Rev 594 Rev 597
1 <html> 1 <html>
2   2  
3 <head> 3 <head>
4 <meta http-equiv="Content-Language" content="cs"> 4 <meta http-equiv="Content-Language" content="cs">
5 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1252"> 5 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1252">
6 <title>Nová stránka 1</title> 6 <title>Camerus</title>
7 </head> 7 </head>
8   8  
9 <body> 9 <body>
10   10  
11 <p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br> 11 <p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br>
12 </font><font size="4">Jak se d&#283;lá robot na IstRobot<br> 12 </font><font size="4">Jak se d&#283;lá robot na IstRobot<br>
13 </font><br> 13 </font><br>
14 <a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz"> 14 <a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz">
15 kakl@i.cz</a><br> 15 kakl@i.cz</a><br>
16 &nbsp;</font></p> 16 &nbsp;</font></p>
17 <p align="center"><a href="pic/image001.jpg"> 17 <p align="center"><a href="pic/image001.jpg">
18 <img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p> 18 <img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p>
19 <p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje konstrukci robota 19 <p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje konstrukci robota
20 Camerus, který byl zkonstruován pro sout&#283;ž IstRobot pro kategorii Stopár (<a href="http://www.robotika.sk/contest/">http://www.robotika.sk/contest/</a>). 20 Camerus, který byl zkonstruován pro sout&#283;ž IstRobot pro kategorii Stopár (<a href="http://www.robotika.sk/contest/">http://www.robotika.sk/contest/</a>).
21 <br> 21 <br>
22 <br> 22 <br>
23 Snažili jsme se technickou dokumentaci pojmout pon&#283;kud netradi&#269;n&#283;. Krom&#283; 23 Snažili jsme se technickou dokumentaci pojmout pon&#283;kud netradi&#269;n&#283;. Krom&#283;
24 popisu finální verze robota zde naleznete chronologický popis jeho vývoje a 24 popisu finální verze robota zde naleznete chronologický popis jeho vývoje a
25 popis všech slepých uli&#269;ek. Doufáme, že takováto forma dokumentace bude mít pro 25 popis všech slepých uli&#269;ek. Doufáme, že takováto forma dokumentace bude mít pro
26 naše následovníky v&#283;tší hodnotu než pouhý návod na zopakování konstrukce.<br> 26 naše následovníky v&#283;tší hodnotu než pouhý návod na zopakování konstrukce.<br>
27 &nbsp;</font></p> 27 &nbsp;</font></p>
28 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot 3Orbis</b></font></p> 28 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot 3Orbis</b></font></p>
29 <p align="left"><font face="Times New Roman"><span lang="cs">Vývoj robota Camerus za&#269;al p&#345;ed více jak dv&#283;ma roky vývojem 29 <p align="left"><font face="Times New Roman"><span lang="cs">Vývoj robota Camerus za&#269;al p&#345;ed více jak dv&#283;ma roky vývojem
30 robota 3Orbis. Robot 3Orbis m&#283;l mít novou revolu&#269;ní koncepci podvozku. Použili 30 robota 3Orbis. Robot 3Orbis m&#283;l mít novou revolu&#269;ní koncepci podvozku. Použili
31 jsme t&#345;íkolý podvozek, který m&#283;l dv&#283; hnaná kola, každé s&nbsp;nezávislým motorem a 31 jsme t&#345;íkolý podvozek, který m&#283;l dv&#283; hnaná kola, každé s&nbsp;nezávislým motorem a
32 t&#345;etí kolo, které m&#283;lo &#345;ízené zatá&#269;ení. Jednalo se tedy o nonholonomní podvozek. 32 t&#345;etí kolo, které m&#283;lo &#345;ízené zatá&#269;ení. Jednalo se tedy o nonholonomní podvozek.
33 Koncepci podvozku jsme nejd&#345;íve ov&#283;&#345;ovali se dv&#283;ma senzory na &#269;áru, jako to m&#283;ly 33 Koncepci podvozku jsme nejd&#345;íve ov&#283;&#345;ovali se dv&#283;ma senzory na &#269;áru, jako to m&#283;ly
34 naši p&#345;edchozí holonomní roboti. To moc nefungovalo a proto jsme p&#345;idali další 34 naši p&#345;edchozí holonomní roboti. To moc nefungovalo a proto jsme p&#345;idali další
35 senzory, pomocí kterých se diskrétn&#283; nastavoval úhel zatá&#269;ecího kole&#269;ka.</span></font></p> 35 senzory, pomocí kterých se diskrétn&#283; nastavoval úhel zatá&#269;ecího kole&#269;ka.</span></font></p>
36 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image003.jpg"> 36 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image003.jpg">
37 <img border="0" src="pic/image003_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image003.jpg"></a></font></p> 37 <img border="0" src="pic/image003_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image003.jpg"></a></font></p>
38 <p align="center"><font face="Times New Roman">Ob<span lang="en-us">r.</span>1: První pokusy s&nbsp;t&#345;íkolým a t&#345;ímotorovým robotem<br> 38 <p align="center"><font face="Times New Roman">Ob<span lang="en-us">r.</span>1: První pokusy s&nbsp;t&#345;íkolým a t&#345;ímotorovým robotem<br>
39 <br> 39 <br>
40 <a href="pic/image005.jpg"> 40 <a href="pic/image005.jpg">
41 <img border="0" src="pic/image005_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image005.jpg"></a></font></p> 41 <img border="0" src="pic/image005_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image005.jpg"></a></font></p>
42 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 2: Baterie senzor&#367; na &#269;áru</font></p> 42 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 2: Baterie senzor&#367; na &#269;áru</font></p>
43 <p align="left"><font face="Times New Roman"><br> 43 <p align="left"><font face="Times New Roman"><br>
44 P&#345;idáním dalších senzor&#367; na &#269;áru jsme se dostali do problém&#367; s&nbsp;po&#269;tem vstup&#367; 44 P&#345;idáním dalších senzor&#367; na &#269;áru jsme se dostali do problém&#367; s&nbsp;po&#269;tem vstup&#367;
45 použitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vy&#345;ešili tak, že jsme na 45 použitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vy&#345;ešili tak, že jsme na
46 zpracování signál&#367; ze senzor&#367; na &#269;áru použili další samostatný procesor. Toto 46 zpracování signál&#367; ze senzor&#367; na &#269;áru použili další samostatný procesor. Toto
47 &#345;ešení se však pozd&#283;ji neukázalo jako výhodné, protože ladit distribuovaný kód 47 &#345;ešení se však pozd&#283;ji neukázalo jako výhodné, protože ladit distribuovaný kód
48 bylo &#345;ádov&#283; obtížn&#283;jší a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi procesory. 48 bylo &#345;ádov&#283; obtížn&#283;jší a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi procesory.
49 &#268;asto se nám také stávalo, že jsme b&#283;hem vývoje do jednoho procesoru nahráli kód 49 &#268;asto se nám také stávalo, že jsme b&#283;hem vývoje do jednoho procesoru nahráli kód
50 pro druhý procesor, což kupodivu ob&#269;as trvalo ur&#269;itou dobu, než jsme na to 50 pro druhý procesor, což kupodivu ob&#269;as trvalo ur&#269;itou dobu, než jsme na to
51 p&#345;išli.<br> 51 p&#345;išli.<br>
52 &nbsp;</font></p> 52 &nbsp;</font></p>
53 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg"> 53 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg">
54 <img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p> 54 <img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p>
55 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3: P&#345;ední náhon; p&#345;idáno druhé patro na 55 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3: P&#345;ední náhon; p&#345;idáno druhé patro na
56 elektroniku<br> 56 elektroniku<br>
57 &nbsp;</font></p> 57 &nbsp;</font></p>
58 <p align="left"><font face="Times New Roman">P&#367;vodní koncepce p&#345;edpokládala hnaná kola vp&#345;edu a zatá&#269;ecí kolo vzadu. 58 <p align="left"><font face="Times New Roman">P&#367;vodní koncepce p&#345;edpokládala hnaná kola vp&#345;edu a zatá&#269;ecí kolo vzadu.
