| Line 10... |
Line 10... |
| 10 |
|
10 |
|
| 11 |
<p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br> |
11 |
<p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br> |
| 12 |
</font><font size="4">Jak se dìlá robot na IstRobot<br> |
12 |
</font><font size="4">Jak se dìlá robot na IstRobot<br> |
| 13 |
</font><br> |
13 |
</font><br> |
| 14 |
<a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz"> |
14 |
<a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz"> |
| 15 |
kakl@i.cz</a><br> |
15 |
kakl@i.cz</a><span lang="en-us">; M. Novot</span>ný<br> |
| 16 |
</font></p> |
16 |
</font></p> |
| 17 |
<p align="center"><a href="pic/image001.jpg"> |
17 |
<p align="center"><a href="pic/image001.jpg"> |
| 18 |
<img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p> |
18 |
<img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p> |
| 19 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje |
19 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje |
| 20 |
konstrukci robota Camerus, který byl zkonstruován pro soutì IstRobot pro |
20 |
konstrukci robota Camerus, který byl zkonstruován pro soutì IstRobot pro |
| Line 49... |
Line 49... |
| 49 |
pouitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vyøeili tak, e jsme na |
49 |
pouitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vyøeili tak, e jsme na |
| 50 |
zpracování signálù ze senzorù na èáru pouili dalí samostatný procesor. Toto |
50 |
zpracování signálù ze senzorù na èáru pouili dalí samostatný procesor. Toto |
| 51 |
øeení se vak pozdìji neukázalo jako výhodné, protoe ladit distribuovaný kód |
51 |
øeení se vak pozdìji neukázalo jako výhodné, protoe ladit distribuovaný kód |
| 52 |
bylo øádovì obtínìjí a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi |
52 |
bylo øádovì obtínìjí a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi |
| 53 |
procesory. Èasto se nám také stávalo, e jsme bìhem vývoje do jednoho procesoru |
53 |
procesory. Èasto se nám také stávalo, e jsme bìhem vývoje do jednoho procesoru |
| 54 |
nahráli kód pro druhý procesor, co kupodivu obèas trvalo urèitou dobu, ne jsme |
54 |
nahráli kód pro druhý procesor, co kupodivu <span lang="en-us">v</span>dy trvalo urèitou dobu, ne jsme |
| 55 |
na to pøili.<br> |
55 |
na to pøili.<br> |
| 56 |
</font></p> |
56 |
</font></p> |
| 57 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg"> |
57 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg"> |
| 58 |
<img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p> |
58 |
<img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p> |
| 59 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3: |
59 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3: |
| Line 95... |
Line 95... |
| 95 |
bílou lepicí pásku jako èernou (èidla pracují blízko ultrafialové oblasti). |
95 |
bílou lepicí pásku jako èernou (èidla pracují blízko ultrafialové oblasti). |
| 96 |
Tento problém by el kompenzovat programovì, ale na soutìi se nepodaøilo |
96 |
Tento problém by el kompenzovat programovì, ale na soutìi se nepodaøilo |
| 97 |
program v èasové tísni správnì upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br> |
97 |
program v èasové tísni správnì upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br> |
| 98 |
<br> |
98 |
<br> |
| 99 |
Odhadovali jsme, e nám chybìl tak týden na odladìní firmware, protoe v roce |
99 |
Odhadovali jsme, e nám chybìl tak týden na odladìní firmware, protoe v roce |
| 100 |
2006 u nás byla povodeò a ztratili jsme tak nejménì jeden mìsíc veèerù na |
100 |
2006 u nás byla povodeò a ztratili jsme tak nejménì jeden kalendáøní mìsíc veèerù/weekendù na |
| 101 |
programování. Nyní s odstupem èasu vidíme, e co se týká objetí cihly, chybìlo |
101 |
programování. Nyní s odstupem èasu vidíme, e co se týká objetí cihly, chybìlo |
| 102 |
mnohem více.<br> |
102 |
nám mnohem více.<br> |
| 103 |
</font></p> |
103 |
</font></p> |
| 104 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p> |
