Rev Author Line No. Line
799 cizelu 1 #include "main.h"
842 cizelu 2  
708 cizelu 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
842 cizelu 4 // BAUD RATE = 9600
873 cizelu 5 // ========================== PRIPRAVA DAT A VYSTUPU ===========================
874 cizelu 6 // pomocne konstanty
865 cizelu 7 #define LEFT 0
8 #define RIGHT 1
874 cizelu 9  
901 cizelu 10 // regulator
919 cizelu 11 #define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2)
12 #define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45)
13 #define COND 20 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20)
874 cizelu 14  
919 cizelu 15 #define SPD_LO 130 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru (130)
16 #define SPD_HI 155 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru (155)
17 #define SPD_MAX 240 // rychlost po rovince (240)
912 cizelu 18  
901 cizelu 19 int8 reg_out;
20 int8 err1; // odchylka prvni hodnoty
21 int8 err2;
22 int8 err3;
23 int8 err4;
24 int8 err5; // odchylka posledni hodnoty
25 int8 errp; // prumer chyb
874 cizelu 26  
901 cizelu 27 // mezera
919 cizelu 28 #define SPACE 8 // jak dlouho robot smi nic nevidet (8)
901 cizelu 29  
842 cizelu 30 // univerzalni LED diody
912 cizelu 31 #define LED1 PIN_E1
32 #define LED2 PIN_E0
700 cizelu 33  
912 cizelu 34 int16 blink;
35  
842 cizelu 36 // piezo pipak
716 cizelu 37 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
38 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
700 cizelu 39  
842 cizelu 40 // radkovy senzor
745 cizelu 41 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
830 cizelu 42 #define SDOUT input(PIN_C5) // seriovy vystup
745 cizelu 43 #define SCLK PIN_D5 // takt
727 cizelu 44  
919 cizelu 45 #define LINE_PX 4 // pocet pixelu pro jiste urceni cary (4)
46 #define OLSA_LEV 0x10 // rozhodovaci uroven (cca 10 odpovida cerne) (0x10 nebo 0x60)
840 cizelu 47  
842 cizelu 48 // pro komunikaci s OLSA, prvni se posila LSB
919 cizelu 49 int MAIN_RESET[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset 0x1B
50 int SET_MODE_RG[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapis do MODE registru 0x5F
51 int CLEAR_MODE_RG[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru 0x00
730 cizelu 52  
919 cizelu 53 int LEFT_OFFSET[8]={0,0,0,0,0,0,1,0}; // offset leveho segmentu senzoru 0x40
54 int MID_OFFSET[8]={0,1,0,0,0,0,1,0}; // offset prostredniho segmentu senzoru 0x42
55 int RIGHT_OFFSET[8]={0,0,1,0,0,0,1,0}; // offset praveho segmentu senzoru 0x44
56 int OFFSET[8]={1,0,0,0,0,0,0,1}; // minus jedna - pouzit pro vsechny segmenty 0x81
741 cizelu 57  
919 cizelu 58 int LEFT_GAIN[8]={1,0,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x41
59 int MID_GAIN[8]={1,1,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x43
60 int RIGHT_GAIN[8]={1,0,1,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x45
61 int GAIN[8]={1,0,1,0,0,0,0,0}; // zisk = 5 - pouzit pro vsechny segmenty 0x5
771 kaklik 62  
919 cizelu 63 int START_INT[8]={0,0,0,1,0,0,0,0}; // zacatek integrace 0x08
64 int STOP_INT[8]={0,0,0,0,1,0,0,0}; // konec integrace 0x10
65 int READOUT[8]={0,1,0,0,0,0,0,0}; // cteni senzoru 0x02
789 cizelu 66  
829 cizelu 67 int olsa_lseg[51]={0}; // leva cast radky (pixely 0 - 50)