59 Modelá&#345;ské servo však nedokázalo dostate&#269;n&#283; rychle zatá&#269;et, p&#345;estože bylo 59 Modelá&#345;ské servo však nedokázalo dostate&#269;n&#283; rychle zatá&#269;et, p&#345;estože bylo
60 zp&#345;evodováno do rychla p&#345;evodem 1:2. Zm&#283;nili jsme proto uspo&#345;ádání na hnanou 60 zp&#345;evodováno do rychla p&#345;evodem 1:2. Zm&#283;nili jsme proto uspo&#345;ádání na hnanou
61 nápravu vzadu a zatá&#269;ecí kole&#269;ko vp&#345;edu. To nám umož&#328;ovalo „ost&#345;e &#345;ezat zatá&#269;ky“, 61 nápravu vzadu a zatá&#269;ecí kole&#269;ko vp&#345;edu. To nám umož&#328;ovalo „ost&#345;e &#345;ezat zatá&#269;ky“,
62 ale objevily se další problémy. Podvozek se v&nbsp;zatá&#269;kách dostával do smyku a 62 ale objevily se další problémy. Podvozek se v&nbsp;zatá&#269;kách dostával do smyku a
63 protože hmotnost &#269;idel byla nezanedbatelná, docházelo i k&nbsp;jeho nakláp&#283;ní a 63 protože hmotnost &#269;idel byla nezanedbatelná, docházelo i k&nbsp;jeho nakláp&#283;ní a
64 následn&#283; k&nbsp;falešnému signálu z&nbsp;&#269;idel, protože &#269;idla nebyla držena v&nbsp;konstantní 64 následn&#283; k&nbsp;falešnému signálu z&nbsp;&#269;idel, protože &#269;idla nebyla držena v&nbsp;konstantní
65 vzdálenosti od povrchu.<br> 65 vzdálenosti od povrchu.<br>
66 <br> 66 <br>
67 Pro 3Orbise byla vysoustružena duralová kola, pro která bylo plánováno obutí „O“ 67 Pro 3Orbise byla vysoustružena duralová kola, pro která bylo plánováno obutí „O“
68 kroužky. To se pak ukázalo jako nepoužitelné. „O“ kroužky se nedokázaly udržet 68 kroužky. To se pak ukázalo jako nepoužitelné. „O“ kroužky se nedokázaly udržet
69 v&nbsp;drážkách na kolech. P&#367;vodní kola byla tedy nahrazena plastovými z&nbsp;d&#283;tské 69 v&nbsp;drážkách na kolech. P&#367;vodní kola byla tedy nahrazena plastovými z&nbsp;d&#283;tské
70 hra&#269;ky. Kola m&#283;la menší pr&#367;m&#283;r, což zlepšilo p&#345;evodový pom&#283;r, který byl pro 70 hra&#269;ky. Kola m&#283;la menší pr&#367;m&#283;r, což zlepšilo p&#345;evodový pom&#283;r, který byl pro
71 vyrobené p&#345;evodovky 5:1. Jako obutí byly použity ust&#345;ižené prsty z&nbsp;latexových 71 vyrobené p&#345;evodovky 5:1. Jako obutí byly použity ust&#345;ižené prsty z&nbsp;latexových
72 rukavic pro domácnost. Jako obutí zatá&#269;ecího kole&#269;ka bylo použito pryžové 72 rukavic pro domácnost. Jako obutí zatá&#269;ecího kole&#269;ka bylo použito pryžové
73 t&#283;sn&#283;ní 12x10x2. Na zatá&#269;ecí kole&#269;ko bylo obuto tak, že se jelo po hran&#283; t&#283;sn&#283;ní.</font></p> 73 t&#283;sn&#283;ní 12x10x2. Na zatá&#269;ecí kole&#269;ko bylo obuto tak, že se jelo po hran&#283; t&#283;sn&#283;ní.</font></p>
74 <p align="center"><font face="Times New Roman"> 74 <p align="center"><font face="Times New Roman">
75 <br> 75 <br>
76 <a href="pic/image009.jpg"> 76 <a href="pic/image009.jpg">
77 <img border="0" src="pic/image009_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image009.jpg"></a></font></p> 77 <img border="0" src="pic/image009_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image009.jpg"></a></font></p>
78 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 4: Robot 3Orbis. Zadní náhon a menší kole&#269;ka z&nbsp;autobusu 78 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 4: Robot 3Orbis. Zadní náhon a menší kole&#269;ka z&nbsp;autobusu
79 od syna pana Hronka.<br> 79 od syna pana Hronka.<br>
80 Je vid&#283;t &#269;idlo na hledání hrany cihly.</font></p> 80 Je vid&#283;t &#269;idlo na hledání hrany cihly.</font></p>
81 <p align="left"><font face="Times New Roman"><br> 81 <p align="left"><font face="Times New Roman"><br>
82 Pro detekci a objížd&#283;ní cihly byly na robotovi namontovány IR senzory. Jeden m&#283;l 82 Pro detekci a objížd&#283;ní cihly byly na robotovi namontovány IR senzory. Jeden m&#283;l
83 detekovat p&#345;ekážku na dráze a zbylé dva m&#283;ly sloužit pro její objetí. Objetí 83 detekovat p&#345;ekážku na dráze a zbylé dva m&#283;ly sloužit pro její objetí. Objetí
84 cihly pomocí IR senzor&#367; jsme však nedokázali odladit. Objížd&#283;ní nebylo 84 cihly pomocí IR senzor&#367; jsme však nedokázali odladit. Objížd&#283;ní nebylo
85 spolehlivé a tak robot nakonec objížd&#283;l cihlu naslepo. <br> 85 spolehlivé a tak robot nakonec objížd&#283;l cihlu naslepo. <br>
86 P&#345;i sout&#283;ži se objevil ne&#269;ekaný problém, kv&#367;li kterému robot nakonec nedojel. 86 P&#345;i sout&#283;ži se objevil ne&#269;ekaný problém, kv&#367;li kterému robot nakonec nedojel.
87 Sout&#283;žní dráha je tvo&#345;ena dv&#283;ma deskami. Desky nejsou dokonale slícovány a tak 87 Sout&#283;žní dráha je tvo&#345;ena dv&#283;ma deskami. Desky nejsou dokonale slícovány a tak
88 mezi nimi vzniká tmavá mezera. Tato mezera byla na sout&#283;žní dráze p&#345;elepena 88 mezi nimi vzniká tmavá mezera. Tato mezera byla na sout&#283;žní dráze p&#345;elepena
89 bílou lepicí páskou. Bohužel &#269;idla na &#269;áru, které robot používal, vyhodnocovala 89 bílou lepicí páskou. Bohužel &#269;idla na &#269;áru, které robot používal, vyhodnocovala
90 bílou lepicí pásku jako &#269;ernou (&#269;idla pracují blízko ultrafialové oblasti). 90 bílou lepicí pásku jako &#269;ernou (&#269;idla pracují blízko ultrafialové oblasti).
91 Tento problém by šel kompenzovat programov&#283;, ale na sout&#283;ži se nepoda&#345;ilo 91 Tento problém by šel kompenzovat programov&#283;, ale na sout&#283;ži se nepoda&#345;ilo
92 program v&nbsp;&#269;asové tísni správn&#283; upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br> 92 program v&nbsp;&#269;asové tísni správn&#283; upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br>
93 <br> 93 <br>
94 Odhadovali jsme, že nám chyb&#283;l tak týden na odlad&#283;ní firmware, protože v&nbsp;roce 94 Odhadovali jsme, že nám chyb&#283;l tak týden na odlad&#283;ní firmware, protože v&nbsp;roce
95 2006 u nás byla povode&#328; a ztratili jsme tak nejmén&#283; jeden m&#283;síc ve&#269;er&#367; na 95 2006 u nás byla povode&#328; a ztratili jsme tak nejmén&#283; jeden m&#283;síc ve&#269;er&#367; na
96 programování. Nyní s&nbsp;odstupem &#269;asu vidíme, že co se týká objetí cihly, chyb&#283;lo 96 programování. Nyní s&nbsp;odstupem &#269;asu vidíme, že co se týká objetí cihly, chyb&#283;lo
97 mnohem více.<br> 97 mnohem více.<br>
98 &nbsp;</font></p> 98 &nbsp;</font></p>
99 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p> 99 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p>
100 <p align="left"><font face="Times New Roman">Další verzí robota se shodným podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranit 100 <p align="left"><font face="Times New Roman">Další verzí robota se shodným podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranit
101 „t&#283;žkᓠ&#269;idla p&#345;edsunutá p&#345;ed robota a tak odstranit p&#345;ekláp&#283;ní v&nbsp;ostrých 101 „t&#283;žkᓠ&#269;idla p&#345;edsunutá p&#345;ed robota a tak odstranit p&#345;ekláp&#283;ní v&nbsp;ostrých
102 zatá&#269;kách. &#344;ešením by bylo zv&#283;tšení dosahu &#269;idel na &#269;áru tak, aby mohla být 102 zatá&#269;kách. &#344;ešením by bylo zv&#283;tšení dosahu &#269;idel na &#269;áru tak, aby mohla být
103 umíst&#283;na co nejblíže k&nbsp;ose otá&#269;ení robota. Zárove&#328; by se tím snížila obvodová 103 umíst&#283;na co nejblíže k&nbsp;ose otá&#269;ení robota. Zárove&#328; by se tím snížila obvodová
104 setrva&#269;ná hmotnost robota. Znovu jsme použili t&#345;íkolý podvozek s&nbsp;jedním &#345;ízeným 104 setrva&#269;ná hmotnost robota. Znovu jsme použili t&#345;íkolý podvozek s&nbsp;jedním &#345;ízeným
105 zatá&#269;ecím kole&#269;kem, p&#345;estože na IstRobotu 2006 byla tato konfigurace diskutována 105 zatá&#269;ecím kole&#269;kem, p&#345;estože na IstRobotu 2006 byla tato konfigurace diskutována
106 a auto&#345;i druhého robota s&nbsp;podobnou koncepcí se v&nbsp;diskusi vyjád&#345;ili, že to nebyl 106 a auto&#345;i druhého robota s&nbsp;podobnou koncepcí se v&nbsp;diskusi vyjád&#345;ili, že to nebyl
107 dobrý nápad, že robot p&#345;i v&#283;tších rychlostech má snahu se rozkmitávat. &#344;ešení 107 dobrý nápad, že robot p&#345;i v&#283;tších rychlostech má snahu se rozkmitávat. &#344;ešení
108 tohoto problému jsme vid&#283;li ve zjemn&#283;ní snímání &#269;áry tak, aby se precizn&#283;ji 108 tohoto problému jsme vid&#283;li ve zjemn&#283;ní snímání &#269;áry tak, aby se precizn&#283;ji
109 nastavovalo zatá&#269;ecí kole&#269;ko.<span lang="en-us"> </span>Napadlo nás použít laserovou &#269;te&#269;ku &#269;árového kódu a skute&#269;n&#283; jsme postavili 109 nastavovalo zatá&#269;ecí kole&#269;ko.<span lang="en-us"> </span>Napadlo nás použít laserovou &#269;te&#269;ku &#269;árového kódu a skute&#269;n&#283; jsme postavili
110 funk&#269;ního robota (viz Obrázek 5), který dokázal, ale pomalu, jezdit po &#269;á&#345;e. </font></p> 110 funk&#269;ního robota (viz Obrázek 5), který dokázal, ale pomalu, jezdit po &#269;á&#345;e. </font></p>
111 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image011.jpg"> 111 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image011.jpg">
112 <img border="0" src="pic/image011_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image011.jpg"></a></font></p> 112 <img border="0" src="pic/image011_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image011.jpg"></a></font></p>
113 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 5: Robot Laserus. 113 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 5: Robot Laserus.
114 Na obrázku je vid&#283;t &#269;ervená stopa LASERu.</font></p> 114 Na obrázku je vid&#283;t &#269;ervená stopa LASERu.</font></p>
115 <p align="left"><font face="Times New Roman"> <br> 115 <p align="left"><font face="Times New Roman"> <br>
116 Problémy s&nbsp;touto konstrukcí byly dva. Pokud byl na dráze hrbol, tak se v&nbsp;d&#367;sledku 116 Problémy s&nbsp;touto konstrukcí byly dva. Pokud byl na dráze hrbol, tak se v&nbsp;d&#367;sledku
117 vibrací zmenšil rozkmit laseru, protože laser je ve &#269;tecím za&#345;ízení rozmítáván 117 vibrací zmenšil rozkmit laseru, protože laser je ve &#269;tecím za&#345;ízení rozmítáván
118 mechanicky zrcátkem, které vibruje a velké stranové zrychlení p&#345;i p&#345;ejetí hrbolu 118 mechanicky zrcátkem, které vibruje a velké stranové zrychlení p&#345;i p&#345;ejetí hrbolu
119 zp&#367;sobovalo, že elektromagnetický mechanismus, který pohybuje zrcátkem vypadl z&nbsp;rezonance. 119 zp&#367;sobovalo, že elektromagnetický mechanismus, který pohybuje zrcátkem vypadl z&nbsp;rezonance.
