| 1 |
<html> |
1 |
<html> |
| 2 |
|
2 |
|
| 3 |
<head> |
3 |
<head> |
| 4 |
<meta http-equiv="Content-Language" content="cs"> |
4 |
<meta http-equiv="Content-Language" content="cs"> |
| 5 |
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1250"> |
5 |
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1250"> |
| 6 |
<title>Camerus</title> |
6 |
<title>Camerus</title> |
| 7 |
</head> |
7 |
</head> |
| 8 |
|
8 |
|
| 9 |
<body> |
9 |
<body> |
| 10 |
|
10 |
|
| 11 |
<p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br> |
11 |
<p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br> |
| 12 |
</font><font size="4">Jak se dìlá robot na IstRobot<br> |
12 |
</font><font size="4">Jak se dìlá robot na IstRobot<br> |
| 13 |
</font><br> |
13 |
</font><br> |
| 14 |
<a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz"> |
14 |
<a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz"> |
| 15 |
kakl@i.cz</a><span lang="en-us">; M. Novot</span>ný<br> |
15 |
kakl@i.cz</a><span lang="en-us">; <font size="2">M. Novot</font></span><font size="2">ný</font><br> |
| 16 |
</font></p> |
16 |
</font></p> |
| 17 |
<p align="center"><a href="pic/image001.jpg"> |
17 |
<p align="center"><a href="pic/image001.jpg"> |
| 18 |
<img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p> |
18 |
<img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p> |
| 19 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje |
19 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje |
| 20 |
konstrukci robota Camerus, který byl zkonstruován pro soutì IstRobot pro |
20 |
konstrukci robota Camerus, který byl zkonstruován pro soutì IstRobot pro |
| 21 |
kategorii Stopár (<a href="http://www.robotika.sk/contest/">http://www.robotika.sk/contest/</a>). |
21 |
kategorii Stopár (<a href="http://www.robotika.sk/contest/">http://www.robotika.sk/contest/</a>). |
| 22 |
<br> |
22 |
<br> |
| 23 |
<br> |
23 |
<br> |
| 24 |
Snaili jsme se technickou dokumentaci pojmout ponìkud netradiènì. Kromì popisu |
24 |
Snaili jsme se technickou dokumentaci pojmout ponìkud netradiènì. Kromì popisu |
| 25 |
finální verze robota zde naleznete chronologický popis jeho vývoje a popis vech |
25 |
finální verze robota zde naleznete chronologický popis jeho vývoje a popis vech |
| 26 |
slepých ulièek. Doufáme, e takováto forma dokumentace bude mít pro nae |
26 |
slepých ulièek. Doufáme, e takováto forma dokumentace bude mít pro nae |
| 27 |
následovníky vìtí hodnotu ne pouhý návod na zopakování konstrukce.<br> |
27 |
následovníky vìtí hodnotu ne pouhý návod na zopakování konstrukce.<br> |
| 28 |
</font></p> |
28 |
</font></p> |
| 29 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot 3Orbis</b></font></p> |
29 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot 3Orbis</b></font></p> |
| 30 |
<p align="left"><font face="Times New Roman"><span lang="cs">Vývoj robota |
30 |
<p align="left"><font face="Times New Roman"><span lang="cs">Vývoj robota |
| 31 |
Camerus zaèal pøed více jak dvìma roky vývojem robota 3Orbis. Robot 3Orbis mìl |
31 |
Camerus zaèal pøed více jak dvìma roky vývojem robota 3Orbis. Robot 3Orbis mìl |
| 32 |
mít novou revoluèní koncepci podvozku. Pouili jsme tøíkolý podvozek, který mìl |
32 |
mít novou revoluèní koncepci podvozku. Pouili jsme tøíkolý podvozek, který mìl |
| 33 |
dvì hnaná kola, kadé s nezávislým motorem a tøetí kolo, které mìlo øízené |
33 |
dvì hnaná kola, kadé s nezávislým motorem a tøetí kolo, které mìlo øízené |
| 34 |
zatáèení. Jednalo se tedy o nonholonomní podvozek. Koncepci podvozku jsme |
34 |
zatáèení. Jednalo se tedy o nonholonomní podvozek. Koncepci podvozku jsme |
| 35 |
nejdøíve ovìøovali se dvìma senzory na èáru, jako to mìly nai pøedchozí |
35 |
nejdøíve ovìøovali se dvìma senzory na èáru, jako to mìly nai pøedchozí |
| 36 |
holonomní roboti. To moc nefungovalo a proto jsme pøidali dalí senzory, pomocí |
36 |
holonomní roboti. To moc nefungovalo a proto jsme pøidali dalí senzory, pomocí |
| 37 |
kterých se diskrétnì nastavoval úhel zatáèecího koleèka.</span></font></p> |
37 |
kterých se diskrétnì nastavoval úhel zatáèecího koleèka.</span></font></p> |
| 38 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image003.jpg"> |
38 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image003.jpg"> |
| 39 |
<img border="0" src="pic/image003_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image003.jpg"></a></font></p> |
39 |
<img border="0" src="pic/image003_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image003.jpg"></a></font></p> |
| 40 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Ob<span lang="en-us">r.</span>1: |
40 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Ob<span lang="en-us">r.</span>1: |
| 41 |
První pokusy s tøíkolým a tøímotorovým robotem<br> |
41 |
První pokusy s tøíkolým a tøímotorovým robotem<br> |
| 42 |
<br> |
42 |
<br> |
| 43 |
<a href="pic/image005.jpg"> |
43 |
<a href="pic/image005.jpg"> |
| 44 |
<img border="0" src="pic/image005_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image005.jpg"></a></font></p> |
44 |
<img border="0" src="pic/image005_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image005.jpg"></a></font></p> |
| 45 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 2: |
45 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 2: |
| 46 |
Baterie senzorù na èáru</font></p> |
46 |
Baterie senzorù na èáru</font></p> |
| 47 |
<p align="left"><font face="Times New Roman"><br> |
47 |
<p align="left"><font face="Times New Roman"><br> |
| 48 |
Pøidáním dalích senzorù na èáru jsme se dostali do problémù s poètem vstupù |
48 |
Pøidáním dalích senzorù na èáru jsme se dostali do problémù s poètem vstupù |
| 49 |
pouitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vyøeili tak, e jsme na |
49 |
pouitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vyøeili tak, e jsme na |
| 50 |
zpracování signálù ze senzorù na èáru pouili dalí samostatný procesor. Toto |
50 |
zpracování signálù ze senzorù na èáru pouili dalí samostatný procesor. Toto |
| 51 |
øeení se vak pozdìji neukázalo jako výhodné, protoe ladit distribuovaný kód |
51 |
øeení se vak pozdìji neukázalo jako výhodné, protoe ladit distribuovaný kód |
| 52 |
bylo øádovì obtínìjí a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi |
52 |
bylo øádovì obtínìjí a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi |
| 53 |
procesory. Èasto se nám také stávalo, e jsme bìhem vývoje do jednoho procesoru |
53 |
procesory. Èasto se nám také stávalo, e jsme bìhem vývoje do jednoho procesoru |
| 54 |
nahráli kód pro druhý procesor, co kupodivu <span lang="en-us">v</span>dy trvalo urèitou dobu, ne jsme |
54 |
nahráli kód pro druhý procesor, co kupodivu <span lang="en-us">v</span>dy trvalo urèitou dobu, ne jsme |
| 55 |
na to pøili.<br> |
55 |
na to pøili.<br> |
| 56 |
</font></p> |
56 |
</font></p> |
| 57 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg"> |
57 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg"> |
| 58 |
<img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p> |
58 |
<img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p> |
| 59 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3: |
59 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3: |
| 60 |
Pøední náhon; pøidáno druhé patro na elektroniku<br> |
60 |
Pøední náhon; pøidáno druhé patro na elektroniku<br> |
| 61 |
</font></p> |
61 |
</font></p> |
| 62 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pùvodní koncepce pøedpokládala |
62 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pùvodní koncepce pøedpokládala |
| 63 |
hnaná kola vpøedu a zatáèecí kolo vzadu. Modeláøské servo vak nedokázalo |
63 |
hnaná kola vpøedu a zatáèecí kolo vzadu. Modeláøské servo vak nedokázalo |
| 64 |
dostateènì rychle zatáèet, pøestoe bylo zpøevodováno do rychla pøevodem 1:2. |
64 |
dostateènì rychle zatáèet, pøestoe bylo zpøevodováno do rychla pøevodem 1:2. |
| 65 |
Zmìnili jsme proto uspoøádání na hnanou nápravu vzadu a zatáèecí koleèko vpøedu. |
65 |
Zmìnili jsme proto uspoøádání na hnanou nápravu vzadu a zatáèecí koleèko vpøedu. |
| 66 |
To nám umoòovalo ostøe øezat zatáèky, ale objevily se dalí problémy. |
66 |
To nám umoòovalo ostøe øezat zatáèky, ale objevily se dalí problémy. |
| 67 |
Podvozek se v zatáèkách dostával do smyku a protoe hmotnost èidel byla |
67 |
Podvozek se v zatáèkách dostával do smyku a protoe hmotnost èidel byla |
| 68 |
nezanedbatelná, docházelo i k jeho naklápìní a následnì k falenému signálu |
68 |
nezanedbatelná, docházelo i k jeho naklápìní a následnì k falenému signálu |
| 69 |
z èidel, protoe èidla nebyla drena v konstantní vzdálenosti od povrchu.<br> |
69 |
z èidel, protoe èidla nebyla drena v konstantní vzdálenosti od povrchu.<br> |
