Rev 195 Rev 956
1 CCS PCW C Compiler, Version 3.110, 15448 1 CCS PCW C Compiler, Version 3.110, 15448
2   2  
3 Filename: c:\miho_dat\dart\dart.LST 3 Filename: c:\miho_dat\dart\dart.LST
4   4  
5 ROM used: 964 (24%) 5 ROM used: 964 (24%)
6 Largest free fragment is 2048 6 Largest free fragment is 2048
7 RAM used: 24 (14%) at main() level 7 RAM used: 24 (14%) at main() level
8 41 (23%) worst case 8 41 (23%) worst case
9 Stack: 6 worst case (3 in main + 3 for interrupts) 9 Stack: 6 worst case (3 in main + 3 for interrupts)
10   10  
11 * 11 *
12 0000: MOVLW 00 12 0000: MOVLW 00
13 0001: MOVWF 0A 13 0001: MOVWF 0A
14 0002: GOTO 204 14 0002: GOTO 204
15 0003: NOP 15 0003: NOP
16 0004: MOVWF 7F 16 0004: MOVWF 7F
17 0005: SWAPF 03,W 17 0005: SWAPF 03,W
18 0006: CLRF 03 18 0006: CLRF 03
19 0007: MOVWF 21 19 0007: MOVWF 21
20 0008: MOVF 7F,W 20 0008: MOVF 7F,W
21 0009: MOVWF 20 21 0009: MOVWF 20
22 000A: MOVF 0A,W 22 000A: MOVF 0A,W
23 000B: MOVWF 28 23 000B: MOVWF 28
24 000C: CLRF 0A 24 000C: CLRF 0A
25 000D: SWAPF 20,F 25 000D: SWAPF 20,F
26 000E: MOVF 04,W 26 000E: MOVF 04,W
27 000F: MOVWF 22 27 000F: MOVWF 22
28 0010: MOVF 77,W 28 0010: MOVF 77,W
29 0011: MOVWF 23 29 0011: MOVWF 23
30 0012: MOVF 78,W 30 0012: MOVF 78,W
31 0013: MOVWF 24 31 0013: MOVWF 24
32 0014: MOVF 79,W 32 0014: MOVF 79,W
33 0015: MOVWF 25 33 0015: MOVWF 25
34 0016: MOVF 7A,W 34 0016: MOVF 7A,W
35 0017: MOVWF 26 35 0017: MOVWF 26
36 0018: MOVF 7B,W 36 0018: MOVF 7B,W
37 0019: MOVWF 27 37 0019: MOVWF 27
38 001A: BCF 03.7 38 001A: BCF 03.7
39 001B: BCF 03.5 39 001B: BCF 03.5
40 001C: MOVLW 8C 40 001C: MOVLW 8C
41 001D: MOVWF 04 41 001D: MOVWF 04
42 001E: BTFSS 00.3 42 001E: BTFSS 00.3
43 001F: GOTO 022 43 001F: GOTO 022
44 0020: BTFSC 0C.3 44 0020: BTFSC 0C.3
45 0021: GOTO 039 45 0021: GOTO 039
46 0022: BTFSS 0B.5 46 0022: BTFSS 0B.5
47 0023: GOTO 026 47 0023: GOTO 026
48 0024: BTFSC 0B.2 48 0024: BTFSC 0B.2
49 0025: GOTO 03B 49 0025: GOTO 03B
50 0026: MOVF 22,W 50 0026: MOVF 22,W
51 0027: MOVWF 04 51 0027: MOVWF 04
52 0028: MOVF 23,W 52 0028: MOVF 23,W
53 0029: MOVWF 77 53 0029: MOVWF 77
54 002A: MOVF 24,W 54 002A: MOVF 24,W
55 002B: MOVWF 78 55 002B: MOVWF 78
56 002C: MOVF 25,W 56 002C: MOVF 25,W
57 002D: MOVWF 79 57 002D: MOVWF 79
58 002E: MOVF 26,W 58 002E: MOVF 26,W
59 002F: MOVWF 7A 59 002F: MOVWF 7A
60 0030: MOVF 27,W 60 0030: MOVF 27,W
61 0031: MOVWF 7B 61 0031: MOVWF 7B
62 0032: MOVF 28,W 62 0032: MOVF 28,W
63 0033: MOVWF 0A 63 0033: MOVWF 0A
64 0034: SWAPF 21,W 64 0034: SWAPF 21,W
65 0035: MOVWF 03 65 0035: MOVWF 03
66 0036: SWAPF 7F,F 66 0036: SWAPF 7F,F
67 0037: SWAPF 7F,W 67 0037: SWAPF 7F,W
68 0038: RETFIE 68 0038: RETFIE
69 0039: BCF 0A.3 69 0039: BCF 0A.3
70 003A: GOTO 096 70 003A: GOTO 096
71 003B: BCF 0A.3 71 003B: BCF 0A.3
72 003C: GOTO 0C4 72 003C: GOTO 0C4
73 .................... // DART01A verze programu 1.00 73 .................... // DART01A verze programu 1.00
74 .................... // (c)miho 2005 74 .................... // (c)miho 2005
75 .................... 75 ....................
76 .................... #include "DART.h" 76 .................... #include "DART.h"
77 .................... // DART01A verze programu 1.00 77 .................... // DART01A verze programu 1.00
78 .................... // (c)miho 2005 78 .................... // (c)miho 2005
79 .................... 79 ....................
80 .................... #include <16F88.h> // standardni definice konstant 80 .................... #include <16F88.h> // standardni definice konstant
81 .................... //////// Header file for the PIC16F88 81 .................... //////// Header file for the PIC16F88
82 .................... #device PIC16F88 82 .................... #device PIC16F88
83 .................... #list 83 .................... #list
84 .................... #include <16F88_Reg.h> // standardni definice vsech FSR 84 .................... #include <16F88_Reg.h> // standardni definice vsech FSR
85 .................... #list 85 .................... #list
86 .................... 86 ....................
87 .................... 87 ....................
88 .................... #device adc=8 // AD prevodnik jen na 8 bitu 88 .................... #device adc=8 // AD prevodnik jen na 8 bitu
89 .................... #define xclock 4168000 // muj konkretni PIC je trochu rychlejsi 89 .................... #define xclock 4168000 // muj konkretni PIC je trochu rychlejsi
90 .................... #use delay(clock=xclock,restart_wdt) 90 .................... #use delay(clock=xclock,restart_wdt)
91 * 91 *
92 00EF: MOVLW 3C 92 00EF: MOVLW 3C
93 00F0: MOVWF 04 93 00F0: MOVWF 04
94 00F1: MOVF 00,W 94 00F1: MOVF 00,W
95 00F2: BTFSC 03.2 95 00F2: BTFSC 03.2
96 00F3: GOTO 105 96 00F3: GOTO 105
97 00F4: MOVLW 01 97 00F4: MOVLW 01
98 00F5: MOVWF 78 98 00F5: MOVWF 78
99 00F6: MOVLW BF 99 00F6: MOVLW BF
100 00F7: MOVWF 77 100 00F7: MOVWF 77
101 00F8: CLRWDT 101 00F8: CLRWDT
102 00F9: DECFSZ 77,F 102 00F9: DECFSZ 77,F
103 00FA: GOTO 0F8 103 00FA: GOTO 0F8
104 00FB: DECFSZ 78,F 104 00FB: DECFSZ 78,F
105 00FC: GOTO 0F6 105 00FC: GOTO 0F6
106 00FD: MOVLW 58 106 00FD: MOVLW 58
107 00FE: MOVWF 77 107 00FE: MOVWF 77
108 00FF: DECFSZ 77,F 108 00FF: DECFSZ 77,F
109 0100: GOTO 0FF 109 0100: GOTO 0FF
110 0101: NOP 110 0101: NOP
111 0102: CLRWDT 111 0102: CLRWDT
112 0103: DECFSZ 00,F 112 0103: DECFSZ 00,F
113 0104: GOTO 0F4 113 0104: GOTO 0F4
114 0105: RETLW 00 114 0105: RETLW 00
115 .................... #fuses INTRC_IO, WDT, NOPUT, NOPROTECT, NOBROWNOUT, MCLR, NOLVP, NOCPD, NODEBUG, CCPB3 115 .................... #fuses INTRC_IO, WDT, NOPUT, NOPROTECT, NOBROWNOUT, MCLR, NOLVP, NOCPD, NODEBUG, CCPB3
116 .................... 116 ....................
117 .................... 117 ....................
118 .................... 118 ....................
119 .................... #define BEEP0 PIN_A6 // pipak, prvni vystup 119 .................... #define BEEP0 PIN_A6 // pipak, prvni vystup
120 .................... #define BEEP1 PIN_A7 // pipak, druhy vystup 120 .................... #define BEEP1 PIN_A7 // pipak, druhy vystup
121 .................... #define PWM PIN_B3 // PWM vystup pro menic 121 .................... #define PWM PIN_B3 // PWM vystup pro menic
122 .................... #define REFPOWER PIN_B1 // napajeni zdroje Vref 122 .................... #define REFPOWER PIN_B1 // napajeni zdroje Vref
123 .................... #define MOTOR PIN_B2 // zapinani motoru 123 .................... #define MOTOR PIN_B2 // zapinani motoru
124 .................... #define SW0 PIN_B7 // konfiguracni prepinac 0 124 .................... #define SW0 PIN_B7 // konfiguracni prepinac 0
125 .................... #define SW1 PIN_B6 // konfiguracni prepinac 1 125 .................... #define SW1 PIN_B6 // konfiguracni prepinac 1
126 .................... 126 ....................
127 .................... 127 ....................
128 .................... void InitRS232() 128 .................... void InitRS232()
129 .................... // Inicializace HW RS232 129 .................... // Inicializace HW RS232
130 .................... { 130 .................... {
131 .................... SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd 131 .................... SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd
132 * 132 *
133 00E3: MOVLW 1A 133 00E3: MOVLW 1A
134 00E4: BSF 03.5 134 00E4: BSF 03.5
135 00E5: MOVWF 19 135 00E5: MOVWF 19
136 .................... RCSTA=0b10000000; // enable USART 136 .................... RCSTA=0b10000000; // enable USART
137 00E6: MOVLW 80 137 00E6: MOVLW 80
138 00E7: BCF 03.5 138 00E7: BCF 03.5
139 00E8: MOVWF 18 139 00E8: MOVWF 18
140 .................... TXSTA=0b00100100; // BRGH=1, TX enable 140 .................... TXSTA=0b00100100; // BRGH=1, TX enable
141 00E9: MOVLW 24 141 00E9: MOVLW 24
142 00EA: BSF 03.5 142 00EA: BSF 03.5
143 00EB: MOVWF 18 143 00EB: MOVWF 18
144 00EC: BCF 03.5 144 00EC: BCF 03.5
145 00ED: BCF 0A.3 145 00ED: BCF 0A.3
146 00EE: GOTO 228 (RETURN) 146 00EE: GOTO 228 (RETURN)
147 .................... } 147 .................... }
148 .................... 148 ....................
149 .................... 149 ....................
150 .................... void Putc(char c) 150 .................... void Putc(char c)
151 .................... // Posilani znaku pres HW RS232 151 .................... // Posilani znaku pres HW RS232
152 .................... { 152 .................... {
153 .................... while(TRMT==0); // cekej na prazdny TX buffer 153 .................... while(TRMT==0); // cekej na prazdny TX buffer
154 * 154 *
155 0106: MOVLW 00 155 0106: MOVLW 00
156 0107: BSF 03.5 156 0107: BSF 03.5
157 0108: BTFSC 18.1 157 0108: BTFSC 18.1
158 0109: MOVLW 01 158 0109: MOVLW 01
159 010A: XORLW 00 159 010A: XORLW 00
160 010B: BTFSS 03.2 160 010B: BTFSS 03.2
161 010C: GOTO 110 161 010C: GOTO 110
162 010D: BCF 03.5 162 010D: BCF 03.5
163 010E: GOTO 106 163 010E: GOTO 106
164 010F: BSF 03.5 164 010F: BSF 03.5
165 .................... TXREG=c; // predej data 165 .................... TXREG=c; // predej data
166 0110: BCF 03.5 166 0110: BCF 03.5
167 0111: MOVF 40,W 167 0111: MOVF 40,W
168 0112: MOVWF 19 168 0112: MOVWF 19
169 0113: RETLW 00 169 0113: RETLW 00
170 .................... } 170 .................... }
171 .................... 171 ....................