120 Tento problém by ovšem z&#345;ejm&#283; šlo kompenzovat softwarem, protože se &#269;ára &#269;etla 120 Tento problém by ovšem z&#345;ejm&#283; šlo kompenzovat softwarem, protože se &#269;ára &#269;etla
121 v&nbsp;obou sm&#283;rech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy dostali polohu &#269;áry m&#283;&#345;enou z 121 v&nbsp;obou sm&#283;rech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy dostali polohu &#269;áry m&#283;&#345;enou z
122 leva a jednou z prava.<br> 122 leva a jednou z prava.<br>
123 <br> 123 <br>
124 Druhý problém byl závažn&#283;jší. Protože bylo použito za&#345;ízení na &#269;tení &#269;árového 124 Druhý problém byl závažn&#283;jší. Protože bylo použito za&#345;ízení na &#269;tení &#269;árového
125 kódu, snímali jsme vlastn&#283; polohu jedné &#269;áry ve scanovaném prostoru. V&nbsp;prudké 125 kódu, snímali jsme vlastn&#283; polohu jedné &#269;áry ve scanovaném prostoru. V&nbsp;prudké
126 zatá&#269;ce však dochází k&nbsp;tomu, že &#269;áru vidí sníma&#269; šikmo a tak se relativn&#283; 126 zatá&#269;ce však dochází k&nbsp;tomu, že &#269;áru vidí sníma&#269; šikmo a tak se relativn&#283;
127 zv&#283;tšuje její tlouš&#357;ka. Vnit&#345;ní elektronika sníma&#269;e vyhodnotila tento stav, jako 127 zv&#283;tšuje její tlouš&#357;ka. Vnit&#345;ní elektronika sníma&#269;e vyhodnotila tento stav, jako
128 že se nejedná o &#269;árový kód a &#269;áru vyfiltrovala. To samoz&#345;ejm&#283; m&#283;lo v&nbsp;ostré 128 že se nejedná o &#269;árový kód a &#269;áru vyfiltrovala. To samoz&#345;ejm&#283; m&#283;lo v&nbsp;ostré
129 zatá&#269;ce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokra&#269;ovali, p&#345;esto, že víme, 129 zatá&#269;ce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokra&#269;ovali, p&#345;esto, že víme,
130 že v&nbsp;závod&#283; DARPA se &#269;asto používají laserové dálkom&#283;ry. Na sout&#283;žních vozech je 130 že v&nbsp;závod&#283; DARPA se &#269;asto používají laserové dálkom&#283;ry. Na sout&#283;žních vozech je
131 však vid&#283;t, že konstrukté&#345;i také mají problémy s&nbsp;odtlumením vibrací.<br> 131 však vid&#283;t, že konstrukté&#345;i také mají problémy s&nbsp;odtlumením vibrací.<br>
132 &nbsp;</font></p> 132 &nbsp;</font></p>
133 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Camerus</b></font></p> 133 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Camerus</b></font></p>
134 <p align="left"><font face="Times New Roman">Znovu se vyno&#345;il nápad, použít pro snímání &#269;áry kameru. To už nás napadlo 134 <p align="left"><font face="Times New Roman">Znovu se vyno&#345;il nápad, použít pro snímání &#269;áry kameru. To už nás napadlo
135 n&#283;kolikrát, ale když jsme nápad analyzovali, vždy se ukázalo, že jednoduchým 135 n&#283;kolikrát, ale když jsme nápad analyzovali, vždy se ukázalo, že jednoduchým
136 jedno&#269;ipovým mikropo&#269;íta&#269;em nelze zpracovávat obraz kamery. Druhým problémem je, 136 jedno&#269;ipovým mikropo&#269;íta&#269;em nelze zpracovávat obraz kamery. Druhým problémem je,
137 že b&#283;žn&#283; dostupné kamery mají snímkový kmito&#269;et 50Hz, což se nám zdálo na 137 že b&#283;žn&#283; dostupné kamery mají snímkový kmito&#269;et 50Hz, což se nám zdálo na
138 snímání &#269;áry pomalé.<span lang="en-us"> </span>P&#345;esto jsme zakoupili jednu kameru a za&#269;ali jsme osciloskopem testovat, co tak 138 snímání &#269;áry pomalé.<span lang="en-us"> </span>P&#345;esto jsme zakoupili jednu kameru a za&#269;ali jsme osciloskopem testovat, co tak
139 kamera vidí a jak by se to dalo zpracovat. Kupodivu jsme zjistili, že s&nbsp;procesorem 139 kamera vidí a jak by se to dalo zpracovat. Kupodivu jsme zjistili, že s&nbsp;procesorem
140 na 20MHz stíháme na&#269;íst jeden obrazový &#345;ádek asi s&nbsp;polovi&#269;ním rozlišením. To 140 na 20MHz stíháme na&#269;íst jeden obrazový &#345;ádek asi s&nbsp;polovi&#269;ním rozlišením. To
141 bylo povzbudivé a zam&#283;&#345;ili jsme se tímto sm&#283;rem.<br> 141 bylo povzbudivé a zam&#283;&#345;ili jsme se tímto sm&#283;rem.<br>
142 Druhým problémem bylo, že kamera nesnímá kontrastní obraz. Jak se vypo&#345;ádat v&nbsp;jedno&#269;ipovém 142 Druhým problémem bylo, že kamera nesnímá kontrastní obraz. Jak se vypo&#345;ádat v&nbsp;jedno&#269;ipovém
143 po&#269;íta&#269;i s&nbsp;tímto problémem, když jeho výpo&#269;etní výkon sta&#269;í sotva na na&#269;tení 143 po&#269;íta&#269;i s&nbsp;tímto problémem, když jeho výpo&#269;etní výkon sta&#269;í sotva na na&#269;tení
144 &#345;ádku a ješt&#283; se musí po&#269;ítat regulace pro elektronický diferenciál? (Pro 144 &#345;ádku a ješt&#283; se musí po&#269;ítat regulace pro elektronický diferenciál? (Pro
145 zvolenou koncepci podvozku je nutné diferencovat otá&#269;ky motor&#367; na hnaných 145 zvolenou koncepci podvozku je nutné diferencovat otá&#269;ky motor&#367; na hnaných
146 nápravách.)<br> 146 nápravách.)<br>
147 <br> 147 <br>
148 Problém jsme vy&#345;ešili n&#283;&#269;ím, &#269;emu jsme pracovn&#283; za&#269;ali &#345;íkat „digitální 148 Problém jsme vy&#345;ešili n&#283;&#269;ím, &#269;emu jsme pracovn&#283; za&#269;ali &#345;íkat „digitální
149 komparátor“. Jednoduše jsme pomocí logických hradel provedli OR t&#345;ech nejvyšších 149 komparátor“. Jednoduše jsme pomocí logických hradel provedli OR t&#345;ech nejvyšších
150 bit&#367; jasového signálu z&nbsp;kamery. Všechno co bylo pod 0x1F bylo tedy &#269;erné a 150 bit&#367; jasového signálu z&nbsp;kamery. Všechno co bylo pod 0x1F bylo tedy &#269;erné a
151 všechno nad bylo bílé. Expozici kamery pak bylo nutné nastavit tak, aby 151 všechno nad bylo bílé. Expozici kamery pak bylo nutné nastavit tak, aby
152 nejsv&#283;tlejší &#269;erná &#269;ára, byla ješt&#283; &#269;erná. To se ud&#283;lalo snadno osciloskopem, 152 nejsv&#283;tlejší &#269;erná &#269;ára, byla ješt&#283; &#269;erná. To se ud&#283;lalo snadno osciloskopem,
153 ale pro závod bylo nutné vyvinout n&#283;jakou strategii, jak robot provede ur&#269;ení 153 ale pro závod bylo nutné vyvinout n&#283;jakou strategii, jak robot provede ur&#269;ení
154 expozice. &#344;ešením byla rutina „Expozimetr“, která postupn&#283; zvyšuje expozi&#269;ní &#269;as 154 expozice. &#344;ešením byla rutina „Expozimetr“, která postupn&#283; zvyšuje expozi&#269;ní &#269;as
155 a hledá ve snímku (samoz&#345;ejm&#283;, že v&nbsp;našem p&#345;ípad&#283; na jedné &#345;ádce) &#269;áru 155 a hledá ve snímku (samoz&#345;ejm&#283;, že v&nbsp;našem p&#345;ípad&#283; na jedné &#345;ádce) &#269;áru
156 definované tlouš&#357;ky. Vychází se z&nbsp;toho, že nejd&#345;íve p&#345;i podexponování je &#269;erný 156 definované tlouš&#357;ky. Vychází se z&nbsp;toho, že nejd&#345;íve p&#345;i podexponování je &#269;erný
157 celý obrázek, pak se postupn&#283; obrázek vyjas&#328;uje, což je ovšem díky chyb&#283; 157 celý obrázek, pak se postupn&#283; obrázek vyjas&#328;uje, což je ovšem díky chyb&#283;
158 apertury objektivu nerovnom&#283;rné. Dalším zvyšováním &#269;asu expozice se nakonec 158 apertury objektivu nerovnom&#283;rné. Dalším zvyšováním &#269;asu expozice se nakonec
159 objeví &#269;ára správné tlouš&#357;ky, ta se pak dále zten&#269;uje a nakonec je snímek 159 objeví &#269;ára správné tlouš&#357;ky, ta se pak dále zten&#269;uje a nakonec je snímek
160 p&#345;epálen a &#269;ára zmizí. Samoz&#345;ejm&#283; se p&#345;edpokládalo, že na startu robot &#269;áru vidí 160 p&#345;epálen a &#269;ára zmizí. Samoz&#345;ejm&#283; se p&#345;edpokládalo, že na startu robot &#269;áru vidí
161 a ta je p&#345;ed ním p&#345;ibližn&#283; uprost&#345;ed. <br> 161 a ta je p&#345;ed ním p&#345;ibližn&#283; uprost&#345;ed. <br>
162 <br> 162 <br>
163 První pokusy vypadaly velmi optimisticky, robot se držel &#269;áry a vyjel jenom 163 První pokusy vypadaly velmi optimisticky, robot se držel &#269;áry a vyjel jenom
164 ob&#269;as. Zajímavé bylo, že robot dokázal jezdit jenom po dráze, kde nebyly zatá&#269;ky 164 ob&#269;as. Zajímavé bylo, že robot dokázal jezdit jenom po dráze, kde nebyly zatá&#269;ky
165 doleva! Protože jsme nem&#283;li k&nbsp;dispozici obraz z&nbsp;kamery, aby bylo možné 165 doleva! Protože jsme nem&#283;li k&nbsp;dispozici obraz z&nbsp;kamery, aby bylo možné
166 zkontrolovat co kamera vidí, bylo nutné tento problém &#345;ešit pouhou úvahou. 166 zkontrolovat co kamera vidí, bylo nutné tento problém &#345;ešit pouhou úvahou.
