Rev 598 Rev 600
Line 1... Line 1...
1 <html> 1 <html>
2   2  
3 <head> 3 <head>
4 <meta http-equiv="Content-Language" content="cs"> 4 <meta http-equiv="Content-Language" content="cs">
5 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1252"> 5 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1250">
6 <title>Camerus</title> 6 <title>Camerus</title>
7 </head> 7 </head>
8   8  
9 <body> 9 <body>
10   10  
11 <p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br> 11 <p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br>
12 </font><font size="4">Jak se d&#283;lá robot na IstRobot<br> 12 </font><font size="4">Jak se dìlá robot na IstRobot<br>
13 </font><br> 13 </font><br>
14 <a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz"> 14 <a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz">
15 kakl@i.cz</a><br> 15 kakl@i.cz</a><br>
16 &nbsp;</font></p> 16 &nbsp;</font></p>
17 <p align="center"><a href="pic/image001.jpg"> 17 <p align="center"><a href="pic/image001.jpg">
18 <img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p> 18 <img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p>
19 <p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje konstrukci robota 19 <p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje
-   20 konstrukci robota Camerus, který byl zkonstruován pro soutìž IstRobot pro
20 Camerus, který byl zkonstruován pro sout&#283;ž IstRobot pro kategorii Stopár (<a href="http://www.robotika.sk/contest/">http://www.robotika.sk/contest/</a>). 21 kategorii Stopár (<a href="http://www.robotika.sk/contest/">http://www.robotika.sk/contest/</a>).
21 <br> 22 <br>
22 <br> 23 <br>
23 Snažili jsme se technickou dokumentaci pojmout pon&#283;kud netradi&#269;n&#283;. Krom&#283; 24 Snažili jsme se technickou dokumentaci pojmout ponìkud netradiènì. Kromì popisu
24 popisu finální verze robota zde naleznete chronologický popis jeho vývoje a 25 finální verze robota zde naleznete chronologický popis jeho vývoje a popis všech
25 popis všech slepých uli&#269;ek. Doufáme, že takováto forma dokumentace bude mít pro 26 slepých ulièek. Doufáme, že takováto forma dokumentace bude mít pro naše
26 naše následovníky v&#283;tší hodnotu než pouhý návod na zopakování konstrukce.<br> 27 následovníky vìtší hodnotu než pouhý návod na zopakování konstrukce.<br>
27 &nbsp;</font></p> 28 &nbsp;</font></p>
28 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot 3Orbis</b></font></p> 29 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot 3Orbis</b></font></p>
29 <p align="left"><font face="Times New Roman"><span lang="cs">Vývoj robota Camerus za&#269;al p&#345;ed více jak dv&#283;ma roky vývojem 30 <p align="left"><font face="Times New Roman"><span lang="cs">Vývoj robota
-   31 Camerus zaèal pøed více jak dvìma roky vývojem robota 3Orbis. Robot 3Orbis mìl
30 robota 3Orbis. Robot 3Orbis m&#283;l mít novou revolu&#269;ní koncepci podvozku. Použili 32 mít novou revoluèní koncepci podvozku. Použili jsme tøíkolý podvozek, který mìl
31 jsme t&#345;íkolý podvozek, který m&#283;l dv&#283; hnaná kola, každé s&nbsp;nezávislým motorem a 33 dvì hnaná kola, každé s&nbsp;nezávislým motorem a tøetí kolo, které mìlo øízené
32 t&#345;etí kolo, které m&#283;lo &#345;ízené zatá&#269;ení. Jednalo se tedy o nonholonomní podvozek. 34 zatáèení. Jednalo se tedy o nonholonomní podvozek. Koncepci podvozku jsme
33 Koncepci podvozku jsme nejd&#345;íve ov&#283;&#345;ovali se dv&#283;ma senzory na &#269;áru, jako to m&#283;ly 35 nejdøíve ovìøovali se dvìma senzory na èáru, jako to mìly naši pøedchozí
34 naši p&#345;edchozí holonomní roboti. To moc nefungovalo a proto jsme p&#345;idali další 36 holonomní roboti. To moc nefungovalo a proto jsme pøidali další senzory, pomocí
35 senzory, pomocí kterých se diskrétn&#283; nastavoval úhel zatá&#269;ecího kole&#269;ka.</span></font></p> 37 kterých se diskrétnì nastavoval úhel zatáèecího koleèka.</span></font></p>
36 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image003.jpg"> 38 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image003.jpg">
37 <img border="0" src="pic/image003_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image003.jpg"></a></font></p> 39 <img border="0" src="pic/image003_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image003.jpg"></a></font></p>
38 <p align="center"><font face="Times New Roman">Ob<span lang="en-us">r.</span>1: První pokusy s&nbsp;t&#345;íkolým a t&#345;ímotorovým robotem<br> 40 <p align="center"><font face="Times New Roman">Ob<span lang="en-us">r.</span>1:
-   41 První pokusy s&nbsp;tøíkolým a tøímotorovým robotem<br>
39 <br> 42 <br>
40 <a href="pic/image005.jpg"> 43 <a href="pic/image005.jpg">
41 <img border="0" src="pic/image005_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image005.jpg"></a></font></p> 44 <img border="0" src="pic/image005_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image005.jpg"></a></font></p>
42 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 2: Baterie senzor&#367; na &#269;áru</font></p> 45 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 2:
-   46 Baterie senzorù na èáru</font></p>
43 <p align="left"><font face="Times New Roman"><br> 47 <p align="left"><font face="Times New Roman"><br>
44 P&#345;idáním dalších senzor&#367; na &#269;áru jsme se dostali do problém&#367; s&nbsp;po&#269;tem vstup&#367; 48 Pøidáním dalších senzorù na èáru jsme se dostali do problémù s&nbsp;poètem vstupù
45 použitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vy&#345;ešili tak, že jsme na 49 použitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vyøešili tak, že jsme na
46 zpracování signál&#367; ze senzor&#367; na &#269;áru použili další samostatný procesor. Toto 50 zpracování signálù ze senzorù na èáru použili další samostatný procesor. Toto
47 &#345;ešení se však pozd&#283;ji neukázalo jako výhodné, protože ladit distribuovaný kód 51 øešení se však pozdìji neukázalo jako výhodné, protože ladit distribuovaný kód
48 bylo &#345;ádov&#283; obtížn&#283;jší a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi procesory. 52 bylo øádovì obtížnìjší a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi
49 &#268;asto se nám také stávalo, že jsme b&#283;hem vývoje do jednoho procesoru nahráli kód 53 procesory. Èasto se nám také stávalo, že jsme bìhem vývoje do jednoho procesoru
50 pro druhý procesor, což kupodivu ob&#269;as trvalo ur&#269;itou dobu, než jsme na to 54 nahráli kód pro druhý procesor, což kupodivu obèas trvalo urèitou dobu, než jsme
51 p&#345;išli.<br> 55 na to pøišli.<br>
52 &nbsp;</font></p> 56 &nbsp;</font></p>
53 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg"> 57 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg">
54 <img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p> 58 <img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p>
55 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3: P&#345;ední náhon; p&#345;idáno druhé patro na 59 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3:
56 elektroniku<br> 60 Pøední náhon; pøidáno druhé patro na elektroniku<br>
57 &nbsp;</font></p> 61 &nbsp;</font></p>
58 <p align="left"><font face="Times New Roman">P&#367;vodní koncepce p&#345;edpokládala hnaná kola vp&#345;edu a zatá&#269;ecí kolo vzadu. 62 <p align="left"><font face="Times New Roman">Pùvodní koncepce pøedpokládala
59 Modelá&#345;ské servo však nedokázalo dostate&#269;n&#283; rychle zatá&#269;et, p&#345;estože bylo 63 hnaná kola vpøedu a zatáèecí kolo vzadu. Modeláøské servo však nedokázalo
60 zp&#345;evodováno do rychla p&#345;evodem 1:2. Zm&#283;nili jsme proto uspo&#345;ádání na hnanou 64 dostateènì rychle zatáèet, pøestože bylo zpøevodováno do rychla pøevodem 1:2.
61 nápravu vzadu a zatá&#269;ecí kole&#269;ko vp&#345;edu. To nám umož&#328;ovalo „ost&#345;e &#345;ezat zatá&#269;ky“, 65 Zmìnili jsme proto uspoøádání na hnanou nápravu vzadu a zatáèecí koleèko vpøedu.
62 ale objevily se další problémy. Podvozek se v&nbsp;zatá&#269;kách dostával do smyku a 66 To nám umožòovalo „ostøe øezat zatáèky“, ale objevily se další problémy.