172 .................... 172 ....................
173 .................... // Globalni promenna pro data posilana na SSP 173 .................... // Globalni promenna pro data posilana na SSP
174 .................... // Nastavuje se funkci MotorPatternSet() 174 .................... // Nastavuje se funkci MotorPatternSet()
175 .................... // Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP() 175 .................... // Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP()
176 .................... unsigned int8 MotorPattern; // aktualni data pro SSP jednotku 176 .................... unsigned int8 MotorPattern; // aktualni data pro SSP jednotku
177 .................... 177 ....................
178 .................... 178 ....................
179 .................... void MotorPatternSet(unsigned int Gear) 179 .................... void MotorPatternSet(unsigned int Gear)
180 .................... // Na zaklade rychlosti nastavi MotorPattern pro SSP 180 .................... // Na zaklade rychlosti nastavi MotorPattern pro SSP
181 .................... // Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum 181 .................... // Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum
182 .................... { 182 .................... {
183 .................... // Tabulka rychlost -> pattern pro SSP 183 .................... // Tabulka rychlost -> pattern pro SSP
184 .................... unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff}; 184 .................... unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};
185 * 185 *
186 003D: BCF 0A.0 186 003D: BCF 0A.0
187 003E: BCF 0A.1 187 003E: BCF 0A.1
188 003F: BCF 0A.2 188 003F: BCF 0A.2
189 0040: ADDWF 02,F 189 0040: ADDWF 02,F
190 0041: RETLW 02 190 0041: RETLW 02
191 0042: RETLW 06 191 0042: RETLW 06
192 0043: RETLW 0E 192 0043: RETLW 0E
193 0044: RETLW 1E 193 0044: RETLW 1E
194 0045: RETLW 3E 194 0045: RETLW 3E
195 0046: RETLW 7E 195 0046: RETLW 7E
196 0047: RETLW FE 196 0047: RETLW FE
197 0048: RETLW FF 197 0048: RETLW FF
198 .................... 198 ....................
199 .................... // Vyber patternu 199 .................... // Vyber patternu
200 .................... if (Gear==0) // stav 0 znamena stop 200 .................... if (Gear==0) // stav 0 znamena stop
201 * 201 *
202 009B: MOVF 43,F 202 009B: MOVF 43,F
203 009C: BTFSS 03.2 203 009C: BTFSS 03.2
204 009D: GOTO 0AA 204 009D: GOTO 0AA
205 .................... { 205 .................... {
206 .................... output_low(MOTOR); // klidovy stav 206 .................... output_low(MOTOR); // klidovy stav
207 009E: BSF 03.5 207 009E: BSF 03.5
208 009F: BCF 06.2 208 009F: BCF 06.2
209 00A0: BCF 03.5 209 00A0: BCF 03.5
210 00A1: BCF 06.2 210 00A1: BCF 06.2
211 .................... SSPSTAT = 0; 211 .................... SSPSTAT = 0;
212 00A2: BSF 03.5 212 00A2: BSF 03.5
213 00A3: CLRF 14 213 00A3: CLRF 14
214 .................... SSPCON1 = 0; // SPI stop 214 .................... SSPCON1 = 0; // SPI stop
215 00A4: BCF 03.5 215 00A4: BCF 03.5
216 00A5: CLRF 14 216 00A5: CLRF 14
217 .................... disable_interrupts(INT_SSP); // neni preruseni od SSP 217 .................... disable_interrupts(INT_SSP); // neni preruseni od SSP
218 00A6: BSF 03.5 218 00A6: BSF 03.5
219 00A7: BCF 0C.3 219 00A7: BCF 0C.3
220 .................... } 220 .................... }
221 .................... else // rizeny vykon 221 .................... else // rizeny vykon
222 00A8: GOTO 0C2 222 00A8: GOTO 0C2
223 00A9: BCF 03.5 223 00A9: BCF 03.5
224 .................... { 224 .................... {
225 .................... if (Gear>7) // stav 8 a vice znamena plny vykon 225 .................... if (Gear>7) // stav 8 a vice znamena plny vykon
226 00AA: MOVF 43,W 226 00AA: MOVF 43,W
227 00AB: SUBLW 07 227 00AB: SUBLW 07
228 00AC: BTFSC 03.0 228 00AC: BTFSC 03.0
229 00AD: GOTO 0B0 229 00AD: GOTO 0B0
230 .................... { 230 .................... {
231 .................... Gear=8; // plny plyn 231 .................... Gear=8; // plny plyn
232 00AE: MOVLW 08 232 00AE: MOVLW 08
233 00AF: MOVWF 43 233 00AF: MOVWF 43
234 .................... } 234 .................... }
235 .................... 235 ....................
236 .................... MotorPattern=ExpTab[--Gear]; // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP 236 .................... MotorPattern=ExpTab[--Gear]; // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP
237 00B0: DECF 43,F 237 00B0: DECF 43,F
238 00B1: MOVF 43,W 238 00B1: MOVF 43,W
239 00B2: CALL 03D 239 00B2: CALL 03D
240 00B3: MOVWF 78 240 00B3: MOVWF 78
241 00B4: MOVWF 29 241 00B4: MOVWF 29
242 .................... output_low(MOTOR); // klidovy stav 242 .................... output_low(MOTOR); // klidovy stav
243 00B5: BSF 03.5 243 00B5: BSF 03.5
244 00B6: BCF 06.2 244 00B6: BCF 06.2
245 00B7: BCF 03.5 245 00B7: BCF 03.5
246 00B8: BCF 06.2 246 00B8: BCF 06.2
247 .................... SSPSTAT = 0; 247 .................... SSPSTAT = 0;
248 00B9: BSF 03.5 248 00B9: BSF 03.5
249 00BA: CLRF 14 249 00BA: CLRF 14
250 .................... SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64 250 .................... SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64
251 00BB: MOVLW 22 251 00BB: MOVLW 22
252 00BC: BCF 03.5 252 00BC: BCF 03.5
253 00BD: MOVWF 14 253 00BD: MOVWF 14
254 .................... 254 ....................
255 .................... SSPBUF=MotorPattern; // prvni data pro vyslani 255 .................... SSPBUF=MotorPattern; // prvni data pro vyslani
256 00BE: MOVF 29,W 256 00BE: MOVF 29,W
257 00BF: MOVWF 13 257 00BF: MOVWF 13
258 .................... enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana prijde interrupt od SSP 258 .................... enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana prijde interrupt od SSP
259 00C0: BSF 03.5 259 00C0: BSF 03.5
260 00C1: BSF 0C.3 260 00C1: BSF 0C.3
261 .................... } 261 .................... }
262 00C2: BCF 03.5 262 00C2: BCF 03.5
263 00C3: RETLW 00 263 00C3: RETLW 00
264 .................... } 264 .................... }
265 .................... 265 ....................
266 .................... 266 ....................
267 .................... // Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP. 267 .................... // Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP.
268 .................... #INT_SSP 268 .................... #INT_SSP
269 .................... void IntSSP() 269 .................... void IntSSP()
270 .................... { 270 .................... {
271 .................... SSPBUF=MotorPattern; // znova hdnota PWM patternu na SSP 271 .................... SSPBUF=MotorPattern; // znova hdnota PWM patternu na SSP
272 * 272 *
273 0096: MOVF 29,W 273 0096: MOVF 29,W
274 0097: MOVWF 13 274 0097: MOVWF 13
275 0098: BCF 0C.3 275 0098: BCF 0C.3
276 0099: BCF 0A.3 276 0099: BCF 0A.3
277 009A: GOTO 026 277 009A: GOTO 026
278 .................... } 278 .................... }
279 .................... 279 ....................
280 .................... 280 ....................
281 .................... void MotorSet(unsigned int Gear) 281 .................... void MotorSet(unsigned int Gear)
282 .................... // Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim 282 .................... // Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim
283 .................... // od SSP jednotky 283 .................... // od SSP jednotky
284 .................... // 0 stop 284 .................... // 0 stop
285 .................... // 1-7 pocet 1/8 vykonu 285 .................... // 1-7 pocet 1/8 vykonu
286 .................... // >7 plny vykon 286 .................... // >7 plny vykon
287 .................... { 287 .................... {
288 * 288 *
289 01CF: MOVF 0B,W 289 01CF: MOVF 0B,W
290 01D0: ANDWF 0B,W 290 01D0: ANDWF 0B,W
291 01D1: BCF 0B.7 291 01D1: BCF 0B.7
292 01D2: MOVWF 20 292 01D2: MOVWF 20
293 .................... // Nastav PWM pattern 293 .................... // Nastav PWM pattern
294 .................... MotorPatternSet(Gear); // nastav PWM pattern pro SSP 294 .................... MotorPatternSet(Gear); // nastav PWM pattern pro SSP
295 01D3: MOVF 3C,W 295 01D3: MOVF 3C,W
296 01D4: MOVWF 43 296 01D4: MOVWF 43
297 01D5: CALL 09B 297 01D5: CALL 09B
298 01D6: BTFSC 20.7 298 01D6: BTFSC 20.7
299 01D7: BSF 0B.7 299 01D7: BSF 0B.7
300 .................... 300 ....................
301 .................... // Povol preruseni 301 .................... // Povol preruseni
302 .................... enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni 302 .................... enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
303 01D8: MOVLW C0 303 01D8: MOVLW C0
304 01D9: IORWF 0B,F 304 01D9: IORWF 0B,F
305 01DA: RETLW 00 305 01DA: RETLW 00
306 .................... } 306 .................... }
307 .................... 307 ....................
308 .................... 308 ....................
309 .................... void InitT0() 309 .................... void InitT0()
310 .................... // Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu) 310 .................... // Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu)
311 .................... { 311 .................... {
312 .................... setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); // T0 z internich hodin 1/4 312 .................... setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); // T0 z internich hodin 1/4
313 * 313 *
314 016D: BSF 03.5 314 016D: BSF 03.5
315 016E: MOVF 01,W 315 016E: MOVF 01,W
316 016F: ANDLW C0 316 016F: ANDLW C0
317 0170: IORLW 01 317 0170: IORLW 01
318 0171: MOVWF 01 318 0171: MOVWF 01
319 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // generuj preruseni od T0 319 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // generuj preruseni od T0
320 0172: BCF 03.5 320 0172: BCF 03.5
321 0173: BSF 0B.5 321 0173: BSF 0B.5
322 .................... enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni 322 .................... enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
323 0174: MOVLW C0 323 0174: MOVLW C0
324 0175: IORWF 0B,F 324 0175: IORWF 0B,F
325 0176: BCF 0A.3 325 0176: BCF 0A.3
326 0177: GOTO 277 (RETURN) 326 0177: GOTO 277 (RETURN)
327 .................... } 327 .................... }
328 .................... 328 ....................
329 .................... 329 ....................
330 .................... // Globalni promenna pro mereni casu 330 .................... // Globalni promenna pro mereni casu
331 .................... // Nastavuje se procedurou TimeSet() 331 .................... // Nastavuje se procedurou TimeSet()
332 .................... // Testuje se funkci TimeIf() 332 .................... // Testuje se funkci TimeIf()
333 .................... // Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo() 333 .................... // Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo()
334 .................... unsigned int16 TimeTime; 334 .................... unsigned int16 TimeTime;
335 .................... 335 ....................
336 .................... 336 ....................
337 .................... void TimerSet(unsigned int16 Time) 337 .................... void TimerSet(unsigned int16 Time)
338 .................... // Nastavi casovac na zadany pocet ms 338 .................... // Nastavi casovac na zadany pocet ms
339 .................... // Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf() 339 .................... // Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf()
340 .................... { 340 .................... {
341 .................... // Nastav hodnotu 341 .................... // Nastav hodnotu
342 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni 342 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
343 * 343 *
344 01DB: BCF 0B.5 344 01DB: BCF 0B.5
345 .................... TimeTime=Time; // pri nastavovani hodnoty 345 .................... TimeTime=Time; // pri nastavovani hodnoty
346 01DC: MOVF 3D,W 346 01DC: MOVF 3D,W
347 01DD: MOVWF 2B 347 01DD: MOVWF 2B
348 01DE: MOVF 3C,W 348 01DE: MOVF 3C,W
349 01DF: MOVWF 2A 349 01DF: MOVWF 2A
350 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // promenne (o delce vice nez 8 bitu) 350 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // promenne (o delce vice nez 8 bitu)
351 01E0: BSF 0B.5 351 01E0: BSF 0B.5
352 01E1: RETLW 00 352 01E1: RETLW 00
353 .................... } 353 .................... }
354 .................... 354 ....................
