<html><head><meta http-equiv="Content-Language" content="cs"><meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1252"><title>Nová stránka 1</title></head><body><p align="center"><font face="Arial"><font size="7">Robot CAMERUS<br></font><font size="4">Jak se dělá robot na IstRobot<br></font><br><a href="mailto:kaklik@mlab.cz">kaklik@mlab.cz</a>; <a href="mailto:kakl@i.cz">kakl@i.cz</a><br> </font></p><p align="center"><a href="pic/image001.jpg"><img border="0" src="pic/image001_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image001.jpg"></a></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Tato dokumentace popisuje konstrukci robotaCamerus, který byl zkonstruován pro soutě IstRobot pro kategorii Stopár (<a href="http://www.robotika.sk/contest/">http://www.robotika.sk/contest/</a>).<br><br>Snaili jsme se technickou dokumentaci pojmout poněkud netradičně. Kroměpopisu finální verze robota zde naleznete chronologický popis jeho vývoje apopis vech slepých uliček. Doufáme, e takováto forma dokumentace bude mít pronae následovníky větí hodnotu ne pouhý návod na zopakování konstrukce.<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot 3Orbis</b></font></p><p align="left"><font face="Times New Roman"><span lang="cs">Vývoj robota Camerus začal před více jak dvěma roky vývojemrobota 3Orbis. Robot 3Orbis měl mít novou revoluční koncepci podvozku. Pouilijsme tříkolý podvozek, který měl dvě hnaná kola, kadé s nezávislým motorem atřetí kolo, které mělo řízené zatáčení. Jednalo se tedy o nonholonomní podvozek.Koncepci podvozku jsme nejdříve ověřovali se dvěma senzory na čáru, jako to mělynai předchozí holonomní roboti. To moc nefungovalo a proto jsme přidali dalísenzory, pomocí kterých se diskrétně nastavoval úhel zatáčecího kolečka.</span></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image003.jpg"><img border="0" src="pic/image003_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image003.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Ob<span lang="en-us">r.</span>1: První pokusy s tříkolým a třímotorovým robotem<br><br><a href="pic/image005.jpg"><img border="0" src="pic/image005_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image005.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 2: Baterie senzorů na čáru</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman"><br>Přidáním dalích senzorů na čáru jsme se dostali do problémů s počtem vstupůpouitého procesoru (PIC16F88). Tento problém jsme vyřeili tak, e jsme nazpracování signálů ze senzorů na čáru pouili dalí samostatný procesor. Totořeení se vak později neukázalo jako výhodné, protoe ladit distribuovaný kódbylo řádově obtínějí a navíc se musela naprogramovat komunikace mezi procesory.Často se nám také stávalo, e jsme během vývoje do jednoho procesoru nahráli kódpro druhý procesor, co kupodivu občas trvalo určitou dobu, ne jsme na topřili.<br> </font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image007.jpg"><img border="0" src="pic/image007_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image007.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>3: Přední náhon; přidáno druhé patro naelektroniku<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Původní koncepce předpokládala hnaná kola vpředu a zatáčecí kolo vzadu.Modelářské servo vak nedokázalo dostatečně rychle zatáčet, přestoe bylozpřevodováno do rychla převodem 1:2. Změnili jsme proto uspořádání na hnanounápravu vzadu a zatáčecí kolečko vpředu. To nám umoňovalo ostře řezat zatáčky,ale objevily se dalí problémy. Podvozek se v zatáčkách dostával do smyku aprotoe hmotnost čidel byla nezanedbatelná, docházelo i k jeho naklápění anásledně k falenému signálu z čidel, protoe čidla nebyla drena v konstantnívzdálenosti od povrchu.<br><br>Pro 3Orbise byla vysoustruena duralová kola, pro která bylo plánováno obutí Okrouky. To se pak ukázalo jako nepouitelné. O krouky se nedokázaly udretv drákách na kolech. Původní kola byla tedy nahrazena plastovými z dětskéhračky. Kola měla mení průměr, co zlepilo převodový poměr, který byl provyrobené převodovky 5:1. Jako obutí byly pouity ustřiené prsty z latexovýchrukavic pro domácnost. Jako obutí zatáčecího kolečka bylo pouito pryovétěsnění 12x10x2. Na zatáčecí kolečko bylo obuto tak, e se jelo po hraně těsnění.