68 int olsa_rseg[51]={0}; // prava cast radky (pixely 51 - 101)
837 cizelu 69 int8 *lp; // ukazatel pro levou polovinu radky
70 int8 *rp; // ukazatel pro levou polovinu radky
812 cizelu 71  
870 cizelu 72 int8 position; // ulozeni pozice cary
873 cizelu 73 int8 old_position; // ulozeni predchozi pozice cary
74 int1 line_sector; // cara je vlevo/vpravo
75 int8 gap; // pocita, jak dlouho neni videt cara
870 cizelu 76  
873 cizelu 77 // ================================= NARAZNIK ==================================
708 cizelu 78 #define BUMPL input(PIN_D6)
79 #define BUMPR input(PIN_D7)
700 cizelu 80  
873 cizelu 81 // ============================= NOUZOVE SENZORY ===============================
919 cizelu 82 #define LINEL 0 // analogovy kanal pro levy senzor
83 #define LINER 1 // analogovy kanal pro pravy senzor
920 cizelu 84 #define WHITE 100 // rozhodovaci uroven pro nouzove senzory
85  
919 cizelu 86 int8 line_l; // uklada hodnotu leveho senzoru
87 int8 line_r; // uklada hodnotu praveho senzoru
700 cizelu 88  
919 cizelu 89 // ================================ DALKOMER ===================================
90 #define SHARP 2 // analogovy kanal pro SHARP
920 cizelu 91 #define PROBLEM 40 // rozhodovaci uroven, kdy hrozi prekazka
92 #define BLOCK 70 // rozhodovaci uroven, kdy je jiste prekazka
93 #define DANGER 200 // je urcite prekazka?
919 cizelu 94  
920 cizelu 95 int8 p_count;
919 cizelu 96 int8 sharp_lev; // uklada hodnotu sharp
97  
873 cizelu 98 // ================================== MOTORY ===================================
708 cizelu 99 #define LMF PIN_D0
100 #define LMB PIN_D1
101 #define RMF PIN_D2
102 #define RMB PIN_D3
842 cizelu 103  
901 cizelu 104 int8 lm_speed; // rychlost leveho motoru
105 int8 rm_speed; // rychlost praveho motoru
790 cizelu 106  
873 cizelu 107 // =============================== PODPROGRAMY =================================
108  
109 // ================================= OLSA01A ===================================
110  
870 cizelu 111 void olsa_pulses(int count) // vytvori impulzy pro ridici logiku
829 cizelu 112 {
741 cizelu 113 int8 ct;
114 for(ct=0;ct<=count;ct++)
829 cizelu 115 {
730 cizelu 116 output_high(SCLK);
117 output_low(SCLK);
829 cizelu 118 }
119 }
730 cizelu 120  
870 cizelu 121 void olsa_pulse() // vytvori jeden impulz
829 cizelu 122 {
741 cizelu 123 output_high(SCLK);
124 output_low(SCLK);
829 cizelu 125 }
741 cizelu 126  
870 cizelu 127 void olsa_send(int8 info[8]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
829 cizelu 128 {
870 cizelu 129 int *ip; // ukazatel na pole s informaci
130 int8 i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
131 output_low(SDIN); // start bit
741 cizelu 132 olsa_pulse();
870 cizelu 133 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
829 cizelu 134 {
870 cizelu 135 i=info[ip]; // ziskani hodnoty z pole
136 if(i==1) // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 1
829 cizelu 137 {
730 cizelu 138 output_high(SDIN);
829 cizelu 139 }
870 cizelu 140 else // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 0
829 cizelu 141 {
730 cizelu 142 output_low(SDIN);
829 cizelu 143 }
741 cizelu 144 olsa_pulse();
829 cizelu 145 }
870 cizelu 146 output_high(SDIN); // stop bit
741 cizelu 147 olsa_pulse();
829 cizelu 148 }