355 .................... 355 ....................
356 .................... int1 TimerIf() 356 .................... int1 TimerIf()
357 .................... // Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl 357 .................... // Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl
358 .................... { 358 .................... {
359 .................... int1 Flag; // pomocna promenna 359 .................... int1 Flag; // pomocna promenna
360 .................... 360 ....................
361 .................... // Otestuj casovac 361 .................... // Otestuj casovac
362 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni 362 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
363 01E2: BCF 0B.5 363 01E2: BCF 0B.5
364 .................... Flag=(TimeTime==0); // behem testu promenne 364 .................... Flag=(TimeTime==0); // behem testu promenne
365 01E3: MOVF 2A,F 365 01E3: MOVF 2A,F
366 01E4: BTFSS 03.2 366 01E4: BTFSS 03.2
367 01E5: GOTO 1E9 367 01E5: GOTO 1E9
368 01E6: MOVF 2B,F 368 01E6: MOVF 2B,F
369 01E7: BTFSC 03.2 369 01E7: BTFSC 03.2
370 01E8: GOTO 1EB 370 01E8: GOTO 1EB
371 01E9: BCF 3C.0 371 01E9: BCF 3C.0
372 01EA: GOTO 1EC 372 01EA: GOTO 1EC
373 01EB: BSF 3C.0 373 01EB: BSF 3C.0
374 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // ted uz muze 374 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); // ted uz muze
375 01EC: BSF 0B.5 375 01EC: BSF 0B.5
376 .................... 376 ....................
377 .................... // Navratova hodnota 377 .................... // Navratova hodnota
378 .................... return Flag; // TRUE znamena dobehl casovac 378 .................... return Flag; // TRUE znamena dobehl casovac
379 01ED: MOVLW 00 379 01ED: MOVLW 00
380 01EE: BTFSC 3C.0 380 01EE: BTFSC 3C.0
381 01EF: MOVLW 01 381 01EF: MOVLW 01
382 01F0: MOVWF 78 382 01F0: MOVWF 78
383 01F1: RETLW 00 383 01F1: RETLW 00
384 .................... } 384 .................... }
385 .................... 385 ....................
386 .................... 386 ....................
387 .................... // Globalni promenne pro akceleraci 387 .................... // Globalni promenne pro akceleraci
388 .................... // Nastavuje se metodou MotorStart() 388 .................... // Nastavuje se metodou MotorStart()
389 .................... // Pouziva se v obsluze preruseni IntT0() 389 .................... // Pouziva se v obsluze preruseni IntT0()
390 .................... unsigned int8 MotorTime; // aktualni casovac pro rozjezd 390 .................... unsigned int8 MotorTime; // aktualni casovac pro rozjezd
391 .................... unsigned int8 MotorDelay; // spozdeni mezi razenim 391 .................... unsigned int8 MotorDelay; // spozdeni mezi razenim
392 .................... unsigned int8 MotorGear; // rychlostni stupen 392 .................... unsigned int8 MotorGear; // rychlostni stupen
393 .................... 393 ....................
394 .................... 394 ....................
395 .................... void MotorStart(unsigned int8 Delay) 395 .................... void MotorStart(unsigned int8 Delay)
396 .................... // Provede rizeny rozjezd motoru 396 .................... // Provede rizeny rozjezd motoru
397 .................... { 397 .................... {
398 .................... disable_interrupts(INT_RTCC); 398 .................... disable_interrupts(INT_RTCC);
399 01F2: BCF 0B.5 399 01F2: BCF 0B.5
400 .................... MotorGear=1; 400 .................... MotorGear=1;
401 01F3: MOVLW 01 401 01F3: MOVLW 01
402 01F4: MOVWF 2E 402 01F4: MOVWF 2E
403 .................... MotorDelay=Delay; 403 .................... MotorDelay=Delay;
404 01F5: MOVF 3C,W 404 01F5: MOVF 3C,W
405 01F6: MOVWF 2D 405 01F6: MOVWF 2D
406 .................... MotorTime=MotorDelay; 406 .................... MotorTime=MotorDelay;
407 01F7: MOVF 2D,W 407 01F7: MOVF 2D,W
408 01F8: MOVWF 2C 408 01F8: MOVWF 2C
409 .................... enable_interrupts(INT_RTCC); 409 .................... enable_interrupts(INT_RTCC);
410 01F9: BSF 0B.5 410 01F9: BSF 0B.5
411 01FA: MOVF 0B,W 411 01FA: MOVF 0B,W
412 01FB: ANDWF 0B,W 412 01FB: ANDWF 0B,W
413 01FC: BCF 0B.7 413 01FC: BCF 0B.7
414 01FD: MOVWF 20 414 01FD: MOVWF 20
415 .................... 415 ....................
416 .................... MotorPatternSet(1); 416 .................... MotorPatternSet(1);
417 01FE: MOVLW 01 417 01FE: MOVLW 01
418 01FF: MOVWF 43 418 01FF: MOVWF 43
419 0200: CALL 09B 419 0200: CALL 09B
420 0201: BTFSC 20.7 420 0201: BTFSC 20.7
421 0202: BSF 0B.7 421 0202: BSF 0B.7
422 0203: RETLW 00 422 0203: RETLW 00
423 .................... } 423 .................... }
424 .................... 424 ....................
425 .................... 425 ....................
426 .................... #INT_TIMER0 426 .................... #INT_TIMER0
427 .................... void IntT0() 427 .................... void IntT0()
428 .................... // Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu 428 .................... // Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu
429 .................... { 429 .................... {
430 .................... // Odpocitavani casovace 430 .................... // Odpocitavani casovace
431 .................... if (TimeTime) TimeTime--; 431 .................... if (TimeTime) TimeTime--;
432 * 432 *
433 00C4: MOVF 2A,W 433 00C4: MOVF 2A,W
434 00C5: IORWF 2B,W 434 00C5: IORWF 2B,W
435 00C6: BTFSC 03.2 435 00C6: BTFSC 03.2
436 00C7: GOTO 0CC 436 00C7: GOTO 0CC
437 00C8: MOVF 2A,W 437 00C8: MOVF 2A,W
438 00C9: BTFSC 03.2 438 00C9: BTFSC 03.2
439 00CA: DECF 2B,F 439 00CA: DECF 2B,F
440 00CB: DECF 2A,F 440 00CB: DECF 2A,F
441 .................... 441 ....................
442 .................... // Obsluha akcelerace 442 .................... // Obsluha akcelerace
443 .................... if (MotorTime) MotorTime--; // dekrementuj casovac rozjezdu 443 .................... if (MotorTime) MotorTime--; // dekrementuj casovac rozjezdu
444 00CC: MOVF 2C,F 444 00CC: MOVF 2C,F
445 00CD: BTFSC 03.2 445 00CD: BTFSC 03.2
446 00CE: GOTO 0D0 446 00CE: GOTO 0D0
447 00CF: DECF 2C,F 447 00CF: DECF 2C,F
448 .................... if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime)) // dalsi rychlostni stupen 448 .................... if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime)) // dalsi rychlostni stupen
449 00D0: MOVF 2E,F 449 00D0: MOVF 2E,F
450 00D1: BTFSC 03.2 450 00D1: BTFSC 03.2
451 00D2: GOTO 0E0 451 00D2: GOTO 0E0
452 00D3: MOVF 2E,W 452 00D3: MOVF 2E,W
453 00D4: SUBLW 07 453 00D4: SUBLW 07
454 00D5: BTFSS 03.0 454 00D5: BTFSS 03.0
455 00D6: GOTO 0E0 455 00D6: GOTO 0E0
456 00D7: MOVF 2C,F 456 00D7: MOVF 2C,F
457 00D8: BTFSS 03.2 457 00D8: BTFSS 03.2
458 00D9: GOTO 0E0 458 00D9: GOTO 0E0
459 .................... { 459 .................... {
460 .................... MotorTime=MotorDelay; // znovu nastav casovac 460 .................... MotorTime=MotorDelay; // znovu nastav casovac
461 00DA: MOVF 2D,W 461 00DA: MOVF 2D,W
462 00DB: MOVWF 2C 462 00DB: MOVWF 2C
463 .................... MotorGear++; // dalsi rychlost 463 .................... MotorGear++; // dalsi rychlost
464 00DC: INCF 2E,F 464 00DC: INCF 2E,F
465 .................... MotorPatternSet(MotorGear); // nastav rychlost 465 .................... MotorPatternSet(MotorGear); // nastav rychlost
466 00DD: MOVF 2E,W 466 00DD: MOVF 2E,W
467 00DE: MOVWF 43 467 00DE: MOVWF 43
468 00DF: CALL 09B 468 00DF: CALL 09B
469 .................... } 469 .................... }
470 00E0: BCF 0B.2 470 00E0: BCF 0B.2
471 00E1: BCF 0A.3 471 00E1: BCF 0A.3
472 00E2: GOTO 026 472 00E2: GOTO 026
473 .................... } 473 .................... }
474 .................... 474 ....................
475 .................... 475 ....................
476 .................... // Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu 476 .................... // Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu
477 .................... int8 ReadAD(int8 Ch) 477 .................... int8 ReadAD(int8 Ch)
478 .................... { 478 .................... {
479 .................... // Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni 479 .................... // Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni
480 .................... if (Ch==4) output_high(REFPOWER); 480 .................... if (Ch==4) output_high(REFPOWER);
481 * 481 *
482 0178: MOVF 3C,W 482 0178: MOVF 3C,W
483 0179: SUBLW 04 483 0179: SUBLW 04
484 017A: BTFSS 03.2 484 017A: BTFSS 03.2
485 017B: GOTO 180 485 017B: GOTO 180
486 017C: BSF 03.5 486 017C: BSF 03.5
487 017D: BCF 06.1 487 017D: BCF 06.1
488 017E: BCF 03.5 488 017E: BCF 03.5
489 017F: BSF 06.1 489 017F: BSF 06.1
490 .................... 490 ....................
491 .................... // Inicializace a cislo kanalu 491 .................... // Inicializace a cislo kanalu
492 .................... ADCON1=0x30; // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify 492 .................... ADCON1=0x30; // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify
493 0180: MOVLW 30 493 0180: MOVLW 30
494 0181: BSF 03.5 494 0181: BSF 03.5
495 0182: MOVWF 1F 495 0182: MOVWF 1F
496 .................... ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu 496 .................... ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu
497 0183: BCF 03.5 497 0183: BCF 03.5
498 0184: RLF 3C,W 498 0184: RLF 3C,W
499 0185: MOVWF 77 499 0185: MOVWF 77
500 0186: RLF 77,F 500 0186: RLF 77,F
501 0187: RLF 77,F 501 0187: RLF 77,F
502 0188: MOVLW F8 502 0188: MOVLW F8
503 0189: ANDWF 77,F 503 0189: ANDWF 77,F
504 018A: MOVF 77,W 504 018A: MOVF 77,W
505 018B: ADDLW 41 505 018B: ADDLW 41
506 018C: MOVWF 1F 506 018C: MOVWF 1F
507 .................... 507 ....................
508 .................... // Mereni 508 .................... // Mereni
509 .................... delay_us(50); // doba na prepnuti kanalu 509 .................... delay_us(50); // doba na prepnuti kanalu
510 018D: MOVLW 11 510 018D: MOVLW 11
511 018E: MOVWF 77 511 018E: MOVWF 77
512 018F: DECFSZ 77,F 512 018F: DECFSZ 77,F
513 0190: GOTO 18F 513 0190: GOTO 18F
514 .................... ADCON0 |= 4; // start prevodu 514 .................... ADCON0 |= 4; // start prevodu
515 0191: BSF 1F.2 515 0191: BSF 1F.2
516 .................... delay_us(50); // doba na prevod 516 .................... delay_us(50); // doba na prevod
517 0192: MOVLW 11 517 0192: MOVLW 11
518 0193: MOVWF 77 518 0193: MOVWF 77
519 0194: DECFSZ 77,F 519 0194: DECFSZ 77,F
520 0195: GOTO 194 520 0195: GOTO 194
521 .................... 521 ....................