</font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><br><a href="pic/image009.jpg"><img border="0" src="pic/image009_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image009.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 4: Robot 3Orbis. Zadní náhon a mení kolečka z autobusuod syna pana Hronka.<br>Je vidět čidlo na hledání hrany cihly.</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman"><br>Pro detekci a objídění cihly byly na robotovi namontovány IR senzory. Jeden měldetekovat překáku na dráze a zbylé dva měly slouit pro její objetí. Objetícihly pomocí IR senzorů jsme vak nedokázali odladit. Objídění nebylospolehlivé a tak robot nakonec objíděl cihlu naslepo. <br>Při soutěi se objevil nečekaný problém, kvůli kterému robot nakonec nedojel.Soutění dráha je tvořena dvěma deskami. Desky nejsou dokonale slícovány a takmezi nimi vzniká tmavá mezera. Tato mezera byla na soutění dráze přelepenabílou lepicí páskou. Bohuel čidla na čáru, které robot pouíval, vyhodnocovalabílou lepicí pásku jako černou (čidla pracují blízko ultrafialové oblasti).Tento problém by el kompenzovat programově, ale na soutěi se nepodařiloprogram v časové tísni správně upravit. Robot tedy nakonec nedojel.<br><br>Odhadovali jsme, e nám chyběl tak týden na odladění firmware, protoe v roce2006 u nás byla povodeň a ztratili jsme tak nejméně jeden měsíc večerů naprogramování. Nyní s odstupem času vidíme, e co se týká objetí cihly, chybělomnohem více.<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Laserus</b></font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí verzí robota se shodným podvozkem byl robot Laserus. Snahou bylo odstranittěká čidla předsunutá před robota a tak odstranit překlápění v ostrýchzatáčkách. Řeením by bylo zvětení dosahu čidel na čáru tak, aby mohla býtumístěna co nejblíe k ose otáčení robota. Zároveň by se tím sníila obvodovásetrvačná hmotnost robota. Znovu jsme pouili tříkolý podvozek s jedním řízenýmzatáčecím kolečkem, přestoe na IstRobotu 2006 byla tato konfigurace diskutovánaa autoři druhého robota s podobnou koncepcí se v diskusi vyjádřili, e to nebyldobrý nápad, e robot při větích rychlostech má snahu se rozkmitávat. Řeenítohoto problému jsme viděli ve zjemnění snímání čáry tak, aby se preciznějinastavovalo zatáčecí kolečko.<span lang="en-us"> </span>Napadlo nás pouít laserovou čtečku čárového kódu a skutečně jsme postavilifunkčního robota (viz Obrázek 5), který dokázal, ale pomalu, jezdit po čáře. </font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image011.jpg"><img border="0" src="pic/image011_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image011.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 5: Robot Laserus.Na obrázku je vidět červená stopa LASERu.</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman"> <br>Problémy s touto konstrukcí byly dva. Pokud byl na dráze hrbol, tak se v důsledkuvibrací zmenil rozkmit laseru, protoe laser je ve čtecím zařízení rozmítávánmechanicky zrcátkem, které vibruje a velké stranové zrychlení při přejetí hrboluzpůsobovalo, e elektromagnetický mechanismus, který pohybuje zrcátkem vypadl z rezonance.Tento problém by ovem zřejmě lo kompenzovat softwarem, protoe se čára četlav obou směrech pohybu zrcátka. Jednou jsme tedy dostali polohu čáry měřenou zleva a jednou z prava.<br><br>Druhý problém byl závanějí. Protoe bylo pouito zařízení na čtení čárovéhokódu, snímali jsme vlastně polohu jedné čáry ve scanovaném prostoru. V prudkézatáčce vak dochází k tomu, e čáru vidí snímač ikmo a tak se relativnězvětuje její tlouťka. Vnitřní elektronika snímače vyhodnotila tento stav, jakoe se nejedná o čárový kód a čáru vyfiltrovala. To samozřejmě mělo v ostrézatáčce fatální následky. Dále jsme touto cestou nepokračovali, přesto, e víme,e v závodě DARPA se často pouívají laserové dálkoměry. Na soutěních vozech jevak vidět, e konstruktéři také mají problémy s odtlumením vibrací.