Rev Author Line No. Line
799 cizelu 1 #include "main.h"
842 cizelu 2  
708 cizelu 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
842 cizelu 4 // BAUD RATE = 9600
5  
865 cizelu 6 // pomocne promenne
7 #define LEFT 0
8 #define RIGHT 1
842 cizelu 9 // univerzalni LED diody
830 cizelu 10 #define LED1 PIN_E0
11 #define LED2 PIN_E1
700 cizelu 12  
842 cizelu 13 // piezo pipak
716 cizelu 14 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
15 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
700 cizelu 16  
842 cizelu 17 // radkovy senzor
745 cizelu 18 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
830 cizelu 19 #define SDOUT input(PIN_C5) // seriovy vystup
745 cizelu 20 #define SCLK PIN_D5 // takt
727 cizelu 21  
865 cizelu 22 #define LINE_PX 5 // pocet pixelu pro jiste urceni cary
868 cizelu 23 #define OLSA_LEV 0x60 // rozhodovaci uroven (cca 10 odpovida cerne)
840 cizelu 24  
842 cizelu 25 // pro komunikaci s OLSA, prvni se posila LSB
829 cizelu 26 int main_reset[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset 0x1B
27 int set_mode_rg[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapis do MODE registru 0x5F
28 int clear_mode_rg[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru 0x00
730 cizelu 29  
829 cizelu 30 int left_offset[8]={0,0,0,0,0,0,1,0}; // offset leveho segmentu senzoru 0x40
31 int mid_offset[8]={0,1,0,0,0,0,1,0}; // offset prostredniho segmentu senzoru 0x42
32 int right_offset[8]={0,0,1,0,0,0,1,0}; // offset praveho segmentu senzoru 0x44
33 int offset[8]={1,0,0,0,0,0,0,1}; // minus jedna - pouzit pro vsechny segmenty 0x81
741 cizelu 34  
829 cizelu 35 int left_gain[8]={1,0,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x41
36 int mid_gain[8]={1,1,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x43
37 int right_gain[8]={1,0,1,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x45
38 int gain[8]={1,0,1,0,0,0,0,0}; // zisk = 5 - pouzit pro vsechny segmenty 0x5
771 kaklik 39  
829 cizelu 40 int start_int[8]={0,0,0,1,0,0,0,0}; // zacatek integrace 0x08
41 int stop_int[8]={0,0,0,0,1,0,0,0}; // konec integrace 0x10
42 int readout[8]={0,1,0,0,0,0,0,0}; // cteni senzoru 0x02
789 cizelu 43  
829 cizelu 44 int olsa_lseg[51]={0}; // leva cast radky (pixely 0 - 50)
45 int olsa_rseg[51]={0}; // prava cast radky (pixely 51 - 101)
837 cizelu 46 int8 *lp; // ukazatel pro levou polovinu radky
47 int8 *rp; // ukazatel pro levou polovinu radky
812 cizelu 48  
870 cizelu 49 int8 position; // ulozeni pozice cary
50  
842 cizelu 51 //naraznik
708 cizelu 52 #define BUMPL input(PIN_D6)
53 #define BUMPR input(PIN_D7)
700 cizelu 54  
842 cizelu 55 //nouzove senzory
708 cizelu 56 #define LINEL 0
57 #define LINER 1
842 cizelu 58 #define BLUE_LEV 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna)
789 cizelu 59 int8 line_l;
60 int8 line_r;
872 cizelu 61 int1 line_sector;
700 cizelu 62  
842 cizelu 63 // motory
708 cizelu 64 #define LMF PIN_D0
65 #define LMB PIN_D1
66 #define RMF PIN_D2
67 #define RMB PIN_D3
842 cizelu 68  
69 int8 lm_speed;
790 cizelu 70 int8 rm_speed;
71  
700 cizelu 72 //PODPROGRAMY
73 //SENZORY
730 cizelu 74 //OLSA01A
870 cizelu 75 void olsa_pulses(int count) // vytvori impulzy pro ridici logiku
829 cizelu 76 {
741 cizelu 77 int8 ct;
78 for(ct=0;ct<=count;ct++)
829 cizelu 79 {