522 .................... // Vypnu napajeni Vref (vzdycky) 522 .................... // Vypnu napajeni Vref (vzdycky)
523 .................... output_low(REFPOWER); 523 .................... output_low(REFPOWER);
524 0196: BSF 03.5 524 0196: BSF 03.5
525 0197: BCF 06.1 525 0197: BCF 06.1
526 0198: BCF 03.5 526 0198: BCF 03.5
527 0199: BCF 06.1 527 0199: BCF 06.1
528 .................... 528 ....................
529 .................... // Navrat hodnoty 529 .................... // Navrat hodnoty
530 .................... return ADRESH; 530 .................... return ADRESH;
531 019A: MOVF 1E,W 531 019A: MOVF 1E,W
532 019B: MOVWF 78 532 019B: MOVWF 78
533 019C: RETLW 00 533 019C: RETLW 00
534 .................... } 534 .................... }
535 .................... 535 ....................
536 .................... 536 ....................
537 .................... void main() 537 .................... void main()
538 .................... { 538 .................... {
539 .................... unsigned int8 Debug; 539 .................... unsigned int8 Debug;
540 .................... unsigned int8 i; 540 .................... unsigned int8 i;
541 * 541 *
542 0204: CLRF 04 542 0204: CLRF 04
543 0205: MOVLW 1F 543 0205: MOVLW 1F
544 0206: ANDWF 03,F 544 0206: ANDWF 03,F
545 0207: BSF 03.5 545 0207: BSF 03.5
546 0208: CLRF 1F 546 0208: CLRF 1F
547 0209: CLRF 1D 547 0209: CLRF 1D
548 020A: MOVLW 07 548 020A: MOVLW 07
549 020B: BCF 03.5 549 020B: BCF 03.5
550 020C: MOVWF 1F 550 020C: MOVWF 1F
551 .................... 551 ....................
552 .................... // Hodiny 552 .................... // Hodiny
553 .................... OSCCON = 0x62; // 4 MHz interni RC oscilator 553 .................... OSCCON = 0x62; // 4 MHz interni RC oscilator
554 020D: MOVLW 62 554 020D: MOVLW 62
555 020E: BSF 03.5 555 020E: BSF 03.5
556 020F: MOVWF 0F 556 020F: MOVWF 0F
557 .................... 557 ....................
558 .................... // Digitalni vystupy 558 .................... // Digitalni vystupy
559 .................... output_low(PWM); // PWM vystup 559 .................... output_low(PWM); // PWM vystup
560 0210: BCF 06.3 560 0210: BCF 06.3
561 0211: BCF 03.5 561 0211: BCF 03.5
562 0212: BCF 06.3 562 0212: BCF 06.3
563 .................... output_low(MOTOR); // Proud do motoru 563 .................... output_low(MOTOR); // Proud do motoru
564 0213: BSF 03.5 564 0213: BSF 03.5
565 0214: BCF 06.2 565 0214: BCF 06.2
566 0215: BCF 03.5 566 0215: BCF 03.5
567 0216: BCF 06.2 567 0216: BCF 06.2
568 .................... output_low(REFPOWER); // Napajeni Vref 568 .................... output_low(REFPOWER); // Napajeni Vref
569 0217: BSF 03.5 569 0217: BSF 03.5
570 0218: BCF 06.1 570 0218: BCF 06.1
571 0219: BCF 03.5 571 0219: BCF 03.5
572 021A: BCF 06.1 572 021A: BCF 06.1
573 .................... port_b_pullups(TRUE); // Zbyvajici vyvody portu B 573 .................... port_b_pullups(TRUE); // Zbyvajici vyvody portu B
574 021B: BSF 03.5 574 021B: BSF 03.5
575 021C: BCF 01.7 575 021C: BCF 01.7
576 .................... 576 ....................
577 .................... // Watch Dog 577 .................... // Watch Dog
578 .................... PSA=0; // preddelic prirazen casovaci 578 .................... PSA=0; // preddelic prirazen casovaci
579 021D: BCF 01.3 579 021D: BCF 01.3
580 .................... WDTCON=0x0E; // Watch Dog cca 130ms 580 .................... WDTCON=0x0E; // Watch Dog cca 130ms
581 021E: MOVLW 0E 581 021E: MOVLW 0E
582 021F: BCF 03.5 582 021F: BCF 03.5
583 0220: BSF 03.6 583 0220: BSF 03.6
584 0221: MOVWF 05 584 0221: MOVWF 05
585 .................... 585 ....................
586 .................... // Analogove vstupy 586 .................... // Analogove vstupy
587 .................... ANSEL = 0x1F; // AN0 az AN4 587 .................... ANSEL = 0x1F; // AN0 az AN4
588 0222: MOVLW 1F 588 0222: MOVLW 1F
589 0223: BSF 03.5 589 0223: BSF 03.5
590 0224: BCF 03.6 590 0224: BCF 03.6
591 0225: MOVWF 1B 591 0225: MOVWF 1B
592 .................... 592 ....................
593 .................... // nastaveni RS232 593 .................... // nastaveni RS232
594 .................... InitRS232(); // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms) 594 .................... InitRS232(); // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms)
595 0226: BCF 03.5 595 0226: BCF 03.5
596 0227: GOTO 0E3 596 0227: GOTO 0E3
597 .................... 597 ....................
598 .................... // Pipnuti (a cekani) 598 .................... // Pipnuti (a cekani)
599 .................... for (i=1;i<30;i++) // pocet 1/2 period 599 .................... for (i=1;i<30;i++) // pocet 1/2 period
600 0228: MOVLW 01 600 0228: MOVLW 01
601 0229: MOVWF 30 601 0229: MOVWF 30
602 022A: MOVF 30,W 602 022A: MOVF 30,W
603 022B: SUBLW 1D 603 022B: SUBLW 1D
604 022C: BTFSS 03.0 604 022C: BTFSS 03.0
605 022D: GOTO 245 605 022D: GOTO 245
606 .................... { 606 .................... {
607 .................... int1 beep; // stavova promenna pro pipak 607 .................... int1 beep; // stavova promenna pro pipak
608 .................... 608 ....................
609 .................... output_bit(BEEP0,beep); 609 .................... output_bit(BEEP0,beep);
610 022E: BTFSC 31.0 610 022E: BTFSC 31.0
611 022F: GOTO 232 611 022F: GOTO 232
612 0230: BCF 05.6 612 0230: BCF 05.6
613 0231: GOTO 233 613 0231: GOTO 233
614 0232: BSF 05.6 614 0232: BSF 05.6
615 0233: BSF 03.5 615 0233: BSF 03.5
616 0234: BCF 05.6 616 0234: BCF 05.6
617 .................... beep=~beep; 617 .................... beep=~beep;
618 0235: MOVLW 01 618 0235: MOVLW 01
619 0236: BCF 03.5 619 0236: BCF 03.5
620 0237: XORWF 31,F 620 0237: XORWF 31,F
621 .................... output_bit(BEEP1,beep); 621 .................... output_bit(BEEP1,beep);
622 0238: BTFSC 31.0 622 0238: BTFSC 31.0
623 0239: GOTO 23C 623 0239: GOTO 23C
624 023A: BCF 05.7 624 023A: BCF 05.7
625 023B: GOTO 23D 625 023B: GOTO 23D
626 023C: BSF 05.7 626 023C: BSF 05.7
627 023D: BSF 03.5 627 023D: BSF 03.5
628 023E: BCF 05.7 628 023E: BCF 05.7
629 .................... delay_us(1000); 629 .................... delay_us(1000);
630 023F: MOVLW 01 630 023F: MOVLW 01
631 0240: BCF 03.5 631 0240: BCF 03.5
632 0241: MOVWF 3C 632 0241: MOVWF 3C
633 0242: CALL 0EF 633 0242: CALL 0EF
634 .................... } 634 .................... }
635 0243: INCF 30,F 635 0243: INCF 30,F
636 0244: GOTO 22A 636 0244: GOTO 22A
637 .................... 637 ....................
638 .................... // Rozhodnuti o rezimu cinnosti 638 .................... // Rozhodnuti o rezimu cinnosti
639 .................... Debug=0; 639 .................... Debug=0;
640 0245: CLRF 2F 640 0245: CLRF 2F
641 .................... if (~input(SW0)) Debug|=1; // precti bit 0 641 .................... if (~input(SW0)) Debug|=1; // precti bit 0
642 0246: BSF 03.5 642 0246: BSF 03.5
643 0247: BSF 06.7 643 0247: BSF 06.7
644 0248: BCF 03.5 644 0248: BCF 03.5
645 0249: BTFSC 06.7 645 0249: BTFSC 06.7
646 024A: GOTO 24C 646 024A: GOTO 24C
647 024B: BSF 2F.0 647 024B: BSF 2F.0
648 .................... if (~input(SW1)) Debug|=2; // precti bit 1 648 .................... if (~input(SW1)) Debug|=2; // precti bit 1
649 024C: BSF 03.5 649 024C: BSF 03.5
650 024D: BSF 06.6 650 024D: BSF 06.6
651 024E: BCF 03.5 651 024E: BCF 03.5
652 024F: BTFSC 06.6 652 024F: BTFSC 06.6
653 0250: GOTO 252 653 0250: GOTO 252
654 0251: BSF 2F.1 654 0251: BSF 2F.1
655 .................... output_low(SW0); // nastav L aby se snizila spotreba 655 .................... output_low(SW0); // nastav L aby se snizila spotreba
656 0252: BSF 03.5 656 0252: BSF 03.5
657 0253: BCF 06.7 657 0253: BCF 06.7
658 0254: BCF 03.5 658 0254: BCF 03.5
659 0255: BCF 06.7 659 0255: BCF 06.7
660 .................... output_low(SW1); // na obou vstupech 660 .................... output_low(SW1); // na obou vstupech
661 0256: BSF 03.5 661 0256: BSF 03.5
662 0257: BCF 06.6 662 0257: BCF 06.6
663 0258: BCF 03.5 663 0258: BCF 03.5
664 0259: BCF 06.6 664 0259: BCF 06.6
665 .................... 665 ....................