<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Robot Camerus</b></font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Znovu se vynořil nápad, pouít pro snímání čáry kameru. To u nás napadloněkolikrát, ale kdy jsme nápad analyzovali, vdy se ukázalo, e jednoduchýmjednočipovým mikropočítačem nelze zpracovávat obraz kamery. Druhým problémem je,e běně dostupné kamery mají snímkový kmitočet 50Hz, co se nám zdálo nasnímání čáry pomalé.<span lang="en-us"> </span>Přesto jsme zakoupili jednu kameru a začali jsme osciloskopem testovat, co takkamera vidí a jak by se to dalo zpracovat. Kupodivu jsme zjistili, e s procesoremna 20MHz stíháme načíst jeden obrazový řádek asi s polovičním rozliením. Tobylo povzbudivé a zaměřili jsme se tímto směrem.<br>Druhým problémem bylo, e kamera nesnímá kontrastní obraz. Jak se vypořádat v jednočipovémpočítači s tímto problémem, kdy jeho výpočetní výkon stačí sotva na načtenířádku a jetě se musí počítat regulace pro elektronický diferenciál? (Prozvolenou koncepci podvozku je nutné diferencovat otáčky motorů na hnanýchnápravách.)<br><br>Problém jsme vyřeili něčím, čemu jsme pracovně začali říkat digitálníkomparátor. Jednodue jsme pomocí logických hradel provedli OR třech nejvyíchbitů jasového signálu z kamery. Vechno co bylo pod 0x1F bylo tedy černé avechno nad bylo bílé. Expozici kamery pak bylo nutné nastavit tak, abynejsvětlejí černá čára, byla jetě černá. To se udělalo snadno osciloskopem,ale pro závod bylo nutné vyvinout nějakou strategii, jak robot provede určeníexpozice. Řeením byla rutina Expozimetr, která postupně zvyuje expoziční časa hledá ve snímku (samozřejmě, e v naem případě na jedné řádce) čárudefinované tlouťky. Vychází se z toho, e nejdříve při podexponování je černýcelý obrázek, pak se postupně obrázek vyjasňuje, co je ovem díky chyběapertury objektivu nerovnoměrné. Dalím zvyováním času expozice se nakonecobjeví čára správné tlouťky, ta se pak dále ztenčuje a nakonec je snímekpřepálen a čára zmizí. Samozřejmě se předpokládalo, e na startu robot čáru vidía ta je před ním přiblině uprostřed. <br><br>První pokusy vypadaly velmi optimisticky, robot se drel čáry a vyjel jenomobčas. Zajímavé bylo, e robot dokázal jezdit jenom po dráze, kde nebyly zatáčkydoleva! Protoe jsme neměli k dispozici obraz z kamery, aby bylo monézkontrolovat co kamera vidí, bylo nutné tento problém řeit pouhou úvahou.Napadlo nás, e můe docházet k vytrhávání obrazu na krajích snímku.Kompenzovalo se to tím, e se zahazovaly okraje řádku a skutečně to pomohlo,robot spolehlivě, i kdy pomalu, sledoval čáru. To byl velký úspěch, protoekdyby nám někdo řekl před rokem, e to s kamerou a jednočipovým počítačem jde, ae je to spolehlivé, asi by jsme mu nevěřili.<br><br>Po prvotních úspěích jsme zkusili zrychlit jene to nefungovalo, robot vdyvypadl z dráhy, kdy se zatáčecí kolečko otočilo o velký úhel. Napadlo nás, eto můe být způsobeno proudovými pičkami, které způsobuje motor serva. Prostabilizaci napájení pro elektroniku byl toti pouit lineární stabilizátor s velkýmdrop-outem. Proto jsme vyvinuli měnič, který i při poklesu napětí baterií o 2Vdokázal udret napětí pro řídící elektroniku a zejména kameru stabilní. Po tomtovylepení u robot dosahoval poměrně sluné rychlosti a nejzajímavějí bylo, edíky velké rozliovací schopnosti kamery (procesor dokázal rozliit asi 50bodů) byla jízda v zatáčkách velmi plynulá.<br><br>Problém s tmou v tunelu byl vyřeen jednodue tak, e si robot celou cestusvítil. Na osvětlení dráhy byly pouity červené LED. Nevíme, jaká barva proosvětlení dráhy je nejlepí, eventuelně, jestli je lepí svítit bíle. S tím jsmeu nestihli před soutěí experimentovat.<br><br>Protoe pouitý procesor PIC16F876A neumí násobit a vůbec jeho výpočetní výkonnení omračující (kdybychom ho ale měli před lety, tak by jsme si určitěnestěovali), byl celkem problém naprogramovat elektronický diferenciál nahnanou nápravu. Nakonec se to vyřeilo procedurou jakonásobení, kterákombinací rotací a podmíněného sčítání provádí rychle potřebný výpočet s uspokojivoupřesností.</font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image013.jpg"><img border="0" src="pic/image013_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image013.