| Line 220... |
Line 220... |
| 220 |
kameøe obraz. Kamera má sice AGC, ale samozøejmì, e je schopna kompenzovat |
220 |
kameøe obraz. Kamera má sice AGC, ale samozøejmì, e je schopna kompenzovat |
| 221 |
rozdíly jasu jenom v urèitých mezích. Kupodivu nebyl problém v tunelu, kde si |
221 |
rozdíly jasu jenom v urèitých mezích. Kupodivu nebyl problém v tunelu, kde si |
| 222 |
robot svítí, ale velký problém byl s denním svìtlem, pokud pøicházelo pouze |
222 |
robot svítí, ale velký problém byl s denním svìtlem, pokud pøicházelo pouze |
| 223 |
z jednoho smìru.<br> |
223 |
z jednoho smìru.<br> |
| 224 |
<br> |
224 |
<br> |
| 225 |
Konstrukèní øeení, které následovalo, bylo doplnìní dvou modrých èidel po |
225 |
Konstrukèní øeení, které následovalo, bylo doplnìní dvou pùvodních modrých èidel po |
| 226 |
stranách robota na sledování èáry. Èidla byla umístìna tak, e vidìla èáru, a |
226 |
stranách robota na sledování èáry. Èidla byla umístìna tak, e vidìla èáru, a |
| 227 |
kdy èára byla mimo zorné pole kamery a uplatòovala se pouze v pøípadì, e |
227 |
kdy èára byla mimo zorné pole kamery a uplatòovala se pouze v pøípadì, e |
| 228 |
kamera èáru nevidí. To velmi zvýilo spolehlivost sledování èáry. Zároveò jsme |
228 |
kamera èáru nevidí. To velmi zvýilo spolehlivost sledování èáry. Zároveò jsme |
| 229 |
tato èidla pouili pro opìtovné vyhledání èáry po objetí cihly, protoe jsme se |
229 |
tato èidla pouili pro opìtovné vyhledání èáry po objetí cihly, protoe jsme se |
| 230 |
báli pro tento úkol pouít kameru, protoe po dobu objídìní cihly kamera nevidí |
230 |
báli pro tento úkol pouít kameru, protoe po dobu objídìní cihly kamera nevidí |
| Line 241... |
Line 241... |
| 241 |
robot sledoval èáru. Pøeruení nedìlalo problémy, prostì byl výpadek obrazu a |
241 |
robot sledoval èáru. Pøeruení nedìlalo problémy, prostì byl výpadek obrazu a |
| 242 |
robot pokraèoval v pùvodním smìru pøed pøeruením. Cihla byla øeena pomocí |
242 |
robot pokraèoval v pùvodním smìru pøed pøeruením. Cihla byla øeena pomocí |
| 243 |
odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do Vídnì na Robot Challenge 2007. Øekli |
243 |
odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do Vídnì na Robot Challenge 2007. Øekli |
| 244 |
jsme si, e to tam odladíme, protoe jsou tam jednoduí podmínky ne |
244 |
jsme si, e to tam odladíme, protoe jsou tam jednoduí podmínky ne |
| 245 |
v Bratislavì (alespoò na první pohled, robot mùe být vìtí a tunel je také |
245 |
v Bratislavì (alespoò na první pohled, robot mùe být vìtí a tunel je také |
| 246 |
vìtí, take robot nemusí jet tak pøesnì).<br> |
246 |
vìtí, take mení robot nemusí jet tak pøesnì).<br> |
| 247 |
<br> |
247 |
<br> |
| 248 |
Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky |
248 |
Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky |
| 249 |
toti byly nároèné. Bodové osvìtlení, dráha sloená z desek s mezerami, styl |
249 |
toti byly nároèné. Bodové osvìtlení, dráha sloená z desek s mezerami, styl |
| 250 |
soutìe play-off.<br> |
250 |
soutìe play-off.<br> |
| 251 |
<br> |
251 |
<br> |
| Line 303... |
Line 303... |
| 303 |
prùmyslové èidlo, které je normálnì napájeno napìtím 12 a 48V. S naím |
303 |
prùmyslové èidlo, které je normálnì napájeno napìtím 12 a 48V. S naím |
| 304 |
napájecím napìtím 7,2V a to jetì obèas, nebylo moc spokojeno. Byl tady pøidán |
304 |
napájecím napìtím 7,2V a to jetì obèas, nebylo moc spokojeno. Byl tady pøidán |
| 305 |
dalí mìniè nahoru na 12V. Byl pouit mìniè ze staré síové karty.</font></p> |
305 |
dalí mìniè nahoru na 12V. Byl pouit mìniè ze staré síové karty.</font></p> |
| 306 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukèním problémem |
306 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukèním problémem |
| 307 |
bylo umístìní kompasu. Nakonec musel být kompas umístìn nad vechny desky s |
307 |
bylo umístìní kompasu. Nakonec musel být kompas umístìn nad vechny desky s |
| 308 |
elektronikou a musel být orientován tak, aby èidla byla pod úhlem 45<span lang="en">° |
308 |
elektronikou a musel být orientován tak, aby èidla kompasu byla pod úhlem 45<span lang="en">° |
