Rev Author Line No. Line
708 cizelu 1 #include "main.h"
700 cizelu 2  
708 cizelu 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
4 // BAUD RATE = 4800
5  
700 cizelu 6 //univerzalni LED diody
708 cizelu 7 #define LED1 PIN_A4
8 #define LED2 PIN_A5
700 cizelu 9  
10 //piezo pipak
716 cizelu 11 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
12 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
700 cizelu 13  
727 cizelu 14 //radkovy senzor
741 cizelu 15 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
16 #define SDOUT input(PIN_B2) // seriovy vystup
17 #define SCLK PIN_D5 // takt
727 cizelu 18  
741 cizelu 19 int main_reset[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset
20 int set_mode_rg[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapsani do MODE registru
21 int clear_mode_rg[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru
730 cizelu 22  
744 cizelu 23 int olsa_l[51]={0}; // leva polovina radkoveho senzoru
24 int olsa_r[51]={0}; // prava polovina radkoveho senzoru
741 cizelu 25  
744 cizelu 26  
700 cizelu 27 //naraznik
708 cizelu 28 #define BUMPL input(PIN_D6)
29 #define BUMPR input(PIN_D7)
700 cizelu 30  
31 //nouzove senzory
708 cizelu 32 #define LINEL 0
33 #define LINER 1
741 cizelu 34 #define TRESHOLD 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna)
708 cizelu 35 int8 line_l;
36 int8 line_r;
700 cizelu 37  
38 // motory
708 cizelu 39 #define LMF PIN_D0
40 #define LMB PIN_D1
41 #define RMF PIN_D2
42 #define RMB PIN_D3
700 cizelu 43  
44 //PODPROGRAMY
45 //SENZORY
730 cizelu 46  
47 //OLSA01A
741 cizelu 48 void olsa_pulses(int count) // vytvori impulzy pro ridici logiku
730 cizelu 49 {
741 cizelu 50 int8 ct;
51 for(ct=0;ct<=count;ct++)
730 cizelu 52 {
741 cizelu 53 delay_us(1);
730 cizelu 54 output_high(SCLK);
741 cizelu 55 delay_us(1);
730 cizelu 56 output_low(SCLK);
57 }
58 }
59  
741 cizelu 60 void olsa_pulse() // vytvori jeden impulz
730 cizelu 61 {
741 cizelu 62 delay_us(1);
63 output_high(SCLK);
64 delay_us(1);
65 output_low(SCLK);
66 }
67  
68 void olsa_send(int info[]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
69 {
70 int8 *ip = &info; // ukazatel na pole s informaci
71 int i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
72  
73 output_low(SDIN); // start bit
74 olsa_pulse();
75 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
730 cizelu 76 {
741 cizelu 77 i=info[ip]; // ziskani hodnoty z pole
78 if(i==1) // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 1
730 cizelu 79 {
80 output_high(SDIN);
81 }
741 cizelu 82 else // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 0
730 cizelu 83 {
84 output_low(SDIN);
85 }
741 cizelu 86 olsa_pulse();
730 cizelu 87 }
741 cizelu 88 output_high(SDIN); // stop bit
89 olsa_pulse();
730 cizelu 90 }
91  
741 cizelu 92 void olsa_reset() // hlavni RESET - provadi se po zapnuti
93 {
94 output_low(SDIN);
95 output_low(SCLK);
96 olsa_pulses(30); // reset radkoveho senzoru
97 output_high(SDIN);
98 olsa_pulses(10); // start bit - synchronizace
99 olsa_send(main_reset);
100 olsa_pulses(5);
101 olsa_send(set_mode_rg);
102 olsa_send(clear_mode_rg);
103 }
104  
105 //ZACHRANNE SENZORY
708 cizelu 106 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
107 {
108 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
700 cizelu 109 delay_us(10);
708 cizelu 110 line_l=read_adc();
111  
112 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
700 cizelu 113 delay_us(10);
114 line_r=read_adc();
708 cizelu 115 }
730 cizelu 116  
700 cizelu 117 //PIPAK
716 cizelu 118 void beep(int16 period,int16 length)
730 cizelu 119 {
716 cizelu 120 int16 bp; //promenna pro nastaveni delky
700 cizelu 121  
122 for(bp=length;bp>0;bp--)
730 cizelu 123 {
124 output_high(SOUND_HI);
125 output_low(SOUND_LO);
126 delay_us(period);
127 output_high(SOUND_LO);
128 output_low(SOUND_HI);
129 delay_us(period);
130 }
131 }
708 cizelu 132 //MOTORY
133 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
730 cizelu 134 {
708 cizelu 135 output_high(LMF);
136 output_low(LMB);
137 set_pwm2_duty(speedl);
730 cizelu 138 }
700 cizelu 139  
708 cizelu 140 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
730 cizelu 141 {
708 cizelu 142 output_high(LMB);
143 output_low(LMF);
144 set_pwm2_duty(speedl);
730 cizelu 145 }
708 cizelu 146  
