230 \begin{itemize} 232 \begin{itemize}
231 \item 233 \item
232 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium\_battery}{Lithiový článek} 234 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium\_battery}{Lithiový článek}
233 (negeneruje teplo, minimální provozní teplota je -60 C) 235 (negeneruje teplo, minimální provozní teplota je -60 C)
234 \item 236 \item
235 Hořčíková baterie (generuje teplo pro temperování elektroniky) 237 Hořčíková baterie (generuje teplo pro temperování elektroniky)
236 \item 238 \item
237 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Silver-oxide\_battery}{Stříbro-oxidový 239 \href{http://en.wikipedia.org/wiki/Silver-oxide\_battery}{Stříbro-oxidový
238 článek} Vydrží nižší provozní teploty a je ekologicky nezávadný. 240 článek} Vydrží nižší provozní teploty a je ekologicky nezávadný.
239 \item 241 \item
240 Ideální by bylo použití 242 Ideální by bylo použití
241 \href{https://www.youtube.com/watch?feature=player\_embedded\&v=OtM6XJlynkk}{superkapacitorů} 243 \href{https://www.youtube.com/watch?feature=player\_embedded\&v=OtM6XJlynkk}{superkapacitorů}
242 \end{itemize} 244 \end{itemize}
243 Řešením problému s nízkou teplotou ve vyšších výškách by mohlo být 245 Řešením problému s nízkou teplotou ve vyšších výškách by mohlo být
244 předehřátí sondy při startu. 246 předehřátí sondy při startu.
245   247  
246 \hyperdef{}{konstrukce}{\paragraph{Konstrukce}\label{konstrukce}} 248 \hyperdef{}{konstrukce}{\paragraph{Konstrukce}\label{konstrukce}}
247   249  
248 \begin{itemize} 250 \begin{itemize}
249 \item 251 \item
250 Balón - \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Polyethylen}{PE} pytel 252 Balón - \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Polyethylen}{PE} pytel
251 (kvůli životnosti v zabaleném stavu - guma s časem degraduje) 253 (kvůli životnosti v zabaleném stavu - guma s časem degraduje)
252 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_4}{4)}} 254 \textsuperscript{\href{\#fn\_\_4}{4)}}
253 \item 255 \item
254 Možnost dálkového odpojení balónu od sondy (ukončení stoupání) 256 Možnost dálkového odpojení balónu od sondy (ukončení stoupání)
255 \item 257 \item
256 Prototyp plněný \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Helium}{heliem}, 258 Prototyp plněný \href{http://cs.wikipedia.org/wiki/Helium}{heliem},
257 i ekologičtější. A vodík navíc lze vyrábět chemicky přímo během 259 i ekologičtější. A vodík navíc lze vyrábět chemicky přímo během
258 vypuštění sondy). 260 vypuštění sondy).
259 \item 261 \item
260 Splnění požadavků na bezpečnost provozu (letovou, majetkovou a 262 Splnění požadavků na bezpečnost provozu (letovou, majetkovou a
261 personální) 263 personální)
262 \end{itemize} 264 \end{itemize}
263 \paragraph{Firmware} 265 \paragraph{Firmware}
264   266  
265 \begin{itemize} 267 \begin{itemize}
266 \item 268 \item
267 Záznam dat v gondole balónu mikroSD karta 269 Záznam dat v gondole balónu mikroSD karta
268 \end{itemize} 270 \end{itemize}
269   271  
-   272 \begin{center}
270 \begin{figure} 273 \begin{figure}
271 \centering -  
272 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Schema_ATmega.png} 274 \includegraphics[width=10cm]{img/Schema_ATmega.png}
273 \caption{Blokové schéma balónové sondy} 275 \caption{Blokové schéma balónové sondy}
274 \label{fig:blokpozem} 276 \label{fig:blokpozem}
275 \end{figure} 277 \end{figure}
-   278 \end{center}
276   279  
277 \subsubsection{Legislativní požadavky} 280 \subsubsection{Legislativní požadavky}
278   281  
279 Pravidla pro lety volných balónů bez pilota jsou definovány v leteckých 282 Pravidla pro lety volných balónů bez pilota jsou definovány v leteckých
280 předpisech L-2 Pravidla létaní, dodatek 5 a R. 283 předpisech L-2 Pravidla létaní, dodatek 5 a R.