167 Napadlo nás, že m&#367;že docházet k „vytrhávání obrazu“ na krajích snímku. 167 Napadlo nás, že m&#367;že docházet k „vytrhávání obrazu“ na krajích snímku.
168 Kompenzovalo se to tím, že se zahazovaly okraje &#345;ádku a skute&#269;n&#283; to pomohlo, 168 Kompenzovalo se to tím, že se zahazovaly okraje &#345;ádku a skute&#269;n&#283; to pomohlo,
169 robot spolehliv&#283;, i když pomalu, sledoval &#269;áru. To byl velký úsp&#283;ch, protože 169 robot spolehliv&#283;, i když pomalu, sledoval &#269;áru. To byl velký úsp&#283;ch, protože
170 kdyby nám n&#283;kdo &#345;ekl p&#345;ed rokem, že to s&nbsp;kamerou a jedno&#269;ipovým po&#269;íta&#269;em jde, a 170 kdyby nám n&#283;kdo &#345;ekl p&#345;ed rokem, že to s&nbsp;kamerou a jedno&#269;ipovým po&#269;íta&#269;em jde, a
171 že je to spolehlivé, asi by jsme mu nev&#283;&#345;ili.<br> 171 že je to spolehlivé, asi by jsme mu nev&#283;&#345;ili.<br>
172 <br> 172 <br>
173 Po prvotních úsp&#283;ších jsme zkusili zrychlit jenže to nefungovalo, robot vždy 173 Po prvotních úsp&#283;ších jsme zkusili zrychlit jenže to nefungovalo, robot vždy
174 vypadl z&nbsp;dráhy, když se zatá&#269;ecí kole&#269;ko oto&#269;ilo o velký úhel. Napadlo nás, že 174 vypadl z&nbsp;dráhy, když se zatá&#269;ecí kole&#269;ko oto&#269;ilo o velký úhel. Napadlo nás, že
175 to m&#367;že být zp&#367;sobeno proudovými špi&#269;kami, které zp&#367;sobuje motor serva. Pro 175 to m&#367;že být zp&#367;sobeno proudovými špi&#269;kami, které zp&#367;sobuje motor serva. Pro
176 stabilizaci napájení pro elektroniku byl totiž použit lineární stabilizátor s&nbsp;velkým 176 stabilizaci napájení pro elektroniku byl totiž použit lineární stabilizátor s&nbsp;velkým
177 drop-outem. Proto jsme vyvinuli m&#283;ni&#269;, který i p&#345;i poklesu nap&#283;tí baterií o 2V 177 drop-outem. Proto jsme vyvinuli m&#283;ni&#269;, který i p&#345;i poklesu nap&#283;tí baterií o 2V
178 dokázal udržet nap&#283;tí pro &#345;ídící elektroniku a zejména kameru stabilní. Po tomto 178 dokázal udržet nap&#283;tí pro &#345;ídící elektroniku a zejména kameru stabilní. Po tomto
179 vylepšení už robot dosahoval pom&#283;rn&#283; slušné rychlosti a nejzajímav&#283;jší bylo, že 179 vylepšení už robot dosahoval pom&#283;rn&#283; slušné rychlosti a nejzajímav&#283;jší bylo, že
180 díky „velké“ rozlišovací schopnosti kamery (procesor dokázal rozlišit asi 50 180 díky „velké“ rozlišovací schopnosti kamery (procesor dokázal rozlišit asi 50
181 bod&#367;) byla jízda v&nbsp;zatá&#269;kách velmi plynulá.<br> 181 bod&#367;) byla jízda v&nbsp;zatá&#269;kách velmi plynulá.<br>
182 <br> 182 <br>
183 Problém s&nbsp;tmou v&nbsp;tunelu byl vy&#345;ešen jednoduše tak, že si robot celou cestu 183 Problém s&nbsp;tmou v&nbsp;tunelu byl vy&#345;ešen jednoduše tak, že si robot celou cestu
184 svítil. Na osv&#283;tlení dráhy byly použity &#269;ervené LED. Nevíme, jaká barva pro 184 svítil. Na osv&#283;tlení dráhy byly použity &#269;ervené LED. Nevíme, jaká barva pro
185 osv&#283;tlení dráhy je nejlepší, eventueln&#283;, jestli je lepší svítit bíle. S&nbsp;tím jsme 185 osv&#283;tlení dráhy je nejlepší, eventueln&#283;, jestli je lepší svítit bíle. S&nbsp;tím jsme
186 už nestihli p&#345;ed sout&#283;ží experimentovat.<br> 186 už nestihli p&#345;ed sout&#283;ží experimentovat.<br>
187 <br> 187 <br>
188 Protože použitý procesor PIC16F876A neumí násobit a v&#367;bec jeho výpo&#269;etní výkon 188 Protože použitý procesor PIC16F876A neumí násobit a v&#367;bec jeho výpo&#269;etní výkon
189 není omra&#269;ující (kdybychom ho ale m&#283;li p&#345;ed lety, tak by jsme si ur&#269;it&#283; 189 není omra&#269;ující (kdybychom ho ale m&#283;li p&#345;ed lety, tak by jsme si ur&#269;it&#283;
190 nest&#283;žovali), byl celkem problém naprogramovat elektronický diferenciál na 190 nest&#283;žovali), byl celkem problém naprogramovat elektronický diferenciál na
191 hnanou nápravu. Nakonec se to vy&#345;ešilo procedurou „jakonásobení“, která 191 hnanou nápravu. Nakonec se to vy&#345;ešilo procedurou „jakonásobení“, která
192 kombinací rotací a podmín&#283;ného s&#269;ítání provádí rychle pot&#345;ebný výpo&#269;et s&nbsp;uspokojivou 192 kombinací rotací a podmín&#283;ného s&#269;ítání provádí rychle pot&#345;ebný výpo&#269;et s&nbsp;uspokojivou
193 p&#345;esností.</font></p> 193 p&#345;esností.</font></p>
194 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image013.jpg"> 194 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image013.jpg">
195 <img border="0" src="pic/image013_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image013.jpg"></a></font></p> 195 <img border="0" src="pic/image013_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image013.jpg"></a></font></p>
196 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 6: M&#283;ni&#269; v&nbsp;krabi&#269;ce od &#269;aje a primitivní 196 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 6: M&#283;ni&#269; v&nbsp;krabi&#269;ce od &#269;aje a primitivní
197 osv&#283;tlení dráhy.<br> 197 osv&#283;tlení dráhy.<br>
198 &nbsp;</font></p> 198 &nbsp;</font></p>
199 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image015.jpg"> 199 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image015.jpg">
200 <img border="0" src="pic/image015_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image015.jpg"></a></font></p> 200 <img border="0" src="pic/image015_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image015.jpg"></a></font></p>
201 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 7: Robot, p&#345;ítel &#269;lov&#283;ka.</font></p> 201 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 7: Robot, p&#345;ítel &#269;lov&#283;ka.</font></p>
202 <p align="left"><font face="Times New Roman">Za&#269;ali jsme tedy testovat pro sledování &#269;áry asi nejobtížn&#283;jší v&#283;c, dlouhou 202 <p align="left"><font face="Times New Roman">Za&#269;ali jsme tedy testovat pro sledování &#269;áry asi nejobtížn&#283;jší v&#283;c, dlouhou
203 rovinku a na konci pravoúhlou zatá&#269;ku. P&#345;i dalším zvyšování rychlosti za&#269;al 203 rovinku a na konci pravoúhlou zatá&#269;ku. P&#345;i dalším zvyšování rychlosti za&#269;al
204 robot v&nbsp;takové zatá&#269;ce vypadávat. Ne, že by p&#345;ímo vyjel a nevrátil se na dráhu, 204 robot v&nbsp;takové zatá&#269;ce vypadávat. Ne, že by p&#345;ímo vyjel a nevrátil se na dráhu,
205 ale polom&#283;r zatá&#269;ení byl menší než polom&#283;r zatá&#269;ky a hrozilo tedy, že v&nbsp;Bratislav&#283; 205 ale polom&#283;r zatá&#269;ení byl menší než polom&#283;r zatá&#269;ky a hrozilo tedy, že v&nbsp;Bratislav&#283;
206 spadne ze stolu. Ud&#283;lali jsme p&#345;edpoklad, že je to zp&#367;sobeno pomalým snímkovým 206 spadne ze stolu. Ud&#283;lali jsme p&#345;edpoklad, že je to zp&#367;sobeno pomalým snímkovým
207 kmito&#269;tem kamery, než si robot sta&#269;il všimnout, že je zatá&#269;ka ostrá, zmizela mu 207 kmito&#269;tem kamery, než si robot sta&#269;il všimnout, že je zatá&#269;ka ostrá, zmizela mu
208 &#269;ára ze zorného pole.<br> 208 &#269;ára ze zorného pole.<br>
209 <br> 209 <br>
210 Dalším problémem bylo, že pokud bylo nerovnom&#283;rné osv&#283;tlení dráhy, vypadával 210 Dalším problémem bylo, že pokud bylo nerovnom&#283;rné osv&#283;tlení dráhy, vypadával
211 kame&#345;e obraz. Kamera má sice AGC, ale samoz&#345;ejm&#283;, že je schopna kompenzovat 211 kame&#345;e obraz. Kamera má sice AGC, ale samoz&#345;ejm&#283;, že je schopna kompenzovat
212 rozdíly jasu jenom v&nbsp;ur&#269;itých mezích. Kupodivu nebyl problém v&nbsp;tunelu, kde si 212 rozdíly jasu jenom v&nbsp;ur&#269;itých mezích. Kupodivu nebyl problém v&nbsp;tunelu, kde si
213 robot svítí, ale velký problém byl s&nbsp;denním sv&#283;tlem, pokud p&#345;icházelo pouze z&nbsp;jednoho 213 robot svítí, ale velký problém byl s&nbsp;denním sv&#283;tlem, pokud p&#345;icházelo pouze z&nbsp;jednoho
214 sm&#283;ru.<br> 214 sm&#283;ru.<br>