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 6: Měnič v krabičce od čaje a primitivníosvětlení dráhy.<br> </font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image015.jpg"><img border="0" src="pic/image015_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image015.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 7: Robot, přítel člověka.</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Začali jsme tedy testovat pro sledování čáry asi nejobtínějí věc, dlouhourovinku a na konci pravoúhlou zatáčku. Při dalím zvyování rychlosti začalrobot v takové zatáčce vypadávat. Ne, e by přímo vyjel a nevrátil se na dráhu,ale poloměr zatáčení byl mení ne poloměr zatáčky a hrozilo tedy, e v Bratislavěspadne ze stolu. Udělali jsme předpoklad, e je to způsobeno pomalým snímkovýmkmitočtem kamery, ne si robot stačil vimnout, e je zatáčka ostrá, zmizela mučára ze zorného pole.<br><br>Dalím problémem bylo, e pokud bylo nerovnoměrné osvětlení dráhy, vypadávalkameře obraz. Kamera má sice AGC, ale samozřejmě, e je schopna kompenzovatrozdíly jasu jenom v určitých mezích. Kupodivu nebyl problém v tunelu, kde sirobot svítí, ale velký problém byl s denním světlem, pokud přicházelo pouze z jednohosměru.<br><br>Konstrukční řeení, které následovalo, bylo doplnění dvou modrých čidel postranách robota na sledování čáry. Čidla byla umístěna tak, e viděla čáru, akdy čára byla mimo zorné pole kamery a uplatňovala se pouze v případě, ekamera čáru nevidí. To velmi zvýilo spolehlivost sledování čáry. Zároveň jsmetato čidla pouili pro opětovné vyhledání čáry po objetí cihly, protoe jsme sebáli pro tento úkol pouít kameru, protoe po dobu objídění cihly kamera nevidíkontrastní obrázek (nevidí čáru) a díky AGC by mohla zaznamenat stín nebo pínuna trati jako čáru. <br><br>Na objídění cihly byl robot Camerus vybaven odometrií na pravém kole. Vyuilijsme otvorů ve větím kole převodovky a IR závory z tiskárny. Citlivosto<span lang="en-us">d</span>ometrie nebyla velká (4 impulzy na jednu otáčku kolečka (12,6mm)).<br> </font></p><p align="left"><b><font face="Times New Roman" size="4">Jak jsme jeli ladit do Vídně</font></b></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Ve potřebné bylo naprogramováno, robot sledoval čáru. Přeruení nedělaloproblémy, prostě byl výpadek obrazu a robot pokračoval v původním směru předpřeruením. Cihla byla řeena pomocí odometrie. Takto vybaveni jsme odjeli doVídně na Robot Challenge 2007. Řekli jsme si, e to tam odladíme, protoe jsoutam jednoduí podmínky ne v Bratislavě (alespoň na první pohled, robot můebýt větí a tunel je také větí, take robot nemusí jet tak přesně).<br><br>Rozhodnutí ladit robota na Robot Challenge se ukázalo jako správné. Podmínkytoti byly náročné. Bodové osvětlení, dráha sloená z desek s mezerami, stylsoutěe play-off.<br><br>Camerus určitě jezdil nejrychleji, ale nedokázal objet cihlu! Jednou se stalo,e uviděl mezeru mezi deskami, podruhé mu zřejmě proklouzlo kolečko s odometrií,prostě katastrofa! Alespoň, e byl třetí v paralelním slalomu, to jsme mu alezavinili my, protoe jsme mu při zkouení objetí cihly stáhli výkon motorů a pakjsme na to zapomněli. Za třetí místo tedy nemohl robot, ale lidský faktor.<br><br> </font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image017.jpg"><img border="0" src="pic/image017_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image017.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 8: Robot Challenge 2007, Parallel Slalom. RobotCamerus na dráze číslo 1. Na dráze jsou patrné stíny od bodového osvětlení.<br> </font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image019.jpg"><img border="0" src="pic/image019_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image019.jpg"></a><span lang="en-us"></span><a href="pic/P3180028.JPG"><img border="0" src="pic/P3180028_small.JPG" xthumbnail-orig-image="pic/P3180028.JPG"></a><br><br>Obr<span lang="en-us">.</span> 9: Robot Camerus na Robot Challenge 2007. Robotnemá dostatek čidel na bezpečné objetí překáky.<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Jednoznačně se ukázalo, e objídět překáku naslepo není dobrá strategie azejména, pokud je odometrie na hnané nápravě.