Rev 286 Rev 305
1 <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3c.org/TR/html4/strict.dtd"> 1 <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3c.org/TR/html4/strict.dtd">
2 <html> 2 <html>
3 <head> 3 <head>
4 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"> 4 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8">
5 <title> 3Orbis </title> 5 <title> 3Orbis </title>
6 <meta name="keywords" content="robot 3orbis čára"> 6 <meta name="keywords" content="robot 3orbis čára">
7 <meta name="description" content="Projekt MLAB, Robot na čáru 3Orbis"> 7 <meta name="description" content="Projekt MLAB, Robot na čáru 3Orbis">
8 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> 8 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Head.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
9 <link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl"> 9 <link rel="StyleSheet" href="../../../../../Web/CSS/MLAB.css" type="text/css" title="MLAB základní styl">
10 <link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="../../../../../Web/PIC/MLAB.ico"> 10 <link rel="shortcut icon" type="image/x-icon" href="../../../../../Web/PIC/MLAB.ico">
11 <script type="text/javascript" src="../../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script> 11 <script type="text/javascript" src="../../../../../Web/JS/MLAB_Menu.js"></script>
12 <!-- AUTOINCLUDE END --> 12 <!-- AUTOINCLUDE END -->
13 <style type="text/css"> 13 <style type="text/css">
14 img.Pic1 {position:absolute;z-index:10;margin-left:230px;margin-top:10px; } 14 img.Pic1 {position:absolute;margin-left:230px;margin-top:10px; }
15 img.Pic2 {position:absolute;z-index:10;margin-left:322px;margin-top:160px; } 15 img.Pic2 {position:absolute;margin-left:322px;margin-top:160px; }
16 img.Pic3 {position:absolute;z-index:10;margin-left:6px;margin-top:160px; } 16 img.Pic3 {position:absolute;margin-left:6px;margin-top:160px; }
17 img.Pic4 {position:absolute;z-index:10;margin-left:200px;margin-top:200px; } 17 img.Pic4 {position:absolute;margin-left:200px;margin-top:200px; }
18 img.Pic7 {position:absolute;z-index:10;margin-left:415px;margin-top:185px; } 18 img.Pic7 {position:absolute;margin-left:415px;margin-top:185px; }
19 img.Pic8 {position:absolute;z-index:10;margin-left:70px;margin-top:160px; } 19 img.Pic8 {position:absolute;margin-left:70px;margin-top:160px; }
20 img.Pic11 {position:absolute;z-index:10;margin-left:10px;margin-top:125px; } 20 img.Pic11 {position:absolute;margin-left:10px;margin-top:125px; }
21 img.Pic12 {position:absolute;z-index:10;margin-left:128px;margin-top:5px; } 21 img.Pic12 {position:absolute;margin-left:128px;margin-top:5px; }
22 </style> 22 </style>
23   23  
24 </head> 24 </head>
25   25  
26 <body lang="cs"> 26 <body lang="cs">
27   27  
28 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> 28 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Header.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
29 <!-- ============== HLAVICKA ============== --> 29 <!-- ============== HLAVICKA ============== -->
30 <div class="Header"> 30 <div class="Header">
31 <script type="text/javascript"> 31 <script type="text/javascript">
32 <!-- 32 <!--
33 SetRelativePath("../../../../../"); 33 SetRelativePath("../../../../../");
34 DrawHeader(); 34 DrawHeader();
35 // --> 35 // -->
36 </script> 36 </script>
37 <noscript> 37 <noscript>
38 <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> 38 <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p>
39 </noscript> 39 </noscript>
40 </div> 40 </div>
41 <!-- AUTOINCLUDE END --> 41 <!-- AUTOINCLUDE END -->
42   42  
43 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> 43 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Menu.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
44 <!-- ============== MENU ============== --> 44 <!-- ============== MENU ============== -->
