Rev Author Line No. Line
708 cizelu 1 #include "main.h"
700 cizelu 2  
708 cizelu 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
789 cizelu 4 // BAUD RATE = 9600
708 cizelu 5  
789 cizelu 6 // univerzalni LED diody
708 cizelu 7 #define LED1 PIN_A4
8 #define LED2 PIN_A5
700 cizelu 9  
789 cizelu 10 // piezo pipak
716 cizelu 11 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
12 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
700 cizelu 13  
789 cizelu 14 // radkovy senzor
745 cizelu 15 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
16 #define SDOUT input(PIN_B2) // seriovy vystup
17 #define SCLK PIN_D5 // takt
727 cizelu 18  
789 cizelu 19 // pro komunikaci s OLSA, prvni se posila LSB
20 int main_reset[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset 0x1B
21 int set_mode_rg[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapis do MODE registru 0x5F
22 int clear_mode_rg[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru 0x00
730 cizelu 23  
789 cizelu 24 int left_offset[8]={0,0,0,0,0,0,1,0}; // offset leveho segmentu senzoru 0x40
25 int mid_offset[8]={0,1,0,0,0,0,1,0}; // offset prostredniho segmentu senzoru 0x42
26 int right_offset[8]={0,0,1,0,0,0,1,0}; // offset praveho segmentu senzoru 0x44
27 int offset[8]={1,0,0,0,0,0,0,1}; // minus jedna - pouzit pro vsechny segmenty 0x81
741 cizelu 28  
789 cizelu 29 int left_gain[8]={1,0,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x41
30 int mid_gain[8]={1,1,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x43
31 int right_gain[8]={1,0,1,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x45
32 int gain[8]={1,0,1,0,0,0,0,0}; // zisk = 5 - pouzit pro vsechny segmenty 0x5
771 kaklik 33  
789 cizelu 34 int start_int[8]={0,0,0,1,0,0,0,0}; // zacatek integrace 0x08
35 int stop_int[8]={0,0,0,0,1,0,0,0}; // konec integrace 0x10
36 int readout[8]={0,1,0,0,0,0,0,0}; // cteni senzoru 0x02
37  
38 int olsa_lseg[51]={0}; // leva cast radky (pixely 0 - 50)
790 cizelu 39 int olsa_rseg[51]={0}; // prava cast radky (pixely 51 - 101)
789 cizelu 40 int8 *line_lp=&olsa_lseg; // ukazatel na levou cast radky
41 int8 *line_rp=&olsa_rseg; // ukazatel na pravou cast radky
790 cizelu 42 int8 pixel; // dec hodnota jednoho pixelu
796 cizelu 43 int8 rpx; // pocet prectenych pixelu
44 int8 rbit;
789 cizelu 45  
700 cizelu 46 //naraznik
708 cizelu 47 #define BUMPL input(PIN_D6)
48 #define BUMPR input(PIN_D7)
700 cizelu 49  
50 //nouzove senzory
708 cizelu 51 #define LINEL 0
52 #define LINER 1
745 cizelu 53 #define TRESHOLD 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna)
789 cizelu 54 int8 line_l;
55 int8 line_r;
56 int1 line_position;
700 cizelu 57  
58 // motory
708 cizelu 59 #define LMF PIN_D0
60 #define LMB PIN_D1
61 #define RMF PIN_D2
62 #define RMB PIN_D3
700 cizelu 63  
790 cizelu 64 int8 lm_speed;
65 int8 rm_speed;
66  
700 cizelu 67 //PODPROGRAMY
68 //SENZORY
730 cizelu 69 //OLSA01A
745 cizelu 70 void olsa_pulses(int count) // vytvori impulzy pro ridici logiku
730 cizelu 71 {
741 cizelu 72 int8 ct;
73 for(ct=0;ct<=count;ct++)
730 cizelu 74 {
745 cizelu 75 delay_us(1); // doba pro ustaleni
730 cizelu 76 output_high(SCLK);
745 cizelu 77 delay_us(1); // doba pro ustaleni
730 cizelu 78 output_low(SCLK);
79 }
80 }
81  
745 cizelu 82 void olsa_pulse() // vytvori jeden impulz
730 cizelu 83 {
745 cizelu 84 delay_us(1); // doba pro ustaleni
741 cizelu 85 output_high(SCLK);
745 cizelu 86 delay_us(1); // doba pro ustaleni
741 cizelu 87 output_low(SCLK);
88 }
89  
90 void olsa_send(int info[]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
91 {
790 cizelu 92 int8 *ip=&info; // ukazatel na pole s informaci
93 int i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
741 cizelu 94  
95 output_low(SDIN); // start bit
96 olsa_pulse();
97 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
730 cizelu 98 {
741 cizelu 99 i=info[ip]; // ziskani hodnoty z pole
100 if(i==1) // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 1
730 cizelu 101 {
102 output_high(SDIN);
103 }
741 cizelu 104 else // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 0
730 cizelu 105 {
106 output_low(SDIN);
107 }
741 cizelu 108 olsa_pulse();
730 cizelu 109 }
741 cizelu 110 output_high(SDIN); // stop bit
