Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 662 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
662 kaklik 1
<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Strict//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-strict.dtd">
2
 
3
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
4
<head>
5
  <title>Aktuality ze cvičení z C/C++ na FJFI, Wlada</title>
6
  <link rel="stylesheet" type="text/css" href="styl.css"/>
7
  <link rel="alternate" type="application/rss+xml" title="RSS" href="akt/rss.xml"/>
8
  <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />
9
  <meta name="author" content="Vladimír Klement" />
10
</head>
11
 
12
<body>
13
 
14
<div id="hlavicka" role="banner">
15
<h1>Wlada</h1>
16
<p>wlada(zavináč)post.cz</p>
17
</div>
18
 
19
<div id="menuHlavni" role="navigation">
20
<a href="http://kfe.fjfi.cvut.cz/~klement/">Cvičení</a>
21
<a href="?stranka=SDL_ttf">Tutoriály</a>
22
<a href="?stranka=kody">Kódy</a>
23
<a href="?stranka=odkazy">Zbytek</a>
24
</div>
25
 
26
 
27
<div id="menuVedlejsi" role="navigation">
28
<a href="http://kfe.fjfi.cvut.cz/~klement/">Aktuality</a>
29
<a href="?stranka=materialy">Materiály</a>
30
<a href="?stranka=dochazka">Docházka</a>
31
<a href="?stranka=plan">Zápočet</a>
32
<a href="?stranka=ukoly">Úkoly</a>
33
</div> 
34
 
35
<div id="obsah" role="main">
36
<br/>
37
<!--- ----------------------------------------Zacatek vlastni dokumentace------------------------------- -->
38
 
39
<h1>Jednoduchý sonar ze zvukovky<br/>Jakub Kákona (kaklik@mlab.cz)</h1>
40
 
41
<p>
663 kaklik 42
Program je demonstrací základních funkcí audio systému ALSA <a href="http://www.alsa-project.org/">http://www.alsa-project.org/</a>. Konkrétně je ukázkou přístupu k zařízení Playback a Capture. A zároveň jednoduchým prostředkem k prozkoumání akustických vlastností různých materiálů pouze pomocí svého počítače. :) 
662 kaklik 43
</p>
44
 
45
<img src="podlaha.png" alt="Obrázek aktivního sonaru"/>
46
 
47
<h2>Závislosti</h2>
663 kaklik 48
<p>
49
Program je napsán pro OS Linux a testován byl konkrétně na Ubuntu.
50
</p>
662 kaklik 51
 
663 kaklik 52
<ul>
53
<li>Linux</li>
54
<li>libasound2</li>
55
</ul>
56
 
662 kaklik 57
<p>
663 kaklik 58
K přeložení programu je tedy nutné mít nainstalované vývojové knihovny ALSA (libasound2-dev). Pokud máme splněné všechny závislosti, tak lze program přeložit pomocí gcc s následujícími parametry:
662 kaklik 59
</p>
60
 
61
<pre><code>
62
gcc sonar.c -o sonar -lasound
63
</code></pre>
64
 
65
<h2>O co se jedná</h2>
66
<p>
67
K funkci program využije mono reproduktorový výstup. A vstup stereofonního mikrofonu. Nejdříve si vygeneruje vzorky pingu do pole, které předá ovladači zvukové karty. Následně připraví a otevře zařízení mikrofonu, aby po jeho otevření mohl spustit oba kanály zvuku současně. Tím dojde k zaznamenání vysílaného signálu i případných odražených ech do pole, které lze pak dále zpracovávat.  
68
</p>
69
 
70
<h2>Výstup</h2>
71
<p>
663 kaklik 72
Navzorkovaná a vypočtená data jsou ukládána do textových souborů v adresáři /tmp/ ze kterého je pak možné je vykreslovat pomocí <a href="plot.gp">skriptu</a> Gnuplotu.
73
V horní části grafu je vysílaný signál. Uprostřed signál navzorkovaný mikrofony a dole výstup po korelaci nasnímaného signálu s odeslaným.
662 kaklik 74
</p>
75
 
663 kaklik 76
<pre><code>
77
~#gnuplot
78
> load "plot.gp"
79
</code></pre>
80
 
81
<p>
82
Skrip si sám cyklicky spouští program "sonar" a překresluje graf. Lze tak experimentovat s odrazy od různých překážek a třeba i pokračovat ve vývoji kódu.
83
</p>
84
 
662 kaklik 85
<h2>Zpracování dat</h2>
86
<p>
663 kaklik 87
Zpracovaní používá pouze metodu <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Cross-correlation">křížové korelace</a> kterou se porovnají snímané signály vůči původnímu odeslanému pingu. Tím jsou ve výsledku velice zvýrazněna odražená echa. Celý algoritmus jsou následující dva cykly:
662 kaklik 88
</p>
89
 
90
<pre><code>
91
    for (n=0; n < (period_size - chirp_size - 1); n++)
92
    {
93
        l=0;
94
        r=0;
95
        for ( m = 0; m < chirp_size;m++)
96
        {
97
            l += chirp[m]*L_signal[m+n];	// correlate with left channel
98
            r += chirp[m]*R_signal[m+n];	// correlate with right channel
99
        }
100
        correlationl[n]=abs(l);
101
        correlationr[n]=abs(r);
102
    }
103
</code></pre>
104
 
105
<p> Všechny zdrojové kódy v <a href="sonar.zip">jednom balíku (64bit)</a>
106
</p>
107
 
108
<h2>Známé chyby a nedodělky</h2>
109
<dl>
110
	<dt>Ztráta amplitudy signálu</dt>
111
		<dd>Takto jednoduchý program neuvažuje ztrátu výkonu signálu při šíření prostředím. Správně by se mělo zvyšovat zesílení vstupu mikrofonů se čtvrtou mocninou času.</dd>
112
	<dt>Korektní start slinkovaného zařízení</dt>
113
		<dd>Knihovna ALSA by podle dokumentace měla umět spojit zařízení Capture a Playback do jednoho a zacházet tak pak pouze s jedním zařízením. Toto by bylo zvlášť užitečné pro zlepšení synchronizace vstupu a výstupu. Tato možnost mi ale nefungovala na všech počítačích, proto je v tomto konkrétním kódu zakomentována.</dd>
114
</dl>