730 cizelu 80 output_high(SCLK);
81 output_low(SCLK);
829 cizelu 82 }
83 }
730 cizelu 84  
870 cizelu 85 void olsa_pulse() // vytvori jeden impulz
829 cizelu 86 {
741 cizelu 87 output_high(SCLK);
88 output_low(SCLK);
829 cizelu 89 }
741 cizelu 90  
870 cizelu 91 void olsa_send(int8 info[8]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
829 cizelu 92 {
870 cizelu 93 int *ip; // ukazatel na pole s informaci
94 int8 i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
95 output_low(SDIN); // start bit
741 cizelu 96 olsa_pulse();
870 cizelu 97 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
829 cizelu 98 {
870 cizelu 99 i=info[ip]; // ziskani hodnoty z pole
100 if(i==1) // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 1
829 cizelu 101 {
730 cizelu 102 output_high(SDIN);
829 cizelu 103 }
870 cizelu 104 else // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 0
829 cizelu 105 {
730 cizelu 106 output_low(SDIN);
829 cizelu 107 }
741 cizelu 108 olsa_pulse();
829 cizelu 109 }
870 cizelu 110 output_high(SDIN); // stop bit
741 cizelu 111 olsa_pulse();
829 cizelu 112 }
730 cizelu 113  
870 cizelu 114 void olsa_reset() // hlavni RESET - provadi se po zapnuti
829 cizelu 115 {
741 cizelu 116 output_low(SDIN);
117 output_low(SCLK);
870 cizelu 118 olsa_pulses(30); // reset radkoveho senzoru
741 cizelu 119 output_high(SDIN);
870 cizelu 120 olsa_pulses(10); // start bit - synchronizace
741 cizelu 121 olsa_send(main_reset);
122 olsa_pulses(5);
123 olsa_send(set_mode_rg);
124 olsa_send(clear_mode_rg);
829 cizelu 125 }
789 cizelu 126  
870 cizelu 127 void olsa_setup() // kompletni nastaveni, provadi se po resetu
829 cizelu 128 {
870 cizelu 129 olsa_send(left_offset); // nastaveni leveho segmentu (offset a zisk)
789 cizelu 130 olsa_send(offset);
131 olsa_send(left_gain);
132 olsa_send(gain);
870 cizelu 133 olsa_send(mid_offset); // nastaveni prostredniho segmentu (offset a zisk)
789 cizelu 134 olsa_send(offset);
135 olsa_send(mid_gain);
136 olsa_send(gain);
870 cizelu 137 olsa_send(right_offset); // nastaveni praveho segmentu (offset a zisk)
789 cizelu 138 olsa_send(offset);
139 olsa_send(right_gain);
140 olsa_send(gain);
829 cizelu 141 }
790 cizelu 142  
870 cizelu 143 void olsa_integration() // snimani pixelu
829 cizelu 144 {
870 cizelu 145 olsa_send(start_int); // zacatek integrace senzoru
790 cizelu 146 olsa_pulses(22);
870 cizelu 147 olsa_send(stop_int); // konec integrace senzoru
790 cizelu 148 olsa_pulses(5);
829 cizelu 149 }
796 cizelu 150  
837 cizelu 151 void read_olsa()
152 {
870 cizelu 153 int8 cpixel; // pocet prectenych pixelu
154 int8 cbit; // pocet prectenych bitu
155 int8 pixel; // hodnota precteneho pixelu
837 cizelu 156 cpixel=0;
157 lp=0;
158 rp=0;
159 olsa_integration();
160 olsa_send(readout);
870 cizelu 161 do // precte 102 pixelu
837 cizelu 162 {
870 cizelu 163 if(!SDOUT) // zacatek prenosu - zachycen start bit
837 cizelu 164 {
165 pixel=0;
870 cizelu 166 for(cbit=0;cbit<8;cbit++) // cte jednotlive bity (8 bitu - 0 az 7)
837 cizelu 167 {
870 cizelu 168 olsa_pulse(); // impulz pro generovani dalsiho bitu
169 if(SDOUT) // zachycena 1
837 cizelu 170 {
870 cizelu 171 pixel|=1; // zapise do bitu pixelu 1 - OR
837 cizelu 172 }
870 cizelu 173 else // zachycena 0
837 cizelu 174 {
870 cizelu 175 pixel|=0; // zapise do bitu pixelu 0 - OR