666 .................... // Zobrazeni rezimu 666 .................... // Zobrazeni rezimu
667 .................... printf(Putc,"\fMode:%d",Debug); 667 .................... printf(Putc,"\fMode:%d",Debug);
668 * 668 *
669 0049: BCF 0A.0 669 0049: BCF 0A.0
670 004A: BCF 0A.1 670 004A: BCF 0A.1
671 004B: BCF 0A.2 671 004B: BCF 0A.2
672 004C: ADDWF 02,F 672 004C: ADDWF 02,F
673 004D: RETLW 0C 673 004D: RETLW 0C
674 004E: RETLW 4D 674 004E: RETLW 4D
675 004F: RETLW 6F 675 004F: RETLW 6F
676 0050: RETLW 64 676 0050: RETLW 64
677 0051: RETLW 65 677 0051: RETLW 65
678 0052: RETLW 3A 678 0052: RETLW 3A
679 0053: RETLW 25 679 0053: RETLW 25
680 0054: RETLW 64 680 0054: RETLW 64
681 0055: RETLW 00 681 0055: RETLW 00
682 * 682 *
683 0129: MOVF 3D,W 683 0129: MOVF 3D,W
684 012A: MOVWF 77 684 012A: MOVWF 77
685 012B: BTFSC 3D.7 685 012B: BTFSC 3D.7
686 012C: GOTO 131 686 012C: GOTO 131
687 012D: BTFSS 3E.2 687 012D: BTFSS 3E.2
688 012E: GOTO 13B 688 012E: GOTO 13B
689 012F: MOVLW 20 689 012F: MOVLW 20
690 0130: GOTO 136 690 0130: GOTO 136
691 0131: COMF 77,F 691 0131: COMF 77,F
692 0132: INCF 77,F 692 0132: INCF 77,F
693 0133: MOVF 77,W 693 0133: MOVF 77,W
694 0134: MOVWF 3D 694 0134: MOVWF 3D
695 0135: MOVLW 2D 695 0135: MOVLW 2D
696 0136: MOVWF 78 696 0136: MOVWF 78
697 0137: MOVWF 40 697 0137: MOVWF 40
698 0138: CALL 106 698 0138: CALL 106
699 0139: BTFSS 3E.2 699 0139: BTFSS 3E.2
700 013A: BSF 3E.3 700 013A: BSF 3E.3
701 013B: MOVF 3D,W 701 013B: MOVF 3D,W
702 013C: MOVWF 40 702 013C: MOVWF 40
703 013D: MOVLW 64 703 013D: MOVLW 64
704 013E: MOVWF 41 704 013E: MOVWF 41
705 013F: CALL 114 705 013F: CALL 114
706 0140: MOVF 77,W 706 0140: MOVF 77,W
707 0141: MOVWF 3D 707 0141: MOVWF 3D
708 0142: MOVF 78,W 708 0142: MOVF 78,W
709 0143: MOVLW 30 709 0143: MOVLW 30
710 0144: BTFSS 03.2 710 0144: BTFSS 03.2
711 0145: GOTO 14D 711 0145: GOTO 14D
712 0146: BTFSC 3E.0 712 0146: BTFSC 3E.0
713 0147: BSF 3E.3 713 0147: BSF 3E.3
714 0148: BTFSC 3E.3 714 0148: BTFSC 3E.3
715 0149: GOTO 153 715 0149: GOTO 153
716 014A: BTFSC 3E.4 716 014A: BTFSC 3E.4
717 014B: MOVLW 20 717 014B: MOVLW 20
718 014C: GOTO 14F 718 014C: GOTO 14F
719 014D: BCF 3E.3 719 014D: BCF 3E.3
720 014E: BCF 3E.4 720 014E: BCF 3E.4
721 014F: ADDWF 78,F 721 014F: ADDWF 78,F
722 0150: MOVF 78,W 722 0150: MOVF 78,W
723 0151: MOVWF 40 723 0151: MOVWF 40
724 0152: CALL 106 724 0152: CALL 106
725 0153: MOVF 3D,W 725 0153: MOVF 3D,W
726 0154: MOVWF 40 726 0154: MOVWF 40
727 0155: MOVLW 0A 727 0155: MOVLW 0A
728 0156: MOVWF 41 728 0156: MOVWF 41
729 0157: CALL 114 729 0157: CALL 114
730 0158: MOVF 77,W 730 0158: MOVF 77,W
731 0159: MOVWF 3D 731 0159: MOVWF 3D
732 015A: MOVF 78,W 732 015A: MOVF 78,W
733 015B: MOVLW 30 733 015B: MOVLW 30
734 015C: BTFSS 03.2 734 015C: BTFSS 03.2
735 015D: GOTO 162 735 015D: GOTO 162
736 015E: BTFSC 3E.3 736 015E: BTFSC 3E.3
737 015F: GOTO 166 737 015F: GOTO 166
738 0160: BTFSC 3E.4 738 0160: BTFSC 3E.4
739 0161: MOVLW 20 739 0161: MOVLW 20
740 0162: ADDWF 78,F 740 0162: ADDWF 78,F
741 0163: MOVF 78,W 741 0163: MOVF 78,W
742 0164: MOVWF 40 742 0164: MOVWF 40
743 0165: CALL 106 743 0165: CALL 106
744 0166: MOVLW 30 744 0166: MOVLW 30
745 0167: ADDWF 3D,F 745 0167: ADDWF 3D,F
746 0168: MOVF 3D,W 746 0168: MOVF 3D,W
747 0169: MOVWF 40 747 0169: MOVWF 40
748 016A: CALL 106 748 016A: CALL 106
749 016B: BCF 0A.3 749 016B: BCF 0A.3
750 016C: GOTO 269 (RETURN) 750 016C: GOTO 269 (RETURN)
751 * 751 *
752 025A: CLRF 3C 752 025A: CLRF 3C
753 025B: MOVF 3C,W 753 025B: MOVF 3C,W
754 025C: CALL 049 754 025C: CALL 049
755 025D: INCF 3C,F 755 025D: INCF 3C,F
756 025E: MOVWF 40 756 025E: MOVWF 40
757 025F: CALL 106 757 025F: CALL 106
758 0260: MOVLW 06 758 0260: MOVLW 06
759 0261: SUBWF 3C,W 759 0261: SUBWF 3C,W
760 0262: BTFSS 03.2 760 0262: BTFSS 03.2
761 0263: GOTO 25B 761 0263: GOTO 25B
762 0264: MOVF 2F,W 762 0264: MOVF 2F,W
763 0265: MOVWF 3D 763 0265: MOVWF 3D
764 0266: MOVLW 18 764 0266: MOVLW 18
765 0267: MOVWF 3E 765 0267: MOVWF 3E
766 0268: GOTO 129 766 0268: GOTO 129
767 .................... 767 ....................
768 .................... // Inicializace PWM 768 .................... // Inicializace PWM
769 .................... PR2 = 0x1F; // perioda PWM casovace 769 .................... PR2 = 0x1F; // perioda PWM casovace
770 0269: MOVLW 1F 770 0269: MOVLW 1F
771 026A: BSF 03.5 771 026A: BSF 03.5
772 026B: MOVWF 12 772 026B: MOVWF 12
773 .................... T2CON = 0x04; // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu 773 .................... T2CON = 0x04; // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu
774 026C: MOVLW 04 774 026C: MOVLW 04
775 026D: BCF 03.5 775 026D: BCF 03.5
776 026E: MOVWF 12 776 026E: MOVWF 12
777 .................... CCP1CON = 0x0C; // PWM mode, lsb bity nulove 777 .................... CCP1CON = 0x0C; // PWM mode, lsb bity nulove
778 026F: MOVLW 0C 778 026F: MOVLW 0C
779 0270: MOVWF 17 779 0270: MOVWF 17
780 .................... CCPR1L = 0; // na zacatku nulova data 780 .................... CCPR1L = 0; // na zacatku nulova data
781 0271: CLRF 15 781 0271: CLRF 15
782 .................... output_low(PWM); // PWM vystup 782 .................... output_low(PWM); // PWM vystup
783 0272: BSF 03.5 783 0272: BSF 03.5
784 0273: BCF 06.3 784 0273: BCF 06.3
785 0274: BCF 03.5 785 0274: BCF 03.5
786 0275: BCF 06.3 786 0275: BCF 06.3
787 .................... 787 ....................
788 .................... // Inicializace casovace 788 .................... // Inicializace casovace
789 .................... InitT0(); // nastav casovac na cca 1ms 789 .................... InitT0(); // nastav casovac na cca 1ms
790 0276: GOTO 16D 790 0276: GOTO 16D
791 .................... 791 ....................
792 .................... // Test menice PWM a rozjezdoveho PWM 792 .................... // Test menice PWM a rozjezdoveho PWM
793 .................... if (Debug==1) 793 .................... if (Debug==1)
794 0277: DECFSZ 2F,W 794 0277: DECFSZ 2F,W
795 0278: GOTO 2B0 795 0278: GOTO 2B0
796 .................... { 796 .................... {
797 .................... unsigned int8 Data1; // poteniometr P1 = PWM 797 .................... unsigned int8 Data1; // poteniometr P1 = PWM
798 .................... unsigned int8 Data2; // poteniometr P2 = Rozjezd 798 .................... unsigned int8 Data2; // poteniometr P2 = Rozjezd
799 .................... 799 ....................
800 .................... while (1) 800 .................... while (1)
801 .................... { 801 .................... {
802 .................... // watch dog 802 .................... // watch dog
803 .................... restart_wdt(); 803 .................... restart_wdt();
804 0279: CLRWDT 804 0279: CLRWDT
805 .................... 805 ....................
806 .................... // mereni vstupu 806 .................... // mereni vstupu
807 .................... Data1=ReadAD(0); // nacti parametr pro PWM 807 .................... Data1=ReadAD(0); // nacti parametr pro PWM
808 027A: CLRF 3C 808 027A: CLRF 3C
809 027B: CALL 178 809 027B: CALL 178
810 027C: MOVF 78,W 810 027C: MOVF 78,W
811 027D: MOVWF 32 811 027D: MOVWF 32
812 .................... Data1>>=2; // redukuj rozsah na 0 az 63 812 .................... Data1>>=2; // redukuj rozsah na 0 az 63
813 027E: RRF 32,F 813 027E: RRF 32,F
814 027F: RRF 32,F 814 027F: RRF 32,F
815 0280: MOVLW 3F 815 0280: MOVLW 3F
816 0281: ANDWF 32,F 816 0281: ANDWF 32,F
817 .................... Data2=ReadAD(1); // nacti parametr pro rozjezd 817 .................... Data2=ReadAD(1); // nacti parametr pro rozjezd
818 0282: MOVLW 01 818 0282: MOVLW 01
819 0283: MOVWF 3C 819 0283: MOVWF 3C
820 0284: CALL 178 820 0284: CALL 178
821 0285: MOVF 78,W 821 0285: MOVF 78,W
822 0286: MOVWF 33 822 0286: MOVWF 33
823 .................... Data2>>=4; // redukuj rozsah na 0 az 15 823 .................... Data2>>=4; // redukuj rozsah na 0 az 15
824 0287: SWAPF 33,F 824 0287: SWAPF 33,F
825 0288: MOVLW 0F 825 0288: MOVLW 0F
826 0289: ANDWF 33,F 826 0289: ANDWF 33,F
827 .................... 827 ....................
