Rev Author Line No. Line
799 cizelu 1 #include "main.h"
842 cizelu 2  
708 cizelu 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
842 cizelu 4 // BAUD RATE = 9600
5  
865 cizelu 6 // pomocne promenne
7 #define LEFT 0
8 #define RIGHT 1
842 cizelu 9 // univerzalni LED diody
830 cizelu 10 #define LED1 PIN_E0
11 #define LED2 PIN_E1
700 cizelu 12  
842 cizelu 13 // piezo pipak
716 cizelu 14 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
15 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
700 cizelu 16  
842 cizelu 17 // radkovy senzor
745 cizelu 18 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
830 cizelu 19 #define SDOUT input(PIN_C5) // seriovy vystup
745 cizelu 20 #define SCLK PIN_D5 // takt
727 cizelu 21  
865 cizelu 22 #define LINE_PX 5 // pocet pixelu pro jiste urceni cary
868 cizelu 23 #define OLSA_LEV 0x60 // rozhodovaci uroven (cca 10 odpovida cerne)
840 cizelu 24  
842 cizelu 25 // pro komunikaci s OLSA, prvni se posila LSB
829 cizelu 26 int main_reset[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset 0x1B
27 int set_mode_rg[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapis do MODE registru 0x5F
28 int clear_mode_rg[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru 0x00
730 cizelu 29  
829 cizelu 30 int left_offset[8]={0,0,0,0,0,0,1,0}; // offset leveho segmentu senzoru 0x40
31 int mid_offset[8]={0,1,0,0,0,0,1,0}; // offset prostredniho segmentu senzoru 0x42
32 int right_offset[8]={0,0,1,0,0,0,1,0}; // offset praveho segmentu senzoru 0x44
33 int offset[8]={1,0,0,0,0,0,0,1}; // minus jedna - pouzit pro vsechny segmenty 0x81
741 cizelu 34  
829 cizelu 35 int left_gain[8]={1,0,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x41
36 int mid_gain[8]={1,1,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x43
37 int right_gain[8]={1,0,1,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x45
38 int gain[8]={1,0,1,0,0,0,0,0}; // zisk = 5 - pouzit pro vsechny segmenty 0x5
771 kaklik 39  
829 cizelu 40 int start_int[8]={0,0,0,1,0,0,0,0}; // zacatek integrace 0x08
41 int stop_int[8]={0,0,0,0,1,0,0,0}; // konec integrace 0x10
42 int readout[8]={0,1,0,0,0,0,0,0}; // cteni senzoru 0x02
789 cizelu 43  
829 cizelu 44 int olsa_lseg[51]={0}; // leva cast radky (pixely 0 - 50)
45 int olsa_rseg[51]={0}; // prava cast radky (pixely 51 - 101)
837 cizelu 46 int8 *lp; // ukazatel pro levou polovinu radky
47 int8 *rp; // ukazatel pro levou polovinu radky
812 cizelu 48  
870 cizelu 49 int8 position; // ulozeni pozice cary
50  
842 cizelu 51 //naraznik
708 cizelu 52 #define BUMPL input(PIN_D6)
53 #define BUMPR input(PIN_D7)
700 cizelu 54  
842 cizelu 55 //nouzove senzory
708 cizelu 56 #define LINEL 0
57 #define LINER 1
842 cizelu 58 #define BLUE_LEV 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna)
789 cizelu 59 int8 line_l;
60 int8 line_r;
61 int1 line_position;
700 cizelu 62  
842 cizelu 63 // motory
708 cizelu 64 #define LMF PIN_D0
65 #define LMB PIN_D1
66 #define RMF PIN_D2
67 #define RMB PIN_D3
842 cizelu 68  
69 int8 lm_speed;
790 cizelu 70 int8 rm_speed;
71  
700 cizelu 72 //PODPROGRAMY
73 //SENZORY
730 cizelu 74 //OLSA01A
870 cizelu 75 void olsa_pulses(int count) // vytvori impulzy pro ridici logiku
829 cizelu 76 {
741 cizelu 77 int8 ct;
78 for(ct=0;ct<=count;ct++)
829 cizelu 79 {