215 <br> 215 <br>
216 Konstruk&#269;ní &#345;ešení, které následovalo, bylo dopln&#283;ní dvou modrých &#269;idel po 216 Konstruk&#269;ní &#345;ešení, které následovalo, bylo dopln&#283;ní dvou modrých &#269;idel po
217 stranách robota na sledování &#269;áry. &#268;idla byla umíst&#283;na tak, že vid&#283;la &#269;áru, až 217 stranách robota na sledování &#269;áry. &#268;idla byla umíst&#283;na tak, že vid&#283;la &#269;áru, až
218 když &#269;ára byla mimo zorné pole kamery a uplat&#328;ovala se pouze v&nbsp;p&#345;ípad&#283;, že 218 když &#269;ára byla mimo zorné pole kamery a uplat&#328;ovala se pouze v&nbsp;p&#345;ípad&#283;, že
219 kamera &#269;áru nevidí. To velmi zvýšilo spolehlivost sledování &#269;áry. Zárove&#328; jsme 219 kamera &#269;áru nevidí. To velmi zvýšilo spolehlivost sledování &#269;áry. Zárove&#328; jsme
220 tato &#269;idla použili pro op&#283;tovné vyhledání &#269;áry po objetí cihly, protože jsme se 220 tato &#269;idla použili pro op&#283;tovné vyhledání &#269;áry po objetí cihly, protože jsme se
221 báli pro tento úkol použít kameru, protože po dobu objížd&#283;ní cihly kamera nevidí 221 báli pro tento úkol použít kameru, protože po dobu objížd&#283;ní cihly kamera nevidí
222 kontrastní obrázek (nevidí &#269;áru) a díky AGC by mohla zaznamenat stín nebo špínu 222 kontrastní obrázek (nevidí &#269;áru) a díky AGC by mohla zaznamenat stín nebo špínu
223 na trati jako &#269;áru. <br> 223 na trati jako &#269;áru. <br>
224 <br> 224 <br>
225 Na objížd&#283;ní cihly byl robot Camerus vybaven odometrií na pravém kole. Využili 225 Na objížd&#283;ní cihly byl robot Camerus vybaven odometrií na pravém kole. Využili
226 jsme otvor&#367; ve v&#283;tším kole p&#345;evodovky a IR závory z&nbsp;tiskárny. Citlivost 226 jsme otvor&#367; ve v&#283;tším kole p&#345;evodovky a IR závory z&nbsp;tiskárny. Citlivost
227 o<span lang="en-us">d</span>ometrie nebyla velká (4 impulzy na jednu otá&#269;ku kole&#269;ka (12,6mm)).<br> 227 o<span lang="en-us">d</span>ometrie nebyla velká (4 impulzy na jednu otá&#269;ku kole&#269;ka (12,6mm)).<br>
228 &nbsp;</font></p> 228 &nbsp;</font></p>
229 <p align="left"><b><font face="Times New Roman" size="4">Jak jsme jeli „ladit“ do Vídn&#283;</font></b></p> 229 <p align="left"><b><font face="Times New Roman" size="4">Jak jsme jeli „ladit“ do Vídn&#283;</font></b></p>
230 <p align="left"><font face="Times New Roman">Vše pot&#345;ebné bylo naprogramováno, robot sledoval &#269;áru. P&#345;erušení ned&#283;lalo 230 <p align="left"><font face="Times New Roman">Vše pot&#345;ebné bylo naprogramováno, robot sledoval &#269;áru. P&#345;erušení ned&#283;lalo
231 problémy, prost&#283; byl výpadek obrazu a robot pokra&#269;oval v&nbsp;p&#367;vodním sm&#283;ru p&#345;ed 231 problémy, prost&#283; byl výpadek obrazu a robot pokra&#269;oval v&nbsp;p&#367;vodním sm&#283;ru p&#345;ed
232 p&#345;erušením. Cihla byla &#345;ešena pomocí odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do 232 p&#345;erušením. Cihla byla &#345;ešena pomocí odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do
233 Vídn&#283; na Robot Challenge 2007. &#344;ekli jsme si, že to tam odladíme, protože jsou 233 Vídn&#283; na Robot Challenge 2007. &#344;ekli jsme si, že to tam odladíme, protože jsou
234 tam jednodušší podmínky než v&nbsp;Bratislav&#283; (alespo&#328; na první pohled, robot m&#367;že 234 tam jednodušší podmínky než v&nbsp;Bratislav&#283; (alespo&#328; na první pohled, robot m&#367;že
235 být v&#283;tší a tunel je také v&#283;tší, takže robot nemusí jet tak p&#345;esn&#283;).<br> 235 být v&#283;tší a tunel je také v&#283;tší, takže robot nemusí jet tak p&#345;esn&#283;).<br>
236 <br> 236 <br>
237 Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky 237 Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky
238 totiž byly náro&#269;né. Bodové osv&#283;tlení, dráha složená z&nbsp;desek s&nbsp;mezerami, styl 238 totiž byly náro&#269;né. Bodové osv&#283;tlení, dráha složená z&nbsp;desek s&nbsp;mezerami, styl
239 sout&#283;že play-off.<br> 239 sout&#283;že play-off.<br>
240 <br> 240 <br>
241 Camerus ur&#269;it&#283; jezdil nejrychleji, ale nedokázal objet cihlu! Jednou se stalo, 241 Camerus ur&#269;it&#283; jezdil nejrychleji, ale nedokázal objet cihlu! Jednou se stalo,
242 že uvid&#283;l mezeru mezi deskami, podruhé mu z&#345;ejm&#283; proklouzlo kole&#269;ko s&nbsp;odometrií, 242 že uvid&#283;l mezeru mezi deskami, podruhé mu z&#345;ejm&#283; proklouzlo kole&#269;ko s&nbsp;odometrií,
243 prost&#283; katastrofa! Alespo&#328;, že byl t&#345;etí v&nbsp;paralelním slalomu, to jsme mu ale 243 prost&#283; katastrofa! Alespo&#328;, že byl t&#345;etí v&nbsp;paralelním slalomu, to jsme mu ale
244 zavinili my, protože jsme mu p&#345;i zkoušení objetí cihly stáhli výkon motor&#367; a pak 244 zavinili my, protože jsme mu p&#345;i zkoušení objetí cihly stáhli výkon motor&#367; a pak
245 jsme na to zapomn&#283;li. Za t&#345;etí místo tedy nemohl robot, ale lidský faktor.<br> 245 jsme na to zapomn&#283;li. Za t&#345;etí místo tedy nemohl robot, ale lidský faktor.<br>
246 <br> 246 <br>
247 &nbsp;</font></p> 247 &nbsp;</font></p>
248 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image017.jpg"> 248 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image017.jpg">
249 <img border="0" src="pic/image017_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image017.jpg"></a></font></p> 249 <img border="0" src="pic/image017_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image017.jpg"></a></font></p>
250 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 8: Robot Challenge 2007, Parallel Slalom. Robot 250 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 8: Robot Challenge 2007, Parallel Slalom. Robot
251 Camerus na dráze &#269;íslo 1. Na dráze jsou patrné stíny od bodového osv&#283;tlení.<br> 251 Camerus na dráze &#269;íslo 1. Na dráze jsou patrné stíny od bodového osv&#283;tlení.<br>
252 &nbsp;</font></p> 252 &nbsp;</font></p>
253 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image019.jpg"> 253 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image019.jpg">
254 <img border="0" src="pic/image019_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image019.jpg"></a><span lang="en-us"> 254 <img border="0" src="pic/image019_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image019.jpg"></a><span lang="en-us">
255 </span><a href="pic/P3180028.JPG"> 255 </span><a href="pic/P3180028.JPG">
256 <img border="0" src="pic/P3180028_small.JPG" xthumbnail-orig-image="pic/P3180028.JPG"></a><br> 256 <img border="0" src="pic/P3180028_small.JPG" xthumbnail-orig-image="pic/P3180028.JPG"></a><br>
257 <br> 257 <br>
258 Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robot 258 Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robot
259 nemá dostatek &#269;idel na bezpe&#269;né objetí p&#345;ekážky.<br> 259 nemá dostatek &#269;idel na bezpe&#269;né objetí p&#345;ekážky.<br>
260 &nbsp;</font></p> 260 &nbsp;</font></p>
261 <p align="left"><font face="Times New Roman">Jednozna&#269;n&#283; se ukázalo, že objížd&#283;t p&#345;ekážku „naslepo“ není dobrá strategie a 261 <p align="left"><font face="Times New Roman">Jednozna&#269;n&#283; se ukázalo, že objížd&#283;t p&#345;ekážku „naslepo“ není dobrá strategie a
262 zejména, pokud je odometrie na hnané náprav&#283;.<br> 262 zejména, pokud je odometrie na hnané náprav&#283;.<br>
263 &nbsp;</font></p> 263 &nbsp;</font></p>
264 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s&nbsp;cihlou?</b></font></p> 264 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s&nbsp;cihlou?</b></font></p>
265 <p align="left"><font face="Times New Roman">Další vývoj jsme v&#283;novali objížd&#283;ní cihly za pomoci &#269;idel. Jaká &#269;idla ale použít? 265 <p align="left"><font face="Times New Roman">Další vývoj jsme v&#283;novali objížd&#283;ní cihly za pomoci &#269;idel. Jaká &#269;idla ale použít?