147 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
730 cizelu 148 {
708 cizelu 149 output_high(RMF);
150 output_low(RMB);
151 set_pwm1_duty(speedr);
730 cizelu 152 }
708 cizelu 153  
154 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
730 cizelu 155 {
708 cizelu 156 output_high(RMB);
157 output_low(RMF);
158 set_pwm1_duty(speedr);
730 cizelu 159 }
708 cizelu 160  
161 void l_motor_off() // levy motor vypnut
730 cizelu 162 {
708 cizelu 163 output_low(LMF);
164 output_low(LMB);
165 set_pwm2_duty(0);
730 cizelu 166 }
167  
708 cizelu 168 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
730 cizelu 169 {
708 cizelu 170 output_low(RMF);
171 output_low(RMB);
172 set_pwm1_duty(0);
730 cizelu 173 }
708 cizelu 174  
175 void motor_test() // test motoru
730 cizelu 176 {
708 cizelu 177 int8 i;
716 cizelu 178 beep(100,200);
708 cizelu 179 printf("TEST MOTORU\n");
180 delay_ms(1000);
716 cizelu 181 printf("LEVY MOTOR DOPREDU\n");
708 cizelu 182 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 183 {
708 cizelu 184 l_motor_fwd(i);
185 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 186 delay_ms(5);
730 cizelu 187 }
708 cizelu 188 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 189 {
708 cizelu 190 l_motor_fwd(i);
191 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 192 delay_ms(5);
730 cizelu 193 }
716 cizelu 194 printf("LEVY MOTOR DOZADU\n");
708 cizelu 195 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 196 {
708 cizelu 197 l_motor_bwd(i);
198 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 199 delay_ms(5);
730 cizelu 200 }
708 cizelu 201 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 202 {
708 cizelu 203 l_motor_bwd(i);
204 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 205 delay_ms(5);
730 cizelu 206 }
716 cizelu 207 printf("PRAVY MOTOR DOPREDU\n");
708 cizelu 208 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 209 {
708 cizelu 210 r_motor_fwd(i);
716 cizelu 211 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
212 delay_ms(5);
730 cizelu 213 }
708 cizelu 214 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 215 {
708 cizelu 216 r_motor_fwd(i);
217 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 218 delay_ms(5);
730 cizelu 219 }
716 cizelu 220 printf("PRAVY MOTOR DOZADU\n");
708 cizelu 221 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 222 {
708 cizelu 223 r_motor_bwd(i);
224 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 225 delay_ms(5);
730 cizelu 226 }
708 cizelu 227 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 228 {
708 cizelu 229 r_motor_bwd(i);
230 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 231 delay_ms(5);
730 cizelu 232 }
233 printf("KONEC TESTU MOTORU \N");
708 cizelu 234 }
235  
236 void diagnostika()
237 {
238 read_blue_sensors();
239 printf("LEVA: %u \t",line_l);
240 delay_ms(20);
241 printf("PRAVA: %u \t",line_r);
242 delay_ms(20);
243 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL);
244 delay_ms(20);
245 printf("P_NARAZ: %u \n",BUMPR);
246 delay_ms(20);
247 if(BUMPL&&BUMPR)
248 {
249 motor_test();
250 }
251 }
252  
700 cizelu 253 // HLAVNI SMYCKA
254 void main()
730 cizelu 255 {
708 cizelu 256 printf("POWER ON \n");
700 cizelu 257 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
708 cizelu 258 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2);
741 cizelu 259 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
700 cizelu 260 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
261 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
262 setup_timer_1(T1_DISABLED);
741 cizelu 263 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
700 cizelu 264 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
265 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
266 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
708 cizelu 267 setup_vref(FALSE);
701 cizelu 268 output_high(LED1); // zhasne LED1
269 output_high(LED2); // zhasne LED2
741 cizelu 270 l_motor_off(); // vypne levy motor
271 r_motor_off(); // vypne pravy motor
272 olsa_reset(); // reset logiky radkoveho senzoru
716 cizelu 273 beep(500,200); // pipni pri startu
708 cizelu 274 printf("OK! \n");
716 cizelu 275 delay_ms(500);
708 cizelu 276 printf("VYBRAT MOD... \n");
700 cizelu 277 while(true)
278 {
279 }
730 cizelu 280 }