Rev Author Line No. Line
799 cizelu 1 #include "main.h"
700 cizelu 2  
708 cizelu 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
789 cizelu 4 // BAUD RATE = 9600
708 cizelu 5  
789 cizelu 6 // univerzalni LED diody
708 cizelu 7 #define LED1 PIN_A4
8 #define LED2 PIN_A5
700 cizelu 9  
789 cizelu 10 // piezo pipak
716 cizelu 11 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
12 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
700 cizelu 13  
789 cizelu 14 // radkovy senzor
745 cizelu 15 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
16 #define SDOUT input(PIN_B2) // seriovy vystup
17 #define SCLK PIN_D5 // takt
727 cizelu 18  
789 cizelu 19 // pro komunikaci s OLSA, prvni se posila LSB
829 cizelu 20 int main_reset[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset 0x1B
21 int set_mode_rg[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapis do MODE registru 0x5F
22 int clear_mode_rg[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru 0x00
816 cizelu 23 int test[8]={1,0,1,0,1,0,1,0,};
730 cizelu 24  
829 cizelu 25 int left_offset[8]={0,0,0,0,0,0,1,0}; // offset leveho segmentu senzoru 0x40
26 int mid_offset[8]={0,1,0,0,0,0,1,0}; // offset prostredniho segmentu senzoru 0x42
27 int right_offset[8]={0,0,1,0,0,0,1,0}; // offset praveho segmentu senzoru 0x44
28 int offset[8]={1,0,0,0,0,0,0,1}; // minus jedna - pouzit pro vsechny segmenty 0x81
741 cizelu 29  
829 cizelu 30 int left_gain[8]={1,0,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x41
31 int mid_gain[8]={1,1,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x43
32 int right_gain[8]={1,0,1,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x45
33 int gain[8]={1,0,1,0,0,0,0,0}; // zisk = 5 - pouzit pro vsechny segmenty 0x5
771 kaklik 34  
829 cizelu 35 int start_int[8]={0,0,0,1,0,0,0,0}; // zacatek integrace 0x08
36 int stop_int[8]={0,0,0,0,1,0,0,0}; // konec integrace 0x10
37 int readout[8]={0,1,0,0,0,0,0,0}; // cteni senzoru 0x02
789 cizelu 38  
829 cizelu 39 int olsa_lseg[51]={0}; // leva cast radky (pixely 0 - 50)
40 int olsa_rseg[51]={0}; // prava cast radky (pixely 51 - 101)
789 cizelu 41 int8 *line_lp=&olsa_lseg; // ukazatel na levou cast radky
42 int8 *line_rp=&olsa_rseg; // ukazatel na pravou cast radky
812 cizelu 43  
829 cizelu 44 int8 pixel_dec; // dec hodnota jednoho pixelu
45 int1 pixel_bin[8]={0}; // bin hodnota jednoho pixelu
46 int8 pixel_counter; // pocet prectenych pixelu
812 cizelu 47 int8 rbit; // pocet prectenych bitu
48 int8 cbit; // pocet prevedenych pixelu
789 cizelu 49  
700 cizelu 50 //naraznik
708 cizelu 51 #define BUMPL input(PIN_D6)
52 #define BUMPR input(PIN_D7)
700 cizelu 53  
54 //nouzove senzory
708 cizelu 55 #define LINEL 0
56 #define LINER 1
745 cizelu 57 #define TRESHOLD 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna)
789 cizelu 58 int8 line_l;
59 int8 line_r;
60 int1 line_position;
700 cizelu 61  
62 // motory
708 cizelu 63 #define LMF PIN_D0
64 #define LMB PIN_D1
65 #define RMF PIN_D2
66 #define RMB PIN_D3
700 cizelu 67  
790 cizelu 68 int8 lm_speed;
69 int8 rm_speed;
70  
700 cizelu 71 //PODPROGRAMY
72 //SENZORY
730 cizelu 73 //OLSA01A
745 cizelu 74 void olsa_pulses(int count) // vytvori impulzy pro ridici logiku
829 cizelu 75 {
741 cizelu 76 int8 ct;
77 for(ct=0;ct<=count;ct++)
829 cizelu 78 {
730 cizelu 79 output_high(SCLK);
80 output_low(SCLK);
829 cizelu 81 }
82 }
730 cizelu 83  
745 cizelu 84 void olsa_pulse() // vytvori jeden impulz
829 cizelu 85 {
741 cizelu 86 output_high(SCLK);
87 output_low(SCLK);
829 cizelu 88 }
741 cizelu 89  
816 cizelu 90 void olsa_send(int8 info[8]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
829 cizelu 91 {
816 cizelu 92 int *ip; // ukazatel na pole s informaci
93 int8 i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
741 cizelu 94 output_low(SDIN); // start bit
95 olsa_pulse();
96 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
829 cizelu 97 {
741 cizelu 98 i=info[ip]; // ziskani hodnoty z pole
99 if(i==1) // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 1