281   284  
282 \paragraph{Kategorie balónu} 285 \paragraph{Kategorie balónu}
283   286  
284 Balón by měl spadat do kategorie B2, která je definována jako volný 287 Balón by měl spadat do kategorie B2, která je definována jako volný
285 balón s objemem menším než 3,25~$m^{3}$, přičemž žádný z rozměrů balónu 288 balón s objemem menším než 3,25~$m^{3}$, přičemž žádný z rozměrů balónu
286 nepřekračuje 2~m. Rozměr 2~m je rozměr při jeho maximálním 289 nepřekračuje 2~m. Rozměr 2~m je rozměr při jeho maximálním
287 naplnění/roztažení. 290 naplnění/roztažení.
288   291  
289 \paragraph{Povolení vypuštění} 292 \paragraph{Povolení vypuštění}
290   293  
291 Užitečné zatížení představují předměty a materiály, které by v případě 294 Užitečné zatížení představují předměty a materiály, které by v případě
292 střetu s letadlem mohly způsobit poškození letadla (zejména prskavky, 295 střetu s letadlem mohly způsobit poškození letadla (zejména prskavky,
293 svítící tyčinky, lámací světla, LED diody apod.) a jakékoliv zatížení o 296 svítící tyčinky, lámací světla, LED diody apod.) a jakékoliv zatížení o
294 hmotnosti přesahující 0,1 kg. Vzhledem k této definici bude nutné mít 297 hmotnosti přesahující 0,1 kg. Vzhledem k této definici bude nutné mít
295 pro provoz balónu povolení. Všechny informace ohledně letu (jako je 298 pro provoz balónu povolení. Všechny informace ohledně letu (jako je
296 datum, čas, místo vypuštění, užitečné zatížení atp.) musí být zveřejněny 299 datum, čas, místo vypuštění, užitečné zatížení atp.) musí být zveřejněny
297 v Letecké informační příručce (AIP). Pro vypuštění ve zvláštních 300 v Letecké informační příručce (AIP). Pro vypuštění ve zvláštních
298 případech, jako je mimořádné pozorování, je potřeba upozornit 301 případech, jako je mimořádné pozorování, je potřeba upozornit
299 prostřednictvím navigační výstrahy formou zprávy NOTAM, která se musí 302 prostřednictvím navigační výstrahy formou zprávy NOTAM, která se musí
300 podat minimálně 24 hodin před vzletem balónu. 303 podat minimálně 24 hodin před vzletem balónu.
301   304  
302 \paragraph{Materiály} 305 \paragraph{Materiály}
303   306  
304 Balón nesmí být plněn hořlavými a výbušnými plyny s výjimkou povolení 307 Balón nesmí být plněn hořlavými a výbušnými plyny s výjimkou povolení
305 ÚCL. Omezení pro materiál antény ani baterií nejsou definovány. Materiál 308 ÚCL. Omezení pro materiál antény ani baterií nejsou definovány. Materiál
306 balónu také není definován, ale při použití balónu o vysoké svítivosti 309 balónu také není definován, ale při použití balónu o vysoké svítivosti
307 nebo zhotoveného z materiálů o velké světelné nebo radarové odrazivosti 310 nebo zhotoveného z materiálů o velké světelné nebo radarové odrazivosti
308 musí být oznámeno nejbližšímu stanovišti letových provozních služeb. 311 musí být oznámeno nejbližšímu stanovišti letových provozních služeb.
309 Materiál (lano, provázek) spojující balón se sondou nesmí vydržet větší 312 Materiál (lano, provázek) spojující balón se sondou nesmí vydržet větší
310 sílu než 230~N. 313 sílu než 230~N.