730 cizelu 149  
870 cizelu 150 void olsa_reset() // hlavni RESET - provadi se po zapnuti
829 cizelu 151 {
741 cizelu 152 output_low(SDIN);
153 output_low(SCLK);
870 cizelu 154 olsa_pulses(30); // reset radkoveho senzoru
741 cizelu 155 output_high(SDIN);
870 cizelu 156 olsa_pulses(10); // start bit - synchronizace
919 cizelu 157 olsa_send(MAIN_RESET);
741 cizelu 158 olsa_pulses(5);
919 cizelu 159 olsa_send(SET_MODE_RG);
160 olsa_send(CLEAR_MODE_RG);
829 cizelu 161 }
789 cizelu 162  
870 cizelu 163 void olsa_setup() // kompletni nastaveni, provadi se po resetu
829 cizelu 164 {
919 cizelu 165 olsa_send(LEFT_OFFSET); // nastaveni leveho segmentu (offset a zisk)
166 olsa_send(OFFSET);
167 olsa_send(LEFT_GAIN);
168 olsa_send(GAIN);
169 olsa_send(MID_OFFSET); // nastaveni prostredniho segmentu (offset a zisk)
170 olsa_send(OFFSET);
171 olsa_send(MID_GAIN);
172 olsa_send(GAIN);
173 olsa_send(RIGHT_OFFSET); // nastaveni praveho segmentu (offset a zisk)
174 olsa_send(OFFSET);
175 olsa_send(RIGHT_GAIN);
176 olsa_send(GAIN);
829 cizelu 177 }
790 cizelu 178  
870 cizelu 179 void olsa_integration() // snimani pixelu
829 cizelu 180 {
919 cizelu 181 olsa_send(START_INT); // zacatek integrace senzoru
790 cizelu 182 olsa_pulses(22);
919 cizelu 183 olsa_send(STOP_INT); // konec integrace senzoru
790 cizelu 184 olsa_pulses(5);
829 cizelu 185 }
796 cizelu 186  
837 cizelu 187 void read_olsa()
188 {
870 cizelu 189 int8 cpixel; // pocet prectenych pixelu
190 int8 cbit; // pocet prectenych bitu
191 int8 pixel; // hodnota precteneho pixelu
837 cizelu 192 cpixel=0;
193 lp=0;
194 rp=0;
195 olsa_integration();
919 cizelu 196 olsa_send(READOUT);
870 cizelu 197 do // precte 102 pixelu
837 cizelu 198 {
870 cizelu 199 if(!SDOUT) // zacatek prenosu - zachycen start bit
837 cizelu 200 {
201 pixel=0;
870 cizelu 202 for(cbit=0;cbit<8;cbit++) // cte jednotlive bity (8 bitu - 0 az 7)
837 cizelu 203 {
870 cizelu 204 olsa_pulse(); // impulz pro generovani dalsiho bitu
205 if(SDOUT) // zachycena 1
837 cizelu 206 {
870 cizelu 207 pixel|=1; // zapise do bitu pixelu 1 - OR
837 cizelu 208 }
870 cizelu 209 else // zachycena 0
837 cizelu 210 {
870 cizelu 211 pixel|=0; // zapise do bitu pixelu 0 - OR
837 cizelu 212 }
870 cizelu 213 pixel<<=1; // posune pixel
837 cizelu 214 }
870 cizelu 215 olsa_pulse(); // generuje stop bit
216 if(cpixel<52) // ulozeni do pole
837 cizelu 217 {
870 cizelu 218 olsa_lseg[lp]=pixel; // leva polovina radky - leve pole
837 cizelu 219 lp++;
220 }
221 else
222 {
870 cizelu 223 olsa_rseg[rp]=pixel; // prava polovina cary - prave pole
837 cizelu 224 rp++;
225 }
226 cpixel++;
227 }
228 else
229 {
870 cizelu 230 olsa_pulse(); // generuje start bit, nebyl-li poslan
837 cizelu 231 }
232 }
870 cizelu 233 while(cpixel<102); // precte 102 pixelu
837 cizelu 234 }
235  
870 cizelu 236 void olsa_position() // vyhodnoti pozici cary
869 cizelu 237 {
238 int8 searchp; // ukazatel na pole
239 int8 search; // ulozeni prectene hodnoty
240 int8 protect_count; // opravdu vidime caru
870 cizelu 241 position=0; // nuluje pozici, pokud cara neni, ulozena 0
869 cizelu 242 for(searchp=0;searchp<52;searchp++) // prohlizi levou cast cary
243 {
244 search=olsa_lseg[searchp]; // vybira pixel
245 if(search==OLSA_LEV) // cerna nebo bila?