828 .................... // zobrazeni 828 .................... // zobrazeni
829 .................... printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2); 829 .................... printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2);
830 * 830 *
831 0056: BCF 0A.0 831 0056: BCF 0A.0
832 0057: BCF 0A.1 832 0057: BCF 0A.1
833 0058: BCF 0A.2 833 0058: BCF 0A.2
834 0059: ADDWF 02,F 834 0059: ADDWF 02,F
835 005A: RETLW 0A 835 005A: RETLW 0A
836 005B: RETLW 50 836 005B: RETLW 50
837 005C: RETLW 57 837 005C: RETLW 57
838 005D: RETLW 4D 838 005D: RETLW 4D
839 005E: RETLW 3A 839 005E: RETLW 3A
840 005F: RETLW 25 840 005F: RETLW 25
841 0060: RETLW 30 841 0060: RETLW 30
842 0061: RETLW 33 842 0061: RETLW 33
843 0062: RETLW 75 843 0062: RETLW 75
844 0063: RETLW 20 844 0063: RETLW 20
845 0064: RETLW 52 845 0064: RETLW 52
846 0065: RETLW 55 846 0065: RETLW 55
847 0066: RETLW 4E 847 0066: RETLW 4E
848 0067: RETLW 3A 848 0067: RETLW 3A
849 0068: RETLW 25 849 0068: RETLW 25
850 0069: RETLW 30 850 0069: RETLW 30
851 006A: RETLW 33 851 006A: RETLW 33
852 006B: RETLW 75 852 006B: RETLW 75
853 006C: RETLW 00 853 006C: RETLW 00
854 * 854 *
855 019D: MOVF 78,W 855 019D: MOVF 78,W
856 019E: MOVF 3E,W 856 019E: MOVF 3E,W
857 019F: MOVWF 40 857 019F: MOVWF 40
858 01A0: MOVLW 64 858 01A0: MOVLW 64
859 01A1: MOVWF 41 859 01A1: MOVWF 41
860 01A2: CALL 114 860 01A2: CALL 114
861 01A3: MOVF 77,W 861 01A3: MOVF 77,W
862 01A4: MOVWF 3E 862 01A4: MOVWF 3E
863 01A5: MOVF 78,W 863 01A5: MOVF 78,W
864 01A6: MOVLW 30 864 01A6: MOVLW 30
865 01A7: BTFSS 03.2 865 01A7: BTFSS 03.2
866 01A8: GOTO 1B0 866 01A8: GOTO 1B0
867 01A9: BTFSC 3F.0 867 01A9: BTFSC 3F.0
868 01AA: BSF 3F.3 868 01AA: BSF 3F.3
869 01AB: BTFSC 3F.3 869 01AB: BTFSC 3F.3
870 01AC: GOTO 1B6 870 01AC: GOTO 1B6
871 01AD: BTFSC 3F.4 871 01AD: BTFSC 3F.4
872 01AE: MOVLW 20 872 01AE: MOVLW 20
873 01AF: GOTO 1B2 873 01AF: GOTO 1B2
874 01B0: BCF 3F.3 874 01B0: BCF 3F.3
875 01B1: BCF 3F.4 875 01B1: BCF 3F.4
876 01B2: ADDWF 78,F 876 01B2: ADDWF 78,F
877 01B3: MOVF 78,W 877 01B3: MOVF 78,W
878 01B4: MOVWF 40 878 01B4: MOVWF 40
879 01B5: CALL 106 879 01B5: CALL 106
880 01B6: MOVF 3E,W 880 01B6: MOVF 3E,W
881 01B7: MOVWF 40 881 01B7: MOVWF 40
882 01B8: MOVLW 0A 882 01B8: MOVLW 0A
883 01B9: MOVWF 41 883 01B9: MOVWF 41
884 01BA: CALL 114 884 01BA: CALL 114
885 01BB: MOVF 77,W 885 01BB: MOVF 77,W
886 01BC: MOVWF 3E 886 01BC: MOVWF 3E
887 01BD: MOVF 78,W 887 01BD: MOVF 78,W
888 01BE: MOVLW 30 888 01BE: MOVLW 30
889 01BF: BTFSS 03.2 889 01BF: BTFSS 03.2
890 01C0: GOTO 1C5 890 01C0: GOTO 1C5
891 01C1: BTFSC 3F.3 891 01C1: BTFSC 3F.3
892 01C2: GOTO 1C9 892 01C2: GOTO 1C9
893 01C3: BTFSC 3F.4 893 01C3: BTFSC 3F.4
894 01C4: MOVLW 20 894 01C4: MOVLW 20
895 01C5: ADDWF 78,F 895 01C5: ADDWF 78,F
896 01C6: MOVF 78,W 896 01C6: MOVF 78,W
897 01C7: MOVWF 40 897 01C7: MOVWF 40
898 01C8: CALL 106 898 01C8: CALL 106
899 01C9: MOVLW 30 899 01C9: MOVLW 30
900 01CA: ADDWF 3E,F 900 01CA: ADDWF 3E,F
901 01CB: MOVF 3E,W 901 01CB: MOVF 3E,W
902 01CC: MOVWF 40 902 01CC: MOVWF 40
903 01CD: CALL 106 903 01CD: CALL 106
904 01CE: RETLW 00 904 01CE: RETLW 00
905 * 905 *
906 028A: CLRF 3C 906 028A: CLRF 3C
907 028B: MOVF 3C,W 907 028B: MOVF 3C,W
908 028C: CALL 056 908 028C: CALL 056
909 028D: INCF 3C,F 909 028D: INCF 3C,F
910 028E: MOVWF 40 910 028E: MOVWF 40
911 028F: CALL 106 911 028F: CALL 106
912 0290: MOVLW 05 912 0290: MOVLW 05
913 0291: SUBWF 3C,W 913 0291: SUBWF 3C,W
914 0292: BTFSS 03.2 914 0292: BTFSS 03.2
915 0293: GOTO 28B 915 0293: GOTO 28B
916 0294: MOVF 32,W 916 0294: MOVF 32,W
917 0295: MOVWF 3E 917 0295: MOVWF 3E
918 0296: CLRF 3F 918 0296: CLRF 3F
919 0297: CALL 19D 919 0297: CALL 19D
920 0298: MOVLW 09 920 0298: MOVLW 09
921 0299: MOVWF 3D 921 0299: MOVWF 3D
922 029A: MOVF 3D,W 922 029A: MOVF 3D,W
923 029B: CALL 056 923 029B: CALL 056
924 029C: INCF 3D,F 924 029C: INCF 3D,F
925 029D: MOVWF 40 925 029D: MOVWF 40
926 029E: CALL 106 926 029E: CALL 106
927 029F: MOVLW 0E 927 029F: MOVLW 0E
928 02A0: SUBWF 3D,W 928 02A0: SUBWF 3D,W
929 02A1: BTFSS 03.2 929 02A1: BTFSS 03.2
930 02A2: GOTO 29A 930 02A2: GOTO 29A
931 02A3: MOVF 33,W 931 02A3: MOVF 33,W
932 02A4: MOVWF 3E 932 02A4: MOVWF 3E
933 02A5: CLRF 3F 933 02A5: CLRF 3F
934 02A6: CALL 19D 934 02A6: CALL 19D
935 .................... delay_ms(20); 935 .................... delay_ms(20);
936 02A7: MOVLW 14 936 02A7: MOVLW 14
937 02A8: MOVWF 3C 937 02A8: MOVWF 3C
938 02A9: CALL 0EF 938 02A9: CALL 0EF
939 .................... 939 ....................
940 .................... // nastaveni parametru PWM 940 .................... // nastaveni parametru PWM
941 .................... CCPR1L = Data1; 941 .................... CCPR1L = Data1;
942 02AA: MOVF 32,W 942 02AA: MOVF 32,W
943 02AB: MOVWF 15 943 02AB: MOVWF 15
944 .................... 944 ....................
945 .................... // nastaveni parametru RUN 945 .................... // nastaveni parametru RUN
946 .................... MotorSet(Data2); 946 .................... MotorSet(Data2);
947 02AC: MOVF 33,W 947 02AC: MOVF 33,W
948 02AD: MOVWF 3C 948 02AD: MOVWF 3C
949 02AE: CALL 1CF 949 02AE: CALL 1CF
950 .................... } 950 .................... }
951 02AF: GOTO 279 951 02AF: GOTO 279
952 .................... } 952 .................... }
953 .................... 953 ....................
954 .................... // Testovani rozjezdu 954 .................... // Testovani rozjezdu
955 .................... // Zadava se cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms 955 .................... // Zadava se cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms
956 .................... if (Debug==2) 956 .................... if (Debug==2)
957 02B0: MOVF 2F,W 957 02B0: MOVF 2F,W
958 02B1: SUBLW 02 958 02B1: SUBLW 02
959 02B2: BTFSS 03.2 959 02B2: BTFSS 03.2
960 02B3: GOTO 300 960 02B3: GOTO 300
961 .................... { 961 .................... {
962 .................... int8 Data; 962 .................... int8 Data;
963 .................... int8 Start; 963 .................... int8 Start;
964 .................... 964 ....................
965 .................... Start=0; // uvodni stav 965 .................... Start=0; // uvodni stav
966 02B4: CLRF 35 966 02B4: CLRF 35
967 .................... while(1) 967 .................... while(1)
968 .................... { 968 .................... {
969 .................... // Nacti a zobraz parametr 969 .................... // Nacti a zobraz parametr
970 .................... Data=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd 970 .................... Data=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd
971 02B5: MOVLW 01 971 02B5: MOVLW 01
972 02B6: MOVWF 3C 972 02B6: MOVWF 3C
973 02B7: CALL 178 973 02B7: CALL 178
974 02B8: MOVF 78,W 974 02B8: MOVF 78,W
975 02B9: MOVWF 34 975 02B9: MOVWF 34
976 .................... printf(Putc,"\nRUN: %3ums ",Data); // zobraz 976 .................... printf(Putc,"\nRUN: %3ums ",Data); // zobraz
977 * 977 *
978 006D: BCF 0A.0 978 006D: BCF 0A.0
979 006E: BCF 0A.1 979 006E: BCF 0A.1
980 006F: BCF 0A.2 980 006F: BCF 0A.2
981 0070: ADDWF 02,F 981 0070: ADDWF 02,F
982 0071: RETLW 0A 982 0071: RETLW 0A
983 0072: RETLW 52 983 0072: RETLW 52
984 0073: RETLW 55 984 0073: RETLW 55
985 0074: RETLW 4E 985 0074: RETLW 4E
986 0075: RETLW 3A 986 0075: RETLW 3A
987 0076: RETLW 20 987 0076: RETLW 20
988 0077: RETLW 25 988 0077: RETLW 25
989 0078: RETLW 33 989 0078: RETLW 33
990 0079: RETLW 75 990 0079: RETLW 75
991 007A: RETLW 6D 991 007A: RETLW 6D
992 007B: RETLW 73 992 007B: RETLW 73
993 007C: RETLW 20 993 007C: RETLW 20
994 007D: RETLW 00 994 007D: RETLW 00
995 * 995 *
996 02BA: CLRF 3C 996 02BA: CLRF 3C
997 02BB: MOVF 3C,W 997 02BB: MOVF 3C,W
998 02BC: CALL 06D 998 02BC: CALL 06D
999 02BD: INCF 3C,F 999 02BD: INCF 3C,F
1000 02BE: MOVWF 40 1000 02BE: MOVWF 40
1001 02BF: CALL 106 1001 02BF: CALL 106
1002 02C0: MOVLW 06 1002 02C0: MOVLW 06
1003 02C1: SUBWF 3C,W 1003 02C1: SUBWF 3C,W
1004 02C2: BTFSS 03.2 1004 02C2: BTFSS 03.2
1005 02C3: GOTO 2BB 1005 02C3: GOTO 2BB
1006 02C4: MOVF 34,W 1006 02C4: MOVF 34,W
1007 02C5: MOVWF 3E 1007 02C5: MOVWF 3E
1008 02C6: MOVLW 10 1008 02C6: MOVLW 10
1009 02C7: MOVWF 3F 1009 02C7: MOVWF 3F
1010 02C8: CALL 19D 1010 02C8: CALL 19D
1011 02C9: MOVLW 6D 1011 02C9: MOVLW 6D
1012 02CA: MOVWF 40 1012 02CA: MOVWF 40
1013 02CB: CALL 106 1013 02CB: CALL 106
1014 02CC: MOVLW 73 1014 02CC: MOVLW 73
1015 02CD: MOVWF 40 1015 02CD: MOVWF 40
1016 02CE: CALL 106 1016 02CE: CALL 106
1017 02CF: MOVLW 20 1017 02CF: MOVLW 20
1018 02D0: MOVWF 40 1018 02D0: MOVWF 40
1019 02D1: CALL 106 1019 02D1: CALL 106
1020 .................... delay_ms(10); // prodleva pro terminal 1020 .................... delay_ms(10); // prodleva pro terminal
1021 02D2: MOVLW 0A 1021 02D2: MOVLW 0A
1022 02D3: MOVWF 3C 1022 02D3: MOVWF 3C
1023 02D4: CALL 0EF 1023 02D4: CALL 0EF
1024 .................... 1024 ....................
1025 .................... // Uvodni pauza 1025 .................... // Uvodni pauza
1026 .................... if (Start==0) // spousti se 1x na zacatku 1026 .................... if (Start==0) // spousti se 1x na zacatku
1027 02D5: MOVF 35,F 1027 02D5: MOVF 35,F
1028 02D6: BTFSS 03.2 1028 02D6: BTFSS 03.2
1029 02D7: GOTO 2DE 1029 02D7: GOTO 2DE
1030 .................... { 1030 .................... {
1031 .................... Start++; // dalsi stav je cekani 1031 .................... Start++; // dalsi stav je cekani
1032 02D8: INCF 35,F 1032 02D8: INCF 35,F
1033 .................... TimerSet(2000); // na dokonceni uvodni prodlevy 1033 .................... TimerSet(2000); // na dokonceni uvodni prodlevy
1034 02D9: MOVLW 07 1034 02D9: MOVLW 07
1035 02DA: MOVWF 3D 1035 02DA: MOVWF 3D
1036 02DB: MOVLW D0 1036 02DB: MOVLW D0
1037 02DC: MOVWF 3C 1037 02DC: MOVWF 3C
1038 02DD: CALL 1DB 1038 02DD: CALL 1DB
1039 .................... } 1039 .................... }
1040 .................... 1040 ....................