| 70 |
<br> |
70 |
<br> |
| 71 |
Pro 3Orbise byla vysoustruena duralová kola, pro která bylo plánováno obutí O |
71 |
Pro 3Orbise byla vysoustruena duralová kola, pro která bylo plánováno obutí O |
| 72 |
krouky. To se pak ukázalo jako nepouitelné. O krouky se nedokázaly udret |
72 |
krouky. To se pak ukázalo jako nepouitelné. O krouky se nedokázaly udret |
| 73 |
v drákách na kolech. Pùvodní kola byla tedy nahrazena plastovými z dìtské |
73 |
v drákách na kolech. Pùvodní kola byla tedy nahrazena plastovými z dìtské |
| 74 |
hraèky. Kola mìla mení prùmìr, co zlepilo pøevodový pomìr, který byl pro |
74 |
hraèky. Kola mìla mení prùmìr, co zlepilo pøevodový pomìr, který byl pro |
| 75 |
vyrobené pøevodovky 5:1. Jako obutí byly pouity ustøiené prsty z latexových |
75 |
vyrobené pøevodovky 5:1. Jako obutí byly pouity ustøiené prsty z latexových |
| 76 |
rukavic pro domácnost. Jako obutí zatáèecího koleèka bylo pouito pryové |
76 |
rukavic pro domácnost. Jako obutí zatáèecího koleèka bylo pouito pryové |
| 77 |
tìsnìní 12x10x2. Na zatáèecí koleèko bylo obuto tak, e se jelo po hranì |
77 |
tìsnìní 12x10x2. Na zatáèecí koleèko bylo obuto tak, e se jelo po hranì |
| 78 |
tìsnìní.</font></p> |
78 |
tìsnìní.</font></p> |
| 79 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"> |
79 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"> |
| 80 |
<br> |
80 |
<br> |
| 81 |
<a href="pic/image009.jpg"> |
81 |
<a href="pic/image009.jpg"> |
| 82 |
<img border="0" src="pic/image009_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image009.jpg"></a></font></p> |
82 |
<img border="0" src="pic/image009_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image009.jpg"></a></font></p> |
| 83 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 4: |
83 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 4: |
| 84 |
Robot 3Orbis. Zadní náhon a mení koleèka z autobusu od syna pana Hronka.<br> |
84 |
Robot 3Orbis. Zadní náhon a mení koleèka z autobusu od syna pana Hronka.<br> |
| 85 |
Je vidìt èidlo na hledání hrany cihly.</font></p> |
85 |
Je vidìt èidlo na hledání hrany cihly.</font></p> |
| 86 |
<p align="left"><font face="Times New Roman"><br> |
86 |
<p align="left"><font face="Times New Roman"><br> |
| 87 |
Pro detekci a objídìní cihly byly na robotovi namontovány IR senzory. Jeden mìl |
87 |
Pro detekci a objídìní cihly byly na robotovi namontovány IR senzory. Jeden mìl |
| 88 |
detekovat pøekáku na dráze a zbylé dva mìly slouit pro její objetí. Objetí |
88 |
detekovat pøekáku na dráze a zbylé dva mìly slouit pro její objetí. Objetí |
| 89 |
cihly pomocí IR senzorù jsme vak nedokázali odladit. Objídìní nebylo |
89 |
cihly pomocí IR senzorù jsme vak nedokázali odladit. Objídìní nebylo |
| 90 |
spolehlivé a tak robot nakonec objídìl cihlu naslepo. <br> |
90 |
spolehlivé a tak robot nakonec objídìl cihlu naslepo. <br> |
| 91 |
Pøi soutìi se objevil neèekaný problém, kvùli kterému robot nakonec nedojel. |
91 |
Pøi soutìi se objevil neèekaný problém, kvùli kterému robot nakonec nedojel. |
| 92 |
Soutìní dráha je tvoøena dvìma deskami. Desky nejsou dokonale slícovány a tak |
92 |
Soutìní dráha je tvoøena dvìma deskami. Desky nejsou dokonale slícovány a tak |
| 93 |
mezi nimi vzniká tmavá mezera. Tato mezera byla na soutìní dráze pøelepena |
93 |
mezi nimi vzniká tmavá mezera. Tato mezera byla na soutìní dráze pøelepena |
| 94 |
bílou lepicí páskou. Bohuel èidla na èáru, které robot pouíval, vyhodnocovala |
94 |
bílou lepicí páskou. Bohuel èidla na èáru, které robot pouíval, vyhodnocovala |
| 95 |
bílou lepicí pásku jako èernou (èidla pracují blízko ultrafialové oblasti). |
95 |
bílou lepicí pásku jako èernou (èidla pracují blízko ultrafialové oblasti). |
| 96 |
Tento problém by el kompenzovat programovì, ale na soutìi se nepodaøilo |
96 |
Tento problém by el kompenzovat programovì, ale na soutìi se nepodaøilo |
| 97 |
program v èasové tísni správnì upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br> |
97 |
program v èasové tísni správnì upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br> |
| 98 |
<br> |
98 |
<br> |
| 99 |
Odhadovali jsme, e nám chybìl tak týden na odladìní firmware, protoe v roce |
99 |
Odhadovali jsme, e nám chybìl tak týden na odladìní firmware, protoe v roce |
| 100 |
2006 u nás byla povodeò a ztratili jsme tak nejménì jeden kalendáøní mìsíc veèerù/weekendù na |
100 |
2006 u nás byla povodeò a ztratili jsme tak nejménì jeden kalendáøní mìsíc veèerù/weekendù na |
| 101 |
programování. Nyní s odstupem èasu vidíme, e co se týká objetí cihly, chybìlo |
101 |
programování. Nyní s odstupem èasu vidíme, e co se týká objetí cihly, chybìlo |
| 102 |
nám mnohem více.<br> |
102 |
nám mnohem více.<br> |
| 103 |
</font></p> |
103 |
</font></p> |
| 104 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p> |
104 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p> |
| 105 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí verzí robota se shodným |
105 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí verzí robota se shodným |
| 106 |
podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranit tìká èidla pøedsunutá pøed |
106 |
podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranit tìká èidla pøedsunutá pøed |
| 107 |
robota a tak odstranit pøeklápìní v ostrých zatáèkách. Øeením by bylo zvìtení |
107 |
robota a tak odstranit pøeklápìní v ostrých zatáèkách. Øeením by bylo zvìtení |
| 108 |
dosahu èidel na èáru tak, aby mohla být umístìna co nejblíe k ose otáèení |
108 |
dosahu èidel na èáru tak, aby mohla být umístìna co nejblíe k ose otáèení |
| 109 |
robota. Zároveò by se tím sníila obvodová setrvaèná hmotnost robota. Znovu jsme |
109 |
robota. Zároveò by se tím sníila obvodová setrvaèná hmotnost robota. Znovu jsme |
| 110 |
pouili tøíkolý podvozek s jedním øízeným zatáèecím koleèkem, pøestoe na |
110 |
pouili tøíkolý podvozek s jedním øízeným zatáèecím koleèkem, pøestoe na |
| 111 |
IstRobotu 2006 byla tato konfigurace diskutována a autoøi druhého robota |
111 |
IstRobotu 2006 byla tato konfigurace diskutována a autoøi druhého robota |
| 112 |
s podobnou koncepcí se v diskusi vyjádøili, e to nebyl dobrý nápad, e robot |
112 |
s podobnou koncepcí se v diskusi vyjádøili, e to nebyl dobrý nápad, e robot |
| 113 |
pøi vìtích rychlostech má snahu se rozkmitávat. Øeení tohoto problému jsme |
113 |
pøi vìtích rychlostech má snahu se rozkmitávat. Øeení tohoto problému jsme |
| 114 |
vidìli ve zjemnìní snímání èáry tak, aby se preciznìji nastavovalo zatáèecí |
114 |
vidìli ve zjemnìní snímání èáry tak, aby se preciznìji nastavovalo zatáèecí |
| 115 |
koleèko.<span lang="en-us"> </span>Napadlo nás pouít laserovou èteèku èárového |
115 |
koleèko.<span lang="en-us"> </span>Napadlo nás pouít laserovou èteèku èárového |
| 116 |
kódu a skuteènì jsme postavili funkèního robota (viz Obrázek 5), který dokázal, |
116 |
kódu a skuteènì jsme postavili funkèního robota (viz Obrázek 5), který dokázal, |
| 117 |
ale pomalu, jezdit po èáøe. </font></p> |
117 |
ale pomalu, jezdit po èáøe. </font></p> |
| 118 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image011.jpg"> |
118 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image011.jpg"> |
| 119 |
<img border="0" src="pic/image011_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image011.jpg"></a></font></p> |
119 |
<img border="0" src="pic/image011_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image011.jpg"></a></font></p> |
| 120 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 5: |
120 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 5: |
| 121 |
Robot Laserus. Na obrázku je vidìt èervená stopa LASERu.</font></p> |
121 |
Robot Laserus. Na obrázku je vidìt èervená stopa LASERu.</font></p> |
| 122 |
<p align="left"><font face="Times New Roman"> <br> |
122 |
<p align="left"><font face="Times New Roman"> <br> |
| 123 |
Problémy s touto konstrukcí byly dva. Pokud byl na dráze hrbol, tak se |
123 |
Problémy s touto konstrukcí byly dva. Pokud byl na dráze hrbol, tak se |
| 124 |
v dùsledku vibrací zmenil rozkmit laseru, protoe laser je ve ètecím zaøízení |
124 |
v dùsledku vibrací zmenil rozkmit laseru, protoe laser je ve ètecím zaøízení |
| 125 |
rozmítáván mechanicky zrcátkem, které vibruje a velké stranové zrychlení pøi |
125 |
rozmítáván mechanicky zrcátkem, které vibruje a velké stranové zrychlení pøi |
| 126 |
pøejetí hrbolu zpùsobovalo, e elektromagnetický mechanismus, který pohybuje |
126 |
pøejetí hrbolu zpùsobovalo, e elektromagnetický mechanismus, který pohybuje |
| 127 |
zrcátkem vypadl z rezonance. Tento problém by ovem zøejmì lo kompenzovat |
127 |
zrcátkem vypadl z rezonance. Tento problém by ovem zøejmì lo kompenzovat |
| 128 |