45 <div class="Menu"> 45 <div class="Menu">
46 <script type="text/javascript"> 46 <script type="text/javascript">
47 <!-- 47 <!--
48 SetRelativePath("../../../../../"); 48 SetRelativePath("../../../../../");
49 DrawMenu(); 49 DrawMenu();
50 // --> 50 // -->
51 </script> 51 </script>
52 <noscript> 52 <noscript>
53 <p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p> 53 <p><b> Pro zobrazení (vložení) menu je potřeba JavaScript </b></p>
54 </noscript> 54 </noscript>
55 </div> 55 </div>
56 <!-- AUTOINCLUDE END --> 56 <!-- AUTOINCLUDE END -->
57   57  
58 <!-- ============== TEXT ============== --> 58 <!-- ============== TEXT ============== -->
59 <div class="Text"> 59 <div class="Text">
60 <p class="Title"> 60 <p class="Title">
61 Robot 3Orbis 61 Robot 3Orbis
62 </p> 62 </p>
63 <p class=Autor> 63 <p class=Autor>
64 Jakub Kákona 64 Jakub Kákona
65 </p> 65 </p>
66 <p class="Subtitle"> 66 <p class="Subtitle">
67 Čárový robot 3Orbis v vznikl po zkušenostech s předchozími roboty, 67 Čárový robot 3Orbis v vznikl po zkušenostech s předchozími roboty,
68 u kterých byl problém s dynamickými vlastnostmi podvozku. Předchozí 68 u kterých byl problém s dynamickými vlastnostmi podvozku. Předchozí
69 roboty (<i>Callis</i>, <i>Merkur</i>) měli ve dva stejnosměrné motory 69 roboty (<i>Callis</i>, <i>Merkur</i>) měli ve dva stejnosměrné motory
70 na kterých se reguloval výkon a tím robot zatáčel. Nová konstrukce 70 na kterých se reguloval výkon a tím robot zatáčel. Nová konstrukce
71 se liší tím, že má aktivní zatáčecí kolo. 71 se liší tím, že má aktivní zatáčecí kolo.
72 </p> 72 </p>
73 <p class="Subtitle"> 73 <p class="Subtitle">
74 <img class="Pic0" width="605" height="454" src="Pictures/image005.jpg" 74 <img class="Pic0" width="605" height="454" src="Pictures/image005.jpg"
75 alt="Obrázek robota"> 75 alt="Obrázek robota">
76 </p> 76 </p>
77 <p> 77 <p>
78 <a href="../3Orbis.cs.pdf"><img class="NoBorder" 78 <a href="../3Orbis.cs.pdf"><img class="NoBorder"
79 src="../../../../../Web/PIC/FileIco_PDF.ico" 79 src="../../../../../Web/PIC/FileIco_PDF.ico"
80 alt="Acrobat">&nbsp;PDF verze</a> 80 alt="Acrobat">&nbsp;PDF verze</a>
81 </p> 81 </p>
82   82  
83 <h1> Robot 3Orbis </h1> 83 <h1> Robot 3Orbis </h1>
84   84  
85 <p> 85 <p>
86 3Orbis v vznikl po zkušenostech s předchozími roboty, u kterých byl 86 3Orbis v vznikl po zkušenostech s předchozími roboty, u kterých byl
87 problém s dynamickými vlastnostmi podvozku. To bylo způsobeno tím, že 87 problém s dynamickými vlastnostmi podvozku. To bylo způsobeno tím, že
88 minulé verze našich robotů měli ve směs dva stejnosměrné motory 88 minulé verze našich robotů měli ve směs dva stejnosměrné motory
89 (Callis, Merkur) na kterých se reguloval výkon a tím robot zatáčel. 89 (Callis, Merkur) na kterých se reguloval výkon a tím robot zatáčel.
90 Hlavní nevýhody tohoto systému byly: 90 Hlavní nevýhody tohoto systému byly:
91 </p> 91 </p>
92   92  
93 <ul> 93 <ul>
94 <li> 94 <li>
95 <i>Setrvačnost pohonů</i><br> 95 <i>Setrvačnost pohonů</i><br>
96 V prudké zatáčce bylo potřeba jedno z kol výrazně zpomalit, případně 96 V prudké zatáčce bylo potřeba jedno z kol výrazně zpomalit, případně
97 zastavit. To není zcela bez potíží, protože použité pohony neměly 97 zastavit. To není zcela bez potíží, protože použité pohony neměly
98 žádnou zpětnou vazbu, ze které by se dal získat nějaký údaj o 98 žádnou zpětnou vazbu, ze které by se dal získat nějaký údaj o
99 rychlosti. Takže jediným způsobem jak kolo dostatečně rychle zpomalit 99 rychlosti. Takže jediným způsobem jak kolo dostatečně rychle zpomalit
100 bylo reverzovat motor na nějakou určitou dobu. Problém je v tom, že 100 bylo reverzovat motor na nějakou určitou dobu. Problém je v tom, že
101 tato doba se mění podle rychlosti robota. 101 tato doba se mění podle rychlosti robota.