63 protože hmotnost &#269;idel byla nezanedbatelná, docházelo i k&nbsp;jeho nakláp&#283;ní a 67 Podvozek se v&nbsp;zatáèkách dostával do smyku a protože hmotnost èidel byla
64 následn&#283; k&nbsp;falešnému signálu z&nbsp;&#269;idel, protože &#269;idla nebyla držena v&nbsp;konstantní 68 nezanedbatelná, docházelo i k&nbsp;jeho naklápìní a následnì k&nbsp;falešnému signálu
65 vzdálenosti od povrchu.<br> 69 z&nbsp;èidel, protože èidla nebyla držena v&nbsp;konstantní vzdálenosti od povrchu.<br>
66 <br> 70 <br>
67 Pro 3Orbise byla vysoustružena duralová kola, pro která bylo plánováno obutí „O“ 71 Pro 3Orbise byla vysoustružena duralová kola, pro která bylo plánováno obutí „O“
68 kroužky. To se pak ukázalo jako nepoužitelné. „O“ kroužky se nedokázaly udržet 72 kroužky. To se pak ukázalo jako nepoužitelné. „O“ kroužky se nedokázaly udržet
69 v&nbsp;drážkách na kolech. P&#367;vodní kola byla tedy nahrazena plastovými z&nbsp;d&#283;tské 73 v&nbsp;drážkách na kolech. Pùvodní kola byla tedy nahrazena plastovými z&nbsp;dìtské
70 hra&#269;ky. Kola m&#283;la menší pr&#367;m&#283;r, což zlepšilo p&#345;evodový pom&#283;r, který byl pro 74 hraèky. Kola mìla menší prùmìr, což zlepšilo pøevodový pomìr, který byl pro
71 vyrobené p&#345;evodovky 5:1. Jako obutí byly použity ust&#345;ižené prsty z&nbsp;latexových 75 vyrobené pøevodovky 5:1. Jako obutí byly použity ustøižené prsty z&nbsp;latexových
72 rukavic pro domácnost. Jako obutí zatá&#269;ecího kole&#269;ka bylo použito pryžové 76 rukavic pro domácnost. Jako obutí zatáèecího koleèka bylo použito pryžové
73 t&#283;sn&#283;ní 12x10x2. Na zatá&#269;ecí kole&#269;ko bylo obuto tak, že se jelo po hran&#283; t&#283;sn&#283;ní.</font></p> 77 tìsnìní 12x10x2. Na zatáèecí koleèko bylo obuto tak, že se jelo po hranì
-   78 tìsnìní.</font></p>
74 <p align="center"><font face="Times New Roman"> 79 <p align="center"><font face="Times New Roman">
75 <br> 80 <br>
76 <a href="pic/image009.jpg"> 81 <a href="pic/image009.jpg">
77 <img border="0" src="pic/image009_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image009.jpg"></a></font></p> 82 <img border="0" src="pic/image009_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image009.jpg"></a></font></p>
78 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 4: Robot 3Orbis. Zadní náhon a menší kole&#269;ka z&nbsp;autobusu 83 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 4:
79 od syna pana Hronka.<br> 84 Robot 3Orbis. Zadní náhon a menší koleèka z&nbsp;autobusu od syna pana Hronka.<br>
80 Je vid&#283;t &#269;idlo na hledání hrany cihly.</font></p> 85 Je vidìt èidlo na hledání hrany cihly.</font></p>
81 <p align="left"><font face="Times New Roman"><br> 86 <p align="left"><font face="Times New Roman"><br>
82 Pro detekci a objížd&#283;ní cihly byly na robotovi namontovány IR senzory. Jeden m&#283;l 87 Pro detekci a objíždìní cihly byly na robotovi namontovány IR senzory. Jeden mìl
83 detekovat p&#345;ekážku na dráze a zbylé dva m&#283;ly sloužit pro její objetí. Objetí 88 detekovat pøekážku na dráze a zbylé dva mìly sloužit pro její objetí. Objetí
84 cihly pomocí IR senzor&#367; jsme však nedokázali odladit. Objížd&#283;ní nebylo 89 cihly pomocí IR senzorù jsme však nedokázali odladit. Objíždìní nebylo
85 spolehlivé a tak robot nakonec objížd&#283;l cihlu naslepo. <br> 90 spolehlivé a tak robot nakonec objíždìl cihlu naslepo. <br>
86 P&#345;i sout&#283;ži se objevil ne&#269;ekaný problém, kv&#367;li kterému robot nakonec nedojel. 91 Pøi soutìži se objevil neèekaný problém, kvùli kterému robot nakonec nedojel.
87 Sout&#283;žní dráha je tvo&#345;ena dv&#283;ma deskami. Desky nejsou dokonale slícovány a tak 92 Soutìžní dráha je tvoøena dvìma deskami. Desky nejsou dokonale slícovány a tak
88 mezi nimi vzniká tmavá mezera. Tato mezera byla na sout&#283;žní dráze p&#345;elepena 93 mezi nimi vzniká tmavá mezera. Tato mezera byla na soutìžní dráze pøelepena
89 bílou lepicí páskou. Bohužel &#269;idla na &#269;áru, které robot používal, vyhodnocovala 94 bílou lepicí páskou. Bohužel èidla na èáru, které robot používal, vyhodnocovala
90 bílou lepicí pásku jako &#269;ernou (&#269;idla pracují blízko ultrafialové oblasti). 95 bílou lepicí pásku jako èernou (èidla pracují blízko ultrafialové oblasti).
91 Tento problém by šel kompenzovat programov&#283;, ale na sout&#283;ži se nepoda&#345;ilo 96 Tento problém by šel kompenzovat programovì, ale na soutìži se nepodaøilo
92 program v&nbsp;&#269;asové tísni správn&#283; upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br> 97 program v&nbsp;èasové tísni správnì upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br>
93 <br> 98 <br>
94 Odhadovali jsme, že nám chyb&#283;l tak týden na odlad&#283;ní firmware, protože v&nbsp;roce 99 Odhadovali jsme, že nám chybìl tak týden na odladìní firmware, protože v&nbsp;roce
95 2006 u nás byla povode&#328; a ztratili jsme tak nejmén&#283; jeden m&#283;síc ve&#269;er&#367; na 100 2006 u nás byla povodeò a ztratili jsme tak nejménì jeden mìsíc veèerù na
96 programování. Nyní s&nbsp;odstupem &#269;asu vidíme, že co se týká objetí cihly, chyb&#283;lo 101 programování. Nyní s&nbsp;odstupem èasu vidíme, že co se týká objetí cihly, chybìlo
97 mnohem více.<br> 102 mnohem více.<br>
98 &nbsp;</font></p> 103 &nbsp;</font></p>
99 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p> 104 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p>
100 <p align="left"><font face="Times New Roman">Další verzí robota se shodným podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranit 105 <p align="left"><font face="Times New Roman">Další verzí robota se shodným
101 „t&#283;žkᓠ&#269;idla p&#345;edsunutá p&#345;ed robota a tak odstranit p&#345;ekláp&#283;ní v&nbsp;ostrých 106 podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranit „tìžkᓠèidla pøedsunutá pøed
102 zatá&#269;kách. &#344;ešením by bylo zv&#283;tšení dosahu &#269;idel na &#269;áru tak, aby mohla být 107 robota a tak odstranit pøeklápìní v&nbsp;ostrých zatáèkách. Øešením by bylo zvìtšení
103 umíst&#283;na co nejblíže k&nbsp;ose otá&#269;ení robota. Zárove&#328; by se tím snížila obvodová 108 dosahu èidel na èáru tak, aby mohla být umístìna co nejblíže k&nbsp;ose otáèení
104 setrva&#269;ná hmotnost robota. Znovu jsme použili t&#345;íkolý podvozek s&nbsp;jedním &#345;ízeným 109 robota. Zároveò by se tím snížila obvodová setrvaèná hmotnost robota. Znovu jsme
105 zatá&#269;ecím kole&#269;kem, p&#345;estože na IstRobotu 2006 byla tato konfigurace diskutována 110 použili tøíkolý podvozek s&nbsp;jedním øízeným zatáèecím koleèkem, pøestože na
-   111 IstRobotu 2006 byla tato konfigurace diskutována a autoøi druhého robota
106 a auto&#345;i druhého robota s&nbsp;podobnou koncepcí se v&nbsp;diskusi vyjád&#345;ili, že to nebyl 112 s&nbsp;podobnou koncepcí se v&nbsp;diskusi vyjádøili, že to nebyl dobrý nápad, že robot
107 dobrý nápad, že robot p&#345;i v&#283;tších rychlostech má snahu se rozkmitávat. &#344;ešení 113 pøi vìtších rychlostech má snahu se rozkmitávat. Øešení tohoto problému jsme
108 tohoto problému jsme vid&#283;li ve zjemn&#283;ní snímání &#269;áry tak, aby se precizn&#283;ji 114 vidìli ve zjemnìní snímání èáry tak, aby se preciznìji nastavovalo zatáèecí
109 nastavovalo zatá&#269;ecí kole&#269;ko.<span lang="en-us"> </span>Napadlo nás použít laserovou &#269;te&#269;ku &#269;árového kódu a skute&#269;n&#283; jsme postavili 115 koleèko.<span lang="en-us"> </span>Napadlo nás použít laserovou èteèku èárového
110 funk&#269;ního robota (viz Obrázek 5), který dokázal, ale pomalu, jezdit po &#269;á&#345;e. </font></p> 116 kódu a skuteènì jsme postavili funkèního robota (viz Obrázek 5), který dokázal,
-   117 ale pomalu, jezdit po èáøe. </font></p>
111 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image011.jpg"> 118 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image011.jpg">
112 <img border="0" src="pic/image011_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image011.jpg"></a></font></p> 119 <img border="0" src="pic/image011_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image011.jpg"></a></font></p>
113 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 5: Robot Laserus. 120 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 5:
114 Na obrázku je vid&#283;t &#269;ervená stopa LASERu.</font></p> 121 Robot Laserus. Na obrázku je vidìt èervená stopa LASERu.</font></p>
115 <p align="left"><font face="Times New Roman"> <br> 122 <p align="left"><font face="Times New Roman"> <br>