266 M&#283;li jsme špatné zkušenosti s&nbsp;IR &#269;idly s&nbsp;3Orbise a roboty s&nbsp;ultrazvukem jsme 266 M&#283;li jsme špatné zkušenosti s&nbsp;IR &#269;idly s&nbsp;3Orbise a roboty s&nbsp;ultrazvukem jsme
267 zase na minulých ro&#269;nících vid&#283;li, že si spletli tunel s&nbsp;cihlou, p&#345;ípadn&#283; 267 zase na minulých ro&#269;nících vid&#283;li, že si spletli tunel s&nbsp;cihlou, p&#345;ípadn&#283;
268 nevid&#283;li cihlu, pokud se k&nbsp;ní blížili zešikma.<br> 268 nevid&#283;li cihlu, pokud se k&nbsp;ní blížili zešikma.<br>
269 <br> 269 <br>
270 Nev&#283;d&#283;li jsme co s&nbsp;tím a tak jsme za&#269;ali zkoušet. M&#283;&#345;ili jsme, co „vidí“ 270 Nev&#283;d&#283;li jsme co s&nbsp;tím a tak jsme za&#269;ali zkoušet. M&#283;&#345;ili jsme, co „vidí“
271 ultrazvuk a co r&#367;zná optická &#269;idla. P&#345;i m&#283;&#345;ení se ukázaly všechny p&#345;edpokládané 271 ultrazvuk a co r&#367;zná optická &#269;idla. P&#345;i m&#283;&#345;ení se ukázaly všechny p&#345;edpokládané
272 problémy. Ultrazvuk vidí kde co, jenom ne cihlu, když je šikmo. IR sníma&#269; vidí 272 problémy. Ultrazvuk vidí kde co, jenom ne cihlu, když je šikmo. IR sníma&#269; vidí
273 cihlu sice spolehliv&#283;, ale stejn&#283; dob&#345;e jako velkou bílou ze&#271; n&#283;kolik metr&#367; 273 cihlu sice spolehliv&#283;, ale stejn&#283; dob&#345;e jako velkou bílou ze&#271; n&#283;kolik metr&#367;
274 daleko. Nakonec byla pro cihlu zvolena kombinace sedmi senzor&#367;. Skute&#269;n&#283; &#269;tete 274 daleko. Nakonec byla pro cihlu zvolena kombinace sedmi senzor&#367;. Skute&#269;n&#283; &#269;tete
275 dob&#345;e, sedmi! Jeden IR senzor vp&#345;edu na detekci p&#345;iblížení se k&nbsp;cihle. Funguje 275 dob&#345;e, sedmi! Jeden IR senzor vp&#345;edu na detekci p&#345;iblížení se k&nbsp;cihle. Funguje
276 na principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubi&#269;kou zúžen 276 na principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubi&#269;kou zúžen
277 paprsek, aby nedocházelo k&nbsp;jeho integraci na velké vzdálené ploše. Další dva 277 paprsek, aby nedocházelo k&nbsp;jeho integraci na velké vzdálené ploše. Další dva
278 senzory jsou mikrospína&#269;e na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, že 278 senzory jsou mikrospína&#269;e na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, že
279 triangula&#269;ní &#269;idlo cihlu p&#345;ehlédne. To se m&#367;že stát v&nbsp;prudké zatá&#269;ce. Z&nbsp;boku 279 triangula&#269;ní &#269;idlo cihlu p&#345;ehlédne. To se m&#367;že stát v&nbsp;prudké zatá&#269;ce. Z&nbsp;boku
280 jsou pak ultrazvukový senzor a dálkom&#283;r s&nbsp;&#269;ervenou LED. Tyto &#269;idla udržují 280 jsou pak ultrazvukový senzor a dálkom&#283;r s&nbsp;&#269;ervenou LED. Tyto &#269;idla udržují
281 konstantní vzdálenost od cihly p&#345;i jejím objížd&#283;ní. K&nbsp;tomu ješt&#283; již zmín&#283;ná 281 konstantní vzdálenost od cihly p&#345;i jejím objížd&#283;ní. K&nbsp;tomu ješt&#283; již zmín&#283;ná
282 odometrie na pravém kole&#269;ku, která zajiš&#357;uje prudkou zatá&#269;ku doleva jakmile je 282 odometrie na pravém kole&#269;ku, která zajiš&#357;uje prudkou zatá&#269;ku doleva jakmile je
283 cihla detekována a nakonec kompas, který zabra&#328;uje, aby se robot vracel zp&#283;t po 283 cihla detekována a nakonec kompas, který zabra&#328;uje, aby se robot vracel zp&#283;t po
284 trati (to se m&#367;že stát, protože mezi p&#345;edním &#269;idlem a bo&#269;ními &#269;idly je slepý 284 trati (to se m&#367;že stát, protože mezi p&#345;edním &#269;idlem a bo&#269;ními &#269;idly je slepý
285 úhel).<br> 285 úhel).<br>
286 <br> 286 <br>
287 P&#345;idání dalších &#269;idel se neobešlo bez konstruk&#269;ních problém&#367;. Bo&#269;ní LED &#269;idlo se 287 P&#345;idání dalších &#269;idel se neobešlo bez konstruk&#269;ních problém&#367;. Bo&#269;ní LED &#269;idlo se
288 ukázalo jako málo citlivé a bylo to z&#345;ejm&#283; zp&#367;sobeno tím, že se jedná o 288 ukázalo jako málo citlivé a bylo to z&#345;ejm&#283; zp&#367;sobeno tím, že se jedná o
289 pr&#367;myslové &#269;idlo, které je normáln&#283; napájeno nap&#283;tím 12 až 48V. S&nbsp;naším 289 pr&#367;myslové &#269;idlo, které je normáln&#283; napájeno nap&#283;tím 12 až 48V. S&nbsp;naším
290 napájecím nap&#283;tím 7,2V a to ješt&#283; ob&#269;as, nebylo moc spokojeno. Byl tady p&#345;idán 290 napájecím nap&#283;tím 7,2V a to ješt&#283; ob&#269;as, nebylo moc spokojeno. Byl tady p&#345;idán
291 další m&#283;ni&#269; nahoru na 12V. Byl použit m&#283;ni&#269; ze staré sí&#357;ové karty.</font></p> 291 další m&#283;ni&#269; nahoru na 12V. Byl použit m&#283;ni&#269; ze staré sí&#357;ové karty.</font></p>
292 <p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstruk&#269;ním problémem 292 <p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstruk&#269;ním problémem
293 bylo umíst&#283;ní kompasu. Nakonec musel být kompas umíst&#283;n nad všechny desky s 293 bylo umíst&#283;ní kompasu. Nakonec musel být kompas umíst&#283;n nad všechny desky s
294 elektronikou a musel být orientován tak, aby &#269;idla byla pod úhlem 45<span lang="en">° 294 elektronikou a musel být orientován tak, aby &#269;idla byla pod úhlem 45<span lang="en">°
295 k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla &#269;idla v ose robota, byl kompas 295 k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla &#269;idla v ose robota, byl kompas
296 ovliv&#328;ován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména železných) &#269;ástech 296 ovliv&#328;ován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména železných) &#269;ástech
297 robota.</span><br> 297 robota.</span><br>
298 &nbsp;</font></p> 298 &nbsp;</font></p>
299 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží</b></font></p> 299 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží</b></font></p>
300 <p align="left"><font face="Times New Roman">P&#345;idání kompasu na I2C sb&#283;rnici si vyžádalo p&#345;eadresaci kamery, protože kamera a 300 <p align="left"><font face="Times New Roman">P&#345;idání kompasu na I2C sb&#283;rnici si vyžádalo p&#345;eadresaci kamery, protože kamera a
301 kompas m&#283;ly na I2C sb&#283;rnici stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zm&#283;nit. To 301 kompas m&#283;ly na I2C sb&#283;rnici stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zm&#283;nit. To
302 kupodivu byl velký problém, který jsme už &#345;ešili poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží a 302 kupodivu byl velký problém, který jsme už &#345;ešili poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží a
303 vynutil si tak zásadní zásah jako rozebrání objektivu kamery, což znamenalo 303 vynutil si tak zásadní zásah jako rozebrání objektivu kamery, což znamenalo
304 pe&#269;livé &#269;išt&#283;ní pouzdra &#269;ipu kamery, protože p&#345;ípadné smítko na pouzd&#345;e &#269;ipu by 304 pe&#269;livé &#269;išt&#283;ní pouzdra &#269;ipu kamery, protože p&#345;ípadné smítko na pouzd&#345;e &#269;ipu by
305 m&#283;lo p&#345;i sout&#283;ži fatální následky. &#268;ip kamery sice p&#345;eadresaci umí, ale bylo 305 m&#283;lo p&#345;i sout&#283;ži fatální následky. &#268;ip kamery sice p&#345;eadresaci umí, ale bylo
306 nutné p&#345;ipojit vývod MULT (47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na plošném spoji kamery 306 nutné p&#345;ipojit vývod MULT (47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na plošném spoji kamery
307 nebylo pamatováno, p&#345;esto, že na plošném spoji jsou plošky na odpory, které 307 nebylo pamatováno, p&#345;esto, že na plošném spoji jsou plošky na odpory, které
308 umož&#328;ují zm&#283;nu adresy.<br> 308 umož&#328;ují zm&#283;nu adresy.<br>
309 &nbsp;</font></p> 309 &nbsp;</font></p>
310 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image021.jpg"> 310 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image021.jpg">
311 <img border="0" src="pic/image021_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image021.jpg"></a></font></p> 311 <img border="0" src="pic/image021_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image021.jpg"></a></font></p>
312 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 10: Propojka na PCB kamery umož&#328;ující její 312 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 10: Propojka na PCB kamery umož&#328;ující její
313 p&#345;eadresaci.<br> 313 p&#345;eadresaci.<br>
314 &nbsp;</font></p> 314 &nbsp;</font></p>
315 <p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží nás napadlo ješt&#283; jednou projít seznam problém&#367;, 315 <p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží nás napadlo ješt&#283; jednou projít seznam problém&#367;,
316 které jsme si poznamenali v&nbsp;pr&#367;b&#283;hu lo&#328;ské sout&#283;že. Hned na za&#269;átku tam bylo: „Zkontrolovat, 316 které jsme si poznamenali v&nbsp;pr&#367;b&#283;hu lo&#328;ské sout&#283;že. Hned na za&#269;átku tam bylo: „Zkontrolovat,
317 jestli neprokluzují kole&#269;ka na h&#345;ídeli.“ Prokluzovaly. Zkusili jsme je p&#345;ilepit 317 jestli neprokluzují kole&#269;ka na h&#345;ídeli.“ Prokluzovaly. Zkusili jsme je p&#345;ilepit
318 anaerobním lepidlem. Výsledek byl, že se zalepily h&#345;ídelky do ložisek a kole&#269;ka 318 anaerobním lepidlem. Výsledek byl, že se zalepily h&#345;ídelky do ložisek a kole&#269;ka
319 prokluzovala dál. Zkusili jsme je p&#345;ilepit epoxidem. Nanešt&#283;stí nám trochu 319 prokluzovala dál. Zkusili jsme je p&#345;ilepit epoxidem. Nanešt&#283;stí nám trochu
320 epoxidu z&#345;ejm&#283; nateklo do ložisek a kole&#269;ka se zase utrhla. Poslední weekend 320 epoxidu z&#345;ejm&#283; nateklo do ložisek a kole&#269;ka se zase utrhla. Poslední weekend
321 p&#345;ed sout&#283;ží jsme tedy m&#283;li zatuhlé p&#345;evodovky a kole&#269;ka prokluzovala. Snažili 321 p&#345;ed sout&#283;ží jsme tedy m&#283;li zatuhlé p&#345;evodovky a kole&#269;ka prokluzovala. Snažili
322 jsme se do h&#345;ídelek vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták v&#367;bec nitridovanou 322 jsme se do h&#345;ídelek vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták v&#367;bec nitridovanou
323 ocel z&nbsp;CD mechanik nebral. Nakonec jsme do h&#345;ídelek pouze vypilovali drážky a 323 ocel z&nbsp;CD mechanik nebral. Nakonec jsme do h&#345;ídelek pouze vypilovali drážky a
324 op&#283;t jsme je zalili epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu už 324 op&#283;t jsme je zalili epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu už
325 nezkoušeli.<br> 325 nezkoušeli.<br>
326 <br> 326 <br>
327 Ješt&#283; bylo nutné znovu zab&#283;hnout p&#345;evodovky, to jsme d&#283;lali p&#345;es noc z&nbsp;pond&#283;lí 327 Ješt&#283; bylo nutné znovu zab&#283;hnout p&#345;evodovky, to jsme d&#283;lali p&#345;es noc z&nbsp;pond&#283;lí
328 na úterý (IstRobot bývá ve st&#345;edu a my tam obvykle jedeme v&nbsp;úterý dopoledne). 328 na úterý (IstRobot bývá ve st&#345;edu a my tam obvykle jedeme v&nbsp;úterý dopoledne).