730 cizelu 80 output_high(SCLK);
81 output_low(SCLK);
829 cizelu 82 }
83 }
730 cizelu 84  
870 cizelu 85 void olsa_pulse() // vytvori jeden impulz
829 cizelu 86 {
741 cizelu 87 output_high(SCLK);
88 output_low(SCLK);
829 cizelu 89 }
741 cizelu 90  
870 cizelu 91 void olsa_send(int8 info[8]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
829 cizelu 92 {
870 cizelu 93 int *ip; // ukazatel na pole s informaci
94 int8 i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
95 output_low(SDIN); // start bit
741 cizelu 96 olsa_pulse();
870 cizelu 97 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
829 cizelu 98 {
870 cizelu 99 i=info[ip]; // ziskani hodnoty z pole
100 if(i==1) // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 1
829 cizelu 101 {
730 cizelu 102 output_high(SDIN);
829 cizelu 103 }
870 cizelu 104 else // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 0
829 cizelu 105 {
730 cizelu 106 output_low(SDIN);
829 cizelu 107 }
741 cizelu 108 olsa_pulse();
829 cizelu 109 }
870 cizelu 110 output_high(SDIN); // stop bit
741 cizelu 111 olsa_pulse();
829 cizelu 112 }
730 cizelu 113  
870 cizelu 114 void olsa_reset() // hlavni RESET - provadi se po zapnuti
829 cizelu 115 {
741 cizelu 116 output_low(SDIN);
117 output_low(SCLK);
870 cizelu 118 olsa_pulses(30); // reset radkoveho senzoru
741 cizelu 119 output_high(SDIN);
870 cizelu 120 olsa_pulses(10); // start bit - synchronizace
741 cizelu 121 olsa_send(main_reset);
122 olsa_pulses(5);
123 olsa_send(set_mode_rg);
124 olsa_send(clear_mode_rg);
829 cizelu 125 }
789 cizelu 126  
870 cizelu 127 void olsa_setup() // kompletni nastaveni, provadi se po resetu
829 cizelu 128 {
870 cizelu 129 olsa_send(left_offset); // nastaveni leveho segmentu (offset a zisk)
789 cizelu 130 olsa_send(offset);
131 olsa_send(left_gain);
132 olsa_send(gain);
870 cizelu 133 olsa_send(mid_offset); // nastaveni prostredniho segmentu (offset a zisk)
789 cizelu 134 olsa_send(offset);
135 olsa_send(mid_gain);
136 olsa_send(gain);
870 cizelu 137 olsa_send(right_offset); // nastaveni praveho segmentu (offset a zisk)
789 cizelu 138 olsa_send(offset);
139 olsa_send(right_gain);
140 olsa_send(gain);
829 cizelu 141 }
790 cizelu 142  
870 cizelu 143 void olsa_integration() // snimani pixelu
829 cizelu 144 {
870 cizelu 145 olsa_send(start_int); // zacatek integrace senzoru
790 cizelu 146 olsa_pulses(22);
870 cizelu 147 olsa_send(stop_int); // konec integrace senzoru
790 cizelu 148 olsa_pulses(5);
829 cizelu 149 }
796 cizelu 150  
837 cizelu 151 void read_olsa()
152 {
870 cizelu 153 int8 cpixel; // pocet prectenych pixelu
154 int8 cbit; // pocet prectenych bitu
155 int8 pixel; // hodnota precteneho pixelu
837 cizelu 156 cpixel=0;
157 lp=0;
158 rp=0;
159 olsa_integration();
160 olsa_send(readout);
870 cizelu 161 do // precte 102 pixelu
837 cizelu 162 {
870 cizelu 163 if(!SDOUT) // zacatek prenosu - zachycen start bit
837 cizelu 164 {
165 pixel=0;
870 cizelu 166 for(cbit=0;cbit<8;cbit++) // cte jednotlive bity (8 bitu - 0 az 7)
837 cizelu 167 {
870 cizelu 168 olsa_pulse(); // impulz pro generovani dalsiho bitu
169 if(SDOUT) // zachycena 1
837 cizelu 170 {
870 cizelu 171 pixel|=1; // zapise do bitu pixelu 1 - OR
837 cizelu 172 }
870 cizelu 173 else // zachycena 0
837 cizelu 174 {