116 Problémy s&nbsp;touto konstrukcí byly dva. Pokud byl na dráze hrbol, tak se v&nbsp;d&#367;sledku 123 Problémy s&nbsp;touto konstrukcí byly dva. Pokud byl na dráze hrbol, tak se
117 vibrací zmenšil rozkmit laseru, protože laser je ve &#269;tecím za&#345;ízení rozmítáván 124 v&nbsp;dùsledku vibrací zmenšil rozkmit laseru, protože laser je ve ètecím zaøízení
118 mechanicky zrcátkem, které vibruje a velké stranové zrychlení p&#345;i p&#345;ejetí hrbolu 125 rozmítáván mechanicky zrcátkem, které vibruje a velké stranové zrychlení pøi
119 zp&#367;sobovalo, že elektromagnetický mechanismus, který pohybuje zrcátkem vypadl z&nbsp;rezonance. 126 pøejetí hrbolu zpùsobovalo, že elektromagnetický mechanismus, který pohybuje
120 Tento problém by ovšem z&#345;ejm&#283; šlo kompenzovat softwarem, protože se &#269;ára &#269;etla 127 zrcátkem vypadl z&nbsp;rezonance. Tento problém by ovšem zøejmì šlo kompenzovat
121 v&nbsp;obou sm&#283;rech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy dostali polohu &#269;áry m&#283;&#345;enou z 128 softwarem, protože se èára èetla v&nbsp;obou smìrech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy
122 leva a jednou z prava.<br> 129 dostali polohu èáry mìøenou z leva a jednou z prava.<br>
123 <br> 130 <br>
124 Druhý problém byl závažn&#283;jší. Protože bylo použito za&#345;ízení na &#269;tení &#269;árového 131 Druhý problém byl závažnìjší. Protože bylo použito zaøízení na ètení èárového
125 kódu, snímali jsme vlastn&#283; polohu jedné &#269;áry ve scanovaném prostoru. V&nbsp;prudké 132 kódu, snímali jsme vlastnì polohu jedné èáry ve scanovaném prostoru. V&nbsp;prudké
126 zatá&#269;ce však dochází k&nbsp;tomu, že &#269;áru vidí sníma&#269; šikmo a tak se relativn&#283; 133 zatáèce však dochází k&nbsp;tomu, že èáru vidí snímaè šikmo a tak se relativnì
127 zv&#283;tšuje její tlouš&#357;ka. Vnit&#345;ní elektronika sníma&#269;e vyhodnotila tento stav, jako 134 zvìtšuje její tlouška. Vnitøní elektronika snímaèe vyhodnotila tento stav, jako
128 že se nejedná o &#269;árový kód a &#269;áru vyfiltrovala. To samoz&#345;ejm&#283; m&#283;lo v&nbsp;ostré 135 že se nejedná o èárový kód a èáru vyfiltrovala. To samozøejmì mìlo v&nbsp;ostré
129 zatá&#269;ce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokra&#269;ovali, p&#345;esto, že víme, 136 zatáèce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokraèovali, pøesto, že víme,
130 že v&nbsp;závod&#283; DARPA se &#269;asto používají laserové dálkom&#283;ry. Na sout&#283;žních vozech je 137 že v&nbsp;závodì DARPA se èasto používají laserové dálkomìry. Na soutìžních vozech je
131 však vid&#283;t, že konstrukté&#345;i také mají problémy s&nbsp;odtlumením vibrací.<br> 138 však vidìt, že konstruktéøi také mají problémy s&nbsp;odtlumením vibrací.<br>
132 &nbsp;</font></p> 139 &nbsp;</font></p>
133 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Camerus</b></font></p> 140 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Camerus</b></font></p>
134 <p align="left"><font face="Times New Roman">Znovu se vyno&#345;il nápad, použít pro snímání &#269;áry kameru. To už nás napadlo 141 <p align="left"><font face="Times New Roman">Znovu se vynoøil nápad, použít pro
135 n&#283;kolikrát, ale když jsme nápad analyzovali, vždy se ukázalo, že jednoduchým 142 snímání èáry kameru. To už nás napadlo nìkolikrát, ale když jsme nápad
-   143 analyzovali, vždy se ukázalo, že jednoduchým jednoèipovým mikropoèítaèem nelze
136 jedno&#269;ipovým mikropo&#269;íta&#269;em nelze zpracovávat obraz kamery. Druhým problémem je, 144 zpracovávat obraz kamery. Druhým problémem je, že bìžnì dostupné kamery mají
137 že b&#283;žn&#283; dostupné kamery mají snímkový kmito&#269;et 50Hz, což se nám zdálo na 145 snímkový kmitoèet 50Hz, což se nám zdálo na snímání èáry pomalé.<span lang="en-us"> </span>
138 snímání &#269;áry pomalé.<span lang="en-us"> </span>P&#345;esto jsme zakoupili jednu kameru a za&#269;ali jsme osciloskopem testovat, co tak 146 Pøesto jsme zakoupili jednu kameru a zaèali jsme osciloskopem testovat, co tak
139 kamera vidí a jak by se to dalo zpracovat. Kupodivu jsme zjistili, že s&nbsp;procesorem 147 kamera vidí a jak by se to dalo zpracovat. Kupodivu jsme zjistili, že
140 na 20MHz stíháme na&#269;íst jeden obrazový &#345;ádek asi s&nbsp;polovi&#269;ním rozlišením. To 148 s&nbsp;procesorem na 20MHz stíháme naèíst jeden obrazový øádek asi s&nbsp;polovièním
141 bylo povzbudivé a zam&#283;&#345;ili jsme se tímto sm&#283;rem.<br> 149 rozlišením. To bylo povzbudivé a zamìøili jsme se tímto smìrem.<br>
142 Druhým problémem bylo, že kamera nesnímá kontrastní obraz. Jak se vypo&#345;ádat v&nbsp;jedno&#269;ipovém 150 Druhým problémem bylo, že kamera nesnímá kontrastní obraz. Jak se vypoøádat
143 po&#269;íta&#269;i s&nbsp;tímto problémem, když jeho výpo&#269;etní výkon sta&#269;í sotva na na&#269;tení 151 v&nbsp;jednoèipovém poèítaèi s&nbsp;tímto problémem, když jeho výpoèetní výkon staèí sotva
144 &#345;ádku a ješt&#283; se musí po&#269;ítat regulace pro elektronický diferenciál? (Pro 152 na naètení øádku a ještì se musí poèítat regulace pro elektronický diferenciál?
145 zvolenou koncepci podvozku je nutné diferencovat otá&#269;ky motor&#367; na hnaných 153 (Pro zvolenou koncepci podvozku je nutné diferencovat otáèky motorù na hnaných
146 nápravách.)<br> 154 nápravách.)<br>
147 <br> 155 <br>
148 Problém jsme vy&#345;ešili n&#283;&#269;ím, &#269;emu jsme pracovn&#283; za&#269;ali &#345;íkat „digitální 156 Problém jsme vyøešili nìèím, èemu jsme pracovnì zaèali øíkat „digitální
149 komparátor“. Jednoduše jsme pomocí logických hradel provedli OR t&#345;ech nejvyšších 157 komparátor“. Jednoduše jsme pomocí logických hradel provedli OR tøech nejvyšších
150 bit&#367; jasového signálu z&nbsp;kamery. Všechno co bylo pod 0x1F bylo tedy &#269;erné a 158 bitù jasového signálu z&nbsp;kamery. Všechno co bylo pod 0x1F bylo tedy èerné a
151 všechno nad bylo bílé. Expozici kamery pak bylo nutné nastavit tak, aby 159 všechno nad bylo bílé. Expozici kamery pak bylo nutné nastavit tak, aby
152 nejsv&#283;tlejší &#269;erná &#269;ára, byla ješt&#283; &#269;erná. To se ud&#283;lalo snadno osciloskopem, 160 nejsvìtlejší èerná èára, byla ještì èerná. To se udìlalo snadno osciloskopem,
153 ale pro závod bylo nutné vyvinout n&#283;jakou strategii, jak robot provede ur&#269;ení 161 ale pro závod bylo nutné vyvinout nìjakou strategii, jak robot provede urèení
154 expozice. &#344;ešením byla rutina „Expozimetr“, která postupn&#283; zvyšuje expozi&#269;ní &#269;as 162 expozice. Øešením byla rutina „Expozimetr“, která postupnì zvyšuje expozièní èas
155 a hledá ve snímku (samoz&#345;ejm&#283;, že v&nbsp;našem p&#345;ípad&#283; na jedné &#345;ádce) &#269;áru 163 a hledá ve snímku (samozøejmì, že v&nbsp;našem pøípadì na jedné øádce) èáru
156 definované tlouš&#357;ky. Vychází se z&nbsp;toho, že nejd&#345;íve p&#345;i podexponování je &#269;erný 164 definované tloušky. Vychází se z&nbsp;toho, že nejdøíve pøi podexponování je èerný
157 celý obrázek, pak se postupn&#283; obrázek vyjas&#328;uje, což je ovšem díky chyb&#283; 165 celý obrázek, pak se postupnì obrázek vyjasòuje, což je ovšem díky chybì
158 apertury objektivu nerovnom&#283;rné. Dalším zvyšováním &#269;asu expozice se nakonec 166 apertury objektivu nerovnomìrné. Dalším zvyšováním èasu expozice se nakonec
159 objeví &#269;ára správné tlouš&#357;ky, ta se pak dále zten&#269;uje a nakonec je snímek 167 objeví èára správné tloušky, ta se pak dále ztenèuje a nakonec je snímek
160 p&#345;epálen a &#269;ára zmizí. Samoz&#345;ejm&#283; se p&#345;edpokládalo, že na startu robot &#269;áru vidí 168 pøepálen a èára zmizí. Samozøejmì se pøedpokládalo, že na startu robot èáru vidí
161 a ta je p&#345;ed ním p&#345;ibližn&#283; uprost&#345;ed. <br> 169 a ta je pøed ním pøibližnì uprostøed. <br>
162 <br> 170 <br>
163 První pokusy vypadaly velmi optimisticky, robot se držel &#269;áry a vyjel jenom 171 První pokusy vypadaly velmi optimisticky, robot se držel èáry a vyjel jenom
164 ob&#269;as. Zajímavé bylo, že robot dokázal jezdit jenom po dráze, kde nebyly zatá&#269;ky 172 obèas. Zajímavé bylo, že robot dokázal jezdit jenom po dráze, kde nebyly zatáèky
165 doleva! Protože jsme nem&#283;li k&nbsp;dispozici obraz z&nbsp;kamery, aby bylo možné 173 doleva! Protože jsme nemìli k&nbsp;dispozici obraz z&nbsp;kamery, aby bylo možné
166 zkontrolovat co kamera vidí, bylo nutné tento problém &#345;ešit pouhou úvahou. 174 zkontrolovat co kamera vidí, bylo nutné tento problém øešit pouhou úvahou.