837 cizelu 176 }
870 cizelu 177 pixel<<=1; // posune pixel
837 cizelu 178 }
870 cizelu 179 olsa_pulse(); // generuje stop bit
180 if(cpixel<52) // ulozeni do pole
837 cizelu 181 {
870 cizelu 182 olsa_lseg[lp]=pixel; // leva polovina radky - leve pole
837 cizelu 183 lp++;
184 }
185 else
186 {
870 cizelu 187 olsa_rseg[rp]=pixel; // prava polovina cary - prave pole
837 cizelu 188 rp++;
189 }
190 cpixel++;
191 }
192 else
193 {
870 cizelu 194 olsa_pulse(); // generuje start bit, nebyl-li poslan
837 cizelu 195 }
196 }
870 cizelu 197 while(cpixel<102); // precte 102 pixelu
837 cizelu 198 }
199  
870 cizelu 200 void olsa_position() // vyhodnoti pozici cary
869 cizelu 201 {
202 int8 searchp; // ukazatel na pole
203 int8 search; // ulozeni prectene hodnoty
204 int8 protect_count; // opravdu vidime caru
870 cizelu 205 position=0; // nuluje pozici, pokud cara neni, ulozena 0
869 cizelu 206 for(searchp=0;searchp<52;searchp++) // prohlizi levou cast cary
207 {
208 search=olsa_lseg[searchp]; // vybira pixel
209 if(search==OLSA_LEV) // cerna nebo bila?
210 {
211 protect_count++; // pokud nasleduje cerna, pricte 1 k poctu cernych pixelu
212 }
213 else
214 {
215 protect_count=0; // pokud nasleduje bila, pocet cernych pixelu vynuluje
216 }
217 if(protect_count>LINE_PX) // vidim caru
218 {
219 position=searchp; // zapis presnou pozici
872 cizelu 220 line_sector=RIGHT; // cara je v leve polovine
870 cizelu 221 searchp=55; // ukonci hledani
869 cizelu 222 }
223 }
870 cizelu 224 for(searchp=0;searchp<52;searchp++) // prohlizi pravou cast cary
869 cizelu 225 {
870 cizelu 226 search=olsa_rseg[searchp]; // vybira pixel
869 cizelu 227 if(search==OLSA_LEV)
228 {
229 protect_count++; // pokud nasleduje cerna, pricte 1 k poctu cernych pixelu
230 }
231 else
232 {
233 protect_count=0; // pokud nasleduje bila, pocet cernych pixelu vynuluje
234 }
235 if(protect_count>LINE_PX) // vidim caru
236 {
237 position=(searchp+50); // zapis presnou pozici
872 cizelu 238 line_sector=RIGHT; // cara je v prave polovine
870 cizelu 239 searchp=55; // ukonci hledani
869 cizelu 240 }
241 }
242 }
243  
741 cizelu 244 //ZACHRANNE SENZORY
870 cizelu 245 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
829 cizelu 246 {
870 cizelu 247 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
700 cizelu 248 delay_us(10);
745 cizelu 249 line_l=read_adc();
870 cizelu 250 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
700 cizelu 251 delay_us(10);
252 line_r=read_adc();
829 cizelu 253 }
730 cizelu 254  
700 cizelu 255 //PIPAK
716 cizelu 256 void beep(int16 period,int16 length)
829 cizelu 257 {
870 cizelu 258 int16 bp; // promenna pro nastaveni delky
259 for(bp=length;bp>0;bp--) // prepina vystupy tolikrat, jakou jsme zadali delku
829 cizelu 260 {
730 cizelu 261 output_high(SOUND_HI);
262 output_low(SOUND_LO);
263 delay_us(period);
264 output_high(SOUND_LO);
265 output_low(SOUND_HI);
266 delay_us(period);
829 cizelu 267 }
268 }
708 cizelu 269 //MOTORY
870 cizelu 270 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
829 cizelu 271 {
708 cizelu 272 output_high(LMF);
273 output_low(LMB);
274 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 275 }
700 cizelu 276  
870 cizelu 277 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
829 cizelu 278 {
708 cizelu 279 output_high(LMB);