870 cizelu 175 pixel|=0; // zapise do bitu pixelu 0 - OR
837 cizelu 176 }
870 cizelu 177 pixel<<=1; // posune pixel
837 cizelu 178 }
870 cizelu 179 olsa_pulse(); // generuje stop bit
180 if(cpixel<52) // ulozeni do pole
837 cizelu 181 {
870 cizelu 182 olsa_lseg[lp]=pixel; // leva polovina radky - leve pole
837 cizelu 183 lp++;
184 }
185 else
186 {
870 cizelu 187 olsa_rseg[rp]=pixel; // prava polovina cary - prave pole
837 cizelu 188 rp++;
189 }
190 cpixel++;
191 }
192 else
193 {
870 cizelu 194 olsa_pulse(); // generuje start bit, nebyl-li poslan
837 cizelu 195 }
196 }
870 cizelu 197 while(cpixel<102); // precte 102 pixelu
837 cizelu 198 }
199  
870 cizelu 200 void olsa_position() // vyhodnoti pozici cary
869 cizelu 201 {
202 int8 searchp; // ukazatel na pole
203 int8 search; // ulozeni prectene hodnoty
870 cizelu 204 int1 segment; // cara je vlevo nebo vpravo
869 cizelu 205 int8 protect_count; // opravdu vidime caru
870 cizelu 206 position=0; // nuluje pozici, pokud cara neni, ulozena 0
869 cizelu 207 for(searchp=0;searchp<52;searchp++) // prohlizi levou cast cary
208 {
209 search=olsa_lseg[searchp]; // vybira pixel
210 if(search==OLSA_LEV) // cerna nebo bila?
211 {
212 protect_count++; // pokud nasleduje cerna, pricte 1 k poctu cernych pixelu
213 }
214 else
215 {
216 protect_count=0; // pokud nasleduje bila, pocet cernych pixelu vynuluje
217 }
218 if(protect_count>LINE_PX) // vidim caru
219 {
220 position=searchp; // zapis presnou pozici
221 segment=LEFT; // cara je v leve polovine
870 cizelu 222 searchp=55; // ukonci hledani
869 cizelu 223 }
224 }
870 cizelu 225 for(searchp=0;searchp<52;searchp++) // prohlizi pravou cast cary
869 cizelu 226 {
870 cizelu 227 search=olsa_rseg[searchp]; // vybira pixel
869 cizelu 228 if(search==OLSA_LEV)
229 {
230 protect_count++; // pokud nasleduje cerna, pricte 1 k poctu cernych pixelu
231 }
232 else
233 {
234 protect_count=0; // pokud nasleduje bila, pocet cernych pixelu vynuluje
235 }
236 if(protect_count>LINE_PX) // vidim caru
237 {
238 position=(searchp+50); // zapis presnou pozici
239 segment=RIGHT; // cara je v prave polovine
870 cizelu 240 searchp=55; // ukonci hledani
869 cizelu 241 }
242 }
870 cizelu 243 // printf("poloha: %u\r\n",position); // tiskne pozici - zakomentovat pro hledani
869 cizelu 244 }
245  
741 cizelu 246 //ZACHRANNE SENZORY
870 cizelu 247 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
829 cizelu 248 {
870 cizelu 249 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
700 cizelu 250 delay_us(10);
745 cizelu 251 line_l=read_adc();
870 cizelu 252 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
700 cizelu 253 delay_us(10);
254 line_r=read_adc();
829 cizelu 255 }
730 cizelu 256  
700 cizelu 257 //PIPAK
716 cizelu 258 void beep(int16 period,int16 length)
829 cizelu 259 {
870 cizelu 260 int16 bp; // promenna pro nastaveni delky
261 for(bp=length;bp>0;bp--) // prepina vystupy tolikrat, jakou jsme zadali delku
829 cizelu 262 {
730 cizelu 263 output_high(SOUND_HI);
264 output_low(SOUND_LO);
265 delay_us(period);
266 output_high(SOUND_LO);
267 output_low(SOUND_HI);
268 delay_us(period);
829 cizelu 269 }
270 }
708 cizelu 271 //MOTORY
870 cizelu 272 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
829 cizelu 273 {
708 cizelu 274 output_high(LMF);
275 output_low(LMB);