softwarem, protoe se èára èetla v obou smìrech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy |
128 |
softwarem, protoe se èára èetla v obou smìrech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy |
| 129 |
dostali polohu èáry mìøenou z leva a jednou z prava.<br> |
129 |
dostali polohu èáry mìøenou z leva a jednou z prava.<br> |
| 130 |
<br> |
130 |
<br> |
| 131 |
Druhý problém byl závanìjí. Protoe bylo pouito zaøízení na ètení èárového |
131 |
Druhý problém byl závanìjí. Protoe bylo pouito zaøízení na ètení èárového |
| 132 |
kódu, snímali jsme vlastnì polohu jedné èáry fiktivního èárového kódu ve scanovaném prostoru. V prudké |
132 |
kódu, snímali jsme vlastnì polohu jedné èáry fiktivního èárového kódu ve scanovaném prostoru. V prudké |
| 133 |
zatáèce vak dochází k tomu, e èáru vidí snímaè ikmo a tak se relativnì |
133 |
zatáèce vak dochází k tomu, e èáru vidí snímaè ikmo a tak se relativnì |
| 134 |
zvìtuje její tlouka. Vnitøní elektronika snímaèe vyhodnotila tento stav, jako |
134 |
zvìtuje její tlouka. Vnitøní elektronika snímaèe vyhodnotila tento stav, jako |
| 135 |
e se nejedná o èárový kód a èáru vyfiltrovala. To samozøejmì mìlo v ostré |
135 |
e se nejedná o èárový kód a èáru vyfiltrovala. To samozøejmì mìlo v ostré |
| 136 |
zatáèce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokraèovali, pøesto, e víme, |
136 |
zatáèce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokraèovali, pøesto, e víme, |
| 137 |
e v závodì DARPA se èasto pouívají laserové dálkomìry. Na soutìních vozech je |
137 |
e v závodì DARPA se èasto pouívají laserové dálkomìry. Na soutìních vozech je |
| 138 |
vak vidìt, e konstruktéøi také mají problémy s odtlumením vibrací.<br> |
138 |
vak vidìt, e konstruktéøi také mají problémy s odtlumením vibrací.<br> |
| 139 |
</font></p> |
139 |
</font></p> |
| 140 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Camerus</b></font></p> |
140 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Camerus</b></font></p> |
| 141 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Znovu se vynoøil nápad, pouít pro |
141 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Znovu se vynoøil nápad, pouít pro |
| 142 |
snímání èáry kameru. To u nás napadlo nìkolikrát, ale kdy jsme nápad |
142 |
snímání èáry kameru. To u nás napadlo nìkolikrát, ale kdy jsme nápad |
| 143 |
analyzovali, vdy se ukázalo, e jednoduchým jednoèipovým mikropoèítaèem nelze |
143 |
analyzovali, vdy se ukázalo, e jednoduchým jednoèipovým mikropoèítaèem nelze |
| 144 |
zpracovávat obraz kamery. Druhým problémem je, e bìnì dostupné kamery mají |
144 |
zpracovávat obraz kamery. Druhým problémem je, e bìnì dostupné kamery mají |
| 145 |
snímkový kmitoèet 50Hz, co se nám zdálo na snímání èáry pomalé.<span lang="en-us"> </span> |
145 |
snímkový kmitoèet 50Hz, co se nám zdálo na snímání èáry pomalé.<span lang="en-us"> </span> |
| 146 |
Pøesto jsme zakoupili jednu kameru a zaèali jsme osciloskopem testovat, co tak |
146 |
Pøesto jsme zakoupili jednu kameru a zaèali jsme osciloskopem testovat, co tak |
| 147 |
kamera vidí a jak by se to dalo zpracovat. Kupodivu jsme zjistili, e |
147 |
kamera vidí a jak by se to dalo zpracovat. Kupodivu jsme zjistili, e |
| 148 |
s procesorem na 20MHz stíháme naèíst jeden obrazový øádek asi s polovièním |
148 |
s procesorem na 20MHz stíháme naèíst jeden obrazový øádek asi s polovièním |
| 149 |
rozliením. To bylo povzbudivé a zamìøili jsme se tímto smìrem.<br> |
149 |
rozliením. To bylo povzbudivé a zamìøili jsme se tímto smìrem.<br> |
| 150 |
Druhým problémem bylo, e kamera nesnímá kontrastní obraz. Jak se vypoøádat |
150 |
Druhým problémem bylo, e kamera nesnímá kontrastní obraz. Jak se vypoøádat |
| 151 |
v jednoèipovém poèítaèi s tímto problémem, kdy jeho výpoèetní výkon staèí sotva |
151 |
v jednoèipovém poèítaèi s tímto problémem, kdy jeho výpoèetní výkon staèí sotva |
| 152 |
na naètení øádku a jetì se musí poèítat regulace pro elektronický diferenciál? |
152 |
na naètení øádku a jetì se musí poèítat regulace pro elektronický diferenciál? |
| 153 |
(Pro zvolenou koncepci podvozku je nutné diferencovat otáèky motorù na hnaných |
153 |
(Pro zvolenou koncepci podvozku je nutné diferencovat otáèky motorù na hnaných |
| 154 |
nápravách.)<br> |
154 |
nápravách.)<br> |
| 155 |
<br> |
155 |
<br> |
| 156 |
Problém jsme vyøeili nìèím, èemu jsme pracovnì zaèali øíkat digitální |
156 |
Problém jsme vyøeili nìèím, èemu jsme pracovnì zaèali øíkat digitální |
| 157 |
komparátor. Jednodue jsme pomocí logických hradel provedli OR tøech nejvyích |
157 |
komparátor. Jednodue jsme pomocí logických hradel provedli OR tøech nejvyích |
| 158 |
bitù jasového signálu z kamery. Vechno co bylo pod 0x1F bylo tedy èerné a |
158 |
bitù jasového signálu z kamery. Vechno co bylo pod 0x1F bylo tedy èerné a |
| 159 |
vechno nad bylo bílé. Expozici kamery pak bylo nutné nastavit tak, aby |
159 |
vechno nad bylo bílé. Expozici kamery pak bylo nutné nastavit tak, aby |
| 160 |
nejsvìtlejí èerná èára, byla jetì èerná. To se udìlalo snadno osciloskopem, |
160 |
nejsvìtlejí èerná èára, byla jetì èerná. To se udìlalo snadno osciloskopem, |
| 161 |
ale pro závod bylo nutné vyvinout nìjakou strategii, jak robot provede urèení |
161 |
ale pro závod bylo nutné vyvinout nìjakou strategii, jak robot provede urèení |
| 162 |
expozice. Øeením byla rutina Expozimetr, která postupnì zvyuje expozièní èas |
162 |
expozice. Øeením byla rutina Expozimetr, která postupnì zvyuje expozièní èas |
| 163 |
a hledá ve snímku (samozøejmì, e v naem pøípadì na jedné øádce) èáru |
163 |
a hledá ve snímku (samozøejmì, e v naem pøípadì na jedné øádce) èáru |
| 164 |
definované tlouky. Vychází se z toho, e nejdøíve pøi podexponování je èerný |
164 |
definované tlouky. Vychází se z toho, e nejdøíve pøi podexponování je èerný |
| 165 |
celý obrázek, pak se postupnì obrázek vyjasòuje, co je ovem díky chybì |
165 |
celý obrázek, pak se postupnì obrázek vyjasòuje, co je ovem díky chybì |
| 166 |
apertury objektivu nerovnomìrné. Dalím zvyováním èasu expozice se nakonec |
166 |
apertury objektivu nerovnomìrné. Dalím zvyováním èasu expozice se nakonec |
| 167 |
objeví èára správné tlouky, ta se pak dále ztenèuje a nakonec je snímek |
167 |
objeví èára správné tlouky, ta se pak dále ztenèuje a nakonec je snímek |
| 168 |
pøepálen a èára zmizí. Samozøejmì se pøedpokládalo, e na startu robot èáru vidí |
168 |
pøepálen a èára zmizí. Samozøejmì se pøedpokládalo, e na startu robot èáru vidí |
| 169 |
a ta je pøed ním pøiblinì uprostøed. <br> |
169 |
a ta je pøed ním pøiblinì uprostøed. <br> |
| 170 |
<br> |
170 |
<br> |
| 171 |
První pokusy vypadaly velmi optimisticky, robot se drel èáry a vyjel jenom |
171 |
První pokusy vypadaly velmi optimisticky, robot se drel èáry a vyjel jenom |
| 172 |
obèas. Zajímavé bylo, e robot dokázal jezdit jenom po dráze, kde nebyly zatáèky |
172 |
obèas. Zajímavé bylo, e robot dokázal jezdit jenom po dráze, kde nebyly zatáèky |
| 173 |
doleva! Protoe jsme nemìli k dispozici obraz z kamery, aby bylo moné |
173 |
doleva! Protoe jsme nemìli k dispozici obraz z kamery, aby bylo moné |
| 174 |
zkontrolovat co kamera vidí, bylo nutné tento problém øeit pouhou úvahou. |
174 |
zkontrolovat co kamera vidí, bylo nutné tento problém øeit pouhou úvahou. |
| 175 |
Napadlo nás, e mùe docházet k vytrhávání obrazu na krajích snímku. |
175 |
Napadlo nás, e mùe docházet k vytrhávání obrazu na krajích snímku. |
| 176 |
Kompenzovalo se to tím, e se zahazovaly okraje øádku a skuteènì to pomohlo, |
176 |
Kompenzovalo se to tím, e se zahazovaly okraje øádku a skuteènì to pomohlo, |
| 177 |
robot spolehlivì, i kdy pomalu, sledoval èáru. To byl velký úspìch, protoe |
177 |
robot spolehlivì, i kdy pomalu, sledoval èáru. To byl velký úspìch, protoe |
| 178 |
kdyby nám nìkdo øekl pøed rokem, e to s kamerou a jednoèipovým poèítaèem jde, a |
178 |
kdyby nám nìkdo øekl pøed rokem, e to s kamerou a jednoèipovým poèítaèem jde, a |
| 179 |
e je to spolehlivé, asi by jsme mu nevìøili.<br> |
179 |
e je to spolehlivé, asi by jsme mu nevìøili.<br> |
| 180 |
<br> |
180 |
<br> |
| 181 |
Po prvotních úspìích jsme zkusili zrychlit jene to nefungovalo, robot vdy |
181 |
Po prvotních úspìích jsme zkusili zrychlit jene to nefungovalo, robot vdy |
| 182 |
vypadl z dráhy, kdy se zatáèecí koleèko otoèilo o velký úhel. Napadlo nás, e |
182 |
vypadl z dráhy, kdy se zatáèecí koleèko otoèilo o velký úhel. Napadlo nás, e |
| 183 |
to mùe být zpùsobeno proudovými pièkami, které zpùsobuje motor serva. Pro |
183 |
to mùe být zpùsobeno proudovými pièkami, které zpùsobuje motor serva. Pro |
| 184 |
stabilizaci napájení pro elektroniku byl toti pouit lineární stabilizátor |
184 |
stabilizaci napájení pro elektroniku byl toti pouit lineární stabilizátor |