829 cizelu 100 {
730 cizelu 101 output_high(SDIN);
829 cizelu 102 }
741 cizelu 103 else // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 0
829 cizelu 104 {
730 cizelu 105 output_low(SDIN);
829 cizelu 106 }
741 cizelu 107 olsa_pulse();
829 cizelu 108 }
741 cizelu 109 output_high(SDIN); // stop bit
110 olsa_pulse();
829 cizelu 111 }
730 cizelu 112  
741 cizelu 113 void olsa_reset() // hlavni RESET - provadi se po zapnuti
829 cizelu 114 {
741 cizelu 115 output_low(SDIN);
116 output_low(SCLK);
117 olsa_pulses(30); // reset radkoveho senzoru
118 output_high(SDIN);
119 olsa_pulses(10); // start bit - synchronizace
120 olsa_send(main_reset);
121 olsa_pulses(5);
122 olsa_send(set_mode_rg);
123 olsa_send(clear_mode_rg);
829 cizelu 124 }
789 cizelu 125  
126 void olsa_setup() // kompletni nastaveni, provadi se po resetu
829 cizelu 127 {
789 cizelu 128 olsa_send(left_offset); // nastaveni leveho segmentu (offset a zisk)
129 olsa_send(offset);
130 olsa_send(left_gain);
131 olsa_send(gain);
132 olsa_send(mid_offset); // nastaveni prostredniho segmentu (offset a zisk)
133 olsa_send(offset);
134 olsa_send(mid_gain);
135 olsa_send(gain);
136 olsa_send(right_offset); // nastaveni praveho segmentu (offset a zisk)
137 olsa_send(offset);
138 olsa_send(right_gain);
139 olsa_send(gain);
829 cizelu 140 }
790 cizelu 141  
142 void olsa_integration() // snimani pixelu
829 cizelu 143 {
790 cizelu 144 olsa_send(start_int); // zacatek integrace senzoru
145 olsa_pulses(22);
146 olsa_send(stop_int); // konec integrace senzoru
147 olsa_pulses(5);
829 cizelu 148 }
796 cizelu 149  
741 cizelu 150 //ZACHRANNE SENZORY
790 cizelu 151 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
829 cizelu 152 {
790 cizelu 153 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
700 cizelu 154 delay_us(10);
745 cizelu 155 line_l=read_adc();
790 cizelu 156 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
700 cizelu 157 delay_us(10);
158 line_r=read_adc();
829 cizelu 159 }
730 cizelu 160  
700 cizelu 161 //PIPAK
716 cizelu 162 void beep(int16 period,int16 length)
829 cizelu 163 {
790 cizelu 164 int16 bp; //promenna pro nastaveni delky
700 cizelu 165 for(bp=length;bp>0;bp--)
829 cizelu 166 {
730 cizelu 167 output_high(SOUND_HI);
168 output_low(SOUND_LO);
169 delay_us(period);
170 output_high(SOUND_LO);
171 output_low(SOUND_HI);
172 delay_us(period);
829 cizelu 173 }
174 }
708 cizelu 175 //MOTORY
790 cizelu 176 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
829 cizelu 177 {
708 cizelu 178 output_high(LMF);
179 output_low(LMB);
180 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 181 }
700 cizelu 182  
790 cizelu 183 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
829 cizelu 184 {
708 cizelu 185 output_high(LMB);
186 output_low(LMF);
187 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 188 }
708 cizelu 189  
790 cizelu 190 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
829 cizelu 191 {
708 cizelu 192 output_high(RMF);
193 output_low(RMB);
194 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 195 }
708 cizelu 196  
790 cizelu 197 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
829 cizelu 198 {
708 cizelu 199 output_high(RMB);
200 output_low(RMF);
201 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 202 }
708 cizelu 203  
790 cizelu 204 void l_motor_off() // levy motor vypnut
829 cizelu 205 {
708 cizelu 206 output_low(LMF);
207 output_low(LMB);
208 set_pwm2_duty(0);
829 cizelu 209 }
730 cizelu 210  
790 cizelu 211 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
829 cizelu 212 {
708 cizelu 213 output_low(RMF);
214 output_low(RMB);
215 set_pwm1_duty(0);
829 cizelu 216 }
708 cizelu 217  
790 cizelu 218 void motor_test() // test motoru
829 cizelu 219 {
708 cizelu 220 int8 i;
716 cizelu 221 beep(100,200);
799 cizelu 222 printf("TEST MOTORU\r\n");
708 cizelu 223 delay_ms(1000);
799 cizelu 224 printf("LEVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 225 delay_ms(1000);
708 cizelu 226 for(i=0;i<255;i++)
829 cizelu 227 {