111 olsa_pulse();
730 cizelu 112 }
113  
741 cizelu 114 void olsa_reset() // hlavni RESET - provadi se po zapnuti
115 {
116 output_low(SDIN);
117 output_low(SCLK);
118 olsa_pulses(30); // reset radkoveho senzoru
119 output_high(SDIN);
120 olsa_pulses(10); // start bit - synchronizace
121 olsa_send(main_reset);
122 olsa_pulses(5);
123 olsa_send(set_mode_rg);
124 olsa_send(clear_mode_rg);
125 }
789 cizelu 126  
127 void olsa_setup() // kompletni nastaveni, provadi se po resetu
128 {
129 olsa_send(left_offset); // nastaveni leveho segmentu (offset a zisk)
130 olsa_send(offset);
131 olsa_send(left_gain);
132 olsa_send(gain);
133 olsa_send(mid_offset); // nastaveni prostredniho segmentu (offset a zisk)
134 olsa_send(offset);
135 olsa_send(mid_gain);
136 olsa_send(gain);
137 olsa_send(right_offset); // nastaveni praveho segmentu (offset a zisk)
138 olsa_send(offset);
139 olsa_send(right_gain);
140 olsa_send(gain);
141 }
790 cizelu 142  
143 void olsa_integration() // snimani pixelu
144 {
145 olsa_send(start_int); // zacatek integrace senzoru
146 olsa_pulses(22);
147 olsa_send(stop_int); // konec integrace senzoru
148 olsa_pulses(5);
149 }
796 cizelu 150  
151 void olsa_bit_save() // ukladani jednotlivych bitu pixelu
152 {
153 t_bit_save:
154 if(SDOUT==0) // zacatek prenosu
155 {
156 do // prijimej zpravy
157 {
158  
159  
160 rbit++; // zapocita precteni bitu 0 - 7
161 }
162 while(rbit==7);
163 goto e_bit_save; // skoc na konec prenosu
164 }
165 else // posli impulz a cekej na prenos
166 {
167 olsa_pulse();
168 goto t_bit_save; // skoci na zacatek prenosu, pokud SDOUT == 1
169 }
170 e_bit_save:
171 olsa_pulse(); // posle impulz pro generovani stop bitu
172 }
793 cizelu 173  
796 cizelu 174 void olsa_convert()
793 cizelu 175 {
176 }
741 cizelu 177  
796 cizelu 178 void olsa_byte_save() // zapis pixelu do pole
179 {
180 if(rpx<=51) // leva polovina radky
181 {
182 olsa_lseg[line_lp]=pixel; // zapis do pole
183 line_lp++;
184 }
185 else // prava polovina radky
186 {
187 olsa_rseg[line_rp]=pixel; // zapis od pole
188 line_rp++;
189 }
190 }
191  
192 void olsa_evaluate() // vyhodnoceni polohy
193 {
194 }
195  
196 void olsa_read() // precist senzor
197 {
198 rpx=0; // cteny pixel = 0
199 line_lp=0; // ukazatel na levou cast radky = 0
200 line_rp=0; // ukazatel na pravou cast radky = 0
201 olsa_send(readout); // prikaz pro cteni ze senzoru
202 do
203 {
204 olsa_bit_save(); // precte a ulozi bity
205 olsa_convert(); // prevede bity do jednoho bytu
206 olsa_byte_save(); // zapise byte do pole
207 rpx++;
208 }
209 while(rpx==101);
210 olsa_evaluate(); // zjisti pozici cary
211 }
212  
741 cizelu 213 //ZACHRANNE SENZORY
790 cizelu 214 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
708 cizelu 215 {
790 cizelu 216 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
700 cizelu 217 delay_us(10);
745 cizelu 218 line_l=read_adc();
790 cizelu 219 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
700 cizelu 220 delay_us(10);
221 line_r=read_adc();
708 cizelu 222 }
730 cizelu 223  
700 cizelu 224 //PIPAK
716 cizelu 225 void beep(int16 period,int16 length)
730 cizelu 226 {
790 cizelu 227 int16 bp; //promenna pro nastaveni delky
700 cizelu 228  
229 for(bp=length;bp>0;bp--)
730 cizelu 230 {
231 output_high(SOUND_HI);
232 output_low(SOUND_LO);
233 delay_us(period);
234 output_high(SOUND_LO);
235 output_low(SOUND_HI);
236 delay_us(period);
237 }
238 }
708 cizelu 239 //MOTORY
790 cizelu 240 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
730 cizelu 241 {
708 cizelu 242 output_high(LMF);
243 output_low(LMB);
244 set_pwm2_duty(speedl);
730 cizelu 245 }
700 cizelu 246  
790 cizelu 247 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
730 cizelu 248 {
708 cizelu 249 output_high(LMB);
250 output_low(LMF);
251 set_pwm2_duty(speedl);
730 cizelu 252 }
708 cizelu 253  
790 cizelu 254 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
730 cizelu 255 {
708 cizelu 256 output_high(RMF);
257 output_low(RMB);
258 set_pwm1_duty(speedr);
730 cizelu 259 }
708 cizelu 260  
790 cizelu 261 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
730 cizelu 262 {
708 cizelu 263 output_high(RMB);
264 output_low(RMF);
265 set_pwm1_duty(speedr);
730 cizelu 266 }
708 cizelu 267  