| 185 |
s velkým drop-outem. Proto jsme vyvinuli mìniè, který i pøi poklesu napìtí |
185 |
s velkým drop-outem. Proto jsme vyvinuli mìniè, který i pøi poklesu napìtí |
| 186 |
baterií o 2V dokázal udret napìtí pro øídící elektroniku a zejména kameru |
186 |
baterií o 2V dokázal udret napìtí pro øídící elektroniku a zejména kameru |
| 187 |
stabilní. Po tomto vylepení u robot dosahoval pomìrnì sluné rychlosti a |
187 |
stabilní. Po tomto vylepení u robot dosahoval pomìrnì sluné rychlosti a |
| 188 |
nejzajímavìjí bylo, e díky velké rozliovací schopnosti kamery (procesor |
188 |
nejzajímavìjí bylo, e díky velké rozliovací schopnosti kamery (procesor |
| 189 |
dokázal rozliit asi 50 bodù) byla jízda v zatáèkách velmi plynulá.<br> |
189 |
dokázal rozliit asi 50 bodù) byla jízda v zatáèkách velmi plynulá.<br> |
| 190 |
<br> |
190 |
<br> |
| 191 |
Problém s tmou v tunelu byl vyøeen jednodue tak, e si robot celou cestu |
191 |
Problém s tmou v tunelu byl vyøeen jednodue tak, e si robot celou cestu |
| 192 |
svítil. Na osvìtlení dráhy byly pouity èervené LED. Nevíme, jaká barva pro |
192 |
svítil. Na osvìtlení dráhy byly pouity èervené LED. Nevíme, jaká barva pro |
| 193 |
osvìtlení dráhy je nejlepí, eventuelnì, jestli je lepí svítit bíle. S tím jsme |
193 |
osvìtlení dráhy je nejlepí, eventuelnì, jestli je lepí svítit bíle. S tím jsme |
| 194 |
u nestihli pøed soutìí experimentovat.<br> |
194 |
u nestihli pøed soutìí experimentovat.<br> |
| 195 |
<br> |
195 |
<br> |
| 196 |
Protoe pouitý procesor PIC16F876A neumí násobit a vùbec jeho výpoèetní výkon |
196 |
Protoe pouitý procesor PIC16F876A neumí násobit a vùbec jeho výpoèetní výkon |
| 197 |
není omraèující (kdybychom ho ale mìli pøed lety, tak by jsme si urèitì |
197 |
není omraèující (kdybychom ho ale mìli pøed lety, tak by jsme si urèitì |
| 198 |
nestìovali), byl celkem problém naprogramovat elektronický diferenciál na |
198 |
nestìovali), byl celkem problém naprogramovat elektronický diferenciál na |
| 199 |
hnanou nápravu. Nakonec se to vyøeilo procedurou jakonásobení, která |
199 |
hnanou nápravu. Nakonec se to vyøeilo procedurou jakonásobení, která |
| 200 |
kombinací rotací a podmínìného sèítání provádí rychle potøebný výpoèet |
200 |
kombinací rotací a podmínìného sèítání provádí rychle potøebný výpoèet |
| 201 |
s uspokojivou pøesností.</font></p> |
201 |
s uspokojivou pøesností.</font></p> |
| 202 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image013.jpg"> |
202 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image013.jpg"> |
| 203 |
<img border="0" src="pic/image013_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image013.jpg"></a></font></p> |
203 |
<img border="0" src="pic/image013_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image013.jpg"></a></font></p> |
| 204 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 6: |
204 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 6: |
| 205 |
Mìniè v krabièce od èaje a primitivní osvìtlení dráhy.<br> |
205 |
Mìniè v krabièce od èaje a primitivní osvìtlení dráhy.<br> |
| 206 |
</font></p> |
206 |
</font></p> |
| 207 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image015.jpg"> |
207 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image015.jpg"> |
| 208 |
<img border="0" src="pic/image015_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image015.jpg"></a></font></p> |
208 |
<img border="0" src="pic/image015_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image015.jpg"></a></font></p> |
| 209 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 7: |
209 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 7: |
| 210 |
Robot, pøítel èlovìka.</font></p> |
210 |
Robot, pøítel èlovìka.</font></p> |
| 211 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Zaèali jsme tedy testovat pro |
211 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Zaèali jsme tedy testovat pro |
| 212 |
sledování èáry asi nejobtínìjí vìc, dlouhou rovinku a na konci pravoúhlou |
212 |
sledování èáry asi nejobtínìjí vìc, dlouhou rovinku a na konci pravoúhlou |
| 213 |
zatáèku. Pøi dalím zvyování rychlosti zaèal robot v takové zatáèce vypadávat. |
213 |
zatáèku. Pøi dalím zvyování rychlosti zaèal robot v takové zatáèce vypadávat. |
| 214 |
Ne, e by pøímo vyjel a nevrátil se na dráhu, ale polomìr zatáèení byl mení ne |
214 |
Ne, e by pøímo vyjel a nevrátil se na dráhu, ale polomìr zatáèení byl mení ne |
| 215 |
polomìr zatáèky a hrozilo tedy, e v Bratislavì spadne ze stolu. Udìlali jsme |
215 |
polomìr zatáèky a hrozilo tedy, e v Bratislavì spadne ze stolu. Udìlali jsme |
| 216 |
pøedpoklad, e je to zpùsobeno pomalým snímkovým kmitoètem kamery, ne si robot |
216 |
pøedpoklad, e je to zpùsobeno pomalým snímkovým kmitoètem kamery, ne si robot |
| 217 |
staèil vimnout, e je zatáèka ostrá, zmizela mu èára ze zorného pole.<br> |
217 |
staèil vimnout, e je zatáèka ostrá, zmizela mu èára ze zorného pole.<br> |
| 218 |
<br> |
218 |
<br> |
| 219 |
Dalím problémem bylo, e pokud bylo nerovnomìrné osvìtlení dráhy, vypadával |
219 |
Dalím problémem bylo, e pokud bylo nerovnomìrné osvìtlení dráhy, vypadával |
| 220 |
kameøe obraz. Kamera má sice AGC, ale samozøejmì, e je schopna kompenzovat |
220 |
kameøe obraz. Kamera má sice AGC, ale samozøejmì, e je schopna kompenzovat |
| 221 |
rozdíly jasu jenom v urèitých mezích. Kupodivu nebyl problém v tunelu, kde si |
221 |
rozdíly jasu jenom v urèitých mezích. Kupodivu nebyl problém v tunelu, kde si |
| 222 |
robot svítí, ale velký problém byl s denním svìtlem, pokud pøicházelo pouze |
222 |
robot svítí, ale velký problém byl s denním svìtlem, pokud pøicházelo pouze |
| 223 |
z jednoho smìru.<br> |
223 |
z jednoho smìru.<br> |
| 224 |
<br> |
224 |
<br> |
| 225 |
Konstrukèní øeení, které následovalo, bylo doplnìní dvou pùvodních modrých èidel po |
225 |
Konstrukèní øeení, které následovalo, bylo doplnìní dvou pùvodních modrých èidel po |
| 226 |
stranách robota na sledování èáry. Èidla byla umístìna tak, e vidìla èáru, a |
226 |
stranách robota na sledování èáry. Èidla byla umístìna tak, e vidìla èáru, a |
| 227 |
kdy èára byla mimo zorné pole kamery a uplatòovala se pouze v pøípadì, e |
227 |
kdy èára byla mimo zorné pole kamery a uplatòovala se pouze v pøípadì, e |
| 228 |
kamera èáru nevidí. To velmi zvýilo spolehlivost sledování èáry. Zároveò jsme |
228 |
kamera èáru nevidí. To velmi zvýilo spolehlivost sledování èáry. Zároveò jsme |
| 229 |
tato èidla pouili pro opìtovné vyhledání èáry po objetí cihly, protoe jsme se |
229 |
tato èidla pouili pro opìtovné vyhledání èáry po objetí cihly, protoe jsme se |
| 230 |
báli pro tento úkol pouít kameru, protoe po dobu objídìní cihly kamera nevidí |
230 |
báli pro tento úkol pouít kameru, protoe po dobu objídìní cihly kamera nevidí |
| 231 |
kontrastní obrázek (nevidí èáru) a díky AGC by mohla zaznamenat stín nebo pínu |
231 |
kontrastní obrázek (nevidí èáru) a díky AGC by mohla zaznamenat stín nebo pínu |
| 232 |
na trati jako èáru. <br> |
232 |
na trati jako èáru. <br> |
| 233 |
<br> |
233 |
<br> |
| 234 |
Na objídìní cihly byl robot Camerus vybaven odometrií na pravém kole. Vyuili |
234 |
Na objídìní cihly byl robot Camerus vybaven odometrií na pravém kole. Vyuili |
| 235 |
jsme otvorù ve vìtím kole pøevodovky a IR závory z tiskárny. Citlivost o<span lang="en-us">d</span>ometrie |
235 |
jsme otvorù ve vìtím kole pøevodovky a IR závory z tiskárny. Citlivost o<span lang="en-us">d</span>ometrie |
| 236 |
nebyla velká (4 impulzy na jednu otáèku koleèka (12,6mm)).<br> |
236 |
nebyla velká (4 impulzy na jednu otáèku koleèka (12,6mm)).<br> |
| 237 |
</font></p> |
237 |
</font></p> |
| 238 |
<p align="left"><b><font face="Times New Roman" size="4">Jak jsme jeli ladit |
238 |
<p align="left"><b><font face="Times New Roman" size="4">Jak jsme jeli ladit |
| 239 |
do Vídnì</font></b></p> |
239 |
do Vídnì</font></b></p> |
| 240 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Ve potøebné bylo naprogramováno, |
240 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Ve potøebné bylo naprogramováno, |
| 241 |
robot sledoval èáru. Pøeruení nedìlalo problémy, prostì byl výpadek obrazu a |
241 |
robot sledoval èáru. Pøeruení nedìlalo problémy, prostì byl výpadek obrazu a |
| 242 |
robot pokraèoval v pùvodním smìru pøed pøeruením. Cihla byla øeena pomocí |
242 |
robot pokraèoval v pùvodním smìru pøed pøeruením. Cihla byla øeena pomocí |
| 243 |
odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do Vídnì na Robot Challenge 2007. Øekli |
243 |
odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do Vídnì na Robot Challenge 2007. Øekli |
| 244 |
jsme si, e to tam odladíme, protoe jsou tam jednoduí podmínky ne |
244 |
jsme si, e to tam odladíme, protoe jsou tam jednoduí podmínky ne |