708 cizelu 228 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 229 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 230 delay_ms(5);
829 cizelu 231 }
708 cizelu 232 for(i=255;i>0;i--)
829 cizelu 233 {
708 cizelu 234 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 235 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 236 delay_ms(5);
829 cizelu 237 }
799 cizelu 238 printf("LEVY MOTOR DOZADU\r\n");
818 cizelu 239 delay_ms(1000);
708 cizelu 240 for(i=0;i<255;i++)
829 cizelu 241 {
708 cizelu 242 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 243 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 244 delay_ms(5);
829 cizelu 245 }
708 cizelu 246 for(i=255;i>0;i--)
829 cizelu 247 {
708 cizelu 248 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 249 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 250 delay_ms(5);
829 cizelu 251 }
799 cizelu 252 printf("PRAVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 253 delay_ms(1000);
708 cizelu 254 for(i=0;i<255;i++)
829 cizelu 255 {
708 cizelu 256 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 257 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 258 delay_ms(5);
829 cizelu 259 }
708 cizelu 260 for(i=255;i>0;i--)
829 cizelu 261 {
708 cizelu 262 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 263 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 264 delay_ms(5);
829 cizelu 265 }
799 cizelu 266 printf("PRAVY MOTOR DOZADU\r\n");
818 cizelu 267 delay_ms(1000);
708 cizelu 268 for(i=0;i<255;i++)
829 cizelu 269 {
708 cizelu 270 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 271 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 272 delay_ms(5);
829 cizelu 273 }
708 cizelu 274 for(i=255;i>0;i--)
829 cizelu 275 {
708 cizelu 276 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 277 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 278 delay_ms(5);
829 cizelu 279 }
818 cizelu 280 l_motor_off();
281 r_motor_off();
799 cizelu 282 printf("KONEC TESTU MOTORU\r\n");
818 cizelu 283 delay_ms(1000);
829 cizelu 284 }
708 cizelu 285  
790 cizelu 286 void diagnostika() // diagnostika - vypis senzoru s moznosti prepnuti na test motoru
708 cizelu 287 {
288 read_blue_sensors();
289 printf("LEVA: %u \t",line_l);
789 cizelu 290 delay_ms(10);
708 cizelu 291 printf("PRAVA: %u \t",line_r);
789 cizelu 292 delay_ms(10);
708 cizelu 293 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL);
789 cizelu 294 delay_ms(10);
799 cizelu 295 printf("P_NARAZ: %u \r\n",BUMPR);
789 cizelu 296 delay_ms(10);
790 cizelu 297 if(BUMPL&&BUMPR) // po zmacknuti stran narazniku spusti test motoru
708 cizelu 298 {
299 motor_test();
300 }
301 }
302  
700 cizelu 303 // HLAVNI SMYCKA
304 void main()
829 cizelu 305 {
799 cizelu 306 printf("POWER ON \r\n");
700 cizelu 307 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
708 cizelu 308 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2);
789 cizelu 309 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
700 cizelu 310 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
311 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
312 setup_timer_1(T1_DISABLED);
789 cizelu 313 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
314 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
315 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
700 cizelu 316 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
708 cizelu 317 setup_vref(FALSE);
789 cizelu 318 l_motor_off(); // vypne levy motor
319 r_motor_off(); // vypne pravy motor
320 olsa_reset(); // reset logiky radkoveho senzoru
321 olsa_setup(); // nastaveni segmentu radkoveho senzoru (offset a zisk)
322 output_high(LED1); // zhasne LED1
323 output_high(LED2); // zhasne LED2
829 cizelu 324 olsa_reset();
325 olsa_setup();
789 cizelu 326 beep(500,200); // pipni pri startu
799 cizelu 327 printf("OK! \r\n");
716 cizelu 328 delay_ms(500);
829 cizelu 329 printf("VYBRAT MOD... \r\n");
700 cizelu 330 while(true)
829 cizelu 331 {
332 olsa_integration();
730 cizelu 333 }
829 cizelu 334 }