104 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p> |
| 105 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí verzí robota se shodným |
105 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí verzí robota se shodným |
| 106 |
podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranit tìká èidla pøedsunutá pøed |
106 |
podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranit tìká èidla pøedsunutá pøed |
| 107 |
robota a tak odstranit pøeklápìní v ostrých zatáèkách. Øeením by bylo zvìtení |
107 |
robota a tak odstranit pøeklápìní v ostrých zatáèkách. Øeením by bylo zvìtení |
| Line 127... |
Line 127... |
| 127 |
zrcátkem vypadl z rezonance. Tento problém by ovem zøejmì lo kompenzovat |
127 |
zrcátkem vypadl z rezonance. Tento problém by ovem zøejmì lo kompenzovat |
| 128 |
softwarem, protoe se èára èetla v obou smìrech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy |
128 |
softwarem, protoe se èára èetla v obou smìrech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy |
| 129 |
dostali polohu èáry mìøenou z leva a jednou z prava.<br> |
129 |
dostali polohu èáry mìøenou z leva a jednou z prava.<br> |
| 130 |
<br> |
130 |
<br> |
| 131 |
Druhý problém byl závanìjí. Protoe bylo pouito zaøízení na ètení èárového |
131 |
Druhý problém byl závanìjí. Protoe bylo pouito zaøízení na ètení èárového |
| 132 |
kódu, snímali jsme vlastnì polohu jedné èáry ve scanovaném prostoru. V prudké |
132 |
kódu, snímali jsme vlastnì polohu jedné èáry fiktivního èárového kódu ve scanovaném prostoru. V prudké |
| 133 |
zatáèce vak dochází k tomu, e èáru vidí snímaè ikmo a tak se relativnì |
133 |
zatáèce vak dochází k tomu, e èáru vidí snímaè ikmo a tak se relativnì |
| 134 |
zvìtuje její tlouka. Vnitøní elektronika snímaèe vyhodnotila tento stav, jako |
134 |
zvìtuje její tlouka. Vnitøní elektronika snímaèe vyhodnotila tento stav, jako |
| 135 |
e se nejedná o èárový kód a èáru vyfiltrovala. To samozøejmì mìlo v ostré |
135 |
e se nejedná o èárový kód a èáru vyfiltrovala. To samozøejmì mìlo v ostré |
| 136 |
zatáèce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokraèovali, pøesto, e víme, |
136 |
zatáèce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokraèovali, pøesto, e víme, |
| 137 |
e v závodì DARPA se èasto pouívají laserové dálkomìry. Na soutìních vozech je |
137 |
e v závodì DARPA se èasto pouívají laserové dálkomìry. Na soutìních vozech je |
| Line 269... |
Line 269... |
| 269 |
<br> |
269 |
<br> |
| 270 |
Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robot |
270 |
Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robot |
| 271 |
nemá dostatek èidel na bezpeèné objetí pøekáky.<br> |
271 |
nemá dostatek èidel na bezpeèné objetí pøekáky.<br> |
| 272 |
</font></p> |
272 |
</font></p> |
| 273 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Jednoznaènì se ukázalo, e objídìt |
273 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Jednoznaènì se ukázalo, e objídìt |
| 274 |
pøekáku naslepo není dobrá strategie a zejména, pokud je odometrie na hnané |
274 |
pøekáku napùl naslepo není dobrá strategie a zejména, pokud je odometrie na hnané |
| 275 |
nápravì.<br> |
275 |
nápravì.<br> |
| 276 |
</font></p> |
276 |
</font></p> |
| 277 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s cihlou?</b></font></p> |
277 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s cihlou?</b></font></p> |
| 278 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí vývoj jsme vìnovali objídìní |
278 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí vývoj jsme vìnovali objídìní |
| 279 |
cihly za pomoci èidel. Jaká èidla ale pouít? Mìli jsme patné zkuenosti s IR |
279 |
cihly za pomoci èidel. Jaká èidla ale pouít? Mìli jsme patné zkuenosti s IR |
| 280 |
èidly s 3Orbise a roboty s ultrazvukem jsme zase na minulých roènících vidìli, |
280 |
èidly z 3Orbise a roboty s ultrazvukem jsme zase na minulých roènících vidìli, |
| 281 |