311   314  
312 \hyperdef{}{dostup}{\paragraph{Dostup}\label{dostup}} 315 \hyperdef{}{dostup}{\paragraph{Dostup}\label{dostup}}
313   316  
314 Pro dostup nejsou omezení. 317 Pro dostup nejsou omezení.
315   318  
316 \paragraph{Místo vypuštění} 319 \paragraph{Místo vypuštění}
317   320  
318 Omezení se týká všech Zakázaných, Nebezpečných a Omezených prostorů, 321 Omezení se týká všech Zakázaných, Nebezpečných a Omezených prostorů,
319 stejně jako dočasně aktivovaných prostorů v době jejich používaní, s 322 stejně jako dočasně aktivovaných prostorů v době jejich používaní, s
320 výjimkou kdy tak povolí ÚCL nebo kdy je prostor vyhrazen pro let 323 výjimkou kdy tak povolí ÚCL nebo kdy je prostor vyhrazen pro let
321 předmětného balónu. Provoz balónu blízko hranic a letišť je 324 předmětného balónu. Provoz balónu blízko hranic a letišť je
322 problematický, nedoporučuje se. 325 problematický, nedoporučuje se.
323   326  
324 \paragraph{Řešení legislativních problémů} 327 \paragraph{Řešení legislativních problémů}
325   328  
326 \begin{itemize} 329 \begin{itemize}
327 \item 330 \item
328 Navrhnout bezpečnou sondu, která splní požadavky ÚCL na bezpečnost 331 Navrhnout bezpečnou sondu, která splní požadavky ÚCL na bezpečnost
329 letu. 332 letu.
330 \item 333 \item
331 Řídit stoupání a aktivně zabránit vzniku kolize. (Takový systém by 334 Řídit stoupání a aktivně zabránit vzniku kolize. (Takový systém by
332 mohl zároveň zjednodušit návrat sondy podobně jako 335 mohl zároveň zjednodušit návrat sondy podobně jako
333 \href{http://www.youtube.com/watch?v=rpBnurznFio}{zde}) 336 \href{http://www.youtube.com/watch?v=rpBnurznFio}{zde})
334 \item 337 \item
335 Autodestrukce při hrozící srážce. 338 Autodestrukce při hrozící srážce.
336 \end{itemize} 339 \end{itemize}
337 \subsection{Řídící systém sítě} 340 \subsection{Řídící systém sítě}
338   341  
339 \subsubsection{Zpracování dostupných dat} 342 \subsubsection{Zpracování dostupných dat}
340   343  
341 \begin{itemize} 344 \begin{itemize}
342 \item 345 \item
343 Odhad vektoru meteoru v atmosféře 346 Odhad vektoru meteoru v atmosféře
344 \item 347 \item
345 Záznam dostupných meteorologických dat pro pozdější rekonstrukci 348 Záznam dostupných meteorologických dat pro pozdější rekonstrukci
346 (družicové snímky, aktuálně měřené hodnoty ČHMÚ, radarové snímky) 349 (družicové snímky, aktuálně měřené hodnoty ČHMÚ, radarové snímky)
347 \item 350 \item
348 Sběr dat z jednotlivých stanic 351 Sběr dat z jednotlivých stanic
349 \item 352 \item
350 Výpočet vektoru a výškových profilů větru 353 Výpočet vektoru a výškových profilů větru
351 \end{itemize} 354 \end{itemize}
352 \subsubsection{Rozhodovací proces} 355 \subsubsection{Rozhodovací proces}
353   356  
354 Použití nějakého skriptovacího jazyka pro popis procesu 357 Použití nějakého skriptovacího jazyka pro popis procesu
355 \href{http://www.ros.org/wiki/}{ROS}? 358 \href{http://www.ros.org/wiki/}{ROS}?
356   359  
357 \begin{itemize} 360 \begin{itemize}
358 \item 361 \item
359 Přidělení příkazu ke startu jednotlivým stanicím. 362 Přidělení příkazu ke startu jednotlivým stanicím.
360 \item 363 \item
361 Přeplánování startu v důsledku neúspěšného vypuštění nebo zamítnutí 364 Přeplánování startu v důsledku neúspěšného vypuštění nebo zamítnutí
362 stanicí. 365 stanicí.
363 \item 366 \item
364 Kontrola potenciálního narušení vzdušného prostoru a zakázaných zón. 367 Kontrola potenciálního narušení vzdušného prostoru a zakázaných zón.