276 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 277 }
700 cizelu 278  
870 cizelu 279 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
829 cizelu 280 {
708 cizelu 281 output_high(LMB);
282 output_low(LMF);
283 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 284 }
708 cizelu 285  
870 cizelu 286 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
829 cizelu 287 {
708 cizelu 288 output_high(RMF);
289 output_low(RMB);
290 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 291 }
708 cizelu 292  
870 cizelu 293 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
829 cizelu 294 {
708 cizelu 295 output_high(RMB);
296 output_low(RMF);
297 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 298 }
708 cizelu 299  
870 cizelu 300 void l_motor_off() // levy motor vypnut
829 cizelu 301 {
708 cizelu 302 output_low(LMF);
303 output_low(LMB);
304 set_pwm2_duty(0);
829 cizelu 305 }
730 cizelu 306  
870 cizelu 307 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
829 cizelu 308 {
708 cizelu 309 output_low(RMF);
310 output_low(RMB);
311 set_pwm1_duty(0);
829 cizelu 312 }
708 cizelu 313  
870 cizelu 314 void motor_test() // test motoru
829 cizelu 315 {
708 cizelu 316 int8 i;
716 cizelu 317 beep(100,200);
799 cizelu 318 printf("TEST MOTORU\r\n");
708 cizelu 319 delay_ms(1000);
799 cizelu 320 printf("LEVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 321 delay_ms(1000);
870 cizelu 322 for(i=0;i<255;i++) // levy motor dopredu - zrychluje
829 cizelu 323 {
708 cizelu 324 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 325 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 326 delay_ms(5);
829 cizelu 327 }
870 cizelu 328 for(i=255;i>0;i--) // levy motor dopredu - zpomaluje
829 cizelu 329 {
708 cizelu 330 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 331 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 332 delay_ms(5);
829 cizelu 333 }
870 cizelu 334 printf("LEVY MOTOR DOZADU\r\n"); // levy motor dozadu - zrychluje
818 cizelu 335 delay_ms(1000);
708 cizelu 336 for(i=0;i<255;i++)
829 cizelu 337 {
708 cizelu 338 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 339 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 340 delay_ms(5);
829 cizelu 341 }
870 cizelu 342 for(i=255;i>0;i--) // levy motor dozadu - zpomaluje
829 cizelu 343 {
708 cizelu 344 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 345 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 346 delay_ms(5);
829 cizelu 347 }
870 cizelu 348 printf("PRAVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 349 delay_ms(1000);
870 cizelu 350 for(i=0;i<255;i++) // pravy motor dopredu - zrychluje
829 cizelu 351 {
708 cizelu 352 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 353 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 354 delay_ms(5);
829 cizelu 355 }
870 cizelu 356 for(i=255;i>0;i--) // pravy motor dopredu - zpomaluje
829 cizelu 357 {
708 cizelu 358 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 359 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 360 delay_ms(5);
829 cizelu 361 }
799 cizelu 362 printf("PRAVY MOTOR DOZADU\r\n");
818 cizelu 363 delay_ms(1000);
870 cizelu 364 for(i=0;i<255;i++) // pravy motor dozadu - zrychluje
829 cizelu 365 {