246 {
247 protect_count++; // pokud nasleduje cerna, pricte 1 k poctu cernych pixelu
248 }
249 else
250 {
251 protect_count=0; // pokud nasleduje bila, pocet cernych pixelu vynuluje
252 }
253 if(protect_count>LINE_PX) // vidim caru
254 {
255 position=searchp; // zapis presnou pozici
873 cizelu 256 line_sector=LEFT; // cara je v leve polovine
870 cizelu 257 searchp=55; // ukonci hledani
869 cizelu 258 }
259 }
870 cizelu 260 for(searchp=0;searchp<52;searchp++) // prohlizi pravou cast cary
869 cizelu 261 {
870 cizelu 262 search=olsa_rseg[searchp]; // vybira pixel
869 cizelu 263 if(search==OLSA_LEV)
264 {
265 protect_count++; // pokud nasleduje cerna, pricte 1 k poctu cernych pixelu
266 }
267 else
268 {
269 protect_count=0; // pokud nasleduje bila, pocet cernych pixelu vynuluje
270 }
271 if(protect_count>LINE_PX) // vidim caru
272 {
273 position=(searchp+50); // zapis presnou pozici
872 cizelu 274 line_sector=RIGHT; // cara je v prave polovine
870 cizelu 275 searchp=55; // ukonci hledani
869 cizelu 276 }
277 }
278 }
279  
873 cizelu 280 // ============================ ZACHRANNE SENZORY ==============================
281  
874 cizelu 282 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
829 cizelu 283 {
874 cizelu 284 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
700 cizelu 285 delay_us(10);
745 cizelu 286 line_l=read_adc();
874 cizelu 287 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
700 cizelu 288 delay_us(10);
289 line_r=read_adc();
829 cizelu 290 }
920 cizelu 291  
292 // ================================= DALKOMER =================================
293  
294 void read_sharp() // cteni z dalkomeru
295 {
296 set_adc_channel(SHARP); // cteni z dalkomeru
297 delay_us(10);
298 sharp_lev=read_adc(); // ulozeni hodnoty
299 }
730 cizelu 300  
873 cizelu 301 // ================================== PIPAK ====================================
302  
716 cizelu 303 void beep(int16 period,int16 length)
829 cizelu 304 {
874 cizelu 305 int16 bp; // promenna pro nastaveni delky
306 for(bp=length;bp>0;bp--) // prepina vystupy tolikrat, jakou jsme zadali delku
829 cizelu 307 {
730 cizelu 308 output_high(SOUND_HI);
309 output_low(SOUND_LO);
310 delay_us(period);
311 output_high(SOUND_LO);
312 output_low(SOUND_HI);
313 delay_us(period);
829 cizelu 314 }
901 cizelu 315 }
873 cizelu 316  
901 cizelu 317 // ================================= REGULATOR =================================
318  
319 void calc_error()
320 {
321 err1=err2; // ulozeni chyb
322 err2=err3;
323 err3=err4;
324 err4=err5;
325 if(position<50) // ulozeni a vypocet aktualni absolutni chyby
326 {
327 err5=(50-position); // pokud je cara vlevo
328 }
329 else
330 {
331 err5=(position-50); // pokud je cara vpravo
332 }
333 errp=((err1+err2+err3+err4+err5)/5); // vypocet chyby pro integracni regulator
334 }
335 void calc_regulator()
336 {
337 int8 p_reg;
338 int8 i_reg;
339 int8 d_reg;
340 p_reg=(CONP*err5); // vypocet proporcionalni slozky
913 cizelu 341 i_reg=(CONI*(errp/100)); // vypocet integracni slozky
342 if(position>old_position) // vypocet derivacni slozky
901 cizelu 343 {
913 cizelu 344 d_reg=(COND*((position-old_position)/100)); // pokud je aktualni pozice vetsi nez predesla
901 cizelu 345 }
346 else
347 {
913 cizelu 348 d_reg=(COND*((old_position-position)/100)); // pokud je aktualni pozice mensi nez predesla