790 cizelu 268 void l_motor_off() // levy motor vypnut
730 cizelu 269 {
708 cizelu 270 output_low(LMF);
271 output_low(LMB);
272 set_pwm2_duty(0);
730 cizelu 273 }
274  
790 cizelu 275 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
730 cizelu 276 {
708 cizelu 277 output_low(RMF);
278 output_low(RMB);
279 set_pwm1_duty(0);
730 cizelu 280 }
708 cizelu 281  
790 cizelu 282 void motor_test() // test motoru
730 cizelu 283 {
708 cizelu 284 int8 i;
716 cizelu 285 beep(100,200);
708 cizelu 286 printf("TEST MOTORU\n");
287 delay_ms(1000);
716 cizelu 288 printf("LEVY MOTOR DOPREDU\n");
708 cizelu 289 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 290 {
708 cizelu 291 l_motor_fwd(i);
292 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 293 delay_ms(5);
730 cizelu 294 }
708 cizelu 295 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 296 {
708 cizelu 297 l_motor_fwd(i);
298 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 299 delay_ms(5);
730 cizelu 300 }
716 cizelu 301 printf("LEVY MOTOR DOZADU\n");
708 cizelu 302 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 303 {
708 cizelu 304 l_motor_bwd(i);
305 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 306 delay_ms(5);
730 cizelu 307 }
708 cizelu 308 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 309 {
708 cizelu 310 l_motor_bwd(i);
311 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 312 delay_ms(5);
730 cizelu 313 }
716 cizelu 314 printf("PRAVY MOTOR DOPREDU\n");
708 cizelu 315 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 316 {
708 cizelu 317 r_motor_fwd(i);
716 cizelu 318 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
319 delay_ms(5);
730 cizelu 320 }
708 cizelu 321 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 322 {
708 cizelu 323 r_motor_fwd(i);
324 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 325 delay_ms(5);
730 cizelu 326 }
716 cizelu 327 printf("PRAVY MOTOR DOZADU\n");
708 cizelu 328 for(i=0;i<255;i++)
730 cizelu 329 {
708 cizelu 330 r_motor_bwd(i);
331 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 332 delay_ms(5);
730 cizelu 333 }
708 cizelu 334 for(i=255;i>0;i--)
730 cizelu 335 {
708 cizelu 336 r_motor_bwd(i);
337 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
716 cizelu 338 delay_ms(5);
730 cizelu 339 }
340 printf("KONEC TESTU MOTORU \N");
708 cizelu 341 }
342  
790 cizelu 343 void diagnostika() // diagnostika - vypis senzoru s moznosti prepnuti na test motoru
708 cizelu 344 {
345 read_blue_sensors();
346 printf("LEVA: %u \t",line_l);
789 cizelu 347 delay_ms(10);
708 cizelu 348 printf("PRAVA: %u \t",line_r);
789 cizelu 349 delay_ms(10);
708 cizelu 350 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL);
789 cizelu 351 delay_ms(10);
708 cizelu 352 printf("P_NARAZ: %u \n",BUMPR);
789 cizelu 353 delay_ms(10);
790 cizelu 354 if(BUMPL&&BUMPR) // po zmacknuti stran narazniku spusti test motoru
708 cizelu 355 {
356 motor_test();
357 }
358 }
359  
700 cizelu 360 // HLAVNI SMYCKA
361 void main()
730 cizelu 362 {
771 kaklik 363  
708 cizelu 364 printf("POWER ON \n");
700 cizelu 365 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
708 cizelu 366 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2);
789 cizelu 367 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
700 cizelu 368 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
369 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
370 setup_timer_1(T1_DISABLED);
789 cizelu 371 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
372 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
373 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
700 cizelu 374 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
708 cizelu 375 setup_vref(FALSE);
789 cizelu 376 l_motor_off(); // vypne levy motor
377 r_motor_off(); // vypne pravy motor
378 olsa_reset(); // reset logiky radkoveho senzoru
379 olsa_setup(); // nastaveni segmentu radkoveho senzoru (offset a zisk)
380 output_high(LED1); // zhasne LED1
381 output_high(LED2); // zhasne LED2
382 beep(500,200); // pipni pri startu
708 cizelu 383 printf("OK! \n");
716 cizelu 384 delay_ms(500);
708 cizelu 385 printf("VYBRAT MOD... \n");
789 cizelu 386  
700 cizelu 387 while(true)
388 {
389 }
730 cizelu 390 }