e si spletli tunel s cihlou, pøípadnì nevidìli cihlu, pokud se k ní blíili |
281 |
e si spletli tunel s cihlou, pøípadnì nevidìli cihlu, pokud se k ní blíili |
| 282 |
zeikma.<br> |
282 |
zeikma.<br> |
| 283 |
<br> |
283 |
<br> |
| 284 |
Nevìdìli jsme co s tím a tak jsme zaèali zkouet. Mìøili jsme, co vidí |
284 |
Nevìdìli jsme co s tím a tak jsme zaèali zkouet. Mìøili jsme, co vidí |
| 285 |
ultrazvuk a co rùzná optická èidla. Pøi mìøení se ukázaly vechny pøedpokládané |
285 |
ultrazvuk a co rùzná optická èidla. Pøi mìøení se ukázaly vechny pøedpokládané |
| Line 289... |
Line 289... |
| 289 |
dobøe, sedmi! Jeden IR senzor vpøedu na detekci pøiblíení se k cihle. Funguje |
289 |
dobøe, sedmi! Jeden IR senzor vpøedu na detekci pøiblíení se k cihle. Funguje |
| 290 |
na principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubièkou zúen |
290 |
na principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubièkou zúen |
| 291 |
paprsek, aby nedocházelo k jeho integraci na velké vzdálené ploe. Dalí dva |
291 |
paprsek, aby nedocházelo k jeho integraci na velké vzdálené ploe. Dalí dva |
| 292 |
senzory jsou mikrospínaèe na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, e |
292 |
senzory jsou mikrospínaèe na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, e |
| 293 |
triangulaèní èidlo cihlu pøehlédne. To se mùe stát v prudké zatáèce. Z boku |
293 |
triangulaèní èidlo cihlu pøehlédne. To se mùe stát v prudké zatáèce. Z boku |
| 294 |
jsou pak ultrazvukový senzor a dálkomìr s èervenou LED. Tyto èidla udrují |
294 |
jsou pak ultrazvukový senzor a on/off dálkomìr s èervenou LED. Tyto èidla udrují |
| 295 |
konstantní vzdálenost od cihly pøi jejím objídìní. K tomu jetì ji zmínìná |
295 |
konstantní vzdálenost od cihly pøi jejím objídìní. K tomu jetì ji zmínìná odometrie na pravém koleèku, která zajiuje prudkou zatáèku doleva jakmile je |
| 296 |
odometrie na pravém koleèku, která zajiuje prudkou zatáèku doleva jakmile je |
- |
|
| 297 |
cihla detekována a nakonec kompas, který zabraòuje, aby se robot vracel zpìt po |
296 |
cihla detekována a nakonec kompas, který zabraòuje, aby se robot vracel zpìt po |
| 298 |
trati (to se mùe stát, protoe mezi pøedním èidlem a boèními èidly je slepý |
297 |
trati (to se mùe stát, protoe mezi pøedním èidlem a boèními èidly je slepý |
| 299 |
úhel).<br> |
298 |
úhel).<br> |
| 300 |
<br> |
299 |
<br> |
| 301 |
Pøidání dalích èidel se neobelo bez konstrukèních problémù. Boèní LED èidlo se |
300 |
Pøidání dalích èidel se neobelo bez konstrukèních problémù. Boèní LED èidlo se |
| Line 336... |
Line 335... |
| 336 |
Zkusili jsme je pøilepit epoxidem. Nanetìstí nám trochu epoxidu zøejmì nateklo |
335 |
Zkusili jsme je pøilepit epoxidem. Nanetìstí nám trochu epoxidu zøejmì nateklo |
| 337 |
do loisek a koleèka se zase utrhla. Poslední nedìli pøed soutìí jsme tedy |
336 |
do loisek a koleèka se zase utrhla. Poslední nedìli pøed soutìí jsme tedy |
| 338 |
mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snaili jsme se do høídelek |
337 |
mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snaili jsme se do høídelek |
| 339 |
vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z CD mechanik |
338 |
vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z CD mechanik |
| 340 |
nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali dráky a opìt jsme je zalili |
339 |
nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali dráky a opìt jsme je zalili |
| 341 |
epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu u nezkoueli.<br> |
340 |
epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu u nezkoueli. </font></p> |
| - |
|
341 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Pøi manipulaci s pravou pøevodovkou |
| - |
|
342 |
se podaøilo ulomit vývod od IR závory na odometrii. Protoe nela vymìnit (je |
| - |
|
343 |
zalepená v pàevodovce)a nechtìli jsme mìnit celou pøevodovku, natavili jsme její |
| - |
|
344 |