280 output_low(LMF);
281 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 282 }
708 cizelu 283  
870 cizelu 284 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
829 cizelu 285 {
708 cizelu 286 output_high(RMF);
287 output_low(RMB);
288 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 289 }
708 cizelu 290  
870 cizelu 291 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
829 cizelu 292 {
708 cizelu 293 output_high(RMB);
294 output_low(RMF);
295 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 296 }
708 cizelu 297  
870 cizelu 298 void l_motor_off() // levy motor vypnut
829 cizelu 299 {
708 cizelu 300 output_low(LMF);
301 output_low(LMB);
302 set_pwm2_duty(0);
829 cizelu 303 }
730 cizelu 304  
870 cizelu 305 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
829 cizelu 306 {
708 cizelu 307 output_low(RMF);
308 output_low(RMB);
309 set_pwm1_duty(0);
829 cizelu 310 }
708 cizelu 311  
870 cizelu 312 void motor_test() // test motoru
829 cizelu 313 {
708 cizelu 314 int8 i;
716 cizelu 315 beep(100,200);
799 cizelu 316 printf("TEST MOTORU\r\n");
708 cizelu 317 delay_ms(1000);
799 cizelu 318 printf("LEVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 319 delay_ms(1000);
870 cizelu 320 for(i=0;i<255;i++) // levy motor dopredu - zrychluje
829 cizelu 321 {
708 cizelu 322 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 323 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 324 delay_ms(5);
829 cizelu 325 }
870 cizelu 326 for(i=255;i>0;i--) // levy motor dopredu - zpomaluje
829 cizelu 327 {
708 cizelu 328 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 329 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 330 delay_ms(5);
829 cizelu 331 }
870 cizelu 332 printf("LEVY MOTOR DOZADU\r\n"); // levy motor dozadu - zrychluje
818 cizelu 333 delay_ms(1000);
708 cizelu 334 for(i=0;i<255;i++)
829 cizelu 335 {
708 cizelu 336 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 337 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 338 delay_ms(5);
829 cizelu 339 }
870 cizelu 340 for(i=255;i>0;i--) // levy motor dozadu - zpomaluje
829 cizelu 341 {
708 cizelu 342 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 343 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 344 delay_ms(5);
829 cizelu 345 }
870 cizelu 346 printf("PRAVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 347 delay_ms(1000);
870 cizelu 348 for(i=0;i<255;i++) // pravy motor dopredu - zrychluje
829 cizelu 349 {
708 cizelu 350 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 351 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 352 delay_ms(5);
829 cizelu 353 }
870 cizelu 354 for(i=255;i>0;i--) // pravy motor dopredu - zpomaluje
829 cizelu 355 {
708 cizelu 356 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 357 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 358 delay_ms(5);
829 cizelu 359 }
799 cizelu 360 printf("PRAVY MOTOR DOZADU\r\n");
818 cizelu 361 delay_ms(1000);
870 cizelu 362 for(i=0;i<255;i++) // pravy motor dozadu - zrychluje
829 cizelu 363 {
708 cizelu 364 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 365 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 366 delay_ms(5);
829 cizelu 367 }
870 cizelu 368 for(i=255;i>0;i--) // pravy motor dozadu - zpomaluje
829 cizelu 369 {