1041 .................... // Rozjezd 1041 .................... // Rozjezd
1042 .................... if ((Start==1) && TimerIf()) 1042 .................... if ((Start==1) && TimerIf())
1043 02DE: DECFSZ 35,W 1043 02DE: DECFSZ 35,W
1044 02DF: GOTO 2F0 1044 02DF: GOTO 2F0
1045 02E0: CALL 1E2 1045 02E0: CALL 1E2
1046 02E1: MOVF 78,F 1046 02E1: MOVF 78,F
1047 02E2: BTFSC 03.2 1047 02E2: BTFSC 03.2
1048 02E3: GOTO 2F0 1048 02E3: GOTO 2F0
1049 .................... { 1049 .................... {
1050 .................... Start++; 1050 .................... Start++;
1051 02E4: INCF 35,F 1051 02E4: INCF 35,F
1052 .................... printf(Putc,"R"); 1052 .................... printf(Putc,"R");
1053 02E5: MOVLW 52 1053 02E5: MOVLW 52
1054 02E6: MOVWF 40 1054 02E6: MOVWF 40
1055 02E7: CALL 106 1055 02E7: CALL 106
1056 .................... MotorStart(Data); // rozjezd s nastavenim prodlevy 1056 .................... MotorStart(Data); // rozjezd s nastavenim prodlevy
1057 02E8: MOVF 34,W 1057 02E8: MOVF 34,W
1058 02E9: MOVWF 3C 1058 02E9: MOVWF 3C
1059 02EA: CALL 1F2 1059 02EA: CALL 1F2
1060 .................... 1060 ....................
1061 .................... TimerSet(2000); // nastav celkovy cas jizdy 1061 .................... TimerSet(2000); // nastav celkovy cas jizdy
1062 02EB: MOVLW 07 1062 02EB: MOVLW 07
1063 02EC: MOVWF 3D 1063 02EC: MOVWF 3D
1064 02ED: MOVLW D0 1064 02ED: MOVLW D0
1065 02EE: MOVWF 3C 1065 02EE: MOVWF 3C
1066 02EF: CALL 1DB 1066 02EF: CALL 1DB
1067 .................... } 1067 .................... }
1068 .................... 1068 ....................
1069 .................... // Zastaveni 1069 .................... // Zastaveni
1070 .................... if ((Start==2) && TimerIf()) 1070 .................... if ((Start==2) && TimerIf())
1071 02F0: MOVF 35,W 1071 02F0: MOVF 35,W
1072 02F1: SUBLW 02 1072 02F1: SUBLW 02
1073 02F2: BTFSS 03.2 1073 02F2: BTFSS 03.2
1074 02F3: GOTO 2FE 1074 02F3: GOTO 2FE
1075 02F4: CALL 1E2 1075 02F4: CALL 1E2
1076 02F5: MOVF 78,F 1076 02F5: MOVF 78,F
1077 02F6: BTFSC 03.2 1077 02F6: BTFSC 03.2
1078 02F7: GOTO 2FE 1078 02F7: GOTO 2FE
1079 .................... { 1079 .................... {
1080 .................... Start++; 1080 .................... Start++;
1081 02F8: INCF 35,F 1081 02F8: INCF 35,F
1082 .................... printf(Putc,"S"); 1082 .................... printf(Putc,"S");
1083 02F9: MOVLW 53 1083 02F9: MOVLW 53
1084 02FA: MOVWF 40 1084 02FA: MOVWF 40
1085 02FB: CALL 106 1085 02FB: CALL 106
1086 .................... MotorSet(0); // pokud dobehl casovac zastav motor 1086 .................... MotorSet(0); // pokud dobehl casovac zastav motor
1087 02FC: CLRF 3C 1087 02FC: CLRF 3C
1088 02FD: CALL 1CF 1088 02FD: CALL 1CF
1089 .................... } 1089 .................... }
1090 .................... 1090 ....................
1091 .................... // watch dog 1091 .................... // watch dog
1092 .................... restart_wdt(); 1092 .................... restart_wdt();
1093 02FE: CLRWDT 1093 02FE: CLRWDT
1094 .................... } 1094 .................... }
1095 02FF: GOTO 2B5 1095 02FF: GOTO 2B5
1096 .................... } 1096 .................... }
1097 .................... 1097 ....................
1098 .................... // Test nabijeciho algoritmu 1098 .................... // Test nabijeciho algoritmu
1099 .................... if (Debug==3) 1099 .................... if (Debug==3)
1100 0300: MOVF 2F,W 1100 0300: MOVF 2F,W
1101 0301: SUBLW 03 1101 0301: SUBLW 03
1102 0302: BTFSS 03.2 1102 0302: BTFSS 03.2
1103 0303: GOTO 35A 1103 0303: GOTO 35A
1104 .................... { 1104 .................... {
1105 .................... unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM 1105 .................... unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
1106 .................... unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1 1106 .................... unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
1107 .................... unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref 1107 .................... unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
1108 .................... 1108 ....................
1109 .................... // Inicializace stavove promenne 1109 .................... // Inicializace stavove promenne
1110 .................... PwmOut=0; 1110 .................... PwmOut=0;
1111 0304: CLRF 36 1111 0304: CLRF 36
1112 .................... 1112 ....................
1113 .................... // Hlavni smycka 1113 .................... // Hlavni smycka
1114 .................... while (1) 1114 .................... while (1)
1115 .................... { 1115 .................... {
1116 .................... // watch dog 1116 .................... // watch dog
1117 .................... restart_wdt(); 1117 .................... restart_wdt();
1118 0305: CLRWDT 1118 0305: CLRWDT
1119 .................... 1119 ....................
1120 .................... // pozadovana hodnota (potenciometr P1) 1120 .................... // pozadovana hodnota (potenciometr P1)
1121 .................... Req=ReadAD(0); 1121 .................... Req=ReadAD(0);
1122 0306: CLRF 3C 1122 0306: CLRF 3C
1123 0307: CALL 178 1123 0307: CALL 178
1124 0308: MOVF 78,W 1124 0308: MOVF 78,W
1125 0309: MOVWF 37 1125 0309: MOVWF 37
1126 .................... Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177 1126 .................... Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
1127 030A: CLRF 3C 1127 030A: CLRF 3C
1128 030B: CALL 178 1128 030B: CALL 178
1129 030C: BCF 03.0 1129 030C: BCF 03.0
1130 030D: RRF 78,W 1130 030D: RRF 78,W
1131 030E: MOVWF 77 1131 030E: MOVWF 77
1132 030F: ADDLW 32 1132 030F: ADDLW 32
1133 0310: MOVWF 37 1133 0310: MOVWF 37
1134 .................... 1134 ....................
1135 .................... // napeti na napajeni (vref) 1135 .................... // napeti na napajeni (vref)
1136 .................... Vref=ReadAD(4); 1136 .................... Vref=ReadAD(4);
1137 0311: MOVLW 04 1137 0311: MOVLW 04
1138 0312: MOVWF 3C 1138 0312: MOVWF 3C
1139 0313: CALL 178 1139 0313: CALL 178
1140 0314: MOVF 78,W 1140 0314: MOVF 78,W
1141 0315: MOVWF 38 1141 0315: MOVWF 38
1142 .................... 1142 ....................
1143 .................... // ricici algoritmus 1143 .................... // ricici algoritmus
1144 .................... if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++; 1144 .................... if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
1145 0316: MOVF 37,W 1145 0316: MOVF 37,W
1146 0317: SUBWF 38,W 1146 0317: SUBWF 38,W
1147 0318: BTFSC 03.0 1147 0318: BTFSC 03.0
1148 0319: GOTO 31F 1148 0319: GOTO 31F
1149 031A: MOVF 36,W 1149 031A: MOVF 36,W
1150 031B: SUBLW 1D 1150 031B: SUBLW 1D
1151 031C: BTFSS 03.0 1151 031C: BTFSS 03.0
1152 031D: GOTO 31F 1152 031D: GOTO 31F
1153 031E: INCF 36,F 1153 031E: INCF 36,F
1154 .................... if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--; 1154 .................... if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
1155 031F: MOVF 37,W 1155 031F: MOVF 37,W
1156 0320: SUBWF 38,W 1156 0320: SUBWF 38,W
1157 0321: BTFSS 03.0 1157 0321: BTFSS 03.0
1158 0322: GOTO 327 1158 0322: GOTO 327
1159 0323: MOVF 36,F 1159 0323: MOVF 36,F
1160 0324: BTFSC 03.2 1160 0324: BTFSC 03.2
1161 0325: GOTO 327 1161 0325: GOTO 327
1162 0326: DECF 36,F 1162 0326: DECF 36,F
1163 .................... Vref+=10; 1163 .................... Vref+=10;
1164 0327: MOVLW 0A 1164 0327: MOVLW 0A
1165 0328: ADDWF 38,F 1165 0328: ADDWF 38,F
1166 .................... if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu 1166 .................... if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
1167 0329: MOVF 37,W 1167 0329: MOVF 37,W
1168 032A: SUBWF 38,W 1168 032A: SUBWF 38,W
1169 032B: BTFSC 03.0 1169 032B: BTFSC 03.0
1170 032C: GOTO 332 1170 032C: GOTO 332
1171 032D: MOVF 36,W 1171 032D: MOVF 36,W
1172 032E: SUBLW 1D 1172 032E: SUBLW 1D
1173 032F: BTFSS 03.0 1173 032F: BTFSS 03.0
1174 0330: GOTO 332 1174 0330: GOTO 332
1175 0331: INCF 36,F 1175 0331: INCF 36,F
1176 .................... 1176 ....................
1177 .................... // nastaveni parametru PWM 1177 .................... // nastaveni parametru PWM
1178 .................... if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace 1178 .................... if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
1179 0332: MOVF 36,W 1179 0332: MOVF 36,W
1180 0333: SUBLW 18 1180 0333: SUBLW 18
1181 0334: BTFSC 03.0 1181 0334: BTFSC 03.0
1182 0335: GOTO 338 1182 0335: GOTO 338
1183 0336: MOVLW 18 1183 0336: MOVLW 18
1184 0337: MOVWF 36 1184 0337: MOVWF 36
1185 .................... CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu 1185 .................... CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
1186 0338: MOVF 36,W 1186 0338: MOVF 36,W
1187 0339: MOVWF 15 1187 0339: MOVWF 15
1188 .................... 1188 ....................
1189 .................... // zobrazeni 1189 .................... // zobrazeni
1190 .................... printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut); 1190 .................... printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
1191 * 1191 *
1192 007E: BCF 0A.0 1192 007E: BCF 0A.0
1193 007F: BCF 0A.1 1193 007F: BCF 0A.1
1194 0080: BCF 0A.2 1194 0080: BCF 0A.2
1195 0081: ADDWF 02,F 1195 0081: ADDWF 02,F
1196 0082: RETLW 0A 1196 0082: RETLW 0A
1197 0083: RETLW 41 1197 0083: RETLW 41
1198 0084: RETLW 4C 1198 0084: RETLW 4C
1199 0085: RETLW 47 1199 0085: RETLW 47
1200 0086: RETLW 3A 1200 0086: RETLW 3A
1201 0087: RETLW 25 1201 0087: RETLW 25
1202 0088: RETLW 30 1202 0088: RETLW 30
1203 0089: RETLW 33 1203 0089: RETLW 33
1204 008A: RETLW 75 1204 008A: RETLW 75
1205 008B: RETLW 20 1205 008B: RETLW 20
1206 008C: RETLW 25 1206 008C: RETLW 25
1207 008D: RETLW 30 1207 008D: RETLW 30
1208 008E: RETLW 33 1208 008E: RETLW 33
1209 008F: RETLW 75 1209 008F: RETLW 75
1210 0090: RETLW 20 1210 0090: RETLW 20
1211 0091: RETLW 25 1211 0091: RETLW 25
1212 0092: RETLW 30 1212 0092: RETLW 30
1213 0093: RETLW 33 1213 0093: RETLW 33
1214 0094: RETLW 75 1214 0094: RETLW 75
1215 0095: RETLW 00 1215 0095: RETLW 00
1216 * 1216 *
1217 033A: CLRF 3C 1217 033A: CLRF 3C
1218 033B: MOVF 3C,W 1218 033B: MOVF 3C,W
1219 033C: CALL 07E 1219 033C: CALL 07E
1220 033D: INCF 3C,F 1220 033D: INCF 3C,F
1221 033E: MOVWF 40 1221 033E: MOVWF 40
1222 033F: CALL 106 1222 033F: CALL 106
1223 0340: MOVLW 05 1223 0340: MOVLW 05
1224 0341: SUBWF 3C,W 1224 0341: SUBWF 3C,W
1225 0342: BTFSS 03.2 1225 0342: BTFSS 03.2
1226 0343: GOTO 33B 1226 0343: GOTO 33B
1227 0344: MOVF 37,W 1227 0344: MOVF 37,W
1228 0345: MOVWF 3E 1228 0345: MOVWF 3E
1229 0346: CLRF 3F 1229 0346: CLRF 3F
1230 0347: CALL 19D 1230 0347: CALL 19D
1231 0348: MOVLW 20 1231 0348: MOVLW 20
1232 0349: MOVWF 40 1232 0349: MOVWF 40
1233 034A: CALL 106 1233 034A: CALL 106
1234 034B: MOVF 38,W 1234 034B: MOVF 38,W
1235 034C: MOVWF 3E 1235 034C: MOVWF 3E
1236 034D: CLRF 3F 1236 034D: CLRF 3F
1237 034E: CALL 19D 1237 034E: CALL 19D
1238 034F: MOVLW 20 1238 034F: MOVLW 20
1239 0350: MOVWF 40 1239 0350: MOVWF 40
1240 0351: CALL 106 1240 0351: CALL 106
1241 0352: MOVF 36,W 1241 0352: MOVF 36,W
1242 0353: MOVWF 3E 1242 0353: MOVWF 3E
1243 0354: CLRF 3F 1243 0354: CLRF 3F
1244 0355: CALL 19D 1244 0355: CALL 19D
1245 .................... delay_ms(10); 1245 .................... delay_ms(10);
1246 0356: MOVLW 0A 1246 0356: MOVLW 0A
1247 0357: MOVWF 3C 1247 0357: MOVWF 3C
1248 0358: CALL 0EF 1248 0358: CALL 0EF
1249 .................... } 1249 .................... }
1250 0359: GOTO 305 1250 0359: GOTO 305
1251 .................... } 1251 .................... }
1252 .................... 1252 ....................