| 245 |
v Bratislavì (alespoò na první pohled, robot mùe být vìtí a tunel je také |
245 |
v Bratislavì (alespoò na první pohled, robot mùe být vìtí a tunel je také |
| 246 |
vìtí, take mení robot nemusí jet tak pøesnì).<br> |
246 |
vìtí, take mení robot nemusí jet tak pøesnì).<br> |
| 247 |
<br> |
247 |
<br> |
| 248 |
Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky |
248 |
Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky |
| 249 |
toti byly nároèné. Bodové osvìtlení, dráha sloená z desek s mezerami, styl |
249 |
toti byly nároèné. Bodové osvìtlení, dráha sloená z desek s mezerami, styl |
| 250 |
soutìe play-off.<br> |
250 |
soutìe play-off.<br> |
| 251 |
<br> |
251 |
<br> |
| 252 |
Camerus urèitì jezdil nejrychleji, ale nedokázal objet cihlu! Jednou se stalo, |
252 |
Camerus urèitì jezdil nejrychleji, ale nedokázal objet cihlu! Jednou se stalo, |
| 253 |
e uvidìl mezeru mezi deskami, podruhé mu zøejmì proklouzlo koleèko s odometrií, |
253 |
e uvidìl mezeru mezi deskami, podruhé mu zøejmì proklouzlo koleèko s odometrií, |
| 254 |
prostì katastrofa! Alespoò, e byl tøetí v paralelním slalomu, to jsme mu ale |
254 |
prostì katastrofa! Alespoò, e byl tøetí v paralelním slalomu, to jsme mu ale |
| 255 |
zavinili my, protoe jsme mu pøi zkouení objetí cihly stáhli výkon motorù a pak |
255 |
zavinili my, protoe jsme mu pøi zkouení objetí cihly stáhli výkon motorù a pak |
| 256 |
jsme na to zapomnìli. Za tøetí místo tedy nemohl robot, ale lidský faktor.<br> |
256 |
jsme na to zapomnìli. Za tøetí místo tedy nemohl robot, ale lidský faktor.<br> |
| 257 |
<br> |
257 |
<br> |
| 258 |
</font></p> |
258 |
</font></p> |
| 259 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image017.jpg"> |
259 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image017.jpg"> |
| 260 |
<img border="0" src="pic/image017_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image017.jpg"></a></font></p> |
260 |
<img border="0" src="pic/image017_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image017.jpg"></a></font></p> |
| 261 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 8: |
261 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 8: |
| 262 |
Robot Challenge 2007, Parallel Slalom. Robot Camerus na dráze èíslo 1. Na dráze |
262 |
Robot Challenge 2007, Parallel Slalom. Robot Camerus na dráze èíslo 1. Na dráze |
| 263 |
jsou patrné stíny od bodového osvìtlení.<br> |
263 |
jsou patrné stíny od bodového osvìtlení.<br> |
| 264 |
</font></p> |
264 |
</font></p> |
| 265 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image019.jpg"> |
265 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image019.jpg"> |
| 266 |
<img border="0" src="pic/image019_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image019.jpg"></a><span lang="en-us"> |
266 |
<img border="0" src="pic/image019_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image019.jpg"></a><span lang="en-us"> |
| 267 |
</span><a href="pic/P3180028.JPG"> |
267 |
</span><a href="pic/P3180028.JPG"> |
| 268 |
<img border="0" src="pic/P3180028_small.JPG" xthumbnail-orig-image="pic/P3180028.JPG"></a><br> |
268 |
<img border="0" src="pic/P3180028_small.JPG" xthumbnail-orig-image="pic/P3180028.JPG"></a><br> |
| 269 |
<br> |
269 |
<br> |
| 270 |
Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robot |
270 |
Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robot |
| 271 |
nemá dostatek èidel na bezpeèné objetí pøekáky.<br> |
271 |
nemá dostatek èidel na bezpeèné objetí pøekáky.<br> |
| 272 |
</font></p> |
272 |
</font></p> |
| 273 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Jednoznaènì se ukázalo, e objídìt |
273 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Jednoznaènì se ukázalo, e objídìt |
| 274 |
pøekáku napùl naslepo není dobrá strategie a zejména, pokud je odometrie na hnané |
274 |
pøekáku napùl naslepo není dobrá strategie a zejména, pokud je odometrie na hnané |
| 275 |
nápravì.<br> |
275 |
nápravì.<br> |
| 276 |
</font></p> |
276 |
</font></p> |
| 277 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s cihlou?</b></font></p> |
277 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s cihlou?</b></font></p> |
| 278 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí vývoj jsme vìnovali objídìní |
278 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí vývoj jsme vìnovali objídìní |
| 279 |
cihly za pomoci èidel. Jaká èidla ale pouít? Mìli jsme patné zkuenosti s IR |
279 |
cihly za pomoci èidel. Jaká èidla ale pouít? Mìli jsme patné zkuenosti s IR |
| 280 |
èidly z 3Orbise a roboty s ultrazvukem jsme zase na minulých roènících vidìli, |
280 |
èidly z 3Orbise a roboty s ultrazvukem jsme zase na minulých roènících vidìli, |
| 281 |
e si spletli tunel s cihlou, pøípadnì nevidìli cihlu, pokud se k ní blíili |
281 |
e si spletli tunel s cihlou, pøípadnì nevidìli cihlu, pokud se k ní blíili |
| 282 |
zeikma.<br> |
282 |
zeikma.<br> |
| 283 |
<br> |
283 |
<br> |
| 284 |
Nevìdìli jsme co s tím a tak jsme zaèali zkouet. Mìøili jsme, co vidí |
284 |
Nevìdìli jsme co s tím a tak jsme zaèali zkouet. Mìøili jsme, co vidí |
| 285 |
ultrazvuk a co rùzná optická èidla. Pøi mìøení se ukázaly vechny pøedpokládané |
285 |
ultrazvuk a co rùzná optická èidla. Pøi mìøení se ukázaly vechny pøedpokládané |
| 286 |
problémy. Ultrazvuk vidí kde co, jenom ne cihlu, kdy je ikmo. IR snímaè vidí |
286 |
problémy. Ultrazvuk vidí kde co, jenom ne cihlu, kdy je ikmo. IR snímaè vidí |
| 287 |
cihlu sice spolehlivì, ale stejnì dobøe jako velkou bílou zeï nìkolik metrù |
287 |
cihlu sice spolehlivì, ale stejnì dobøe jako velkou bílou zeï nìkolik metrù |
| 288 |
daleko. Nakonec byla pro cihlu zvolena kombinace sedmi senzorù. Skuteènì ètete |
288 |
daleko. Nakonec byla pro cihlu zvolena kombinace sedmi senzorù. Skuteènì ètete |
| 289 |
dobøe, sedmi! Jeden IR senzor vpøedu na detekci pøiblíení se k cihle. Funguje |
289 |
dobøe, sedmi! Jeden IR senzor vpøedu na detekci pøiblíení se k cihle. Funguje |
| 290 |
na principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubièkou zúen |
290 |
na principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubièkou zúen |
| 291 |
paprsek, aby nedocházelo k jeho integraci na velké vzdálené ploe. Dalí dva |
291 |
paprsek, aby nedocházelo k jeho integraci na velké vzdálené ploe. Dalí dva |
| 292 |
senzory jsou mikrospínaèe na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, e |
292 |
senzory jsou mikrospínaèe na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, e |
| 293 |
triangulaèní èidlo cihlu pøehlédne. To se mùe stát v prudké zatáèce. Z boku |
293 |
triangulaèní èidlo cihlu pøehlédne. To se mùe stát v prudké zatáèce. Z boku |
| 294 |
jsou pak ultrazvukový senzor a on/off dálkomìr s èervenou LED. Tyto èidla udrují |
294 |
jsou pak ultrazvukový senzor a on/off dálkomìr s èervenou LED. Tyto èidla udrují |
| 295 |
konstantní vzdálenost od cihly pøi jejím objídìní. K tomu jetì ji zmínìná odometrie na pravém koleèku, která zajiuje prudkou zatáèku doleva jakmile je |
295 |
konstantní vzdálenost od cihly pøi jejím objídìní. K tomu jetì ji zmínìná odometrie na pravém koleèku, která zajiuje prudkou zatáèku doleva jakmile je |
| 296 |
cihla detekována a nakonec kompas, který zabraòuje, aby se robot vracel zpìt po |
296 |
cihla detekována a nakonec kompas, který zabraòuje, aby se robot vracel zpìt po |
| 297 |
trati (to se mùe stát, protoe mezi pøedním èidlem a boèními èidly je slepý |
297 |
trati (to se mùe stát, protoe mezi pøedním èidlem a boèními èidly je slepý |
| 298 |
úhel).<br> |
298 |
úhel).<br> |
| 299 |
<br> |
299 |
<br> |
| 300 |
Pøidání dalích èidel se neobelo bez konstrukèních problémù. Boèní LED èidlo se |
300 |
Pøidání dalích èidel se neobelo bez konstrukèních problémù. Boèní LED èidlo se |
| 301 |
ukázalo jako málo citlivé a bylo to zøejmì zpùsobeno tím, e se jedná o |
301 |
ukázalo jako málo citlivé a bylo to zøejmì zpùsobeno tím, e se jedná o |
| 302 |
prùmyslové èidlo, které je normálnì napájeno napìtím 12 a 48V. S naím |
302 |
prùmyslové èidlo, které je normálnì napájeno napìtím 12 a 48V. S naím |
| 303 |
napájecím napìtím 7,2V a to jetì obèas, nebylo moc spokojeno. Byl tady pøidán |
303 |
napájecím napìtím 7,2V a to jetì obèas, nebylo moc spokojeno. Byl tady pøidán |
| 304 |
dalí mìniè nahoru na 12V. Byl pouit mìniè ze staré síové karty.</font></p> |
304 |
dalí mìniè nahoru na 12V. Byl pouit mìniè ze staré síové karty.</font></p> |
| 305 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukèním problémem |
305 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukèním problémem |
| 306 |
bylo umístìní kompasu. Nakonec musel být kompas umístìn nad vechny desky s |
306 |
bylo umístìní kompasu. Nakonec musel být kompas umístìn nad vechny desky s |