pouzdro pájkou a drátek pøiletovali na pahýl vývodu.<br> |
| 342 |
<br> |
345 |
<br> |
| 343 |
Jetì bylo nutné znovu zabìhnout pøevodovky, to jsme dìlali pøes noc z pondìlí |
346 |
Po rozebrání bylo nutné pøevodovky nechat znovu zabìhnout, to jsme dìlali pøes noc z pondìlí |
| 344 |
na úterý (IstRobot bývá ve støedu a my tam obvykle jedeme v úterý dopoledne). |
347 |
na úterý (IstRobot bývá ve støedu a my tam obvykle jedeme v úterý dopoledne). |
| 345 |
Motory se toèily do rána do poslední chvíle pøed naloením robota do auta.<br> |
348 |
Motory se toèily do rána do poslední chvíle pøed naloením robota do auta.<br> |
| 346 |
</font></p> |
349 |
</font></p> |
| 347 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc pøed soutìí</b></font></p> |
350 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc pøed soutìí</b></font></p> |
| 348 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Kdyby nebylo poslední noci, tak |
351 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Kdyby nebylo poslední noci, tak |
| Line 352... |
Line 355... |
| 352 |
<br> |
355 |
<br> |
| 353 |
A vùbec to nejezdilo. Robot mìl malý výkon v levotoèivé zatáèce, pøi objídìní |
356 |
A vùbec to nejezdilo. Robot mìl malý výkon v levotoèivé zatáèce, pøi objídìní |
| 354 |
cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé |
357 |
cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé |
| 355 |
pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo. |
358 |
pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo. |
| 356 |
Situace se ale o pùlnoci zase zhorila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme |
359 |
Situace se ale o pùlnoci zase zhorila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme |
| 357 |
tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdìjí analýzou záznamu pouitého dílu bylo zjitìno, e motor è.2 byl pouit spolu s pùvodním podvozkem na výstavì Vzdìlání a Øemeslo v Èeských Budìjovicích, kde byla levotoèivá tra a jeho provozní doba tak vzrostla o desítky hodin proti motoru è.1) Vrátili jsme tedy do |
360 |
tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! (Pozdìjí analýzou záznamu pouitého dílu bylo zjitìno, e motor è.2 byl pouit spolu s pùvodním podvozkem na výstavì Vzdìlání a Øemeslo v Èeských Budìjovicích, kde byla levotoèivá tra a jeho provozní doba tak vzrostla o desítky hodin proti motoru è.1<span lang="en"> .</span>) |
| - |
|
361 |
Po výmìnì motoru jsme vrátili do |
| 358 |
robota pùvodní H-mùstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením |
362 |
robota pùvodní H-mùstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením |
| 359 |
jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící |
363 |
jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící |
| 360 |
rouby na ploném spoji H-mùstku a tak vechen proud tekl pøes høebínkový |
364 |
rouby na ploném spoji H-mùstku a tak vechen proud tekl pøes høebínkový |
| 361 |
konektor a pak tam jetì byl zkrat pøes jeden tranzistor H-mùstku, take jeden |
365 |
konektor a pak tam jetì byl zkrat pøes jeden tranzistor H-mùstku, take jeden |
| 362 |
motor nereverzoval. Pøedstavte si, e tyto závady byly vykompenzovány |
366 |
motor nereverzoval. Pøedstavte si, e tyto závady byly vykompenzovány |
| 363 |
regulátorem v software a e s nimi byl Camerus na Robot Challenge tøetí!<br> |
367 |
jednak regulátorem v software a také koncepcí podvozku, a e s nimi byl Camerus na Robot Challenge tøetí!<br> |
| 364 |
<br> |
368 |
<br> |
| 365 |
Pak u jenom staèilo doprogramovat tu logovací proceduru (pøepisovala pamì). A |
369 |
Pak u jenom staèilo doprogramovat tu logovací proceduru (pøepisovala pamì). A |
| 366 |
kolem páté hodiny ranní byl robot pøipraven na soutì.<br> |
370 |
kolem páté hodiny ranní byl robot pøipraven na soutì.<br> |
| 367 |
</font></p> |
371 |
</font></p> |
| 368 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p> |
372 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p> |