901 cizelu 349 }
350 reg_out=(p_reg+i_reg+d_reg); // vypocet celeho regulatoru
351 }
352  
873 cizelu 353 // ================================== MOTORY ===================================
354  
874 cizelu 355 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
829 cizelu 356 {
708 cizelu 357 output_high(LMF);
358 output_low(LMB);
359 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 360 }
700 cizelu 361  
874 cizelu 362 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
829 cizelu 363 {
708 cizelu 364 output_high(LMB);
365 output_low(LMF);
366 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 367 }
708 cizelu 368  
874 cizelu 369 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
829 cizelu 370 {
708 cizelu 371 output_high(RMF);
372 output_low(RMB);
373 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 374 }
708 cizelu 375  
874 cizelu 376 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
829 cizelu 377 {
708 cizelu 378 output_high(RMB);
379 output_low(RMF);
380 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 381 }
708 cizelu 382  
874 cizelu 383 void l_motor_off() // levy motor vypnut
829 cizelu 384 {
708 cizelu 385 output_low(LMF);
386 output_low(LMB);
387 set_pwm2_duty(0);
829 cizelu 388 }
730 cizelu 389  
874 cizelu 390 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
829 cizelu 391 {
708 cizelu 392 output_low(RMF);
393 output_low(RMB);
394 set_pwm1_duty(0);
829 cizelu 395 }
708 cizelu 396  
874 cizelu 397 void motor_test() // TEST MOTORU
829 cizelu 398 {
708 cizelu 399 int8 i;
716 cizelu 400 beep(100,200);
799 cizelu 401 printf("TEST MOTORU\r\n");
708 cizelu 402 delay_ms(1000);
799 cizelu 403 printf("LEVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 404 delay_ms(1000);
874 cizelu 405 for(i=0;i<255;i++) // levy motor dopredu - zrychluje
829 cizelu 406 {
708 cizelu 407 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 408 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 409 delay_ms(5);
829 cizelu 410 }
874 cizelu 411 for(i=255;i>0;i--) // levy motor dopredu - zpomaluje
829 cizelu 412 {
708 cizelu 413 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 414 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 415 delay_ms(5);
829 cizelu 416 }
874 cizelu 417 printf("LEVY MOTOR DOZADU\r\n"); // levy motor dozadu - zrychluje
818 cizelu 418 delay_ms(1000);
708 cizelu 419 for(i=0;i<255;i++)
829 cizelu 420 {
708 cizelu 421 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 422 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 423 delay_ms(5);
829 cizelu 424 }
874 cizelu 425 for(i=255;i>0;i--) // levy motor dozadu - zpomaluje
829 cizelu 426 {
708 cizelu 427 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 428 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 429 delay_ms(5);
829 cizelu 430 }
870 cizelu 431 printf("PRAVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 432 delay_ms(1000);
874 cizelu 433 for(i=0;i<255;i++) // pravy motor dopredu - zrychluje
829 cizelu 434 {
708 cizelu 435 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 436 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 437 delay_ms(5);
829 cizelu 438 }
874 cizelu 439 for(i=255;i>0;i--) // pravy motor dopredu - zpomaluje
829 cizelu 440 {
708 cizelu 441 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 442 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 443 delay_ms(5);