167 Napadlo nás, že m&#367;že docházet k „vytrhávání obrazu“ na krajích snímku. 175 Napadlo nás, že mùže docházet k „vytrhávání obrazu“ na krajích snímku.
168 Kompenzovalo se to tím, že se zahazovaly okraje &#345;ádku a skute&#269;n&#283; to pomohlo, 176 Kompenzovalo se to tím, že se zahazovaly okraje øádku a skuteènì to pomohlo,
169 robot spolehliv&#283;, i když pomalu, sledoval &#269;áru. To byl velký úsp&#283;ch, protože 177 robot spolehlivì, i když pomalu, sledoval èáru. To byl velký úspìch, protože
170 kdyby nám n&#283;kdo &#345;ekl p&#345;ed rokem, že to s&nbsp;kamerou a jedno&#269;ipovým po&#269;íta&#269;em jde, a 178 kdyby nám nìkdo øekl pøed rokem, že to s&nbsp;kamerou a jednoèipovým poèítaèem jde, a
171 že je to spolehlivé, asi by jsme mu nev&#283;&#345;ili.<br> 179 že je to spolehlivé, asi by jsme mu nevìøili.<br>
172 <br> 180 <br>
173 Po prvotních úsp&#283;ších jsme zkusili zrychlit jenže to nefungovalo, robot vždy 181 Po prvotních úspìších jsme zkusili zrychlit jenže to nefungovalo, robot vždy
174 vypadl z&nbsp;dráhy, když se zatá&#269;ecí kole&#269;ko oto&#269;ilo o velký úhel. Napadlo nás, že 182 vypadl z&nbsp;dráhy, když se zatáèecí koleèko otoèilo o velký úhel. Napadlo nás, že
175 to m&#367;že být zp&#367;sobeno proudovými špi&#269;kami, které zp&#367;sobuje motor serva. Pro 183 to mùže být zpùsobeno proudovými špièkami, které zpùsobuje motor serva. Pro
176 stabilizaci napájení pro elektroniku byl totiž použit lineární stabilizátor s&nbsp;velkým 184 stabilizaci napájení pro elektroniku byl totiž použit lineární stabilizátor
177 drop-outem. Proto jsme vyvinuli m&#283;ni&#269;, který i p&#345;i poklesu nap&#283;tí baterií o 2V 185 s&nbsp;velkým drop-outem. Proto jsme vyvinuli mìniè, který i pøi poklesu napìtí
178 dokázal udržet nap&#283;tí pro &#345;ídící elektroniku a zejména kameru stabilní. Po tomto 186 baterií o 2V dokázal udržet napìtí pro øídící elektroniku a zejména kameru
179 vylepšení už robot dosahoval pom&#283;rn&#283; slušné rychlosti a nejzajímav&#283;jší bylo, že 187 stabilní. Po tomto vylepšení už robot dosahoval pomìrnì slušné rychlosti a
180 díky „velké“ rozlišovací schopnosti kamery (procesor dokázal rozlišit asi 50 188 nejzajímavìjší bylo, že díky „velké“ rozlišovací schopnosti kamery (procesor
181 bod&#367;) byla jízda v&nbsp;zatá&#269;kách velmi plynulá.<br> 189 dokázal rozlišit asi 50 bodù) byla jízda v&nbsp;zatáèkách velmi plynulá.<br>
182 <br> 190 <br>
183 Problém s&nbsp;tmou v&nbsp;tunelu byl vy&#345;ešen jednoduše tak, že si robot celou cestu 191 Problém s&nbsp;tmou v&nbsp;tunelu byl vyøešen jednoduše tak, že si robot celou cestu
184 svítil. Na osv&#283;tlení dráhy byly použity &#269;ervené LED. Nevíme, jaká barva pro 192 svítil. Na osvìtlení dráhy byly použity èervené LED. Nevíme, jaká barva pro
185 osv&#283;tlení dráhy je nejlepší, eventueln&#283;, jestli je lepší svítit bíle. S&nbsp;tím jsme 193 osvìtlení dráhy je nejlepší, eventuelnì, jestli je lepší svítit bíle. S&nbsp;tím jsme
186 už nestihli p&#345;ed sout&#283;ží experimentovat.<br> 194 už nestihli pøed soutìží experimentovat.<br>
187 <br> 195 <br>
188 Protože použitý procesor PIC16F876A neumí násobit a v&#367;bec jeho výpo&#269;etní výkon 196 Protože použitý procesor PIC16F876A neumí násobit a vùbec jeho výpoèetní výkon
189 není omra&#269;ující (kdybychom ho ale m&#283;li p&#345;ed lety, tak by jsme si ur&#269;it&#283; 197 není omraèující (kdybychom ho ale mìli pøed lety, tak by jsme si urèitì
190 nest&#283;žovali), byl celkem problém naprogramovat elektronický diferenciál na 198 nestìžovali), byl celkem problém naprogramovat elektronický diferenciál na
191 hnanou nápravu. Nakonec se to vy&#345;ešilo procedurou „jakonásobení“, která 199 hnanou nápravu. Nakonec se to vyøešilo procedurou „jakonásobení“, která
192 kombinací rotací a podmín&#283;ného s&#269;ítání provádí rychle pot&#345;ebný výpo&#269;et s&nbsp;uspokojivou 200 kombinací rotací a podmínìného sèítání provádí rychle potøebný výpoèet
193 p&#345;esností.</font></p> 201 s&nbsp;uspokojivou pøesností.</font></p>
194 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image013.jpg"> 202 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image013.jpg">
195 <img border="0" src="pic/image013_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image013.jpg"></a></font></p> 203 <img border="0" src="pic/image013_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image013.jpg"></a></font></p>
196 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 6: M&#283;ni&#269; v&nbsp;krabi&#269;ce od &#269;aje a primitivní 204 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 6:
197 osv&#283;tlení dráhy.<br> 205 Mìniè v&nbsp;krabièce od èaje a primitivní osvìtlení dráhy.<br>
198 &nbsp;</font></p> 206 &nbsp;</font></p>
199 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image015.jpg"> 207 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image015.jpg">
200 <img border="0" src="pic/image015_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image015.jpg"></a></font></p> 208 <img border="0" src="pic/image015_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image015.jpg"></a></font></p>
201 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 7: Robot, p&#345;ítel &#269;lov&#283;ka.</font></p> 209 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 7:
-   210 Robot, pøítel èlovìka.</font></p>
202 <p align="left"><font face="Times New Roman">Za&#269;ali jsme tedy testovat pro sledování &#269;áry asi nejobtížn&#283;jší v&#283;c, dlouhou 211 <p align="left"><font face="Times New Roman">Zaèali jsme tedy testovat pro
203 rovinku a na konci pravoúhlou zatá&#269;ku. P&#345;i dalším zvyšování rychlosti za&#269;al 212 sledování èáry asi nejobtížnìjší vìc, dlouhou rovinku a na konci pravoúhlou
204 robot v&nbsp;takové zatá&#269;ce vypadávat. Ne, že by p&#345;ímo vyjel a nevrátil se na dráhu, 213 zatáèku. Pøi dalším zvyšování rychlosti zaèal robot v&nbsp;takové zatáèce vypadávat.