1253 .................... // Standardni beh 1253 .................... // Standardni beh
1254 .................... if (Debug==0) 1254 .................... if (Debug==0)
1255 035A: MOVF 2F,F 1255 035A: MOVF 2F,F
1256 035B: BTFSS 03.2 1256 035B: BTFSS 03.2
1257 035C: GOTO 3C3 1257 035C: GOTO 3C3
1258 .................... { 1258 .................... {
1259 .................... unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM 1259 .................... unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
1260 .................... unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1 1260 .................... unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
1261 .................... unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref 1261 .................... unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
1262 .................... int1 Run; 1262 .................... int1 Run;
1263 .................... 1263 ....................
1264 .................... // Inicializace stavove promenne 1264 .................... // Inicializace stavove promenne
1265 .................... PwmOut=0; 1265 .................... PwmOut=0;
1266 035D: CLRF 39 1266 035D: CLRF 39
1267 .................... TimerSet(14000); // casovani startu 1267 .................... TimerSet(14000); // casovani startu
1268 035E: MOVLW 36 1268 035E: MOVLW 36
1269 035F: MOVWF 3D 1269 035F: MOVWF 3D
1270 0360: MOVLW B0 1270 0360: MOVLW B0
1271 0361: MOVWF 3C 1271 0361: MOVWF 3C
1272 0362: CALL 1DB 1272 0362: CALL 1DB
1273 .................... Run=1; 1273 .................... Run=1;
1274 0363: BSF 31.1 1274 0363: BSF 31.1
1275 .................... 1275 ....................
1276 .................... // Hlavni smycka 1276 .................... // Hlavni smycka
1277 .................... while (1) 1277 .................... while (1)
1278 .................... { 1278 .................... {
1279 .................... // watch dog 1279 .................... // watch dog
1280 .................... restart_wdt(); 1280 .................... restart_wdt();
1281 0364: CLRWDT 1281 0364: CLRWDT
1282 .................... 1282 ....................
1283 .................... // pozadovana hodnota (potenciometr P1) 1283 .................... // pozadovana hodnota (potenciometr P1)
1284 .................... Req=ReadAD(0); 1284 .................... Req=ReadAD(0);
1285 0365: CLRF 3C 1285 0365: CLRF 3C
1286 0366: CALL 178 1286 0366: CALL 178
1287 0367: MOVF 78,W 1287 0367: MOVF 78,W
1288 0368: MOVWF 3A 1288 0368: MOVWF 3A
1289 .................... Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177 1289 .................... Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
1290 0369: CLRF 3C 1290 0369: CLRF 3C
1291 036A: CALL 178 1291 036A: CALL 178
1292 036B: BCF 03.0 1292 036B: BCF 03.0
1293 036C: RRF 78,W 1293 036C: RRF 78,W
1294 036D: MOVWF 77 1294 036D: MOVWF 77
1295 036E: ADDLW 32 1295 036E: ADDLW 32
1296 036F: MOVWF 3A 1296 036F: MOVWF 3A
1297 .................... 1297 ....................
1298 .................... // napeti na napajeni (vref) 1298 .................... // napeti na napajeni (vref)
1299 .................... Vref=ReadAD(4); 1299 .................... Vref=ReadAD(4);
1300 0370: MOVLW 04 1300 0370: MOVLW 04
1301 0371: MOVWF 3C 1301 0371: MOVWF 3C
1302 0372: CALL 178 1302 0372: CALL 178
1303 0373: MOVF 78,W 1303 0373: MOVF 78,W
1304 0374: MOVWF 3B 1304 0374: MOVWF 3B
1305 .................... 1305 ....................
1306 .................... // ricici algoritmus 1306 .................... // ricici algoritmus
1307 .................... if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++; 1307 .................... if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
1308 0375: MOVF 3A,W 1308 0375: MOVF 3A,W
1309 0376: SUBWF 3B,W 1309 0376: SUBWF 3B,W
1310 0377: BTFSC 03.0 1310 0377: BTFSC 03.0
1311 0378: GOTO 37E 1311 0378: GOTO 37E
1312 0379: MOVF 39,W 1312 0379: MOVF 39,W
1313 037A: SUBLW 1D 1313 037A: SUBLW 1D
1314 037B: BTFSS 03.0 1314 037B: BTFSS 03.0
1315 037C: GOTO 37E 1315 037C: GOTO 37E
1316 037D: INCF 39,F 1316 037D: INCF 39,F
1317 .................... if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--; 1317 .................... if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
1318 037E: MOVF 3A,W 1318 037E: MOVF 3A,W
1319 037F: SUBWF 3B,W 1319 037F: SUBWF 3B,W
1320 0380: BTFSS 03.0 1320 0380: BTFSS 03.0
1321 0381: GOTO 386 1321 0381: GOTO 386
1322 0382: MOVF 39,F 1322 0382: MOVF 39,F
1323 0383: BTFSC 03.2 1323 0383: BTFSC 03.2
1324 0384: GOTO 386 1324 0384: GOTO 386
1325 0385: DECF 39,F 1325 0385: DECF 39,F
1326 .................... Vref+=10; 1326 .................... Vref+=10;
1327 0386: MOVLW 0A 1327 0386: MOVLW 0A
1328 0387: ADDWF 3B,F 1328 0387: ADDWF 3B,F
1329 .................... if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu 1329 .................... if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
1330 0388: MOVF 3A,W 1330 0388: MOVF 3A,W
1331 0389: SUBWF 3B,W 1331 0389: SUBWF 3B,W
1332 038A: BTFSC 03.0 1332 038A: BTFSC 03.0
1333 038B: GOTO 391 1333 038B: GOTO 391
1334 038C: MOVF 39,W 1334 038C: MOVF 39,W
1335 038D: SUBLW 1D 1335 038D: SUBLW 1D
1336 038E: BTFSS 03.0 1336 038E: BTFSS 03.0
1337 038F: GOTO 391 1337 038F: GOTO 391
1338 0390: INCF 39,F 1338 0390: INCF 39,F
1339 .................... 1339 ....................
1340 .................... // nastaveni parametru PWM 1340 .................... // nastaveni parametru PWM
1341 .................... if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace 1341 .................... if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
1342 0391: MOVF 39,W 1342 0391: MOVF 39,W
1343 0392: SUBLW 18 1343 0392: SUBLW 18
1344 0393: BTFSC 03.0 1344 0393: BTFSC 03.0
1345 0394: GOTO 397 1345 0394: GOTO 397
1346 0395: MOVLW 18 1346 0395: MOVLW 18
1347 0396: MOVWF 39 1347 0396: MOVWF 39
1348 .................... CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu 1348 .................... CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
1349 0397: MOVF 39,W 1349 0397: MOVF 39,W
1350 0398: MOVWF 15 1350 0398: MOVWF 15
1351 .................... 1351 ....................
1352 .................... // zobrazeni 1352 .................... // zobrazeni
1353 .................... printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut); 1353 .................... printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
1354 0399: CLRF 3C 1354 0399: CLRF 3C
1355 039A: MOVF 3C,W 1355 039A: MOVF 3C,W
1356 039B: CALL 07E 1356 039B: CALL 07E
1357 039C: INCF 3C,F 1357 039C: INCF 3C,F
1358 039D: MOVWF 40 1358 039D: MOVWF 40
1359 039E: CALL 106 1359 039E: CALL 106
1360 039F: MOVLW 05 1360 039F: MOVLW 05
1361 03A0: SUBWF 3C,W 1361 03A0: SUBWF 3C,W
1362 03A1: BTFSS 03.2 1362 03A1: BTFSS 03.2
1363 03A2: GOTO 39A 1363 03A2: GOTO 39A
1364 03A3: MOVF 3A,W 1364 03A3: MOVF 3A,W
1365 03A4: MOVWF 3E 1365 03A4: MOVWF 3E
1366 03A5: CLRF 3F 1366 03A5: CLRF 3F
1367 03A6: CALL 19D 1367 03A6: CALL 19D
1368 03A7: MOVLW 20 1368 03A7: MOVLW 20
1369 03A8: MOVWF 40 1369 03A8: MOVWF 40
1370 03A9: CALL 106 1370 03A9: CALL 106
1371 03AA: MOVF 3B,W 1371 03AA: MOVF 3B,W
1372 03AB: MOVWF 3E 1372 03AB: MOVWF 3E
1373 03AC: CLRF 3F 1373 03AC: CLRF 3F
1374 03AD: CALL 19D 1374 03AD: CALL 19D
1375 03AE: MOVLW 20 1375 03AE: MOVLW 20
1376 03AF: MOVWF 40 1376 03AF: MOVWF 40
1377 03B0: CALL 106 1377 03B0: CALL 106
1378 03B1: MOVF 39,W 1378 03B1: MOVF 39,W
1379 03B2: MOVWF 3E 1379 03B2: MOVWF 3E
1380 03B3: CLRF 3F 1380 03B3: CLRF 3F
1381 03B4: CALL 19D 1381 03B4: CALL 19D
1382 .................... delay_ms(10); 1382 .................... delay_ms(10);
1383 03B5: MOVLW 0A 1383 03B5: MOVLW 0A
1384 03B6: MOVWF 3C 1384 03B6: MOVWF 3C
1385 03B7: CALL 0EF 1385 03B7: CALL 0EF
1386 .................... 1386 ....................
1387 .................... // rozjezd 1387 .................... // rozjezd
1388 .................... if (TimerIf()&&Run) 1388 .................... if (TimerIf()&&Run)
1389 03B8: CALL 1E2 1389 03B8: CALL 1E2
1390 03B9: MOVF 78,F 1390 03B9: MOVF 78,F
1391 03BA: BTFSC 03.2 1391 03BA: BTFSC 03.2
1392 03BB: GOTO 3C2 1392 03BB: GOTO 3C2
1393 03BC: BTFSS 31.1 1393 03BC: BTFSS 31.1
1394 03BD: GOTO 3C2 1394 03BD: GOTO 3C2
1395 .................... { 1395 .................... {
1396 .................... Run=0; 1396 .................... Run=0;
1397 03BE: BCF 31.1 1397 03BE: BCF 31.1
1398 .................... MotorStart(65); 1398 .................... MotorStart(65);
1399 03BF: MOVLW 41 1399 03BF: MOVLW 41
1400 03C0: MOVWF 3C 1400 03C0: MOVWF 3C
1401 03C1: CALL 1F2 1401 03C1: CALL 1F2
1402 .................... } 1402 .................... }
1403 .................... } 1403 .................... }
1404 03C2: GOTO 364 1404 03C2: GOTO 364
1405 .................... } 1405 .................... }
1406 .................... } 1406 .................... }
1407 .................... 1407 ....................
1408 03C3: SLEEP 1408 03C3: SLEEP