<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Co s cihlou?</b></font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Dalí vývoj jsme věnovali objídění cihly za pomoci čidel. Jaká čidla ale pouít?Měli jsme patné zkuenosti s IR čidly s 3Orbise a roboty s ultrazvukem jsmezase na minulých ročnících viděli, e si spletli tunel s cihlou, případněneviděli cihlu, pokud se k ní blíili zeikma.<br><br>Nevěděli jsme co s tím a tak jsme začali zkouet. Měřili jsme, co vidíultrazvuk a co různá optická čidla. Při měření se ukázaly vechny předpokládanéproblémy. Ultrazvuk vidí kde co, jenom ne cihlu, kdy je ikmo. IR snímač vidícihlu sice spolehlivě, ale stejně dobře jako velkou bílou zeď několik metrůdaleko. Nakonec byla pro cihlu zvolena kombinace sedmi senzorů. Skutečně čtetedobře, sedmi! Jeden IR senzor vpředu na detekci přiblíení se k cihle. Fungujena principu triangulace. IR vysílací dioda má úzkou hliníkovou trubičkou zúenpaprsek, aby nedocházelo k jeho integraci na velké vzdálené ploe. Dalí dvasenzory jsou mikrospínače na mechanickém nárazníku, kdyby se stalo, etriangulační čidlo cihlu přehlédne. To se můe stát v prudké zatáčce. Z bokujsou pak ultrazvukový senzor a dálkoměr s červenou LED. Tyto čidla udrujíkonstantní vzdálenost od cihly při jejím objídění. K tomu jetě ji zmíněnáodometrie na pravém kolečku, která zajiťuje prudkou zatáčku doleva jakmile jecihla detekována a nakonec kompas, který zabraňuje, aby se robot vracel zpět potrati (to se můe stát, protoe mezi předním čidlem a bočními čidly je slepýúhel).<br><br>Přidání dalích čidel se neobelo bez konstrukčních problémů. Boční LED čidlo seukázalo jako málo citlivé a bylo to zřejmě způsobeno tím, e se jedná oprůmyslové čidlo, které je normálně napájeno napětím 12 a 48V. S naímnapájecím napětím 7,2V a to jetě občas, nebylo moc spokojeno. Byl tady přidándalí měnič nahoru na 12V. Byl pouit měnič ze staré síťové karty.</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Samostatným konstrukčním problémembylo umístění kompasu. Nakonec musel být kompas umístěn nad vechny desky selektronikou a musel být orientován tak, aby čidla byla pod úhlem 45<span lang="en">°k </span>ose robota.<span lang="en"> Pokud byla čidla v ose robota, byl kompasovlivňován zbytkovým magnetickým polem v kovových (zejména elezných) částechrobota.</span><br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Poslední weekend před soutěí</b></font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Přidání kompasu na I2C sběrnici si vyádalo přeadresaci kamery, protoe kamera akompas měly na I2C sběrnici stejnou adresu a adresa kompasu se nedala změnit. Tokupodivu byl velký problém, který jsme u řeili poslední weekend před soutěí avynutil si tak zásadní zásah jako rozebrání objektivu kamery, co znamenalopečlivé čitění pouzdra čipu kamery, protoe případné smítko na pouzdře čipu bymělo při soutěi fatální následky. Čip kamery sice přeadresaci umí, ale bylonutné připojit vývod MULT (47) na <span lang="en-us">log_1 </span>a na to kupodivu na ploném spoji kamerynebylo pamatováno, přesto, e na ploném spoji jsou ploky na odpory, kteréumoňují změnu adresy.<br> </font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image021.jpg"><img border="0" src="pic/image021_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image021.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 10: Propojka na PCB kamery umoňující jejípřeadresaci.<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Poslední weekend před soutěí nás napadlo jetě jednou projít seznam problémů,které jsme si poznamenali v průběhu loňské soutěe. Hned na začátku tam bylo: Zkontrolovat,jestli neprokluzují kolečka na hřídeli. Prokluzovaly. Zkusili jsme je přilepitanaerobním lepidlem. Výsledek byl, e se zalepily hřídelky do loisek a kolečkaprokluzovala dál. Zkusili jsme je přilepit epoxidem. Nanetěstí nám trochuepoxidu zřejmě nateklo do loisek a kolečka se zase utrhla. Poslední weekendpřed soutěí jsme tedy měli zatuhlé převodovky a kolečka prokluzovala. Snailijsme se do hřídelek vyvrtat dírky a dát tam kolík, ale vrták vůbec nitridovanouocel z CD mechanik nebral. Nakonec jsme do hřídelek pouze vypilovali dráky aopět jsme je zalili epoxidem. Jestli neprokluzují, jsme pro jistotu unezkoueli.