205 ale polom&#283;r zatá&#269;ení byl menší než polom&#283;r zatá&#269;ky a hrozilo tedy, že v&nbsp;Bratislav&#283; 214 Ne, že by pøímo vyjel a nevrátil se na dráhu, ale polomìr zatáèení byl menší než
206 spadne ze stolu. Ud&#283;lali jsme p&#345;edpoklad, že je to zp&#367;sobeno pomalým snímkovým 215 polomìr zatáèky a hrozilo tedy, že v&nbsp;Bratislavì spadne ze stolu. Udìlali jsme
207 kmito&#269;tem kamery, než si robot sta&#269;il všimnout, že je zatá&#269;ka ostrá, zmizela mu 216 pøedpoklad, že je to zpùsobeno pomalým snímkovým kmitoètem kamery, než si robot
208 &#269;ára ze zorného pole.<br> 217 staèil všimnout, že je zatáèka ostrá, zmizela mu èára ze zorného pole.<br>
209 <br> 218 <br>
210 Dalším problémem bylo, že pokud bylo nerovnom&#283;rné osv&#283;tlení dráhy, vypadával 219 Dalším problémem bylo, že pokud bylo nerovnomìrné osvìtlení dráhy, vypadával
211 kame&#345;e obraz. Kamera má sice AGC, ale samoz&#345;ejm&#283;, že je schopna kompenzovat 220 kameøe obraz. Kamera má sice AGC, ale samozøejmì, že je schopna kompenzovat
212 rozdíly jasu jenom v&nbsp;ur&#269;itých mezích. Kupodivu nebyl problém v&nbsp;tunelu, kde si 221 rozdíly jasu jenom v&nbsp;urèitých mezích. Kupodivu nebyl problém v&nbsp;tunelu, kde si
213 robot svítí, ale velký problém byl s&nbsp;denním sv&#283;tlem, pokud p&#345;icházelo pouze z&nbsp;jednoho 222 robot svítí, ale velký problém byl s&nbsp;denním svìtlem, pokud pøicházelo pouze
214 sm&#283;ru.<br> 223 z&nbsp;jednoho smìru.<br>
215 <br> 224 <br>
216 Konstruk&#269;ní &#345;ešení, které následovalo, bylo dopln&#283;ní dvou modrých &#269;idel po 225 Konstrukèní øešení, které následovalo, bylo doplnìní dvou modrých èidel po
217 stranách robota na sledování &#269;áry. &#268;idla byla umíst&#283;na tak, že vid&#283;la &#269;áru, až 226 stranách robota na sledování èáry. Èidla byla umístìna tak, že vidìla èáru, až
218 když &#269;ára byla mimo zorné pole kamery a uplat&#328;ovala se pouze v&nbsp;p&#345;ípad&#283;, že 227 když èára byla mimo zorné pole kamery a uplatòovala se pouze v&nbsp;pøípadì, že
219 kamera &#269;áru nevidí. To velmi zvýšilo spolehlivost sledování &#269;áry. Zárove&#328; jsme 228 kamera èáru nevidí. To velmi zvýšilo spolehlivost sledování èáry. Zároveò jsme
220 tato &#269;idla použili pro op&#283;tovné vyhledání &#269;áry po objetí cihly, protože jsme se 229 tato èidla použili pro opìtovné vyhledání èáry po objetí cihly, protože jsme se
221 báli pro tento úkol použít kameru, protože po dobu objížd&#283;ní cihly kamera nevidí 230 báli pro tento úkol použít kameru, protože po dobu objíždìní cihly kamera nevidí
222 kontrastní obrázek (nevidí &#269;áru) a díky AGC by mohla zaznamenat stín nebo špínu 231 kontrastní obrázek (nevidí èáru) a díky AGC by mohla zaznamenat stín nebo špínu
223 na trati jako &#269;áru. <br> 232 na trati jako èáru. <br>
224 <br> 233 <br>
225 Na objížd&#283;ní cihly byl robot Camerus vybaven odometrií na pravém kole. Využili 234 Na objíždìní cihly byl robot Camerus vybaven odometrií na pravém kole. Využili
226 jsme otvor&#367; ve v&#283;tším kole p&#345;evodovky a IR závory z&nbsp;tiskárny. Citlivost 235 jsme otvorù ve vìtším kole pøevodovky a IR závory z&nbsp;tiskárny. Citlivost o<span lang="en-us">d</span>ometrie
227 o<span lang="en-us">d</span>ometrie nebyla velká (4 impulzy na jednu otá&#269;ku kole&#269;ka (12,6mm)).<br> 236 nebyla velká (4 impulzy na jednu otáèku koleèka (12,6mm)).<br>
228 &nbsp;</font></p> 237 &nbsp;</font></p>
229 <p align="left"><b><font face="Times New Roman" size="4">Jak jsme jeli „ladit“ do Vídn&#283;</font></b></p> 238 <p align="left"><b><font face="Times New Roman" size="4">Jak jsme jeli „ladit“
-   239 do Vídnì</font></b></p>
230 <p align="left"><font face="Times New Roman">Vše pot&#345;ebné bylo naprogramováno, robot sledoval &#269;áru. P&#345;erušení ned&#283;lalo 240 <p align="left"><font face="Times New Roman">Vše potøebné bylo naprogramováno,
-   241 robot sledoval èáru. Pøerušení nedìlalo problémy, prostì byl výpadek obrazu a
231 problémy, prost&#283; byl výpadek obrazu a robot pokra&#269;oval v&nbsp;p&#367;vodním sm&#283;ru p&#345;ed 242 robot pokraèoval v&nbsp;pùvodním smìru pøed pøerušením. Cihla byla øešena pomocí
232 p&#345;erušením. Cihla byla &#345;ešena pomocí odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do 243 odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli do Vídnì na Robot Challenge 2007. Øekli
233 Vídn&#283; na Robot Challenge 2007. &#344;ekli jsme si, že to tam odladíme, protože jsou 244 jsme si, že to tam odladíme, protože jsou tam jednodušší podmínky než
234 tam jednodušší podmínky než v&nbsp;Bratislav&#283; (alespo&#328; na první pohled, robot m&#367;že 245 v&nbsp;Bratislavì (alespoò na první pohled, robot mùže být vìtší a tunel je také
235 být v&#283;tší a tunel je také v&#283;tší, takže robot nemusí jet tak p&#345;esn&#283;).<br> 246 vìtší, takže robot nemusí jet tak pøesnì).<br>
236 <br> 247 <br>
237 Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky 248 Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínky
238 totiž byly náro&#269;né. Bodové osv&#283;tlení, dráha složená z&nbsp;desek s&nbsp;mezerami, styl 249 totiž byly nároèné. Bodové osvìtlení, dráha složená z&nbsp;desek s&nbsp;mezerami, styl
239 sout&#283;že play-off.<br> 250 soutìže play-off.<br>
240 <br> 251 <br>
241 Camerus ur&#269;it&#283; jezdil nejrychleji, ale nedokázal objet cihlu! Jednou se stalo, 252 Camerus urèitì jezdil nejrychleji, ale nedokázal objet cihlu! Jednou se stalo,
242 že uvid&#283;l mezeru mezi deskami, podruhé mu z&#345;ejm&#283; proklouzlo kole&#269;ko s&nbsp;odometrií, 253 že uvidìl mezeru mezi deskami, podruhé mu zøejmì proklouzlo koleèko s&nbsp;odometrií,
243 prost&#283; katastrofa! Alespo&#328;, že byl t&#345;etí v&nbsp;paralelním slalomu, to jsme mu ale 254 prostì katastrofa! Alespoò, že byl tøetí v&nbsp;paralelním slalomu, to jsme mu ale
244 zavinili my, protože jsme mu p&#345;i zkoušení objetí cihly stáhli výkon motor&#367; a pak 255 zavinili my, protože jsme mu pøi zkoušení objetí cihly stáhli výkon motorù a pak
245 jsme na to zapomn&#283;li. Za t&#345;etí místo tedy nemohl robot, ale lidský faktor.<br> 256 jsme na to zapomnìli. Za tøetí místo tedy nemohl robot, ale lidský faktor.<br>
246 <br> 257 <br>
247 &nbsp;</font></p> 258 &nbsp;</font></p>
248 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image017.jpg"> 259 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image017.jpg">
249 <img border="0" src="pic/image017_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image017.jpg"></a></font></p> 260 <img border="0" src="pic/image017_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image017.jpg"></a></font></p>
250 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 8: Robot Challenge 2007, Parallel Slalom. Robot 261 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 8:
-   262 Robot Challenge 2007, Parallel Slalom. Robot Camerus na dráze èíslo 1. Na dráze
251 Camerus na dráze &#269;íslo 1. Na dráze jsou patrné stíny od bodového osv&#283;tlení.<br> 263 jsou patrné stíny od bodového osvìtlení.<br>
252 &nbsp;</font></p> 264 &nbsp;</font></p>
253 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image019.jpg"> 265 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image019.jpg">
254 <img border="0" src="pic/image019_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image019.jpg"></a><span lang="en-us"> 266 <img border="0" src="pic/image019_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image019.jpg"></a><span lang="en-us">
255 </span><a href="pic/P3180028.JPG"> 267 </span><a href="pic/P3180028.JPG">
256 <img border="0" src="pic/P3180028_small.JPG" xthumbnail-orig-image="pic/P3180028.JPG"></a><br> 268 <img border="0" src="pic/P3180028_small.JPG" xthumbnail-orig-image="pic/P3180028.JPG"></a><br>
257 <br> 269 <br>
258 Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robot 270 Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robot
259 nemá dostatek &#269;idel na bezpe&#269;né objetí p&#345;ekážky.<br> 271 nemá dostatek èidel na bezpeèné objetí pøekážky.<br>
260 &nbsp;</font></p> 272 &nbsp;</font></p>
261 <p align="left"><font face="Times New Roman">Jednozna&#269;n&#283; se ukázalo, že objížd&#283;t p&#345;ekážku „naslepo“ není dobrá strategie a 273 <p align="left"><font face="Times New Roman">Jednoznaènì se ukázalo, že objíždìt
262 zejména, pokud je odometrie na hnané náprav&#283;.<br> 274 pøekážku „naslepo“ není dobrá strategie a zejména, pokud je odometrie na hnané
-   275 nápravì.<br>
263 &nbsp;</font></p> 276 &nbsp;</font></p>
264 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s&nbsp;cihlou?</b></font></p> 277 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s&nbsp;cihlou?</b></font></p>
265 <p align="left"><font face="Times New Roman">Další vývoj jsme v&#283;novali objížd&#283;ní cihly za pomoci &#269;idel. Jaká &#269;idla ale použít? 278 <p align="left"><font face="Times New Roman">Další vývoj jsme vìnovali objíždìní
266 M&#283;li jsme špatné zkušenosti s&nbsp;IR &#269;idly s&nbsp;3Orbise a roboty s&nbsp;ultrazvukem jsme 279 cihly za pomoci èidel. Jaká èidla ale použít? Mìli jsme špatné zkušenosti s&nbsp;IR
267 zase na minulých ro&#269;nících vid&#283;li, že si spletli tunel s&nbsp;cihlou, p&#345;ípadn&#283; 280 èidly s&nbsp;3Orbise a roboty s&nbsp;ultrazvukem jsme zase na minulých roènících vidìli,
268 nevid&#283;li cihlu, pokud se k&nbsp;ní blížili zešikma.<br> 281 že si spletli tunel s&nbsp;cihlou, pøípadnì nevidìli cihlu, pokud se k&nbsp;ní blížili
-   282 zešikma.<br>
269 <br> 283 <br>