365 \end{itemize} 368 \end{itemize}
366 \subsubsection{Správa systému} 369 \subsubsection{Správa systému}
367   370  
368 \begin{itemize} 371 \begin{itemize}
369 \item 372 \item
370 Registrace jednotlivých stanic a správa uživatelů v kooperaci s 373 Registrace jednotlivých stanic a správa uživatelů v kooperaci s
371 projektem \href{http://www.astrozor.cz/}{Astrozor} 374 projektem \href{http://www.astrozor.cz/}{Astrozor}
372 \end{itemize} 375 \end{itemize}
373   376  
374 \section{Problémy a jejich řešení} 377 \section{Problémy a jejich řešení}
375 Dosud jsme narazili hned na několik problémů, které ovlivnili naše další rozhodování a realizaci. Mezi ně patří: 378 Dosud jsme narazili hned na několik problémů, které ovlivnili naše další rozhodování a realizaci. Mezi ně patří:
376 \begin{itemize} 379 \begin{itemize}
377 \item 380 \item
378 Potíže s legislativou - omezení týkající se povolení vypuštění balónu. Jedná se předně o omezení váhová a materiálová. 381 Potíže s legislativou - omezení týkající se povolení vypuštění balónu. Jedná se předně o omezení váhová a materiálová.
379 \item 382 \item
380 Nemožnost použití vodíku - tato možnost byla jednoduše vyloučena. 383 Nemožnost použití vodíku - tato možnost byla jednoduše vyloučena.
381 \item 384 \item
382 Baterie a jejich odolnost vůči mrazu - navrhováno několik variant, v současné době ještě nemáme vybránu jednu konkrétní. 385 Baterie a jejich odolnost vůči mrazu - navrhováno několik variant, v současné době ještě nemáme vybránu jednu konkrétní.
383 \item 386 \item
384 Dostupnost materiálů - aktuálně potíže s dopravou tlakových lahví s héliem. 387 Dostupnost materiálů - aktuálně potíže s dopravou tlakových lahví s héliem.
385 \end{itemize} 388 \end{itemize}
386 Navrhovaná řešení jednotlivých problémů jsou uvedena v technické části vždy u příslušné kapitoly. 389 Navrhovaná řešení jednotlivých problémů jsou uvedena v technické části vždy u příslušné kapitoly.
387   390  
388 \newpage 391 \newpage
389 \section{Dílčí výsledky a jejich diskuze} 392 \section{Dílčí výsledky a jejich diskuze}
390 Naším prvním dílčím výsledkem je několik návrhů řešení jednotlivých částí popsaných výše. 393 Naším prvním dílčím výsledkem je několik návrhů řešení jednotlivých částí popsaných výše.
391 Dále nalezení konkrétních součástí, jejichž objednávka včetně fyzického zajištění se bude realizovat příští týden. 394 Dále nalezení konkrétních součástí, jejichž objednávka včetně fyzického zajištění se bude realizovat příští týden.
392 Dále se nám podařilo sestrojit prototyp odpalování pružiny pro otevírání víka pozemní vypouštěcí stanice. Tento pokus nejlépe ilustruje toto \href{http://www.mlab.cz/redmine/attachments/download/3/video-2013-03-09-23-43-33.mp4}{video}. 395 Dále se nám podařilo sestrojit prototyp odpalování pružiny pro otevírání víka pozemní vypouštěcí stanice. Tento pokus nejlépe ilustruje toto \href{http://www.mlab.cz/redmine/attachments/download/3/video-2013-03-09-23-43-33.mp4}{video}.
393 U tohoto prototypu bylo zjištěno, že doba přepalování je poměrně dlouhá, což není vhodné. Jedním ze záměrů zhotovitele bylo nezničit odpor, což pravděpodobně nebude možné, aby doba spouštění nebyla příliš dlouhá. 396 U tohoto prototypu bylo zjištěno, že doba přepalování je poměrně dlouhá, což není vhodné. Jedním ze záměrů zhotovitele bylo nezničit odpor, což pravděpodobně nebude možné, aby doba spouštění nebyla příliš dlouhá.