829 cizelu 444 }
799 cizelu 445 printf("PRAVY MOTOR DOZADU\r\n");
818 cizelu 446 delay_ms(1000);
874 cizelu 447 for(i=0;i<255;i++) // pravy motor dozadu - zrychluje
829 cizelu 448 {
708 cizelu 449 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 450 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 451 delay_ms(5);
829 cizelu 452 }
874 cizelu 453 for(i=255;i>0;i--) // pravy motor dozadu - zpomaluje
829 cizelu 454 {
708 cizelu 455 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 456 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 457 delay_ms(5);
829 cizelu 458 }
874 cizelu 459 l_motor_off(); // po ukonceni testu vypnout motory
818 cizelu 460 r_motor_off();
870 cizelu 461 printf("KONEC TESTU MOTORU\r\n");
818 cizelu 462 delay_ms(1000);
829 cizelu 463 }
708 cizelu 464  
873 cizelu 465 // ================================ DIAGNOSTIKA ================================
466  
874 cizelu 467 void diag() // diagnostika - vypis senzoru s moznosti prepnuti na test motoru
708 cizelu 468 {
920 cizelu 469 read_blue_sensors(); // cteni nouzovych senzoru
470 read_sharp(); // cteni dalkomeru
471 read_olsa(); // cteni z optickeho radkoveho senzoru
870 cizelu 472 olsa_position();
874 cizelu 473 printf("LEVA: %u \t",line_l); // tiskne z leveho senzoru
474 printf("PRAVA: %u \t",line_r); // tiskne z praveho senzoru
920 cizelu 475 printf("SHARP: %u \t",sharp_lev); // tiskne z dalkomeru
874 cizelu 476 printf("POLOHA: %u\t",position); // tiskne pozici OLSA
477 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL); // leve tlacitko narazniku
478 printf("P_NARAZ: %u \r\n",BUMPR); // prave tlacitko narazniku
479 if(BUMPL&&BUMPR) // po zmacknuti stran narazniku spusti test motoru
708 cizelu 480 {
868 cizelu 481 beep(100,1000);
865 cizelu 482 printf("Levy naraznik - test OLSA\r\n");
483 printf("Pravy naraznik - test motoru\r\n");
484 delay_ms(500);
868 cizelu 485 while(true)
865 cizelu 486 {
868 cizelu 487 if(BUMPR)
843 cizelu 488 {
870 cizelu 489 beep(100,500); // pipni pri startu
868 cizelu 490 motor_test();
491 }
492 if(BUMPL)
493 {
494 beep(100,500);
495 printf("TEST OLSA\r\n");
496 while(true)
843 cizelu 497 {
868 cizelu 498 int8 tisk;
499 int8 *tiskp;
500 read_olsa();
501 printf("cteni\r\n"); // po precteni vsech pixelu odradkuje
502 for(tiskp=0;tiskp<52;tiskp++) // tisk leve casti radky
503 {
504 tisk=olsa_lseg[tiskp];
505 printf("%x ",tisk);
506 }
507 for(tiskp=0;tiskp<52;tiskp++) // tisk prave casti radky
508 {
509 tisk=olsa_rseg[tiskp];
510 printf("%x ",tisk);
511 }
865 cizelu 512 }
513 }
514 }
515 }
708 cizelu 516 }
517  
873 cizelu 518 // ============================== HLAVNI SMYCKA ================================
519  
842 cizelu 520 void main()
829 cizelu 521 {
799 cizelu 522 printf("POWER ON \r\n");
920 cizelu 523 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
873 cizelu 524 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
920 cizelu 525 setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // aktivní analogové vstupy RA0, RA1 a RA2
842 cizelu 526 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
527 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
528 setup_timer_1(T1_DISABLED);
873 cizelu 529 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
530 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