102 </li> 102 </li>
103 <li> 103 <li>
104 <i>Nestabilita podvozku</i><br> 104 <i>Nestabilita podvozku</i><br>
105 Robot musel v důsledku toho, že měl pouze dvě kola připojená na 105 Robot musel v důsledku toho, že měl pouze dvě kola připojená na
106 motory mít ještě nějaké třecí elementy, které zaručovaly definovanou 106 motory mít ještě nějaké třecí elementy, které zaručovaly definovanou
107 vzdálenost senzorů od tratě. Robot měl určitou vůli v náklonu proti 107 vzdálenost senzorů od tratě. Robot měl určitou vůli v náklonu proti
108 podložce, takže nebylo možné na snímání čáry použít čidla s přesnou 108 podložce, takže nebylo možné na snímání čáry použít čidla s přesnou
109 optikou. 109 optikou.
110 </li> 110 </li>
111 <li> 111 <li>
112 <i>Špatné využití výkonu pohonů</i><br> 112 <i>Špatné využití výkonu pohonů</i><br>
113 Robot na rovné čáře nejel tak rovně jak by bylo třeba, ale čáru 113 Robot na rovné čáře nejel tak rovně jak by bylo třeba, ale čáru
114 křižoval. Dělo se to tím, že pohony měly nenulovou setrvačnost, takže 114 křižoval. Dělo se to tím, že pohony měly nenulovou setrvačnost, takže
115 na změnu polohy čáry se nedalo dostatečně rychle reagovat. Navíc toto 115 na změnu polohy čáry se nedalo dostatečně rychle reagovat. Navíc toto
116 křižování čáry mělo za následek to, že motory zdaleka nebyly využity 116 křižování čáry mělo za následek to, že motory zdaleka nebyly využity
117 na maximum, protože jeden z nich byl vždy zpomalen. 117 na maximum, protože jeden z nich byl vždy zpomalen.
118 </li> 118 </li>
119 </ul> 119 </ul>
120   120  
121 <p> 121 <p>
122 Proto jsme se na letošní ročník soutěže ISTROBOT 2006 [3] rozhodli 122 Proto jsme se na letošní ročník soutěže ISTROBOT 2006 [3] rozhodli
123 postavit revolučního robota s úplně odlišnou konstrukcí. To se ale 123 postavit revolučního robota s úplně odlišnou konstrukcí. To se ale
124 později ukázalo, jako ne zrovna šťastný nápad, protože odladit nový 124 později ukázalo, jako ne zrovna šťastný nápad, protože odladit nový
125 řídící systém zabralo mnohem víc času, než jsme čekali. 125 řídící systém zabralo mnohem víc času, než jsme čekali.
126 </p> 126 </p>
127   127  
128 <p> 128 <p>
129 Rozhodli jsme se pro konstrukci tříkolého podvozku kde přední kolečko 129 Rozhodli jsme se pro konstrukci tříkolého podvozku kde přední kolečko
130 je zatáčecí (zkoušeli jsme i opačnou variantu se zatáčecím zadním 130 je zatáčecí (zkoušeli jsme i opačnou variantu se zatáčecím zadním
131 kolečkem, ale ta měla horší výsledky, v zatáčkách měla příliš pomalou 131 kolečkem, ale ta měla horší výsledky, v zatáčkách měla příliš pomalou
132 odezvu). 132 odezvu).