329 Motory se to&#269;ily do rána do poslední chvíle p&#345;ed naložením robota do auta.<br> 329 Motory se to&#269;ily do rána do poslední chvíle p&#345;ed naložením robota do auta.<br>
330 &nbsp;</font></p> 330 &nbsp;</font></p>
331 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc p&#345;ed sout&#283;ží</b></font></p> 331 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc p&#345;ed sout&#283;ží</b></font></p>
332 <p align="left"><font face="Times New Roman">„Kdyby nebylo poslední noci, tak není žádný projekt dokon&#269;en.“ Odpoledne jsme 332 <p align="left"><font face="Times New Roman">„Kdyby nebylo poslední noci, tak není žádný projekt dokon&#269;en.“ Odpoledne jsme
333 p&#345;ijeli do Bratislavy na ubytovnu, rozložili dráhy a za&#269;ali ladit poslední &#345;ádky 333 p&#345;ijeli do Bratislavy na ubytovnu, rozložili dráhy a za&#269;ali ladit poslední &#345;ádky
334 programu. V&nbsp;našem p&#345;ípad&#283; to m&#283;lo být zpracování logu z&nbsp;jízdy.<br> 334 programu. V&nbsp;našem p&#345;ípad&#283; to m&#283;lo být zpracování logu z&nbsp;jízdy.<br>
335 <br> 335 <br>
336 A v&#367;bec to nejezdilo. Robot m&#283;l malý výkon v&nbsp;levoto&#269;ivé zatá&#269;ce, p&#345;i objížd&#283;ní 336 A v&#367;bec to nejezdilo. Robot m&#283;l malý výkon v&nbsp;levoto&#269;ivé zatá&#269;ce, p&#345;i objížd&#283;ní
337 cihly se dokonce ob&#269;as zastavil. No jasn&#283;, &#345;ekli jsme si, jsou stále zatuhlé 337 cihly se dokonce ob&#269;as zastavil. No jasn&#283;, &#345;ekli jsme si, jsou stále zatuhlé
338 p&#345;evodovky, zm&#283;nili jsme pár konstant v&nbsp;programu a jakš takš to zase jezdilo. 338 p&#345;evodovky, zm&#283;nili jsme pár konstant v&nbsp;programu a jakš takš to zase jezdilo.
339 Situace se ale o p&#367;lnoci zase zhoršila a za&#269;al smrd&#283;t H-m&#367;stek. Vym&#283;nili jsme 339 Situace se ale o p&#367;lnoci zase zhoršila a za&#269;al smrd&#283;t H-m&#367;stek. Vym&#283;nili jsme
340 tedy H-m&#367;stek a nepomohlo to. Vym&#283;nili jsme tedy motor a pomohlo to! Prost&#283; jsme 340 tedy H-m&#367;stek a nepomohlo to. Vym&#283;nili jsme tedy motor a pomohlo to! Prost&#283; jsme
341 neustálým lad&#283;ním programu a zkoušením zni&#269;ili jeden motor! Vrátili jsme tedy do 341 neustálým lad&#283;ním programu a zkoušením zni&#269;ili jeden motor! Vrátili jsme tedy do
342 robota p&#367;vodní H-m&#367;stek (asi tak v&nbsp;jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. M&#283;&#345;ením 342 robota p&#367;vodní H-m&#367;stek (asi tak v&nbsp;jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. M&#283;&#345;ením
343 jsme pak zjistili dv&#283; v&#283;ci, jednak byly p&#345;es pájecí lak odizolovány zemnící 343 jsme pak zjistili dv&#283; v&#283;ci, jednak byly p&#345;es pájecí lak odizolovány zemnící
344 šrouby na plošném spoji H-m&#367;stku a tak všechen proud tekl p&#345;es h&#345;ebínkový 344 šrouby na plošném spoji H-m&#367;stku a tak všechen proud tekl p&#345;es h&#345;ebínkový
345 konektor a pak tam ješt&#283; byl zkrat p&#345;es jeden tranzistor H-m&#367;stku, takže jeden 345 konektor a pak tam ješt&#283; byl zkrat p&#345;es jeden tranzistor H-m&#367;stku, takže jeden
346 motor nereverzoval. P&#345;edstavte si, že tyto závady byly vykompenzovány 346 motor nereverzoval. P&#345;edstavte si, že tyto závady byly vykompenzovány
347 regulátorem v&nbsp;software a že s&nbsp;nimi byl Camerus na Robot Challenge t&#345;etí!<br> 347 regulátorem v&nbsp;software a že s&nbsp;nimi byl Camerus na Robot Challenge t&#345;etí!<br>
348 <br> 348 <br>
349 Pak už jenom sta&#269;ilo doprogramovat tu logovací proceduru (p&#345;episovala pam&#283;&#357;). A 349 Pak už jenom sta&#269;ilo doprogramovat tu logovací proceduru (p&#345;episovala pam&#283;&#357;). A
350 kolem páté hodiny ranní byl robot p&#345;ipraven na sout&#283;ž.<br> 350 kolem páté hodiny ranní byl robot p&#345;ipraven na sout&#283;ž.<br>
351 &nbsp;</font></p> 351 &nbsp;</font></p>
352 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p> 352 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p>
353 <p align="left"><font face="Times New Roman">IstRobot 2007 nás skute&#269;n&#283; p&#345;ekvapil, byla na n&#283;m z&nbsp;našeho pohledu nejsložit&#283;jší 353 <p align="left"><font face="Times New Roman">IstRobot 2007 nás skute&#269;n&#283; p&#345;ekvapil, byla na n&#283;m z&nbsp;našeho pohledu nejsložit&#283;jší
354 dráha, jakou jsme kdy vid&#283;li. Extrémn&#283; dlouhé p&#345;erušení, navíc v&nbsp;inflexním bod&#283; 354 dráha, jakou jsme kdy vid&#283;li. Extrémn&#283; dlouhé p&#345;erušení, navíc v&nbsp;inflexním bod&#283;
355 (to nás v&#367;bec nenapadlo, že je možné), cihla hned za pravoúhlou zatá&#269;kou (sotva 355 (to nás v&#367;bec nenapadlo, že je možné), cihla hned za pravoúhlou zatá&#269;kou (sotva
356 robot vyjede ze zatá&#269;ky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p> 356 robot vyjede ze zatá&#269;ky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p>
357 <p align="left">&nbsp;</p> 357 <p align="left">&nbsp;</p>
358 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> 358 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg">
359 <img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> 359 <img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p>
360 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 11: IstRobot 2007 – tvar dráhy.</font></p> 360 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 11: IstRobot 2007 – tvar dráhy.</font></p>
361 <p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly 361 <p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly
362 magnetické stojánky na kterých stály &#269;idla &#269;asomíry. Magnetické pole nad dráhou 362 magnetické stojánky na kterých stály &#269;idla &#269;asomíry. Magnetické pole nad dráhou
363 bylo díky nim zna&#269;n&#283; nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky 363 bylo díky nim zna&#269;n&#283; nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky
364 na startu). Robot využíval kompas pouze u cihly, a z&#345;ejm&#283; byl stojánek 364 na startu). Robot využíval kompas pouze u cihly, a z&#345;ejm&#283; byl stojánek
365 dostate&#269;n&#283; daleko/blízko, že nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly 365 dostate&#269;n&#283; daleko/blízko, že nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly
366 diferen&#269;n&#283;, takže nevadilo, že byla díky stojánk&#367;m odchylka v celkové orientaci 366 diferen&#269;n&#283;, takže nevadilo, že byla díky stojánk&#367;m odchylka v celkové orientaci
367 magnetického pole Zem&#283;, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zak&#345;ivením pole 367 magnetického pole Zem&#283;, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zak&#345;ivením pole
368 v oblasti cihly. K &#269;emuž, jak jsme zm&#283;&#345;ili, &#269;áste&#269;n&#283; docházelo, ale software se 368 v oblasti cihly. K &#269;emuž, jak jsme zm&#283;&#345;ili, &#269;áste&#269;n&#283; docházelo, ale software se
369 s tím vypo&#345;ádal, když vážil údaje ze všech &#269;idel p&#345;i objížd&#283;ní p&#345;ekážky.</font></p> 369 s tím vypo&#345;ádal, když vážil údaje ze všech &#269;idel p&#345;i objížd&#283;ní p&#345;ekážky.</font></p>
370 <p align="left"><font face="Times New Roman">Obtížnost trati se 370 <p align="left"><font face="Times New Roman">Obtížnost trati se
371 ukázala hned v&nbsp;první jízd&#283;, Camerus vypadnul na p&#345;erušení. V&nbsp;druhé jízd&#283; jsme 371 ukázala hned v&nbsp;první jízd&#283;, Camerus vypadnul na p&#345;erušení. V&nbsp;druhé jízd&#283; jsme
372 snížili výkon motor&#367;, zde ale zase hrozilo, že se robot nerozjede, pokud n&#283;kde (nap&#345;íklad 372 snížili výkon motor&#367;, zde ale zase hrozilo, že se robot nerozjede, pokud n&#283;kde (nap&#345;íklad
373 p&#345;i objížd&#283;ní cihly) výrazn&#283; zpomalí. Robot jel plynuleji, p&#345;esto vyjel v&nbsp;p&#345;erušení 373 p&#345;i objížd&#283;ní cihly) výrazn&#283; zpomalí. Robot jel plynuleji, p&#345;esto vyjel v&nbsp;p&#345;erušení
374 (to dá rozum, protože kopíroval tvar dráhy p&#345;ed p&#345;erušením), vyhnul se tunelu, 374 (to dá rozum, protože kopíroval tvar dráhy p&#345;ed p&#345;erušením), vyhnul se tunelu,
375 znovu našel dráhu (to fungovalo dob&#345;e) a na podruhé projel. Byl to úsp&#283;ch, ale 375 znovu našel dráhu (to fungovalo dob&#345;e) a na podruhé projel. Byl to úsp&#283;ch, ale
376 velká &#269;asová ztráta a navíc si robot špatn&#283; zapamatoval dráhu pro další jízdu, 376 velká &#269;asová ztráta a navíc si robot špatn&#283; zapamatoval dráhu pro další jízdu,
377 protože bloudil.</font></p> 377 protože bloudil.</font></p>
378 <p align="left"><font face="Times New Roman">Programovali jsme místo ob&#283;da a nakonec jsme to p&#345;erušení vy&#345;ešili. Prost&#283; jsme 378 <p align="left"><font face="Times New Roman">Programovali jsme místo ob&#283;da a nakonec jsme to p&#345;erušení vy&#345;ešili. Prost&#283; jsme
379 zohlednili, že dráha za p&#345;erušením m&#367;že pokra&#269;ovat i na druhou stranu. Zní to 379 zohlednili, že dráha za p&#345;erušením m&#367;že pokra&#269;ovat i na druhou stranu. Zní to
380 jednoduše, ale úprava programu nebyla tak jednoduchá, viz sout&#283;žní verzi 380 jednoduše, ale úprava programu nebyla tak jednoduchá, viz sout&#283;žní verzi