| 309 |
k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla èidla v ose robota, byl kompas |
309 |
k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla èidla v ose robota, byl kompas |
| 310 |
ovlivòován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména elezných) èástech |
310 |
ovlivòován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména elezných) èástech |
| 311 |
robota.</span><br> |
311 |
robota.</span><br> |
| 312 |
</font></p> |
312 |
</font></p> |
| 313 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend pøed |
313 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend pøed |
| 314 |
soutìí</b></font></p> |
314 |
soutìí</b></font></p> |
| 315 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pøidání kompasu na I2C sbìrnici si |
315 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pøidání kompasu na I2C sbìrnici si |
| 316 |
vyádalo pøeadresaci kamery, protoe kamera a kompas mìly na I2C sbìrnici |
316 |
vyádalo pøeadresaci kamery, protoe kamera a kompas mìly na I2C sbìrnici |
| 317 |
stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zmìnit. To kupodivu byl velký problém, |
317 |
stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zmìnit. To kupodivu byl velký problém, |
| 318 |
který jsme u øeili poslední weekend pøed soutìí a vynutil si tak zásadní |
318 |
který jsme øeili a poslední weekend pøed soutìí a pøitom vyadoval tak zásadní |
| 319 |
zásah jako rozebrání objektivu kamery, co znamenalo peèlivé èitìní pouzdra |
319 |
zásah jako rozebrání objektivu kamery, co znamenalo peèlivé èitìní pouzdra a |
| 320 |
èipu kamery, protoe pøípadné smítko na pouzdøe èipu by mìlo pøi soutìi fatální |
320 |
èipu kamery, protoe pøípadné smítko na pouzdøe èipu by mìlo pøi soutìi fatální |
| 321 |
následky. Èip kamery sice pøeadresaci umí, ale bylo nutné pøipojit vývod MULT |
321 |
následky. Èip kamery sice pøeadresaci umí, ale bylo nutné pøipojit vývod MULT |
| 322 |
(47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na ploném spoji kamery |
322 |
(47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na ploném spoji kamery |
| 323 |
nebylo pamatováno, pøesto, e na ploném spoji jsou ploky na odpory, které |
323 |
nebylo pamatováno, pøesto, e na ploném spoji jsou ploky na odpory, které |
| 324 |
umoòují zmìnu adresy.<br> |
324 |
umoòují zmìnu adresy.<br> |
| Line 329... |
Line 329... |
| 329 |
10: Propojka na PCB kamery umoòující její pøeadresaci.<br> |
329 |
10: Propojka na PCB kamery umoòující její pøeadresaci.<br> |
| 330 |
</font></p> |
330 |
</font></p> |
| 331 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend pøed soutìí nás |
331 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend pøed soutìí nás |
| 332 |
napadlo jetì jednou projít seznam problémù, které jsme si poznamenali v prùbìhu |
332 |
napadlo jetì jednou projít seznam problémù, které jsme si poznamenali v prùbìhu |
| 333 |
loòské soutìe. Hned na zaèátku tam bylo: Zkontrolovat, jestli neprokluzují |
333 |
loòské soutìe. Hned na zaèátku tam bylo: Zkontrolovat, jestli neprokluzují |
| 334 |
koleèka na høídeli. Prokluzovaly. Zkusili jsme je pøilepit anaerobním lepidlem. |
334 |
koleèka na høídeli. Prokluzovala... Zkusili jsme je pøilepit anaerobním lepidlem. |
| 335 |
Výsledek byl, e se zalepily høídelky do loisek a koleèka prokluzovala dál. |
335 |
Výsledek byl, e se zalepily høídelky do loisek a koleèka prokluzovala dál. |
| 336 |
Zkusili jsme je pøilepit epoxidem. Nanetìstí nám trochu epoxidu zøejmì nateklo |
336 |
Zkusili jsme je pøilepit epoxidem. Nanetìstí nám trochu epoxidu zøejmì nateklo |
| 337 |
do loisek a koleèka se zase utrhla. Poslední weekend pøed soutìí jsme tedy |
337 |
do loisek a koleèka se zase utrhla. Poslední nedìli pøed soutìí jsme tedy |
| 338 |
mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snaili jsme se do høídelek |
338 |
mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snaili jsme se do høídelek |
| 339 |
vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z CD mechanik |
339 |
vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z CD mechanik |
| 340 |
nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali dráky a opìt jsme je zalili |
340 |
nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali dráky a opìt jsme je zalili |
| 341 |
epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu u nezkoueli.<br> |
341 |
epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu u nezkoueli.<br> |
| 342 |
<br> |
342 |
<br> |
| Line 352... |
Line 352... |
| 352 |
<br> |
352 |
<br> |
| 353 |
A vùbec to nejezdilo. Robot mìl malý výkon v levotoèivé zatáèce, pøi objídìní |
353 |
A vùbec to nejezdilo. Robot mìl malý výkon v levotoèivé zatáèce, pøi objídìní |
| 354 |
cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé |
354 |
cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé |
| 355 |
pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo. |
355 |
pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo. |
| 356 |
Situace se ale o pùlnoci zase zhorila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme |
356 |
Situace se ale o pùlnoci zase zhorila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme |
| 357 |
tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! Prostì jsme |
357 |
tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdìjí analýzou záznamu pouitého dílu bylo zjitìno, e motor è.2 byl pouit spolu s pùvodním podvozkem na výstavì Vzdìlání a Øemeslo v Èeských Budìjovicích, kde byla levotoèivá tra a jeho provozní doba tak vzrostla o desítky hodin proti motoru è.1) Vrátili jsme tedy do |
| 358 |
neustálým ladìním programu a zkouením znièili jeden motor! Vrátili jsme tedy do |
- |
|
| 359 |
robota pùvodní H-mùstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením |
358 |
robota pùvodní H-mùstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením |
| 360 |
jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící |
359 |
jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící |
| 361 |
rouby na ploném spoji H-mùstku a tak vechen proud tekl pøes høebínkový |
360 |
rouby na ploném spoji H-mùstku a tak vechen proud tekl pøes høebínkový |
| 362 |
konektor a pak tam jetì byl zkrat pøes jeden tranzistor H-mùstku, take jeden |
361 |
konektor a pak tam jetì byl zkrat pøes jeden tranzistor H-mùstku, take jeden |
| 363 |
motor nereverzoval. Pøedstavte si, e tyto závady byly vykompenzovány |
362 |
motor nereverzoval. Pøedstavte si, e tyto závady byly vykompenzovány |
| Line 376... |
Line 375... |
| 376 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> |
375 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> |
| 377 |
<img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> |
376 |
<img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> |
| 378 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> |
377 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> |
| 379 |
11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p> |
378 |
11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p> |
| 380 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly |
379 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly |
| 381 |
magnetické stojánky na kterých stály èidla èasomíry. Magnetické pole nad dráhou |
380 |
magnetické stojánky na kterých stála èidla èasomíry. Magnetické pole nad dráhou |
| 382 |
bylo díky nim znaènì nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky |
381 |
bylo díky nim znaènì nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky |
| 383 |
na startu). Robot vyuíval kompas pouze u cihly, a zøejmì byl stojánek |
382 |
na startu). Robot vyuíval kompas pouze u cihly, a zøejmì byl stojánek |
| 384 |
dostateènì daleko/blízko, e nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly |
383 |
dostateènì daleko/blízko, e nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly |
| 385 |
diferenènì, take nevadilo, e byla díky stojánkùm odchylka v celkové orientaci |
384 |
diferenènì, take nevadilo, e byla díky stojánkùm odchylka v celkové orientaci |
| 386 |
magnetického pole Zemì, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zakøivením pole |
385 |
magnetického pole Zemì, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zakøivením pole |