133 </p> 133 </p>
134   134  
135 <p> 135 <p>
136 Obrázek robota s popiskami<br> 136 Obrázek robota s popiskami<br>
137 <!-- Vektorová grafika --> 137 <!-- Vektorová grafika -->
138 <img class="Pic1" width="331" height="123" src="Pictures/image001.gif" 138 <img class="Pic1" width="331" height="123" src="Pictures/image001.gif"
139 alt="Čárový popisek 2: Procesor a IR modul"> 139 alt="Čárový popisek 2: Procesor a IR modul">
140 <img class="Pic2" width="243" height="101" src="Pictures/image002.gif" 140 <img class="Pic2" width="243" height="101" src="Pictures/image002.gif"
141 alt="Čárový popisek 2: Posuvný Registr +8LED"> 141 alt="Čárový popisek 2: Posuvný Registr +8LED">
142 <img class="Pic3" width="131" height="121" src="Pictures/image003.gif" 142 <img class="Pic3" width="131" height="121" src="Pictures/image003.gif"
143 alt="Čárový popisek 2: H-Můstek"> 143 alt="Čárový popisek 2: H-Můstek">
144 <img class="Pic4" width="323" height="234" src="Pictures/image004.gif" 144 <img class="Pic4" width="323" height="234" src="Pictures/image004.gif"
145 alt="Čárový popisek 2: Procesor a IR přijímač"> 145 alt="Čárový popisek 2: Procesor a IR přijímač">
146 <!-- Podkladový obrázek --> 146 <!-- Podkladový obrázek -->
147 <img class="Pic0" width="605" height="454" src="Pictures/image005.jpg" 147 <img class="Pic0" width="605" height="454" src="Pictures/image005.jpg"
148 alt="Obrázek robota"> 148 alt="Obrázek robota">
149 </p> 149 </p>
150   150  
151 <h1> Konstrukce </h1> 151 <h1> Konstrukce </h1>
152   152  
153 <p> 153 <p>
154 Robot 3Orbis má tedy tři kola, kde přední zatáčecí kolečko je ovládáno 154 Robot 3Orbis má tedy tři kola, kde přední zatáčecí kolečko je ovládáno
155 modelářským servem HS-81 které je zrychleno externím převodem 2,5:1 155 modelářským servem HS-81 které je zrychleno externím převodem 2,5:1
156 zadní kola jsou poháněna dvěma stejnosměrnými motory GRAUPNER Speed 300 156 zadní kola jsou poháněna dvěma stejnosměrnými motory GRAUPNER Speed 300
157 které jsou připojeny na kola o d=35mm přes převodovku 1:5. Všechny tyto 157 které jsou připojeny na kola o d=35mm přes převodovku 1:5. Všechny tyto
158 komponenty jsou přišroubovány na duralový plech T=2,5mm. Čidla na čáru 158 komponenty jsou přišroubovány na duralový plech T=2,5mm. Čidla na čáru
159 jsou navlečena na závitové tyči M3, která je na podvozek připevněna 159 jsou navlečena na závitové tyči M3, která je na podvozek připevněna
160 konstrukcí z Al profilů. Na základní duralové desce jsou ještě tři 160 konstrukcí z Al profilů. Na základní duralové desce jsou ještě tři
161 závitové tyčky, které slouží jako nosné sloupky pro kryt z hadr disku 161 závitové tyčky, které slouží jako nosné sloupky pro kryt z hadr disku
162 Seagate ST125 :) na kterém je připevněna v podstatě veškerá 162 Seagate ST125 :) na kterém je připevněna v podstatě veškerá
163 elektronika. 163 elektronika.
164 </p> 164 </p>
165   165  
166 <p> 166 <p>
167 Tato mechanická konstrukce sice vyřešila většinu výše uvedených 167 Tato mechanická konstrukce sice vyřešila většinu výše uvedených
168 problémů, ale na druhou stranu je mnohem obtížnější její řízení, je nutné 168 problémů, ale na druhou stranu je mnohem obtížnější její řízení, je nutné
169 přesně vyladit softwarový diferenciál na zadních kolech (Při použití 169 přesně vyladit softwarový diferenciál na zadních kolech (Při použití
170 vhodnějších motorů by se tento problém pravděpodobně dal vyřešit 170 vhodnějších motorů by se tento problém pravděpodobně dal vyřešit
171 zapojením do série.) Také není snadné správně nastavit úhly předního 171 zapojením do série.) Také není snadné správně nastavit úhly předního
172 kolečka, na tyto pokusy padlo několik těsnění 1/4“ 2x2mm. 172 kolečka, na tyto pokusy padlo několik těsnění 1/4“ 2x2mm.