708 cizelu 366 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 367 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 368 delay_ms(5);
829 cizelu 369 }
870 cizelu 370 for(i=255;i>0;i--) // pravy motor dozadu - zpomaluje
829 cizelu 371 {
708 cizelu 372 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 373 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 374 delay_ms(5);
829 cizelu 375 }
870 cizelu 376 l_motor_off(); // po ukonceni testu vypnout motory
818 cizelu 377 r_motor_off();
870 cizelu 378 printf("KONEC TESTU MOTORU\r\n");
818 cizelu 379 delay_ms(1000);
829 cizelu 380 }
708 cizelu 381  
870 cizelu 382 void diag() // diagnostika - vypis senzoru s moznosti prepnuti na test motoru
708 cizelu 383 {
384 read_blue_sensors();
870 cizelu 385 read_olsa();
386 olsa_position();
387 printf("LEVA: %u \t",line_l); // tiskne z leveho senzoru
388 printf("PRAVA: %u \t",line_r); // tiskne z praveho senzoru
389 printf("poloha: %u\t",position); // tiskne pozici OLSA
390 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL); // leve tlacitko narazniku
391 printf("P_NARAZ: %u \r\n",BUMPR); // prave tlacitko narazniku
392 if(BUMPL&&BUMPR) // po zmacknuti stran narazniku spusti test motoru
708 cizelu 393 {
868 cizelu 394 beep(100,1000);
865 cizelu 395 printf("Levy naraznik - test OLSA\r\n");
396 printf("Pravy naraznik - test motoru\r\n");
397 delay_ms(500);
868 cizelu 398 while(true)
865 cizelu 399 {
868 cizelu 400 if(BUMPR)
843 cizelu 401 {
870 cizelu 402 beep(100,500); // pipni pri startu
868 cizelu 403 motor_test();
404 }
405 if(BUMPL)
406 {
407 beep(100,500);
408 printf("TEST OLSA\r\n");
409 while(true)
843 cizelu 410 {
868 cizelu 411 int8 tisk;
412 int8 *tiskp;
413 read_olsa();
414 printf("cteni\r\n"); // po precteni vsech pixelu odradkuje
415 for(tiskp=0;tiskp<52;tiskp++) // tisk leve casti radky
416 {
417 tisk=olsa_lseg[tiskp];
418 printf("%x ",tisk);
419 }
420 for(tiskp=0;tiskp<52;tiskp++) // tisk prave casti radky
421 {
422 tisk=olsa_rseg[tiskp];
423 printf("%x ",tisk);
424 }
865 cizelu 425 }
426 }
427 }
428 }
708 cizelu 429 }
430  
700 cizelu 431 // HLAVNI SMYCKA
842 cizelu 432 void main()
829 cizelu 433 {
799 cizelu 434 printf("POWER ON \r\n");
842 cizelu 435 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
870 cizelu 436 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2); // aktivní analogové vstupy RA0, RA1 a RA2
437 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
842 cizelu 438 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
439 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
440 setup_timer_1(T1_DISABLED);
870 cizelu 441 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
442 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
443 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
842 cizelu 444 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
445 setup_vref(FALSE);
870 cizelu 446 l_motor_off(); // vypne levy motor
447 r_motor_off(); // vypne pravy motor
448 output_high(LED1); // zhasne LED1
449 output_high(LED2); // zhasne LED2
842 cizelu 450 olsa_reset();
451 olsa_setup();
870 cizelu 452 beep(100,500); // pipni pri startu
842 cizelu 453 printf("OK! \r\n");
454 delay_ms(500);
455 printf("VYBRAT MOD... \r\n");
456 while(true)
865 cizelu 457 {
870 cizelu 458 diag();
730 cizelu 459 }
829 cizelu 460 }
865 cizelu 461  
869 cizelu 462