531 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
842 cizelu 532 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
533 setup_vref(FALSE);
873 cizelu 534 l_motor_off(); // vypne levy motor
535 r_motor_off(); // vypne pravy motor
842 cizelu 536 olsa_reset();
537 olsa_setup();
920 cizelu 538 beep(350,300); // pipni pri startu
842 cizelu 539 printf("OK! \r\n");
540 delay_ms(500);
541 printf("VYBRAT MOD... \r\n");
900 cizelu 542 // ============================ HLAVNI CAST PROGRAMU ===========================
842 cizelu 543 while(true)
865 cizelu 544 {
912 cizelu 545 if(blink<4000)
546 {
547 output_low(LED1);
548 output_high(LED2);
549 }
550 else
551 {
552 output_low(LED2);
553 output_high(LED1);
554 }
555 if (blink==8000)
556 {
557 blink=0;
558 }
559 blink++;
900 cizelu 560 // ================================ DIAGNOSTIKA ================================
561 if(BUMPL)
562 {
912 cizelu 563 output_low(LED1);
564 output_high(LED2);
920 cizelu 565 beep(200,500);
900 cizelu 566 while(true)
567 {
568 diag();
569 }
570 }
571 // =============================== SLEDOVANI CARY ==============================
874 cizelu 572 if(BUMPR) // spusteni hledani pravym naraznikem
873 cizelu 573 {
912 cizelu 574 output_low(LED2);
575 output_high(LED1);
920 cizelu 576 beep(300,500);
873 cizelu 577 while(true)
578 {
579 old_position=position; // zaznamena predhozi polohu cary
580 read_olsa(); // precte a ulozi hodnoty z olsa
581 olsa_position(); // vyhodnoti pozici cary
582 read_blue_sensors(); // cte nouzove senzory
920 cizelu 583 read_sharp(); // cte dalkomer
873 cizelu 584 if(position==0) // pokud neni videt cara
585 {
586 position=old_position; // nastav predchozi pozici
587 gap++; // pocita, jak dlouho neni videt cara
588 }
901 cizelu 589 else // pokud je videt
874 cizelu 590 {
901 cizelu 591 gap=0; // gap je roven nule
874 cizelu 592 }
914 cizelu 593 if(gap>space) // cara neni urcite videt
594 {
920 cizelu 595 if(line_l<WHITE) // cara videna levym modrym senzorem
914 cizelu 596 {
597 position=1;
598 }
920 cizelu 599 if(line_r<WHITE) // cara videna pravym modrym senzorem
914 cizelu 600 {
601 position=99;
602 }
603 }
919 cizelu 604 calc_error();
605 calc_regulator();
912 cizelu 606 //printf("regulator: %u\r\n",reg_out);
920 cizelu 607 if(position<50) // prepocet regulatoru pro motory, pokud je cara vlevo
912 cizelu 608 {
609 lm_speed=SPD_LO-reg_out;
610 rm_speed=SPD_HI+reg_out;
611 }
920 cizelu 612 if(position==50) // nastaveni rychlosti, pokud je cara uprostred
912 cizelu 613 {
918 cizelu 614 lm_speed=SPD_MAX;
615 rm_speed=SPD_MAX;
912 cizelu 616 }
920 cizelu 617 if(position>50) // prepocet regulatoru pro motory, pokud je cara vpravo
912 cizelu 618 {
619 lm_speed=SPD_HI+reg_out;
620 rm_speed=SPD_LO-reg_out;
621 }
920 cizelu 622 if(sharp_lev>PROBLEM) // zachycen odraz na dalkomeru
623 {
624 p_count++; // pocitej, jak dlouho vidis odraz
625 if(sharp_lev>BLOCK) // odraz je nebezpecne blizko
626 {
627 lm_speed=0;
628 rm_speed=0;
629 }
630 if(p_count>DANGER) // zjistuje, zda se nejedna o nahodny odraz
631 {
632 lm_speed=0;
633 rm_speed=0;
634 }
635 }
636 else // pokud jiz neni detekoven odraz, vynuluj pocitadlo
637 {
638 p_count=0;
639 }
912 cizelu 640 l_motor_fwd(lm_speed);
920 cizelu 641 r_motor_fwd(rm_speed);
873 cizelu 642 }
643 }
730 cizelu 644 }
829 cizelu 645 }
865 cizelu 646  
869 cizelu 647