173 </p> 173 </p>
174   174  
175 <p> 175 <p>
176 Obrázek hlavní převodovky<br> 176 Obrázek hlavní převodovky<br>
177 <img width="605" height="454" src="Pictures/image006.jpg" 177 <img width="605" height="454" src="Pictures/image006.jpg"
178 alt="Hlavní převodovky"> 178 alt="Hlavní převodovky">
179 </p> 179 </p>
180   180  
181 <p> 181 <p>
182 Převody serva<br> 182 Převody serva<br>
183 <!-- Vektorová grafika --> 183 <!-- Vektorová grafika -->
184 <img class="Pic7" width="142" height="58" src="Pictures/image007.gif" 184 <img class="Pic7" width="142" height="58" src="Pictures/image007.gif"
185 alt="Čárový popisek 2: IR LED"> 185 alt="Čárový popisek 2: IR LED">
186 <img class="Pic8" width="234" height="75" src="Pictures/image008.gif" 186 <img class="Pic8" width="234" height="75" src="Pictures/image008.gif"
187 alt="Čárový popisek 2: Servo HS-81 "> 187 alt="Čárový popisek 2: Servo HS-81 ">
188 <!-- Podkladový obrázek --> 188 <!-- Podkladový obrázek -->
189 <img width="605" height="454" src="Pictures/image009.jpg" 189 <img width="605" height="454" src="Pictures/image009.jpg"
190 alt=""> 190 alt="">
191 </p> 191 </p>
192   192  
193 <p> 193 <p>
194 Elektronická řídící jednotka je téměř celá poskládána z modulů 194 Elektronická řídící jednotka je téměř celá poskládána z modulů
195 stavebnice MLAB[2]: 195 stavebnice MLAB[2]:
196 </p> 196 </p>
197   197  
198 <p> 198 <p>
199 Modul <i>PIC16F84DIL1801A</i> osazený procesorem <i>PIC16F88</i> (Slave) 199 Modul <i>PIC16F84DIL1801A</i> osazený procesorem <i>PIC16F88</i> (Slave)
200 je použit na zpracování dat z 470nm analogových čidel na snímání čáry + 200 je použit na zpracování dat z 470nm analogových čidel na snímání čáry +
201 IR čidla SFH-5110 na detekci překážky. Druhý modul <i>PIC16F84DIL1801A</i> 201 IR čidla SFH-5110 na detekci překážky. Druhý modul <i>PIC16F84DIL1801A</i>
202 též osazený procesorem <i>PIC16F88</i> (Master) přebírá data z prvního 202 též osazený procesorem <i>PIC16F88</i> (Master) přebírá data z prvního
203 procesoru a na jejich základě řídí pohyb robota. 203 procesoru a na jejich základě řídí pohyb robota.
204 </p> 204 </p>
205   205  
206 <p> 206 <p>
207 Motory jsou řízeny modulem <i>HBRIDGE01A</i> který je ovládán 207 Motory jsou řízeny modulem <i>HBRIDGE01A</i> který je ovládán
208 softwarovou PWM z master procesoru. Master procesor je také přímo 208 softwarovou PWM z master procesoru. Master procesor je také přímo
209 připojen k servu HS-81. 209 připojen k servu HS-81.
210 </p> 210 </p>
211   211  
212 <p> 212 <p>
213 Na sériové lince mezi oběma procesory je paralelně připojen modul 213 Na sériové lince mezi oběma procesory je paralelně připojen modul
214 posuvného registru <i>LEDBAR01A</i> který slouží k zobrazení stavů čidel 214 posuvného registru <i>LEDBAR01A</i> který slouží k zobrazení stavů čidel
215 a k ověření správné funkce sériové linky. 215 a k ověření správné funkce sériové linky.