270 Nev&#283;d&#283;li jsme co s&nbsp;tím a tak jsme za&#269;ali zkoušet. M&#283;&#345;ili jsme, co „vidí“ 284 Nevìdìli jsme co s&nbsp;tím a tak jsme zaèali zkoušet. Mìøili jsme, co „vidí“
271 ultrazvuk a co r&#367;zná optická &#269;idla. P&#345;i m&#283;&#345;ení se ukázaly všechny p&#345;edpokládané 285 ultrazvuk a co rùzná optická èidla. Pøi mìøení se ukázaly všechny pøedpokládané
272 problémy. Ultrazvuk vidí kde co, jenom ne cihlu, když je šikmo. IR sníma&#269; vidí 286 problémy. Ultrazvuk vidí kde co, jenom ne cihlu, když je šikmo. IR snímaè vidí
273 cihlu sice spolehliv&#283;, ale stejn&#283; dob&#345;e jako velkou bílou ze&#271; n&#283;kolik metr&#367; 287 cihlu sice spolehlivì, ale stejnì dobøe jako velkou bílou zeï nìkolik metrù
274 daleko. Nakonec byla pro cihlu zvolena kombinace sedmi senzor&#367;. Skute&#269;n&#283; &#269;tete 288 daleko. Nakonec byla pro cihlu zvolena kombinace sedmi senzorù. Skuteènì ètete
275 dob&#345;e, sedmi! Jeden IR senzor vp&#345;edu na detekci p&#345;iblížení se k&nbsp;cihle. Funguje 289 dobøe, sedmi! Jeden IR senzor vpøedu na detekci pøiblížení se k&nbsp;cihle. Funguje
276 na principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubi&#269;kou zúžen 290 na principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubièkou zúžen
277 paprsek, aby nedocházelo k&nbsp;jeho integraci na velké vzdálené ploše. Další dva 291 paprsek, aby nedocházelo k&nbsp;jeho integraci na velké vzdálené ploše. Další dva
278 senzory jsou mikrospína&#269;e na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, že 292 senzory jsou mikrospínaèe na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, že
279 triangula&#269;ní &#269;idlo cihlu p&#345;ehlédne. To se m&#367;že stát v&nbsp;prudké zatá&#269;ce. Z&nbsp;boku 293 triangulaèní èidlo cihlu pøehlédne. To se mùže stát v&nbsp;prudké zatáèce. Z&nbsp;boku
280 jsou pak ultrazvukový senzor a dálkom&#283;r s&nbsp;&#269;ervenou LED. Tyto &#269;idla udržují 294 jsou pak ultrazvukový senzor a dálkomìr s&nbsp;èervenou LED. Tyto èidla udržují
281 konstantní vzdálenost od cihly p&#345;i jejím objížd&#283;ní. K&nbsp;tomu ješt&#283; již zmín&#283;ná 295 konstantní vzdálenost od cihly pøi jejím objíždìní. K&nbsp;tomu ještì již zmínìná
282 odometrie na pravém kole&#269;ku, která zajiš&#357;uje prudkou zatá&#269;ku doleva jakmile je 296 odometrie na pravém koleèku, která zajišuje prudkou zatáèku doleva jakmile je
283 cihla detekována a nakonec kompas, který zabra&#328;uje, aby se robot vracel zp&#283;t po 297 cihla detekována a nakonec kompas, který zabraòuje, aby se robot vracel zpìt po
284 trati (to se m&#367;že stát, protože mezi p&#345;edním &#269;idlem a bo&#269;ními &#269;idly je slepý 298 trati (to se mùže stát, protože mezi pøedním èidlem a boèními èidly je slepý
285 úhel).<br> 299 úhel).<br>
286 <br> 300 <br>
287 P&#345;idání dalších &#269;idel se neobešlo bez konstruk&#269;ních problém&#367;. Bo&#269;ní LED &#269;idlo se 301 Pøidání dalších èidel se neobešlo bez konstrukèních problémù. Boèní LED èidlo se
288 ukázalo jako málo citlivé a bylo to z&#345;ejm&#283; zp&#367;sobeno tím, že se jedná o 302 ukázalo jako málo citlivé a bylo to zøejmì zpùsobeno tím, že se jedná o
289 pr&#367;myslové &#269;idlo, které je normáln&#283; napájeno nap&#283;tím 12 až 48V. S&nbsp;naším 303 prùmyslové èidlo, které je normálnì napájeno napìtím 12 až 48V. S&nbsp;naším
290 napájecím nap&#283;tím 7,2V a to ješt&#283; ob&#269;as, nebylo moc spokojeno. Byl tady p&#345;idán 304 napájecím napìtím 7,2V a to ještì obèas, nebylo moc spokojeno. Byl tady pøidán
291 další m&#283;ni&#269; nahoru na 12V. Byl použit m&#283;ni&#269; ze staré sí&#357;ové karty.</font></p> 305 další mìniè nahoru na 12V. Byl použit mìniè ze staré síové karty.</font></p>
292 <p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstruk&#269;ním problémem 306 <p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukèním problémem
293 bylo umíst&#283;ní kompasu. Nakonec musel být kompas umíst&#283;n nad všechny desky s 307 bylo umístìní kompasu. Nakonec musel být kompas umístìn nad všechny desky s
294 elektronikou a musel být orientován tak, aby &#269;idla byla pod úhlem 45<span lang="en">° 308 elektronikou a musel být orientován tak, aby èidla byla pod úhlem 45<span lang="en">°
295 k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla &#269;idla v ose robota, byl kompas 309 k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla èidla v ose robota, byl kompas
296 ovliv&#328;ován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména železných) &#269;ástech 310 ovlivòován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména železných) èástech
297 robota.</span><br> 311 robota.</span><br>
298 &nbsp;</font></p> 312 &nbsp;</font></p>
299 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží</b></font></p> 313 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend pøed
-   314 soutìží</b></font></p>
300 <p align="left"><font face="Times New Roman">P&#345;idání kompasu na I2C sb&#283;rnici si vyžádalo p&#345;eadresaci kamery, protože kamera a 315 <p align="left"><font face="Times New Roman">Pøidání kompasu na I2C sbìrnici si
-   316 vyžádalo pøeadresaci kamery, protože kamera a kompas mìly na I2C sbìrnici
301 kompas m&#283;ly na I2C sb&#283;rnici stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zm&#283;nit. To 317 stejnou adresu a adresa kompasu se nedala zmìnit. To kupodivu byl velký problém,
302 kupodivu byl velký problém, který jsme už &#345;ešili poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží a 318 který jsme už øešili poslední weekend pøed soutìží a vynutil si tak zásadní
303 vynutil si tak zásadní zásah jako rozebrání objektivu kamery, což znamenalo 319 zásah jako rozebrání objektivu kamery, což znamenalo peèlivé èištìní pouzdra
304 pe&#269;livé &#269;išt&#283;ní pouzdra &#269;ipu kamery, protože p&#345;ípadné smítko na pouzd&#345;e &#269;ipu by 320 èipu kamery, protože pøípadné smítko na pouzdøe èipu by mìlo pøi soutìži fatální
305 m&#283;lo p&#345;i sout&#283;ži fatální následky. &#268;ip kamery sice p&#345;eadresaci umí, ale bylo 321 následky. Èip kamery sice pøeadresaci umí, ale bylo nutné pøipojit vývod MULT
306 nutné p&#345;ipojit vývod MULT (47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na plošném spoji kamery 322 (47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na plošném spoji kamery
307 nebylo pamatováno, p&#345;esto, že na plošném spoji jsou plošky na odpory, které 323 nebylo pamatováno, pøesto, že na plošném spoji jsou plošky na odpory, které
308 umož&#328;ují zm&#283;nu adresy.<br> 324 umožòují zmìnu adresy.<br>
309 &nbsp;</font></p> 325 &nbsp;</font></p>
310 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image021.jpg"> 326 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image021.jpg">
311 <img border="0" src="pic/image021_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image021.jpg"></a></font></p> 327 <img border="0" src="pic/image021_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image021.jpg"></a></font></p>
312 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 10: Propojka na PCB kamery umož&#328;ující její 328 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>
313 p&#345;eadresaci.<br> 329 10: Propojka na PCB kamery umožòující její pøeadresaci.<br>
314 &nbsp;</font></p> 330 &nbsp;</font></p>
315 <p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend p&#345;ed sout&#283;ží nás napadlo ješt&#283; jednou projít seznam problém&#367;, 331 <p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend pøed soutìží nás
-   332 napadlo ještì jednou projít seznam problémù, které jsme si poznamenali v&nbsp;prùbìhu
316 které jsme si poznamenali v&nbsp;pr&#367;b&#283;hu lo&#328;ské sout&#283;že. Hned na za&#269;átku tam bylo: „Zkontrolovat, 333 loòské soutìže. Hned na zaèátku tam bylo: „Zkontrolovat, jestli neprokluzují
317 jestli neprokluzují kole&#269;ka na h&#345;ídeli.“ Prokluzovaly. Zkusili jsme je p&#345;ilepit 334 koleèka na høídeli.“ Prokluzovaly. Zkusili jsme je pøilepit anaerobním lepidlem.
318 anaerobním lepidlem. Výsledek byl, že se zalepily h&#345;ídelky do ložisek a kole&#269;ka 335 Výsledek byl, že se zalepily høídelky do ložisek a koleèka prokluzovala dál.
319 prokluzovala dál. Zkusili jsme je p&#345;ilepit epoxidem. Nanešt&#283;stí nám trochu 336 Zkusili jsme je pøilepit epoxidem. Naneštìstí nám trochu epoxidu zøejmì nateklo
320 epoxidu z&#345;ejm&#283; nateklo do ložisek a kole&#269;ka se zase utrhla. Poslední weekend 337 do ložisek a koleèka se zase utrhla. Poslední weekend pøed soutìží jsme tedy
321 p&#345;ed sout&#283;ží jsme tedy m&#283;li zatuhlé p&#345;evodovky a kole&#269;ka prokluzovala. Snažili 338 mìli zatuhlé pøevodovky a koleèka prokluzovala. Snažili jsme se do høídelek
322 jsme se do h&#345;ídelek vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták v&#367;bec nitridovanou 339 vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vùbec nitridovanou ocel z&nbsp;CD mechanik
323 ocel z&nbsp;CD mechanik nebral. Nakonec jsme do h&#345;ídelek pouze vypilovali drážky a 340 nebral. Nakonec jsme do høídelek pouze vypilovali drážky a opìt jsme je zalili
324 op&#283;t jsme je zalili epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu už 341 epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu už nezkoušeli.<br>
325 nezkoušeli.<br> -  
326 <br> 342 <br>
327 Ješt&#283; bylo nutné znovu zab&#283;hnout p&#345;evodovky, to jsme d&#283;lali p&#345;es noc z&nbsp;pond&#283;lí 343 Ještì bylo nutné znovu zabìhnout pøevodovky, to jsme dìlali pøes noc z&nbsp;pondìlí
328 na úterý (IstRobot bývá ve st&#345;edu a my tam obvykle jedeme v&nbsp;úterý dopoledne). 344 na úterý (IstRobot bývá ve støedu a my tam obvykle jedeme v&nbsp;úterý dopoledne).