381 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/sw/#_Designs_ROBOTS_Camerus_sw_">firmware</a>.</font></p> 381 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/sw/#_Designs_ROBOTS_Camerus_sw_">firmware</a>.</font></p>
382 <p align="left"><font face="Times New Roman">Finálová jízda prob&#283;hla bez 382 <p align="left"><font face="Times New Roman">Finálová jízda prob&#283;hla bez
383 problém&#367;, robot sice jel na mén&#283; jak polovinu regula&#269;ního rozsahu a bez našeho 383 problém&#367;, robot sice jel na mén&#283; jak polovinu regula&#269;ního rozsahu a bez našeho
384 zásahu by se s&nbsp;dráhou dob&#345;e nevypo&#345;ádal, ale jsme rádi, že dojel a nakonec 384 zásahu by se s&nbsp;dráhou dob&#345;e nevypo&#345;ádal, ale jsme rádi, že dojel a nakonec
385 stejn&#283; za to nemohl robot, ale my, že jsme mu naprogramovali, že dráha za 385 stejn&#283; za to nemohl robot, ale my, že jsme mu naprogramovali, že dráha za
386 p&#345;erušením nem&#367;že vést na druhou stranu. Nakonec se poda&#345;ilo s&nbsp;robotem s&nbsp;&#269;asem 386 p&#345;erušením nem&#367;že vést na druhou stranu. Nakonec se poda&#345;ilo s&nbsp;robotem s&nbsp;&#269;asem
387 12,5s ud&#283;lat „rekord trati“ <span lang="en-us">;-)</span><br> 387 12,5s ud&#283;lat „rekord trati“ <span lang="en-us">;-)</span><br>
388 &nbsp;</font></p> 388 &nbsp;</font></p>
389 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image025.jpg"> 389 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image025.jpg">
390 <img border="0" src="pic/image025_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image025.jpg"></a></font></p> 390 <img border="0" src="pic/image025_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image025.jpg"></a></font></p>
391 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>12: Robot Camerus - finální verze robota.<br> 391 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>12: Robot Camerus - finální verze robota.<br>
392 <br> 392 <br>
393 &nbsp;</font></p> 393 &nbsp;</font></p>
394 <p align="center"><a href="pic/index.2.gif"> 394 <p align="center"><a href="pic/index.2.gif">
395 <img border="0" src="pic/index.1.gif" xthumbnail-orig-image="pic/index.2.gif"></a></p> 395 <img border="0" src="pic/index.1.gif" xthumbnail-orig-image="pic/index.2.gif"></a></p>
396 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>13: Blokové schéma propojení modul&#367; robota.<br> 396 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>13: Blokové schéma propojení modul&#367; robota.<br>
397 &nbsp;</font></p> 397 &nbsp;</font></p>
398 <p align="left"><font face="Arial">Desky plošných spoj&#367; a popis jednotlivých modul&#367; robota naleznete na 398 <p align="left"><font face="Arial">Desky plošných spoj&#367; a popis jednotlivých modul&#367; robota naleznete na
399 <a href="http://www.mlab.cz/">http://www.mlab.cz/</a> 399 <a href="http://www.mlab.cz/">http://www.mlab.cz/</a>
400 .<br> 400 .<br>
401 &nbsp;</font></p> 401 &nbsp;</font></p>
402 <p align="left"><font face="Arial">Deska procesoru<br> 402 <p align="left"><font face="Arial">Deska procesoru<br>
403 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PIC16F87x/#_Modules_PIC16F87x_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPIC16F87x%2F#_Modules_PIC16F87x_</a> 403 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PIC16F87x/#_Modules_PIC16F87x_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPIC16F87x%2F#_Modules_PIC16F87x_</a>
404 <br> 404 <br>
405 &nbsp;</font></p> 405 &nbsp;</font></p>
406 <p align="left"><font face="Arial">H-m&#367;stky<br> 406 <p align="left"><font face="Arial">H-m&#367;stky<br>
407 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/HBRIDGE/#_Modules_HBRIDGE_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FHBRIDGE%2F#_Modules_HBRIDGE_</a> 407 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/HBRIDGE/#_Modules_HBRIDGE_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FHBRIDGE%2F#_Modules_HBRIDGE_</a>
408 <br> 408 <br>
409 &nbsp;</font></p> 409 &nbsp;</font></p>
410 <p align="left"><font face="Arial">LEDbar<br> 410 <p align="left"><font face="Arial">LEDbar<br>
411 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/LEDbar/#_Modules_LEDbar_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FLEDbar%2F#_Modules_LEDbar_</a><br> 411 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/LEDbar/#_Modules_LEDbar_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FLEDbar%2F#_Modules_LEDbar_</a><br>
412 &nbsp;</font></p> 412 &nbsp;</font></p>
413 <p align="left"><font face="Arial">M&#283;ni&#269;<br> 413 <p align="left"><font face="Arial">M&#283;ni&#269;<br>
414 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PowerSupply/BATPOWER02A/#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPowerSupply%2FBATPOWER02A%2F#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_</a><br> 414 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PowerSupply/BATPOWER02A/#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPowerSupply%2FBATPOWER02A%2F#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_</a><br>
415 &nbsp;</font></p> 415 &nbsp;</font></p>
416 <p align="left"><font face="Arial">IR modulátor<br> 416 <p align="left"><font face="Arial">IR modulátor<br>
417 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TXIR/#_Modules_TXIR_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FTXIR%2F#_Modules_TXIR_</a><br> 417 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TXIR/#_Modules_TXIR_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FTXIR%2F#_Modules_TXIR_</a><br>
418 &nbsp;</font></p> 418 &nbsp;</font></p>
419 <p align="left"><font face="Arial">Osv&#283;tlení dráhy<br> 419 <p align="left"><font face="Arial">Osv&#283;tlení dráhy<br>
-   420 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/LEDpanel/#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_">
-   421 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2FCamerus%2FLEDpanel%2F#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_</a></font><br>
420 Chybí</font></p> 422 &nbsp;</p>
421 <p align="left">&nbsp;</p> -  
422 <p align="left"><font face="Arial">Univerzálka pro 7432<br> 423 <p align="left"><font face="Arial">Univerzálka pro 7432<br>
423 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/UNI/UNIDIL1601A/#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FUNI%2FUNIDIL1601A%2F#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_</a><br> 424 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/UNI/UNIDIL1601A/#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FUNI%2FUNIDIL1601A%2F#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_</a><br>
424 &nbsp;</font></p> 425 &nbsp;</font></p>
425 <p align="left"><font face="Arial">Trimry<br> 426 <p align="left"><font face="Arial">Trimry<br>
426 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TRIMQUAD01A/#_Modules_TRIMQUAD01A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FTRIMQUAD01A%2F#_Modules_TRIMQUAD01A_</a><br> 427 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TRIMQUAD01A/#_Modules_TRIMQUAD01A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FTRIMQUAD01A%2F#_Modules_TRIMQUAD01A_</a><br>
427 &nbsp;</font></p> 428 &nbsp;</font></p>
428 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;použitému kamerovému &#269;ipu je na 429 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;použitému kamerovému &#269;ipu je na
429 <a href="http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF">http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF</a> 430 <a href="http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF">http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF</a>
430 .<br> 431 .<br>
431 &nbsp;</font></p> 432 &nbsp;</font></p>
432 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;US senzoru je na 433 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;US senzoru je na
433 <a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml">http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml</a> .<br> 434 <a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml">http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml</a> .<br>
434 &nbsp;</font></p> 435 &nbsp;</font></p>
435 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace ke kompasu je na<span lang="en-us"> 436 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace ke kompasu je na<span lang="en-us">
436 </span><a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml">http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml</a> .<br> 437 </span><a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml">http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml</a> .<br>
437 &nbsp;</font></p> 438 &nbsp;</font></p>
438 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;robotu 3Orbis, ze kterého Camerus vyšel, je na<span lang="en-us"> 439 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;robotu 3Orbis, ze kterého Camerus vyšel, je na<span lang="en-us">
439 </span> 440 </span>
440 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/3Orbis/#_Designs_ROBOTS_3Orbis_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2F3Orbis%2F#_Designs_ROBOTS_3Orbis_</a> 441 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/3Orbis/#_Designs_ROBOTS_3Orbis_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2F3Orbis%2F#_Designs_ROBOTS_3Orbis_</a>
441 .</font></p> 442 .</font></p>
442   443  
443 </body> 444 </body>
444   445  
445 </html> 446 </html>