708 cizelu 370 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 371 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 372 delay_ms(5);
829 cizelu 373 }
870 cizelu 374 l_motor_off(); // po ukonceni testu vypnout motory
818 cizelu 375 r_motor_off();
870 cizelu 376 printf("KONEC TESTU MOTORU\r\n");
818 cizelu 377 delay_ms(1000);
829 cizelu 378 }
708 cizelu 379  
870 cizelu 380 void diag() // diagnostika - vypis senzoru s moznosti prepnuti na test motoru
708 cizelu 381 {
382 read_blue_sensors();
870 cizelu 383 read_olsa();
384 olsa_position();
385 printf("LEVA: %u \t",line_l); // tiskne z leveho senzoru
386 printf("PRAVA: %u \t",line_r); // tiskne z praveho senzoru
871 cizelu 387 printf("POLOHA: %u\t",position); // tiskne pozici OLSA
870 cizelu 388 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL); // leve tlacitko narazniku
389 printf("P_NARAZ: %u \r\n",BUMPR); // prave tlacitko narazniku
390 if(BUMPL&&BUMPR) // po zmacknuti stran narazniku spusti test motoru
708 cizelu 391 {
868 cizelu 392 beep(100,1000);
865 cizelu 393 printf("Levy naraznik - test OLSA\r\n");
394 printf("Pravy naraznik - test motoru\r\n");
395 delay_ms(500);
868 cizelu 396 while(true)
865 cizelu 397 {
868 cizelu 398 if(BUMPR)
843 cizelu 399 {
870 cizelu 400 beep(100,500); // pipni pri startu
868 cizelu 401 motor_test();
402 }
403 if(BUMPL)
404 {
405 beep(100,500);
406 printf("TEST OLSA\r\n");
407 while(true)
843 cizelu 408 {
868 cizelu 409 int8 tisk;
410 int8 *tiskp;
411 read_olsa();
412 printf("cteni\r\n"); // po precteni vsech pixelu odradkuje
413 for(tiskp=0;tiskp<52;tiskp++) // tisk leve casti radky
414 {
415 tisk=olsa_lseg[tiskp];
416 printf("%x ",tisk);
417 }
418 for(tiskp=0;tiskp<52;tiskp++) // tisk prave casti radky
419 {
420 tisk=olsa_rseg[tiskp];
421 printf("%x ",tisk);
422 }
865 cizelu 423 }
424 }
425 }
426 }
708 cizelu 427 }
428  
700 cizelu 429 // HLAVNI SMYCKA
842 cizelu 430 void main()
829 cizelu 431 {
799 cizelu 432 printf("POWER ON \r\n");
842 cizelu 433 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
870 cizelu 434 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2); // aktivní analogové vstupy RA0, RA1 a RA2
435 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
842 cizelu 436 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
437 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
438 setup_timer_1(T1_DISABLED);
870 cizelu 439 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
440 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
441 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
842 cizelu 442 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
443 setup_vref(FALSE);
870 cizelu 444 l_motor_off(); // vypne levy motor
445 r_motor_off(); // vypne pravy motor
446 output_high(LED1); // zhasne LED1
447 output_high(LED2); // zhasne LED2
842 cizelu 448 olsa_reset();
449 olsa_setup();
870 cizelu 450 beep(100,500); // pipni pri startu
842 cizelu 451 printf("OK! \r\n");
452 delay_ms(500);
453 printf("VYBRAT MOD... \r\n");
454 while(true)
865 cizelu 455 {
872 cizelu 456 read_olsa(); // precte a ulozi hodnoty z olsa
457 olsa_position(); // vyhodnoti pozici cary
458 read_blue_sensors(); // cte nouzove senzory
459 //printf("poloha: %u\r\n",position); // tiskne pozici - zakomentovat pro hledani
730 cizelu 460 }
829 cizelu 461 }
865 cizelu 462  
869 cizelu 463