<br><br>Jetě bylo nutné znovu zaběhnout převodovky, to jsme dělali přes noc z pondělína úterý (IstRobot bývá ve středu a my tam obvykle jedeme v úterý dopoledne).Motory se točily do rána do poslední chvíle před naloením robota do auta.<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>Noc před soutěí</b></font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Kdyby nebylo poslední noci, tak není ádný projekt dokončen. Odpoledne jsmepřijeli do Bratislavy na ubytovnu, rozloili dráhy a začali ladit poslední řádkyprogramu. V naem případě to mělo být zpracování logu z jízdy.<br><br>A vůbec to nejezdilo. Robot měl malý výkon v levotočivé zatáčce, při objíděnícihly se dokonce občas zastavil. No jasně, řekli jsme si, jsou stále zatuhlépřevodovky, změnili jsme pár konstant v programu a jak tak to zase jezdilo.Situace se ale o půlnoci zase zhorila a začal smrdět H-můstek. Vyměnili jsmetedy H-můstek a nepomohlo to. Vyměnili jsme tedy motor a pomohlo to! Prostě jsmeneustálým laděním programu a zkouením zničili jeden motor! Vrátili jsme tedy dorobota původní H-můstek (asi tak v jednu hodinu ráno) a zase to nejelo. Měřenímjsme pak zjistili dvě věci, jednak byly přes pájecí lak odizolovány zemnícírouby na ploném spoji H-můstku a tak vechen proud tekl přes hřebínkovýkonektor a pak tam jetě byl zkrat přes jeden tranzistor H-můstku, take jedenmotor nereverzoval. Představte si, e tyto závady byly vykompenzoványregulátorem v software a e s nimi byl Camerus na Robot Challenge třetí!<br><br>Pak u jenom stačilo doprogramovat tu logovací proceduru (přepisovala paměť). Akolem páté hodiny ranní byl robot připraven na soutě.<br> </font></p><p align="left"><font face="Times New Roman" size="4"><b>IstRobot 2007</b></font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">IstRobot 2007 nás skutečně překvapil, byla na něm z naeho pohledu nejsloitějídráha, jakou jsme kdy viděli. Extrémně dlouhé přeruení, navíc v inflexním bodě(to nás vůbec nenapadlo, e je moné), cihla hned za pravoúhlou zatáčkou (sotvarobot vyjede ze zatáčky, bác, a je tu cihla), viz Obrázek 11. </font></p><p align="left"> </p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image023.jpg"><img border="0" src="pic/image023_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image023.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span> 11: IstRobot 2007 tvar dráhy.</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Potenciálním problémem bylymagnetické stojánky na kterých staly čidla časomíry. Magnetické pole nad dráhoubylo díky nim značně nehomogenní (stojánek na Obr. 11 vlevo dole a dva stojánkyna startu). Robot vyuíval kompas pouze u cihly, a zřejmě byl stojánekdostatečně daleko/blízko, e nakonec nevadil. Údaje z kompasu se zpracovávalydiferenčně, take nevadilo, e byla díky stojánkům odchylka v celkové orientacimagnetického pole Země, podstatné bylo, aby nedocházelo k velkým zakřivením polev oblasti cihly. K čemu, jak jsme změřili, částečně docházelo, ale software ses tím vypořádal, kdy váil údaje ze vech čidel při objídění překáky.</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Obtínost trati seukázala hned v první jízdě, Camerus vypadnul na přeruení. V druhé jízdě jsmesníili výkon motorů, zde ale zase hrozilo, e se robot nerozjede, pokud někde (napříkladpři objídění cihly) výrazně zpomalí. Robot jel plynuleji, přesto vyjel v přeruení(to dá rozum, protoe kopíroval tvar dráhy před přeruením), vyhnul se tunelu,znovu nael dráhu (to fungovalo dobře) a na podruhé projel. Byl to úspěch, alevelká časová ztráta a navíc si robot patně zapamatoval dráhu pro dalí jízdu,protoe bloudil.</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Programovali jsme místo oběda a nakonec jsme to přeruení vyřeili. Prostě jsmezohlednili, e dráha za přeruením můe pokračovat i na druhou stranu. Zní tojednodue, ale úprava programu nebyla tak jednoduchá, viz soutění verzi<a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/Camerus/sw/#_Designs_ROBOTS_Camerus_sw_">firmware</a>.