| Line 286... |
Line 286... |
| 286 |
<br> |
286 |
<br> |
| 287 |
Přidání dalích čidel se neobelo bez konstrukčních problémů. Boční LED čidlo se |
287 |
Přidání dalích čidel se neobelo bez konstrukčních problémů. Boční LED čidlo se |
| 288 |
ukázalo jako málo citlivé a bylo to zřejmě způsobeno tím, e se jedná o |
288 |
ukázalo jako málo citlivé a bylo to zřejmě způsobeno tím, e se jedná o |
| 289 |
průmyslové čidlo, které je normálně napájeno napětím 12 a 48V. S naím |
289 |
průmyslové čidlo, které je normálně napájeno napětím 12 a 48V. S naím |
| 290 |
napájecím napětím 7,2V a to jetě občas, nebylo moc spokojeno. Byl tady přidán |
290 |
napájecím napětím 7,2V a to jetě občas, nebylo moc spokojeno. Byl tady přidán |
| 291 |
dalí měnič nahoru na 12V. Byl pouit měnič ze staré síťové karty.<br> |
291 |
dalí měnič nahoru na 12V. Byl pouit měnič ze staré síťové karty.</font></p> |
| - |
|
292 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukčním problémem |
| - |
|
293 |
bylo umístění kompasu. Nakonec musel být kompas umístěn nad vechny desky s |
| - |
|
294 |
elektronikou a musel být orientován tak, aby čidla byla pod úhlem 45<span lang="en">° |
| - |
|
295 |
k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla čidla v ose robota, byl kompas |
| - |
|
296 |
ovlivňován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména elezných) částech |
| - |
|
297 |
robota.</span><br> |
| 292 |
</font></p> |
298 |
</font></p> |
| 293 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend před soutěí</b></font></p> |
299 |
<p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend před soutěí</b></font></p> |
| 294 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Přidání kompasu na I2C sběrnici si vyádalo přeadresaci kamery, protoe kamera a |
300 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Přidání kompasu na I2C sběrnici si vyádalo přeadresaci kamery, protoe kamera a |
| 295 |
kompas měly na I2C sběrnici stejnou adresu a adresa kompasu se nedala změnit. To |
301 |
kompas měly na I2C sběrnici stejnou adresu a adresa kompasu se nedala změnit. To |
| 296 |
kupodivu byl velký problém, který jsme u řeili poslední weekend před soutěí a |
302 |
kupodivu byl velký problém, který jsme u řeili poslední weekend před soutěí a |
| Line 350... |
Line 356... |
| 350 |
robot vyjede ze zatáčky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p> |
356 |
robot vyjede ze zatáčky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p> |
| 351 |
<p align="left"> </p> |
357 |
<p align="left"> </p> |
| 352 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> |
358 |
<p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"> |
| 353 |
<img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> |
359 |
<img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p> |
| 354 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p> |
360 |
<p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p> |
| - |
|
361 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem byly |
| - |
|
362 |
magnetické stojánky na kterých staly čidla časomíry. Magnetické pole nad dráhou |
| - |
|
363 |
bylo díky nim značně nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánky |
| - |
|
364 |
na startu). Robot vyuíval kompas pouze u cihly, a zřejmě byl stojánek |
| - |
|
365 |
dostatečně daleko/blízko, e nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávaly |
| - |
|
366 |
diferenčně, take nevadilo, e byla díky stojánkům odchylka v celkové orientaci |
| - |
|
367 |
magnetického pole Země, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zakřivením pole |
| - |
|
368 |
v oblasti cihly. K čemu, jak jsme změřili, částečně docházelo, ale software se |
| - |
|
369 |
s tím vypořádal, kdy váil údaje ze vech čidel při objídění překáky.</font></p> |
| 355 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Obtínost trati se |
370 |
<p align="left"><font face="Times New Roman">Obtínost trati se |
| 356 |
ukázala hned v první jízdě, Camerus vypadnul na přeruení. V druhé jízdě jsme |
371 |
ukázala hned v první jízdě, Camerus vypadnul na přeruení. V druhé jízdě jsme |
| 357 |
sníili výkon motorů, zde ale zase hrozilo, e se robot nerozjede, pokud někde (například |
372 |
sníili výkon motorů, zde ale zase hrozilo, e se robot nerozjede, pokud někde (například |
| 358 |
při objídění cihly) výrazně zpomalí. Robot jel plynuleji, přesto vyjel v přeruení |
373 |
při objídění cihly) výrazně zpomalí. Robot jel plynuleji, přesto vyjel v přeruení |
| 359 |
(to dá rozum, protoe kopíroval tvar dráhy před přeruením), vyhnul se tunelu, |
374 |
(to dá rozum, protoe kopíroval tvar dráhy před přeruením), vyhnul se tunelu, |