| 307 |
elektronikou a musel být orientován tak, aby èidla kompasu byla pod úhlem 45<span lang="en">° |
307 |
elektronikou a musel být orientován tak, aby èidla kompasu byla pod úhlem 45<span lang="en">° |
| 308 |
k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla èidla v ose robota, byl kompas |
308 |
k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla èidla v ose robota, byl kompas |
| 309 |
ovlivòován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména elezných) èástech |
309 |
ovlivòován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména elezných) èástech |
| 310 |
robota.</span><br> |
310 |
robota.</span><br> |
| 311 |
</font></p> |
311 |
</font></p> |
| 312 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend pøed |
312 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend pøed |
| 313 |
soutìí</b></font></p> |
313 |
soutìí</b></font></p> |
| 314 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pøidání kompasu na I2C sbìrnici si |
314 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pøidání kompasu na I2C sbìrnici si |
| 315 |
vyádalo pøeadresaci kamery, protoe kamera a kompas mìly na I2C sbìrnici |
315 |
vyádalo pøeadresaci kamery, protoe kamera a kompas mìly na I2C sbìrnici |
| 316 |
stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zmìnit. To kupodivu byl velký problém, |
316 |
stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zmìnit. To kupodivu byl velký problém, |
| 317 |
který jsme øeili a poslední weekend pøed soutìí a pøitom vyadoval tak zásadní |
317 |
který jsme øeili a poslední weekend pøed soutìí a pøitom vyadoval tak zásadní |
| 318 |
zásah jako rozebrání objektivu kamery, co znamenalo peèlivé èitìní pouzdra a |
318 |
zásah jako rozebrání objektivu kamery, co znamenalo peèlivé èitìní pouzdra a |
| 319 |
èipu kamery, protoe pøípadné smítko na pouzdøe èipu by mìlo pøi soutìi fatální |
319 |
èipu kamery, protoe pøípadné smítko na pouzdøe èipu by mìlo pøi soutìi fatální |
| 320 |
následky. Èip kamery sice pøeadresaci umí, ale bylo nutné pøipojit vývod MULT |
320 |
následky. Èip kamery sice pøeadresaci umí, ale bylo nutné pøipojit vývod MULT |
| 321 |
(47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na ploném spoji kamery |
321 |
(47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na ploném spoji kamery |
| 322 |
nebylo pamatováno, pøesto, e na ploném spoji jsou ploky na odpory, které |
322 |
nebylo pamatováno, pøesto, e na ploném spoji jsou ploky na odpory, které |
| 323 |
umoòují zmìnu adresy.<br> |
323 |
umoòují zmìnu adresy.<br> |
| 324 |
</font></p> |
324 |
</font></p> |
| 325 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image021.jpg"> |
325 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image021.jpg"> |
| 326 |
<img border="0" src="pic/image021_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image021.jpg"></a></font></p> |
326 |
<img border="0" src="pic/image021_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image021.jpg"></a></font></p> |
| 327 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> |
327 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> |
| 328 |
10: Propojka na PCB kamery umoòující její pøeadresaci.<br> |
328 |
10: Propojka na PCB kamery umoòující její pøeadresaci.<br> |
| 329 |
</font></p> |
329 |
</font></p> |
| 330 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend pøed soutìí nás |
330 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend pøed soutìí nás |
| 331 |
napadlo jetì jednou projít seznam problémù, které jsme si poznamenali v prùbìhu |
331 |
napadlo jetì jednou projít seznam problémù, které jsme si poznamenali v prùbìhu |
| 332 |
loòské soutìe. Hned na zaèátku tam bylo: Zkontrolovat, jestli neprokluzují |
332 |
loòské soutìe. Hned na zaèátku tam bylo: Zkontrolovat, jestli neprokluzují |
| 333 |
koleèka na høídeli. Prokluzovala... Zkusili jsme je pøilepit anaerobním lepidlem. |
333 |
koleèka na høídeli. Prokluzovala... Zkusili jsme je pøilepit anaerobním lepidlem. |
| 334 |
Výsledek byl, e se zalepily høídelky do loisek a koleèka prokluzovala dál. |
334 |
Výsledek byl, e se zalepily høídelky do loisek a koleèka prokluzovala dál. |
| 335 |
Zkusili jsme je pøilepit epoxidem. Nanetìstí nám trochu epoxidu zøejmì nateklo |
335 |
Zkusili jsme je pøilepit epoxidem. Nanetìstí nám trochu epoxidu zøejmì nateklo |
| 336 |
do loisek a koleèka se zase utrhla. Poslední nedìli pøed soutìí jsme tedy |
336 |
do loisek a koleèka se zase utrhla. Poslední nedìli pøed soutìí jsme tedy |
| 337 |
mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snaili jsme se do høídelek |
337 |
mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snaili jsme se do høídelek |
| 338 |
vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z CD mechanik |
338 |
vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z CD mechanik |
| 339 |
nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali dráky a opìt jsme je zalili |
339 |
nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali dráky a opìt jsme je zalili |
| 340 |
epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu u nezkoueli. </font></p> |
340 |
epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu u nezkoueli. </font></p> |
| 341 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pøi manipulaci s pravou pøevodovkou |
341 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pøi manipulaci s pravou pøevodovkou |
| 342 |
se podaøilo ulomit vývod od IR závory na odometrii. Protoe nela vymìnit (je |
342 |
se podaøilo ulomit vývod od IR závory na odometrii. Protoe nela vymìnit (je |
| 343 |
zalepená v pàevodovce)a nechtìli jsme mìnit celou pøevodovku, natavili jsme její |
343 |
zalepená v pàevodovce)a nechtìli jsme mìnit celou pøevodovku, natavili jsme její |
| 344 |
pouzdro pájkou a drátek pøiletovali na pahýl vývodu.<br> |
344 |
pouzdro pájkou a drátek pøiletovali na pahýl vývodu.<br> |
| 345 |
<br> |
345 |
<br> |
| 346 |
Po rozebrání bylo nutné pøevodovky nechat znovu zabìhnout, to jsme dìlali pøes noc z pondìlí |
346 |
Po rozebrání bylo nutné pøevodovky nechat znovu zabìhnout, to jsme dìlali pøes noc z pondìlí |
| 347 |
na úterý (IstRobot bývá ve støedu a my tam obvykle jedeme v úterý dopoledne). |
347 |
na úterý (IstRobot bývá ve støedu a my tam obvykle jedeme v úterý dopoledne). |
| 348 |
Motory se toèily do rána do poslední chvíle pøed naloením robota do auta.<br> |
348 |
Motory se toèily do rána do poslední chvíle pøed naloením robota do auta.<br> |
| 349 |
</font></p> |
349 |
</font></p> |
| 350 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc pøed soutìí</b></font></p> |
350 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc pøed soutìí</b></font></p> |
| 351 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Kdyby nebylo poslední noci, tak |
351 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Kdyby nebylo poslední noci, tak |
| 352 |
není ádný projekt dokonèen. Odpoledne jsme pøijeli do Bratislavy na ubytovnu, |
352 |
není ádný projekt dokonèen. Odpoledne jsme pøijeli do Bratislavy na ubytovnu, |
| 353 |
rozloili dráhy a zaèali ladit poslední øádky programu. V naem pøípadì to mìlo |
353 |
rozloili dráhy a zaèali ladit poslední øádky programu. V naem pøípadì to mìlo |
| 354 |
být zpracování logu z jízdy.<br> |
354 |
být zpracování logu z jízdy.<br> |
| 355 |
<br> |
355 |
<br> |
| 356 |
A vùbec to nejezdilo. Robot mìl malý výkon v levotoèivé zatáèce, pøi objídìní |
356 |
A vùbec to nejezdilo. Robot mìl malý výkon v levotoèivé zatáèce, pøi objídìní |
| 357 |
cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé |
357 |
cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé |
| 358 |
pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo. |
358 |
pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo. |
| 359 |
Situace se ale o pùlnoci zase zhorila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme |
359 |
Situace se ale o pùlnoci zase zhorila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme |
| 360 |
tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdìjí analýzou záznamu pouitého dílu bylo zjitìno, e motor è.2 byl pouit spolu s pùvodním podvozkem na výstavì Vzdìlání a Øemeslo v Èeských Budìjovicích, kde byla levotoèivá tra a jeho provozní doba tak vzrostla o desítky hodin proti motoru è.1<span lang="en"> .</span>) |
360 |
tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdìjí analýzou záznamu pouitého dílu bylo zjitìno, e motor è.2 byl pouit spolu s pùvodním podvozkem na výstavì Vzdìlání a Øemeslo v Èeských Budìjovicích, kde byla levotoèivá tra a jeho provozní doba tak vzrostla o desítky hodin proti motoru è.1<span lang="en"> .</span>) |
| 361 |
Po výmìnì motoru jsme vrátili do |
361 |
Po výmìnì motoru jsme vrátili do |