216 </p> 216 </p>
217   217  
218 <p> 218 <p>
219 Napájení elektroniky je zajištěno modulem LEDROBOT01A. Modul 219 Napájení elektroniky je zajištěno modulem LEDROBOT01A. Modul
220 LEDROBOT01A také vizualizuje stav čidel na překážku. 220 LEDROBOT01A také vizualizuje stav čidel na překážku.
221 </p> 221 </p>
222   222  
223 <p> 223 <p>
224 Modulátor IR signálu pro přijímač SFH-5110 je postaven z obvodu HC4047. 224 Modulátor IR signálu pro přijímač SFH-5110 je postaven z obvodu HC4047.
225 IR vysílač a přijímač je třeba umístit tak, aby se jejich optické osy 225 IR vysílač a přijímač je třeba umístit tak, aby se jejich optické osy
226 protínaly ve vzdálenosti, na kterou má být detekována překážka.[1] 226 protínaly ve vzdálenosti, na kterou má být detekována překážka.[1]
227 </p> 227 </p>
228   228  
229 <h2> Zapojení IR modulátoru </h2> 229 <h2> Zapojení IR modulátoru </h2>
230   230  
231 <p> 231 <p>
232 <img width="506" height="292" src="Pictures/image010.gif" 232 <img width="506" height="292" src="Pictures/image010.gif"
233 alt="Zapojení IR modulátoru"> 233 alt="Zapojení IR modulátoru">
234 </p> 234 </p>
235   235  
236 <p> 236 <p>
237 Zapojení elektroniky<br> 237 Zapojení elektroniky<br>
238 <!-- Vektorové popisky --> 238 <!-- Vektorové popisky -->
239 <img class="Pic11 " width="110" height="284" src="Pictures/image011.gif" 239 <img class="Pic11 " width="110" height="284" src="Pictures/image011.gif"
240 alt="Čárový popisek 4: Trimry na nastavení regulátoru"> 240 alt="Čárový popisek 4: Trimry na nastavení regulátoru">
241 <img class="Pic12" width="127" height="142" src="Pictures/image012.gif" 241 <img class="Pic12" width="127" height="142" src="Pictures/image012.gif"
242 alt="Čárový popisek 4: Stabilizátor napětí"> 242 alt="Čárový popisek 4: Stabilizátor napětí">
243 <!-- Podkladový obrázek --> 243 <!-- Podkladový obrázek -->
244 <img width="605" height="454" src="Pictures/image013.jpg" 244 <img width="605" height="454" src="Pictures/image013.jpg"
245 alt="Zapojení elektroniky"> 245 alt="Zapojení elektroniky">
246 </p> 246 </p>
247   247  
248 <h2> Propojení modulů stavebnice </h2> 248 <h2> Propojení modulů stavebnice </h2>
249   249  
250 <p> 250 <p>
251 <img width="769" height="604" src="Pictures/image014.gif" 251 <img width="769" height="604" src="Pictures/image014.gif"
252 alt=""> 252 alt="">
253 </p> 253 </p>
254   254  
255 <h2> Princip řízení </h2> 255 <h2> Princip řízení </h2>
256   256  
257 <p> 257 <p>
258 Na řízení robota je použit softwarový proporcionální regulátor se sedmi 258 Na řízení robota je použit softwarový proporcionální regulátor se sedmi
259 diskrétními stavy (tj. odchylce čáry od středního čidla odpovídá 259 diskrétními stavy (tj. odchylce čáry od středního čidla odpovídá
260 výchylka předního kolečka). Zesílení regulátoru je pevně nastaveno 260 výchylka předního kolečka). Zesílení regulátoru je pevně nastaveno
261 konstantami pro každý diskrétní stav. Stejně je vyřešen i softwarový 261 konstantami pro každý diskrétní stav. Stejně je vyřešen i softwarový
262 diferenciál na zadních kolech. 262 diferenciál na zadních kolech.
263 </p> 263 </p>
264   264  
265 <p> 265 <p>
266 Experimentovali jsme i s použitím PD regulátoru, ale nepodařilo se 266 Experimentovali jsme i s použitím PD regulátoru, ale nepodařilo se
267 dosáhnou lepších výsledků než se samostatným P-regulátorem. 267 dosáhnou lepších výsledků než se samostatným P-regulátorem.