329 Motory se to&#269;ily do rána do poslední chvíle p&#345;ed naložením robota do auta.<br> 345 Motory se toèily do rána do poslední chvíle pøed naložením robota do auta.<br>
330 &nbsp;</font></p> 346 &nbsp;</font></p>
331 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc p&#345;ed sout&#283;ží</b></font></p> 347 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc pøed soutìží</b></font></p>
332 <p align="left"><font face="Times New Roman">„Kdyby nebylo poslední noci, tak není žádný projekt dokon&#269;en.“ Odpoledne jsme 348 <p align="left"><font face="Times New Roman">„Kdyby nebylo poslední noci, tak
-   349 není žádný projekt dokonèen.“ Odpoledne jsme pøijeli do Bratislavy na ubytovnu,
333 p&#345;ijeli do Bratislavy na ubytovnu, rozložili dráhy a za&#269;ali ladit poslední &#345;ádky 350 rozložili dráhy a zaèali ladit poslední øádky programu. V&nbsp;našem pøípadì to mìlo
334 programu. V&nbsp;našem p&#345;ípad&#283; to m&#283;lo být zpracování logu z&nbsp;jízdy.<br> 351 být zpracování logu z&nbsp;jízdy.<br>
335 <br> 352 <br>
336 A v&#367;bec to nejezdilo. Robot m&#283;l malý výkon v&nbsp;levoto&#269;ivé zatá&#269;ce, p&#345;i objížd&#283;ní 353 A vùbec to nejezdilo. Robot mìl malý výkon v&nbsp;levotoèivé zatáèce, pøi objíždìní
337 cihly se dokonce ob&#269;as zastavil. No jasn&#283;, &#345;ekli jsme si, jsou stále zatuhlé 354 cihly se dokonce obèas zastavil. No jasnì, øekli jsme si, jsou stále zatuhlé
338 p&#345;evodovky, zm&#283;nili jsme pár konstant v&nbsp;programu a jakš takš to zase jezdilo. 355 pøevodovky, zmìnili jsme pár konstant v&nbsp;programu a jakš takš to zase jezdilo.
339 Situace se ale o p&#367;lnoci zase zhoršila a za&#269;al smrd&#283;t H-m&#367;stek. Vym&#283;nili jsme 356 Situace se ale o pùlnoci zase zhoršila a zaèal smrdìt H-mùstek. Vymìnili jsme
340 tedy H-m&#367;stek a nepomohlo to. Vym&#283;nili jsme tedy motor a pomohlo to! Prost&#283; jsme 357 tedy H-mùstek a nepomohlo to. Vymìnili jsme tedy motor a pomohlo to! Prostì jsme
341 neustálým lad&#283;ním programu a zkoušením zni&#269;ili jeden motor! Vrátili jsme tedy do 358 neustálým ladìním programu a zkoušením znièili jeden motor! Vrátili jsme tedy do
342 robota p&#367;vodní H-m&#367;stek (asi tak v&nbsp;jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. M&#283;&#345;ením 359 robota pùvodní H-mùstek (asi tak v&nbsp;jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Mìøením
343 jsme pak zjistili dv&#283; v&#283;ci, jednak byly p&#345;es pájecí lak odizolovány zemnící 360 jsme pak zjistili dvì vìci, jednak byly pøes pájecí lak odizolovány zemnící
344 šrouby na plošném spoji H-m&#367;stku a tak všechen proud tekl p&#345;es h&#345;ebínkový 361 šrouby na plošném spoji H-mùstku a tak všechen proud tekl pøes høebínkový
345 konektor a pak tam ješt&#283; byl zkrat p&#345;es jeden tranzistor H-m&#367;stku, takže jeden 362 konektor a pak tam ještì byl zkrat pøes jeden tranzistor H-mùstku, takže jeden
346 motor nereverzoval. P&#345;edstavte si, že tyto závady byly vykompenzovány 363 motor nereverzoval. Pøedstavte si, že tyto závady byly vykompenzovány
347 regulátorem v&nbsp;software a že s&nbsp;nimi byl Camerus na Robot Challenge t&#345;etí!<br> 364 regulátorem v&nbsp;software a že s&nbsp;nimi byl Camerus na Robot Challenge tøetí!<br>
348 <br> 365 <br>
349 Pak už jenom sta&#269;ilo doprogramovat tu logovací proceduru (p&#345;episovala pam&#283;&#357;). A 366 Pak už jenom staèilo doprogramovat tu logovací proceduru (pøepisovala pamì). A
350 kolem páté hodiny ranní byl robot p&#345;ipraven na sout&#283;ž.<br> 367 kolem páté hodiny ranní byl robot pøipraven na soutìž.<br>
351 &nbsp;</font></p> 368 &nbsp;</font></p>
352 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p> 369 <p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p>
353 <p align="left"><font face="Times New Roman">IstRobot 2007 nás skute&#269;n&#283; p&#345;ekvapil, byla na n&#283;m z&nbsp;našeho pohledu nejsložit&#283;jší 370 <p align="left"><font face="Times New Roman">IstRobot 2007 nás skuteènì
-   371 pøekvapil, byla na nìm z&nbsp;našeho pohledu nejsložitìjší dráha, jakou jsme kdy
354 dráha, jakou jsme kdy vid&#283;li. Extrémn&#283; dlouhé p&#345;erušení, navíc v&nbsp;inflexním bod&#283; 372 vidìli. Extrémnì dlouhé pøerušení, navíc v&nbsp;inflexním bodì (to nás vùbec
355 (to nás v&#367;bec nenapadlo, že je možné), cihla hned za pravoúhlou zatá&#269;kou (sotva 373 nenapadlo, že je možné), cihla hned za pravoúhlou zatáèkou (sotva robot vyjede
356 robot vyjede ze zatá&#269;ky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p> 374 ze zatáèky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p>
357 <p align="left">&nbsp;</p> 375 <p align="left">&nbsp;</p>
358 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> 376 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg">
359 <img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> 377 <img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p>
360 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 11: IstRobot 2007 – tvar dráhy.</font></p> 378 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>
-   379 11: IstRobot 2007 – tvar dráhy.</font></p>
361 <p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly 380 <p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly
362 magnetické stojánky na kterých stály &#269;idla &#269;asomíry. Magnetické pole nad dráhou 381 magnetické stojánky na kterých stály èidla èasomíry. Magnetické pole nad dráhou
363 bylo díky nim zna&#269;n&#283; nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky 382 bylo díky nim znaènì nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky
364 na startu). Robot využíval kompas pouze u cihly, a z&#345;ejm&#283; byl stojánek 383 na startu). Robot využíval kompas pouze u cihly, a zøejmì byl stojánek
365 dostate&#269;n&#283; daleko/blízko, že nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly 384 dostateènì daleko/blízko, že nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly
366 diferen&#269;n&#283;, takže nevadilo, že byla díky stojánk&#367;m odchylka v celkové orientaci 385 diferenènì, takže nevadilo, že byla díky stojánkùm odchylka v celkové orientaci
367 magnetického pole Zem&#283;, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zak&#345;ivením pole 386 magnetického pole Zemì, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zakøivením pole
368 v oblasti cihly. K &#269;emuž, jak jsme zm&#283;&#345;ili, &#269;áste&#269;n&#283; docházelo, ale software se 387 v oblasti cihly. K èemuž, jak jsme zmìøili, èásteènì docházelo, ale software se
369 s tím vypo&#345;ádal, když vážil údaje ze všech &#269;idel p&#345;i objížd&#283;ní p&#345;ekážky.</font></p> 388 s tím vypoøádal, když vážil údaje ze všech èidel pøi objíždìní pøekážky.</font></p>
370 <p align="left"><font face="Times New Roman">Obtížnost trati se 389 <p align="left"><font face="Times New Roman">Obtížnost trati se ukázala hned
371 ukázala hned v&nbsp;první jízd&#283;, Camerus vypadnul na p&#345;erušení. V&nbsp;druhé jízd&#283; jsme 390 v&nbsp;první jízdì, Camerus vypadnul na pøerušení. V&nbsp;druhé jízdì jsme snížili výkon
372 snížili výkon motor&#367;, zde ale zase hrozilo, že se robot nerozjede, pokud n&#283;kde (nap&#345;íklad 391 motorù, zde ale zase hrozilo, že se robot nerozjede, pokud nìkde (napøíklad pøi
373 p&#345;i objížd&#283;ní cihly) výrazn&#283; zpomalí. Robot jel plynuleji, p&#345;esto vyjel v&nbsp;p&#345;erušení 392 objíždìní cihly) výraznì zpomalí. Robot jel plynuleji, pøesto vyjel v&nbsp;pøerušení
374 (to dá rozum, protože kopíroval tvar dráhy p&#345;ed p&#345;erušením), vyhnul se tunelu, 393 (to dá rozum, protože kopíroval tvar dráhy pøed pøerušením), vyhnul se tunelu,
375 znovu našel dráhu (to fungovalo dob&#345;e) a na podruhé projel. Byl to úsp&#283;ch, ale 394 znovu našel dráhu (to fungovalo dobøe) a na podruhé projel. Byl to úspìch, ale
376 velká &#269;asová ztráta a navíc si robot špatn&#283; zapamatoval dráhu pro další jízdu, 395 velká èasová ztráta a navíc si robot špatnì zapamatoval dráhu pro další jízdu,
377 protože bloudil.</font></p> 396 protože bloudil.</font></p>
378 <p align="left"><font face="Times New Roman">Programovali jsme místo ob&#283;da a nakonec jsme to p&#345;erušení vy&#345;ešili. Prost&#283; jsme 397 <p align="left"><font face="Times New Roman">Programovali jsme místo obìda a
-   398 nakonec jsme to pøerušení vyøešili. Prostì jsme zohlednili, že dráha za
379 zohlednili, že dráha za p&#345;erušením m&#367;že pokra&#269;ovat i na druhou stranu. Zní to 399 pøerušením mùže pokraèovat i na druhou stranu. Zní to jednoduše, ale úprava
380 jednoduše, ale úprava programu nebyla tak jednoduchá, viz sout&#283;žní verzi 400 programu nebyla tak jednoduchá, viz soutìžní verzi
381 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/sw/#_Designs_ROBOTS_Camerus_sw_">firmware</a>.</font></p> 401 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/sw/#_Designs_ROBOTS_Camerus_sw_">
-   402 firmware</a>.</font></p>
382 <p align="left"><font face="Times New Roman">Finálová jízda prob&#283;hla bez 403 <p align="left"><font face="Times New Roman">Finálová jízda probìhla bez
383 problém&#367;, robot sice jel na mén&#283; jak polovinu regula&#269;ního rozsahu a bez našeho 404 problémù, robot sice jel na ménì jak polovinu regulaèního rozsahu a bez našeho
384 zásahu by se s&nbsp;dráhou dob&#345;e nevypo&#345;ádal, ale jsme rádi, že dojel a nakonec 405 zásahu by se s&nbsp;dráhou dobøe nevypoøádal, ale jsme rádi, že dojel a nakonec