</font></p><p align="left"><font face="Times New Roman">Finálová jízda proběhla bezproblémů, robot sice jel na méně jak polovinu regulačního rozsahu a bez naehozásahu by se s dráhou dobře nevypořádal, ale jsme rádi, e dojel a nakonecstejně za to nemohl robot, ale my, e jsme mu naprogramovali, e dráha zapřeruením nemůe vést na druhou stranu. Nakonec se podařilo s robotem s časem12,5s udělat rekord trati <span lang="en-us">;-)</span><br> </font></p><p align="center"><font face="Times New Roman"><a href="pic/image025.jpg"><img border="0" src="pic/image025_small.jpg" xthumbnail-orig-image="pic/image025.jpg"></a></font></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">.</span>12: Robot Camerus - finální verze robota.<br><br> </font></p><p align="center"><a href="pic/index.2.gif"><img border="0" src="pic/index.1.gif" xthumbnail-orig-image="pic/index.2.gif"></a></p><p align="center"><font face="Times New Roman">Obr<span lang="en-us">. </span>13: Blokové schéma propojení modulů robota.<br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Desky ploných spojů a popis jednotlivých modulů robota naleznete na<a href="http://www.mlab.cz/">http://www.mlab.cz/</a>.<br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Deska procesoru<br><a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PIC16F87x/#_Modules_PIC16F87x_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FPIC16F87x%2F#_Modules_PIC16F87x_</a><br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">H-můstky<br><a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/HBRIDGE/#_Modules_HBRIDGE_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FHBRIDGE%2F#_Modules_HBRIDGE_</a><br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">LEDbar<br><a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/LEDbar/#_Modules_LEDbar_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FLEDbar%2F#_Modules_LEDbar_</a><br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Měnič<br><a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/PowerSupply/BATPOWER02A/#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FPowerSupply%2FBATPOWER02A%2F#_Modules_PowerSupply_BATPOWER02A_</a><br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">IR modulátor<br><a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TXIR/#_Modules_TXIR_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FTXIR%2F#_Modules_TXIR_</a><br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Osvětlení dráhy<br>Chybí</font></p><p align="left"> </p><p align="left"><font face="Arial">Univerzálka pro 7432<br><a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/UNI/UNIDIL1601A/#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FUNI%2FUNIDIL1601A%2F#_Modules_UNI_UNIDIL1601A_</a><br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Trimry<br><a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Modules/TRIMQUAD01A/#_Modules_TRIMQUAD01A_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FModules%2FTRIMQUAD01A%2F#_Modules_TRIMQUAD01A_</a><br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k pouitému kamerovému čipu je na<a href="http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF">http://www.cmucam.org/attachment/wiki/Documentation/OV6620.PDF</a>.<br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k US senzoru je na<a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml">http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml</a> .<br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Dokumentace ke kompasu je na<span lang="en-us"></span><a href="http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml">http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml</a> .<br> </font></p><p align="left"><font face="Arial">Dokumentace k robotu 3Orbis, ze kterého Camerus vyel, je na<span lang="en-us"></span><a href="http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=/Designs/ROBOTS/3Orbis/#_Designs_ROBOTS_3Orbis_">http://www.mlab.cz/WebSVN/listing.php?repname=MLAB&path=%2FDesigns%2FROBOTS%2F3Orbis%2F#_Designs_ROBOTS_3Orbis_</a>.</font></p></body></html>