| 362 |
robota pùvodní H-mùstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením |
362 |
robota pùvodní H-mùstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením |
| 363 |
jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící |
363 |
jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící |
| 364 |
rouby na ploném spoji H-mùstku a tak vechen proud tekl pøes høebínkový |
364 |
rouby na ploném spoji H-mùstku a tak vechen proud tekl pøes høebínkový |
| 365 |
konektor a pak tam jetì byl zkrat pøes jeden tranzistor H-mùstku, take jeden |
365 |
konektor a pak tam jetì byl zkrat pøes jeden tranzistor H-mùstku, take jeden |
| 366 |
motor nereverzoval. Pøedstavte si, e tyto závady byly vykompenzovány |
366 |
motor nereverzoval. Pøedstavte si, e tyto závady byly vykompenzovány |
| 367 |
jednak regulátorem v software a také koncepcí podvozku, a e s nimi byl Camerus na Robot Challenge tøetí!<br> |
367 |
jednak regulátorem v software a také koncepcí podvozku, a e s nimi byl Camerus na Robot Challenge tøetí!<br> |
| 368 |
<br> |
368 |
<br> |
| 369 |
Pak u jenom staèilo doprogramovat tu logovací proceduru (pøepisovala pamì). A |
369 |
Pak u jenom staèilo doprogramovat tu logovací proceduru (pøepisovala pamì). A |
| 370 |
kolem páté hodiny ranní byl robot pøipraven na soutì.<br> |
370 |
kolem páté hodiny ranní byl robot pøipraven na soutì.<br> |
| 371 |
</font></p> |
371 |
</font></p> |
| 372 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p> |
372 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p> |
| 373 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">IstRobot 2007 nás skuteènì |
373 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">IstRobot 2007 nás skuteènì |
| 374 |
pøekvapil, byla na nìm z naeho pohledu nejsloitìjí dráha, jakou jsme kdy |
374 |
pøekvapil, byla na nìm z naeho pohledu nejsloitìjí dráha, jakou jsme kdy |
| 375 |
vidìli. Extrémnì dlouhé pøeruení, navíc v inflexním bodì (to nás vùbec |
375 |
vidìli. Extrémnì dlouhé pøeruení, navíc v inflexním bodì (to nás vùbec |
| 376 |
nenapadlo, e je moné), cihla hned za pravoúhlou zatáèkou (sotva robot vyjede |
376 |
nenapadlo, e je moné), cihla hned za pravoúhlou zatáèkou (sotva robot vyjede |
| 377 |
ze zatáèky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p> |
377 |
ze zatáèky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p> |
| 378 |
<p align="left"> </p> |
378 |
<p align="left"> </p> |
| 379 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> |
379 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> |
| 380 |
<img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> |
380 |
<img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> |
| 381 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> |
381 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> |
| 382 |
11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p> |
382 |
11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p> |
| 383 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly |
383 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly |
| 384 |
magnetické stojánky na kterých stála èidla èasomíry. Magnetické pole nad dráhou |
384 |
magnetické stojánky na kterých stála èidla èasomíry. Magnetické pole nad dráhou |
| 385 |
bylo díky nim znaènì nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky |
385 |
bylo díky nim znaènì nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky |
| 386 |
na startu). Robot vyuíval kompas pouze u cihly, a zøejmì byl stojánek |
386 |
na startu). Robot vyuíval kompas pouze u cihly, a zøejmì byl stojánek |
| 387 |
dostateènì daleko/blízko, e nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly |
387 |
dostateènì daleko/blízko, e nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly |
| 388 |
diferenènì, take nevadilo, e byla díky stojánkùm odchylka v celkové orientaci |
388 |
diferenènì, take nevadilo, e byla díky stojánkùm odchylka v celkové orientaci |
| 389 |
magnetického pole Zemì, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zakøivením pole |
389 |
magnetického pole Zemì, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zakøivením pole |
| 390 |
v oblasti cihly. K èemu, jak jsme zmìøili, èásteènì docházelo, ale software se |
390 |
v oblasti cihly. K èemu, jak jsme zmìøili, èásteènì docházelo, ale software se |
| 391 |
s tím vypoøádal, kdy váil údaje ze vech èidel pøi objídìní pøekáky.</font></p> |
391 |
s tím vypoøádal, kdy váil údaje ze vech èidel pøi objídìní pøekáky.</font></p> |
| 392 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Obtínost trati se ukázala hned |
392 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Obtínost trati se ukázala hned |
| 393 |
v první jízdì, Camerus vypadnul na pøeruení. V druhé jízdì jsme sníili výkon |
393 |
v první jízdì, Camerus vypadnul na pøeruení. V druhé jízdì jsme sníili výkon |
| 394 |
motorù, zde ale zase hrozilo, e se robot nerozjede, pokud nìkde (napøíklad pøi |
394 |
motorù, zde ale zase hrozilo, e se robot nerozjede, pokud nìkde (napøíklad pøi |
| 395 |
objídìní cihly) výraznì zpomalí. Robot jel plynuleji, pøesto vyjel v pøeruení |
395 |
objídìní cihly) výraznì zpomalí. Robot jel plynuleji, pøesto vyjel v pøeruení |
| 396 |
(to dá rozum, protoe kopíroval tvar dráhy pøed pøeruením), vyhnul se tunelu, |
396 |
(to dá rozum, protoe kopíroval tvar dráhy pøed pøeruením), vyhnul se tunelu, |
| 397 |
znovu nael dráhu (to fungovalo dobøe) a na podruhé projel. Byl to úspìch, ale |
397 |
znovu nael dráhu (to fungovalo dobøe) a na podruhé projel. Byl to úspìch, ale |
| 398 |
velká èasová ztráta a navíc si robot patnì zapamatoval dráhu pro dalí jízdu, |
398 |
velká èasová ztráta a navíc si robot patnì zapamatoval dráhu pro dalí jízdu, |
| 399 |
protoe bloudil.</font></p> |
399 |
protoe bloudil.</font></p> |
| 400 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Programovali jsme místo obìda a |
400 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Programovali jsme místo obìda a |
| 401 |
nakonec jsme to pøeruení vyøeili. Prostì jsme zohlednili, e dráha za |
401 |
nakonec jsme to pøeruení vyøeili. Prostì jsme zohlednili, e dráha za |
| 402 |
pøeruením mùe pokraèovat i na druhou stranu. Zní to jednodue, ale úprava |
402 |
pøeruením mùe pokraèovat i na druhou stranu. Zní to jednodue, ale úprava |
| 403 |
programu nebyla tak jednoduchá, viz soutìní verzi |
403 |
programu nebyla tak jednoduchá, viz soutìní verzi |
| 404 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/sw/#_Designs_ROBOTS_Camerus_sw_"> |
404 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/sw/#_Designs_ROBOTS_Camerus_sw_"> |
| 405 |
firmware</a>.</font></p> |
405 |
firmware</a>.</font></p> |
| 406 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Finálová jízda probìhla bez |
406 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Finálová jízda probìhla bez |
| 407 |
problémù, robot sice jel na ménì jak polovinu regulaèního rozsahu a bez naeho |
407 |
problémù, robot sice jel na ménì jak polovinu regulaèního rozsahu a bez naeho |
| 408 |
zásahu by se s dráhou dobøe nevypoøádal, ale jsme rádi, e dojel a nakonec |
408 |
zásahu by se s dráhou dobøe nevypoøádal, ale jsme rádi, e dojel a nakonec |
| 409 |
stejnì za to nemohl robot, ale my, e jsme mu naprogramovali, e dráha za |
409 |
stejnì za to nemohl robot, ale my, e jsme mu naprogramovali, e dráha za |
| 410 |
pøeruením nemùe vést na druhou stranu. Nakonec se podaøilo s robotem s èasem |
410 |
pøeruením nemùe vést na druhou stranu. Nakonec se podaøilo s robotem s èasem |
| 411 |
12,5s udìlat rekord trati <span lang="en-us">;-)</span><br> |
411 |
12,5s udìlat rekord trati <span lang="en-us">;-)</span><br> |
| 412 |
</font></p> |
412 |
</font></p> |
| 413 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image025.jpg"> |
413 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image025.jpg"> |
| 414 |
<img border="0" src="pic/image025_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image025.jpg"></a></font></p> |
414 |
<img border="0" src="pic/image025_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image025.jpg"></a></font></p> |
| 415 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>12: |
415 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>12: |
| 416 |
Robot Camerus - finální verze robota.<br> |
416 |
Robot Camerus - finální verze robota.<br> |
| 417 |
<br> |
417 |
<br> |
| 418 |
</font></p> |
418 |
</font></p> |
| 419 |
<p align="center"><a href="pic/index.2.gif"> |
419 |
<p align="center"><a href="pic/index.2.gif"> |
| 420 |
<img border="0" src="pic/index.1.gif" xthumbnail-orig-image="pic/index.2.gif"></a></p> |
420 |
<img border="0" src="pic/index.1.gif" xthumbnail-orig-image="pic/index.2.gif"></a></p> |
