Rev Author Line No. Line
708 cizelu 1 #include "main.h"
700 cizelu 2  
708 cizelu 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
4 // BAUD RATE = 4800
5  
700 cizelu 6 //univerzalni LED diody
708 cizelu 7 #define LED1 PIN_A4
8 #define LED2 PIN_A5
700 cizelu 9  
10 //piezo pipak
716 cizelu 11 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
12 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
700 cizelu 13  
727 cizelu 14 //radkovy senzor
741 cizelu 15 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
16 #define SDOUT input(PIN_B2) // seriovy vystup
17 #define SCLK PIN_D5 // takt
727 cizelu 18  
741 cizelu 19 //int test[8]={1,0,0,0,0,0,0,0};
20 int main_reset[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset
21 int set_mode_rg[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapsani do MODE registru
22 int clear_mode_rg[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru
730 cizelu 23  
741 cizelu 24  
700 cizelu 25 //naraznik
708 cizelu 26 #define BUMPL input(PIN_D6)
27 #define BUMPR input(PIN_D7)
700 cizelu 28  
29 //nouzove senzory
708 cizelu 30 #define LINEL 0
31 #define LINER 1
741 cizelu 32 #define TRESHOLD 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna)
708 cizelu 33 int8 line_l;
34 int8 line_r;
700 cizelu 35  
36 // motory
708 cizelu 37 #define LMF PIN_D0
38 #define LMB PIN_D1
39 #define RMF PIN_D2
40 #define RMB PIN_D3
700 cizelu 41  
42 //PODPROGRAMY
43 //SENZORY
730 cizelu 44  
45 //OLSA01A
741 cizelu 46 void olsa_pulses(int count) // vytvori impulzy pro ridici logiku
730 cizelu 47 {
741 cizelu 48 int8 ct;
49 for(ct=0;ct<=count;ct++)
730 cizelu 50 {
741 cizelu 51 delay_us(1);
730 cizelu 52 output_high(SCLK);
741 cizelu 53 delay_us(1);
730 cizelu 54 output_low(SCLK);
55 }
56 }
57  
741 cizelu 58 void olsa_pulse() // vytvori jeden impulz
730 cizelu 59 {
741 cizelu 60 delay_us(1);
61 output_high(SCLK);
62 delay_us(1);
63 output_low(SCLK);
64 }
65  
66 void olsa_send(int info[]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
67 {
68 int8 *ip = &info; // ukazatel na pole s informaci
69 int i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
70  
71 output_low(SDIN); // start bit
72 olsa_pulse();
73 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
730 cizelu 74 {
741 cizelu 75 i=info[ip]; // ziskani hodnoty z pole
76 if(i==1) // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 1
730 cizelu 77 {
78 output_high(SDIN);
79 }
741 cizelu 80 else // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 0
730 cizelu 81 {
82 output_low(SDIN);
83 }
741 cizelu 84 olsa_pulse();
730 cizelu 85 }
741 cizelu 86 output_high(SDIN); // stop bit
87 olsa_pulse();
730 cizelu 88 }
89  
741 cizelu 90 void olsa_reset() // hlavni RESET - provadi se po zapnuti
91 {
92 output_low(SDIN);
93 output_low(SCLK);
94 olsa_pulses(30); // reset radkoveho senzoru
95 output_high(SDIN);
96 olsa_pulses(10); // start bit - synchronizace
97 olsa_send(main_reset);
98 olsa_pulses(5);
99 olsa_send(set_mode_rg);
100 olsa_send(clear_mode_rg);
101 }
102  
103 //ZACHRANNE SENZORY
708 cizelu 104 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
105 {
106 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
700 cizelu 107 delay_us(10);
708 cizelu 108 line_l=read_adc();
109  
110 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
700 cizelu 111 delay_us(10);
112 line_r=read_adc();
708 cizelu 113 }
730 cizelu 114  
700 cizelu 115 //PIPAK
716 cizelu 116 void beep(int16 period,int16 length)
730 cizelu 117 {
716 cizelu 118 int16 bp; //promenna pro nastaveni delky
700 cizelu 119  
120 for(bp=length;bp>0;bp--)
730 cizelu 121 {
122 output_high(SOUND_HI);
123 output_low(SOUND_LO);
124 delay_us(period);
125 output_high(SOUND_LO);
126 output_low(SOUND_HI);
127 delay_us(period);
128 }
129 }
708 cizelu 130 //MOTORY
131 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
730 cizelu 132 {
708 cizelu 133 output_high(LMF);
134 output_low(LMB);
135 set_pwm2_duty(speedl);
730 cizelu 136 }
700 cizelu 137  
708 cizelu 138 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
730 cizelu 139 {
708 cizelu 140 output_high(LMB);
141 output_low(LMF);
142 set_pwm2_duty(speedl);
730 cizelu 143 }
708 cizelu 144  
145 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