385 stejn&#283; za to nemohl robot, ale my, že jsme mu naprogramovali, že dráha za 406 stejnì za to nemohl robot, ale my, že jsme mu naprogramovali, že dráha za
386 p&#345;erušením nem&#367;že vést na druhou stranu. Nakonec se poda&#345;ilo s&nbsp;robotem s&nbsp;&#269;asem 407 pøerušením nemùže vést na druhou stranu. Nakonec se podaøilo s&nbsp;robotem s&nbsp;èasem
387 12,5s ud&#283;lat „rekord trati“ <span lang="en-us">;-)</span><br> 408 12,5s udìlat „rekord trati“ <span lang="en-us">;-)</span><br>
388 &nbsp;</font></p> 409 &nbsp;</font></p>
389 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image025.jpg"> 410 <p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image025.jpg">
390 <img border="0" src="pic/image025_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image025.jpg"></a></font></p> 411 <img border="0" src="pic/image025_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image025.jpg"></a></font></p>
391 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>12: Robot Camerus - finální verze robota.<br> 412 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>12:
-   413 Robot Camerus - finální verze robota.<br>
392 <br> 414 <br>
393 &nbsp;</font></p> 415 &nbsp;</font></p>
394 <p align="center"><a href="pic/index.2.gif"> 416 <p align="center"><a href="pic/index.2.gif">
395 <img border="0" src="pic/index.1.gif" xthumbnail-orig-image="pic/index.2.gif"></a></p> 417 <img border="0" src="pic/index.1.gif" xthumbnail-orig-image="pic/index.2.gif"></a></p>
396 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>13: Blokové schéma propojení modul&#367; robota.<br> 418 <p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>
-   419 13: Blokové schéma propojení modulù robota.<br>
397 &nbsp;</font></p> 420 &nbsp;</font></p>
398 <p align="left"><font face="Arial">Desky plošných spoj&#367; a popis jednotlivých modul&#367; robota naleznete na 421 <p align="left"><font face="Arial">Desky plošných spojù a popis jednotlivých
-   422 modulù robota naleznete na
399 <a href="http://www.mlab.cz/">http://www.mlab.cz/</a> 423 <a href="http://www.mlab.cz/">http://www.mlab.cz/</a>
400 .<br> 424 .<br>
401 &nbsp;</font></p> 425 &nbsp;</font></p>
402 <p align="left"><font face="Arial">Deska procesoru<br> 426 <p align="left"><font face="Arial">Deska procesoru<br>
-   427 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PIC16F87x/#_Modules_PIC16F87x_">
403 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PIC16F87x/#_Modules_PIC16F87x_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPIC16F87x%2F#_Modules_PIC16F87x_</a> 428 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPIC16F87x%2F#_Modules_PIC16F87x_</a>
404 <br> 429 <br>
405 &nbsp;</font></p> 430 &nbsp;</font></p>
406 <p align="left"><font face="Arial">H-m&#367;stky<br> 431 <p align="left"><font face="Arial">H-mùstky<br>
-   432 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/HBRIDGE/#_Modules_HBRIDGE_">
407 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/HBRIDGE/#_Modules_HBRIDGE_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FHBRIDGE%2F#_Modules_HBRIDGE_</a> 433 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FHBRIDGE%2F#_Modules_HBRIDGE_</a>
408 <br> 434 <br>
409 &nbsp;</font></p> 435 &nbsp;</font></p>
410 <p align="left"><font face="Arial">LEDbar<br> 436 <p align="left"><font face="Arial">LEDbar<br>
-   437 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/LEDbar/#_Modules_LEDbar_">
411 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/LEDbar/#_Modules_LEDbar_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FLEDbar%2F#_Modules_LEDbar_</a><br> 438 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FLEDbar%2F#_Modules_LEDbar_</a><br>
412 &nbsp;</font></p> 439 &nbsp;</font></p>
413 <p align="left"><font face="Arial">M&#283;ni&#269;<br> 440 <p align="left"><font face="Arial">Mìniè<br>
414 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PowerSupply/BATPOWER02A/#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPowerSupply%2FBATPOWER02A%2F#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_</a><br> 441 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PowerSupply/BATPOWER02A/#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_">
-   442 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FPowerSupply%2FBATPOWER02A%2F#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_</a><br>
415 &nbsp;</font></p> 443 &nbsp;</font></p>
416 <p align="left"><font face="Arial">IR modulátor<br> 444 <p align="left"><font face="Arial">IR modulátor<br>
-   445 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TXIR/#_Modules_TXIR_">
417 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TXIR/#_Modules_TXIR_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FTXIR%2F#_Modules_TXIR_</a><br> 446 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FTXIR%2F#_Modules_TXIR_</a><br>
418 &nbsp;</font></p> 447 &nbsp;</font></p>
419 <p align="left"><font face="Arial">Osv&#283;tlení dráhy<br> 448 <p align="left"><font face="Arial">Osvìtlení dráhy<br>
420 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/LEDpanel/#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_"> 449 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/LEDpanel/#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_">
421 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2FCamerus%2FLEDpanel%2F#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_</a></font><br> 450 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2FCamerus%2FLEDpanel%2F#_Designs_ROBOTS_Camerus_LEDpanel_</a></font><br>
422 &nbsp;</p> 451 &nbsp;</p>
423 <p align="left"><font face="Arial">Univerzálka pro 7432<br> 452 <p align="left"><font face="Arial">Univerzálka pro 7432<br>
-   453 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/UNI/UNIDIL1601A/#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_">
424 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/UNI/UNIDIL1601A/#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FUNI%2FUNIDIL1601A%2F#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_</a><br> 454 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FUNI%2FUNIDIL1601A%2F#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_</a><br>
425 &nbsp;</font></p> 455 &nbsp;</font></p>
426 <p align="left"><font face="Arial">Trimry<br> 456 <p align="left"><font face="Arial">Trimry<br>
-   457 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TRIMQUAD01A/#_Modules_TRIMQUAD01A_">
427 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TRIMQUAD01A/#_Modules_TRIMQUAD01A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FTRIMQUAD01A%2F#_Modules_TRIMQUAD01A_</a><br> 458 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FModules%2FTRIMQUAD01A%2F#_Modules_TRIMQUAD01A_</a><br>
428 &nbsp;</font></p> 459 &nbsp;</font></p>
429 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;použitému kamerovému &#269;ipu je na 460 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;použitému kamerovému èipu je na
430 <a href="http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF">http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF</a> 461 <a href="http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF">
-   462 http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF</a>
431 .<br> 463 .<br>
432 &nbsp;</font></p> 464 &nbsp;</font></p>
433 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;US senzoru je na 465 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;US senzoru je na
434 <a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml">http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml</a> .<br> 466 <a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml">
-   467 http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml</a> .<br>
435 &nbsp;</font></p> 468 &nbsp;</font></p>
436 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace ke kompasu je na<span lang="en-us"> 469 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace ke kompasu je na<span lang="en-us">
437 </span><a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml">http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml</a> .<br> 470 </span><a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml">
-   471 http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml</a> .<br>
438 &nbsp;</font></p> 472 &nbsp;</font></p>
439 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;robotu 3Orbis, ze kterého Camerus vyšel, je na<span lang="en-us"> 473 <p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k&nbsp;robotu 3Orbis, ze kterého
-   474 Camerus vyšel, je na<span lang="en-us">
440 </span> 475 </span>
-   476 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/3Orbis/#_Designs_ROBOTS_3Orbis_">
441 <a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/3Orbis/#_Designs_ROBOTS_3Orbis_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2F3Orbis%2F#_Designs_ROBOTS_3Orbis_</a> 477 http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&amp;path=%2FDesigns%2FROBOTS%2F3Orbis%2F#_Designs_ROBOTS_3Orbis_</a>
442 .</font></p> 478 .</font></p>
443 <p align="left"><font face="Arial"><span lang="en-us">Videoz</span>áznam, jak 479 <p align="left"><font face="Arial"><span lang="en-us">Videoz</span>áznam, jak
444 Camerus jezdil p&#345;i sout&#283;ži IstRobot 2007:<br> 480 Camerus jezdil pøi soutìži IstRobot 2007:<br>
445 <a href="video/1.wmv">1. jízda</a>, <a href="video/2.wmv">2. jízda</a>, 481 <a href="video/1.wmv">1. jízda</a>, <a href="video/2.wmv">2. jízda</a>,
446 <a href="video/3.wmv">3. jízda</a>.</font></p> 482 <a href="video/3.wmv">3. jízda</a>.</font></p>
447   483  
448 </body> 484 </body>
449   485