| 421 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span> |
421 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span> |
| 422 |
13: Blokové schéma propojení modulù robota.<br> |
422 |
13: Blokové schéma propojení modulù robota.<br> |
| 423 |
</font></p> |
423 |
</font></p> |
| 424 |
<p align="left"><font face="Arial">Desky ploných spojù a popis jednotlivých |
424 |
<p align="left"><font face="Arial">Desky ploných spojù a popis jednotlivých |
| 425 |
modulù robota naleznete na |
425 |
modulù robota naleznete na |
| 426 |
<a href="http://www.mlab.cz/">http://www.mlab.cz/</a> |
426 |
<a href="http://www.mlab.cz/">http://www.mlab.cz/</a> |
| 427 |
.<br> |
427 |
.<br> |
| 428 |
</font></p> |
428 |
</font></p> |
| 429 |
<p align="left"><font face="Arial">Deska procesoru<br> |
429 |
<p align="left"><font face="Arial">Deska procesoru<br> |
| 430 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PIC16F87x/#_Modules_PIC16F87x_"> |
430 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PIC16F87x/#_Modules_PIC16F87x_"> |
| 431 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FPIC16F87x%2F#_Modules_PIC16F87x_</a> |
431 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FPIC16F87x%2F#_Modules_PIC16F87x_</a> |
| 432 |
<br> |
432 |
<br> |
| 433 |
</font></p> |
433 |
</font></p> |
| 434 |
<p align="left"><font face="Arial">H-mùstky<br> |
434 |
<p align="left"><font face="Arial">H-mùstky<br> |
| 435 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/HBRIDGE/#_Modules_HBRIDGE_"> |
435 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/HBRIDGE/#_Modules_HBRIDGE_"> |
| 436 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FHBRIDGE%2F#_Modules_HBRIDGE_</a> |
436 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FHBRIDGE%2F#_Modules_HBRIDGE_</a> |
| 437 |
<br> |
437 |
<br> |
| 438 |
</font></p> |
438 |
</font></p> |
| 439 |
<p align="left"><font face="Arial">LEDbar<br> |
439 |
<p align="left"><font face="Arial">LEDbar<br> |
| 440 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/LEDbar/#_Modules_LEDbar_"> |
440 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/LEDbar/#_Modules_LEDbar_"> |
| 441 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FLEDbar%2F#_Modules_LEDbar_</a><br> |
441 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FLEDbar%2F#_Modules_LEDbar_</a><br> |
| 442 |
</font></p> |
442 |
</font></p> |
| 443 |
<p align="left"><font face="Arial">Mìniè<br> |
443 |
<p align="left"><font face="Arial">Mìniè<br> |
| 444 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PowerSupply/BATPOWER02A/#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_"> |
444 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PowerSupply/BATPOWER02A/#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_"> |
| 445 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FPowerSupply%2FBATPOWER02A%2F#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_</a><br> |
445 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FPowerSupply%2FBATPOWER02A%2F#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_</a><br> |
| 446 |
</font></p> |
446 |
</font></p> |
| 447 |
<p align="left"><font face="Arial">IR modulátor<br> |
447 |
<p align="left"><font face="Arial">IR modulátor<br> |
| 448 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TXIR/#_Modules_TXIR_"> |
448 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TXIR/#_Modules_TXIR_"> |
| 449 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FTXIR%2F#_Modules_TXIR_</a><br> |
449 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FTXIR%2F#_Modules_TXIR_</a><br> |
| 450 |
</font></p> |
450 |
</font></p> |
| 451 |
<p align="left"><font face="Arial">Osvìtlení dráhy<br> |
451 |
<p align="left"><font face="Arial">Osvìtlení dráhy<br> |
| 452 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/LEDpanel/#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_"> |
452 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/LEDpanel/#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_"> |
| 453 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FDesigns%2FROBOTS%2FCamerus%2FLEDpanel%2F#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_</a></font><br> |
453 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FDesigns%2FROBOTS%2FCamerus%2FLEDpanel%2F#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_</a></font><br> |
| 454 |
</p> |
454 |
</p> |
| 455 |
<p align="left"><font face="Arial">Univerzálka pro 7432<br> |
455 |
<p align="left"><font face="Arial">Univerzálka pro 7432<br> |
| 456 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/UNI/UNIDIL1601A/#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_"> |
456 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/UNI/UNIDIL1601A/#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_"> |
| 457 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FUNI%2FUNIDIL1601A%2F#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_</a><br> |
457 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FUNI%2FUNIDIL1601A%2F#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_</a><br> |
| 458 |
</font></p> |
458 |
</font></p> |
| 459 |
<p align="left"><font face="Arial">Trimry<br> |
459 |
<p align="left"><font face="Arial">Trimry<br> |
| 460 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TRIMQUAD01A/#_Modules_TRIMQUAD01A_"> |
460 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TRIMQUAD01A/#_Modules_TRIMQUAD01A_"> |
| 461 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FTRIMQUAD01A%2F#_Modules_TRIMQUAD01A_</a><br> |
461 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FTRIMQUAD01A%2F#_Modules_TRIMQUAD01A_</a><br> |
| 462 |
</font></p> |
462 |
</font></p> |
| 463 |
<p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k pouitému kamerovému èipu je na |
463 |
<p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k pouitému kamerovému èipu je na |
| 464 |
<a href="http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF"> |
464 |
<a href="http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF"> |
| 465 |
http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF</a> |
465 |
http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF</a> |
| 466 |
.<br> |
466 |
.<br> |
| 467 |
</font></p> |
467 |
</font></p> |
| 468 |
<p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k US senzoru je na |
468 |
<p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k US senzoru je na |
| 469 |
<a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml"> |
469 |
<a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml"> |
| 470 |
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml</a> .<br> |
470 |
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml</a> .<br> |
| 471 |
</font></p> |
471 |
</font></p> |
| 472 |
<p align="left"><font face="Arial">Dokumentace ke kompasu je na<span lang="en-us"> |
472 |
<p align="left"><font face="Arial">Dokumentace ke kompasu je na<span lang="en-us"> |
| 473 |
</span><a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml"> |
473 |
</span><a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml"> |
| 474 |
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml</a> .<br> |
474 |
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml</a> .<br> |
| 475 |
</font></p> |
475 |
</font></p> |
| 476 |
<p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k robotu 3Orbis, ze kterého |
476 |
<p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k robotu 3Orbis, ze kterého |
| 477 |
Camerus vyel, je na<span lang="en-us"> |
477 |
Camerus vyel, je na<span lang="en-us"> |
| 478 |
</span> |
478 |
</span> |
| 479 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/3Orbis/#_Designs_ROBOTS_3Orbis_"> |
479 |
<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/3Orbis/#_Designs_ROBOTS_3Orbis_"> |
| 480 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FDesigns%2FROBOTS%2F3Orbis%2F#_Designs_ROBOTS_3Orbis_</a> |
480 |
http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FDesigns%2FROBOTS%2F3Orbis%2F#_Designs_ROBOTS_3Orbis_</a> |
| 481 |
.</font></p> |
481 |
.</font></p> |
| 482 |
<p align="left"><font face="Arial"><span lang="en-us">Videoz</span>áznam, jak |
482 |
<p align="left"><font face="Arial"><span lang="en-us">Videoz</span>áznam, jak |
| 483 |
Camerus jezdil pøi soutìi IstRobot 2007:<br> |
483 |
Camerus jezdil pøi soutìi IstRobot 2007:<br> |
| 484 |
<a href="video/1.wmv">1. jízda</a>, <a href="video/2.wmv">2. jízda</a>, |
484 |
<a href="video/1.wmv">1. jízda</a>, <a href="video/2.wmv">2. jízda</a>, |
| 485 |
<a href="video/3.wmv">3. jízda</a>.</font></p> |
485 |
<a href="video/3.wmv">3. jízda</a>.</font></p> |
| 486 |
|
486 |
|
| 487 |
</body> |
487 |
</body> |
| 488 |
|
488 |
|
| 489 |
</html> |
489 |
</html> |