730 cizelu 146 {
708 cizelu 147 output_high(RMF);
148 output_low(RMB);
149 set_pwm1_duty(speedr);
730 cizelu 150 }
708 cizelu 151  
152 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
730 cizelu 153 {
708 cizelu 154 output_high(RMB);
155 output_low(RMF);
156 set_pwm1_duty(speedr);
730 cizelu 157 }
708 cizelu 158  
159 void l_motor_off() // levy motor vypnut
730 cizelu 160 {
708 cizelu 161 output_low(LMF);
162 output_low(LMB);
163 set_pwm2_duty(0);
730 cizelu 164 }
165  
708 cizelu 166 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
730 cizelu 167 {
708 cizelu 168 output_low(RMF);
169 output_low(RMB);
170 set_pwm1_duty(0);
730 cizelu 171 }
708 cizelu 172  
173 void motor_test() // test motoru
730 cizelu 174 {
708 cizelu 175 int8 i;
716 cizelu 176 beep(100,200);
708 cizelu 177 printf("TEST MOTORU\n");
178 delay_ms(1000);
716 cizelu 179 printf("LEVY MOTOR DOPREDU\n");
708 cizelu 180 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 181 {
708 cizelu 182 l_motor_fwd(i);
183 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 184 delay_ms(5);
730 cizelu 185 }
708 cizelu 186 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 187 {
708 cizelu 188 l_motor_fwd(i);
189 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 190 delay_ms(5);
730 cizelu 191 }
716 cizelu 192 printf("LEVY MOTOR DOZADU\n");
708 cizelu 193 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 194 {
708 cizelu 195 l_motor_bwd(i);
196 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 197 delay_ms(5);
730 cizelu 198 }
708 cizelu 199 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 200 {
708 cizelu 201 l_motor_bwd(i);
202 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 203 delay_ms(5);
730 cizelu 204 }
716 cizelu 205 printf("PRAVY MOTOR DOPREDU\n");
708 cizelu 206 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 207 {
708 cizelu 208 r_motor_fwd(i);
716 cizelu 209 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
210 delay_ms(5);
730 cizelu 211 }
708 cizelu 212 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 213 {
708 cizelu 214 r_motor_fwd(i);
215 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 216 delay_ms(5);
730 cizelu 217 }
716 cizelu 218 printf("PRAVY MOTOR DOZADU\n");
708 cizelu 219 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 220 {
708 cizelu 221 r_motor_bwd(i);
222 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 223 delay_ms(5);
730 cizelu 224 }
708 cizelu 225 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 226 {
708 cizelu 227 r_motor_bwd(i);
228 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 229 delay_ms(5);
730 cizelu 230 }
231 printf("KONEC TESTU MOTORU \N");
708 cizelu 232 }
233  
234 void diagnostika()
235 {
236 read_blue_sensors();
237 printf("LEVA: %u \t",line_l);
238 delay_ms(20);
239 printf("PRAVA: %u \t",line_r);
240 delay_ms(20);
241 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL);
242 delay_ms(20);
243 printf("P_NARAZ: %u \n",BUMPR);
244 delay_ms(20);
245 if(BUMPL&&BUMPR)
246 {
247 motor_test();
248 }
249 }
250  
700 cizelu 251 // HLAVNI SMYCKA
252 void main()
730 cizelu 253 {
708 cizelu 254 printf("POWER ON \n");
700 cizelu 255 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
708 cizelu 256 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2);
741 cizelu 257 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
700 cizelu 258 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
259 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
260 setup_timer_1(T1_DISABLED);
741 cizelu 261 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
700 cizelu 262 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
263 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
264 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
708 cizelu 265 setup_vref(FALSE);
701 cizelu 266 output_high(LED1); // zhasne LED1
267 output_high(LED2); // zhasne LED2
741 cizelu 268 l_motor_off(); // vypne levy motor
269 r_motor_off(); // vypne pravy motor
270 olsa_reset(); // reset logiky radkoveho senzoru
716 cizelu 271 beep(500,200); // pipni pri startu
708 cizelu 272 printf("OK! \n");
716 cizelu 273 delay_ms(500);
708 cizelu 274 printf("VYBRAT MOD... \n");
700 cizelu 275 while(true)
276 {
277 }
730 cizelu 278 }