268 </p> 268 </p>
269   269  
270 <h2> Problémy konstrukce </h2> 270 <h2> Problémy konstrukce </h2>
271   271  
272 <p> 272 <p>
273 Stabilitu podvozku se podařilo zlepšit pouze částečně. Robot se teď při 273 Stabilitu podvozku se podařilo zlepšit pouze částečně. Robot se teď při
274 velké rychlosti v zatáčkách překlápí, protože je v předu podpírán pouze 274 velké rychlosti v zatáčkách překlápí, protože je v předu podpírán pouze
275 v jednom bodě. 275 v jednom bodě.
276 </p> 276 </p>
277   277  
278 <p> 278 <p>
279 Použitá čidla z inkoustových tiskáren měla nedostatečný osvětlovací 279 Použitá čidla z inkoustových tiskáren měla nedostatečný osvětlovací
280 výkon a také příliš malou hloubku ostrosti. Řešením by mohla být výměna 280 výkon a také příliš malou hloubku ostrosti. Řešením by mohla být výměna
281 470nm LED diod za diody s vyšší svítivostí a odbroušení fresnelovy 281 470nm LED diod za diody s vyšší svítivostí a odbroušení fresnelovy
282 čočky před fototranzistorem. 282 čočky před fototranzistorem.
283 </p> 283 </p>
284   284  
285 <h2> Zdroje </h2> 285 <h2> Zdroje </h2>
286   286  
287 <ul> 287 <ul>
288 <li> [1] Novák, Petr : <i>Mobilní Roboty - pohony, senzory, řízení.</i> BEN r.v. 2005 </li> 288 <li> [1] Novák, Petr : <i>Mobilní Roboty - pohony, senzory, řízení.</i> BEN r.v. 2005 </li>
289 <li> [2] <a href="http://www.mlab.cz/">www.mlab.cz</a> </li> 289 <li> [2] <a href="http://www.mlab.cz/">www.mlab.cz</a> </li>
290 <li> [3] <a href="http://www.robotika.sk">www.robotika.sk</a> </li> 290 <li> [3] <a href="http://www.robotika.sk">www.robotika.sk</a> </li>
291 </ul> 291 </ul>
292   292  
293 <h2> Poděkování </h2> 293 <h2> Poděkování </h2>
294   294  
295 <p> 295 <p>
296 Na závěr bych chtěl poděkovat panu Mgr. Milanu Novotnému ze SPŠ Strojní 296 Na závěr bych chtěl poděkovat panu Mgr. Milanu Novotnému ze SPŠ Strojní
297 a Elektrotechnické v Českých Budějovicích za to že, vyrobil podvozek 297 a Elektrotechnické v Českých Budějovicích za to že, vyrobil podvozek
298 robota a vyfrézoval bezvadné převodovky. Dále Ing. Stanislavu Nedvědovi 298 robota a vyfrézoval bezvadné převodovky. Dále Ing. Stanislavu Nedvědovi
299 za konzultaci a nastínění možného způsobu řízení. Pak Mgr. Šinknerové 299 za konzultaci a nastínění možného způsobu řízení. Pak Mgr. Šinknerové
300 za to, že mne uvolnila z několika desítek minut výuky angličtiny. 300 za to, že mne uvolnila z několika desítek minut výuky angličtiny.
301 </p> 301 </p>
302   302  
303 </div> 303 </div>
304   304  
305 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE --> 305 <!-- AUTOINCLUDE START "Page/Footer.cs.ihtml" DO NOT REMOVE -->
306 <!-- ============== PATIČKA ============== --> 306 <!-- ============== PATIČKA ============== -->
307 <div class="Footer"> 307 <div class="Footer">
308 <script type="text/javascript"> 308 <script type="text/javascript">
309 <!-- 309 <!--
310 SetRelativePath("../../../../../"); 310 SetRelativePath("../../../../../");
311 DrawFooter(); 311 DrawFooter();
312 // --> 312 // -->
313 </script> 313 </script>
314 <noscript> 314 <noscript>
315 <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p> 315 <p><b> Pro zobrazení (vložení) hlavičky je potřeba JavaScript </b></p>
316 </noscript> 316 </noscript>
317 </div> 317 </div>
318 <!-- AUTOINCLUDE END --> 318 <!-- AUTOINCLUDE END -->
319   319  
320 </body> 320 </body>
321 </html> 321 </html>