394 \begin{figure}[hbtp] 397 \begin{figure}[hbtp]
395 \centering 398 \centering
396 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/odpalovac2.jpg} 399 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/odpalovac2.jpg}
397 \caption{Odpalovač víka} 400 \caption{Odpalovač víka}
398 \label{fig:odpalovac} 401 \label{fig:odpalovac}
399 \end{figure} 402 \end{figure}
400   403  
401 \begin{figure} 404 \begin{figure}
402 \centering 405 \centering
403 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Kartuse_s_heliem.png} 406 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Kartuse_s_heliem.png}
404 \caption{Lahev hélia} 407 \caption{Lahev hélia}
405 \label{fig:helium} 408 \label{fig:helium}
406 \end{figure} 409 \end{figure}
407   410  
408 \begin{figure} 411 \begin{figure}
409 \centering 412 \centering
410 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Redukcni_ventil.png} 413 \includegraphics[width=10cm, height=8cm]{img/Redukcni_ventil.png}
411 \caption{Redukční ventil} 414 \caption{Redukční ventil}
412 \label{fig:ventil} 415 \label{fig:ventil}
413 \end{figure} 416 \end{figure}
414   417  
415 \newpage 418 \newpage
416 \section{Doporučení pro příští cvičení} 419 \section{Doporučení pro příští cvičení}
417 Tato část není příliš vhodná pro naše komentáře neboť pracujeme na samostatném tématu. Co se týká konkrétně našeho týmu, potřebovali bychom k dispozici patřičně vybavenou laboratoř, ve které bychom mohli provádět realizaci. 420 Tato část není příliš vhodná pro naše komentáře neboť pracujeme na samostatném tématu. Co se týká konkrétně našeho týmu, potřebovali bychom k dispozici patřičně vybavenou laboratoř, ve které bychom mohli provádět realizaci.
418 Cvičení jsou jinak vedena zajímavě, hodně zaměřena na standardní samostatnou úlohu, což nám vyhovuje. 421 Cvičení jsou jinak vedena zajímavě, hodně zaměřena na standardní samostatnou úlohu, což nám vyhovuje.
419   422  
420 \newpage 423 \newpage
421   424  
422 \begin{thebibliography}{99} 425 \begin{thebibliography}{99}
423 \bibitem{cement}{například síť CEMeNt} 426 \bibitem{cement}{například síť CEMeNt}
424 \url{http://cement.fireball.sk/} 427 \url{http://cement.fireball.sk/}
425 \bibitem{radiosondy}{radiosondy} 428 \bibitem{radiosondy}{radiosondy}
426 \url{http://www.radiosonde.eu/}, \url{http://www.radiosonda.sk/} 429 \url{http://www.radiosonde.eu/}, \url{http://www.radiosonda.sk/}
427 \bibitem{cocom}{směrnice CoCom} 430 \bibitem{cocom}{směrnice CoCom}
428 \url{http://en.wikipedia.org/wiki/CoCom\#Legacyi} 431 \url{http://en.wikipedia.org/wiki/CoCom\#Legacyi}
429 \bibitem{moguli}{projekt Mogul} 432 \bibitem{moguli}{projekt Mogul}
430 \url{http://cs.wikipedia.org/wiki/Projekt\_Moguli} 433 \url{http://cs.wikipedia.org/wiki/Projekt\_Moguli}
431 \bibitem {GPS_ublox}{UBLOX. LEA-6 series [online]. 2013 [cit. 2013-05-12]. Dostupné z: http://www.u-blox.com/en/gps-modules/pvt-modules/lea-6-family.html} 434 \bibitem {GPS_ublox}{UBLOX. LEA-6 series [online]. 2013 [cit. 2013-05-12]. Dostupné z: http://www.u-blox.com/en/gps-modules/pvt-modules/lea-6-family.html}
432 \bibitem {ChibiOS/RT}\url{http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php} 435 \bibitem {ChibiOS/RT}\url{http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php}
433 \end{thebibliography} 436 \end{thebibliography}
434 \end{document} 437 \end{document}