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6 kaklik 1 
#include "C:\MIHO_DAT\KROKAC\krokac.h"
2 
 
3 
 
4 
unsigned int   StepState;     // Vnitrni promenna kroku
5 
signed int     StepDirection; // Smer +1/0/-1
6 
 
7 
byte const StepTab[8]={       // Tabulka pro krokovy motor
8 
         0b0001,     // 0
9 
         0b0101,     // 1
10 
         0b0100,     // 2
11 
         0b0110,     // 3
12 
         0b0010,     // 4
13 
         0b1010,     // 5
14 
         0b1000      // 6
15 
         0b1001,     // 7
16 
         };
17 
 
18 
#INT_TIMER2
19 
void StepNext()
20 
{
21 
   unsigned int i;
22 
 
23 
   StepState+=StepDirection;     // posun se na dalsi krok
24 
   i=StepState&0b111;            // vezmi spodni 3 bity stavu
25 
   i=StepTab[i];                 // prekoduj pomoci tabulky
26 
   output_bit(MOTORA,i&0b0001);  // aktivuj jednotlive vystupy
27 
   output_bit(MOTORB,i&0b0010);
28 
   output_bit(MOTORC,i&0b0100);
29 
   output_bit(MOTORD,i&0b1000);
30 
}
31 
 
32 
 
33 
void StepSetDirection(signed int Direction)
34 
{
35 
   if(Direction> 1) Direction= 1;
36 
   if(Direction<-1) Direction=-1;
37 
   StepDirection=Direction;
38 
}
39 
 
40 
 
41 
void StepSetTime(unsigned int16 Time)
42 
{
43 
 
44 
}
45 
 
46 
void Delay(unsigned int16 Time)
47 
{
48 
   while(Time>255) {Time-=256;delay_us(256);};
49 
   if(Time!=0) delay_us(Time);
50 
}
51 
 
52 
 
53 
void main()
54 
{
55 
unsigned int16 T;
56 
unsigned long int i;
57 
 
58 
   // Nastav pracovni frekvenci procesoru
59 
   setup_oscillator(OSC_4MHZ);
60 
 
61 
   // Vypni motorovy vystup
62 
   output_low(MOTORA);
63 
   output_low(MOTORB);
64 
   output_low(MOTORC);
65 
   output_low(MOTORD);
66 
 
67 
   // Vstupy s pull-up odporem
68 
   port_b_pullups(TRUE);
69 
 
70 
   // Inicializace A/D prevodniku
71 
   setup_adc_ports(sAN0|VSS_VDD);
72 
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
73 
   set_adc_channel(0);
74 
 
75 
   // Dalsi inicializace
76 
   setup_spi(FALSE);
77 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
78 
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
79 
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
80 
   setup_vref(FALSE);
81 
 
82 
   // Inicializace stavovych promennych
83 
   StepState=0;
84 
 
85 
   // Nastaveni casovace
86 
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,0xFF,1);
87 
 
88 
   // Nastveni preruseni od casovace
89 
   enable_interrupts(global);
90 
   enable_interrupts(int_timer2);
91 
 
92 
for(;;)
93 
{
94 
 
95 
   T=read_adc(ADC_READ_ONLY);    // Prectu hodnotu
96 
   read_adc(ADC_START_ONLY);     // Ostartuji dalsi prevod (na pozadi)
97 
 
98 
   //setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,T,1);
99 
   if(T>0) *0x92=T;              // Preload register casovace
100 
 
101 
   // Podle prepinacu se hybu
102 
   if(input(PIN_B5))
103 
      {
104 
         if(input(PIN_B4)) StepSetDirection(1); else StepSetDirection(-1);
105 
      }
106 
   else
107 
      {  int1 x;   // pomocna promenna aby se volalo spozdeni jen 1x
108 
         if (StepState>230) {
109 
                              if (!input(PIN_B4) && (x))
110 
                              {
111 
                                 StepSetDirection(0);
112 
                                 delay_ms(500);
113 
                                 x=0;
114 
                              };
115 
                              StepSetDirection(-1);
116 
                            }
117 
         if (StepState<30)  {
118 
                              StepSetDirection( 1);
119 
                              x=1;
120 
                            }
121 
      }
122 
//StepDirection=2;
123 
//for(i=0;i<800;i++)
124 
//{
125 
//   StepNext();
126 
//   Delay(T);
127 
//}
128 
//delay_ms(10);
129 
//StepDirection=-1;
130 
//for(i=0;i<800;i++)
131 
//{
132 
//   StepNext();
133 
//   Delay(T);
134 
//}
135 
//delay_ms(10);
136 
 
137 
}  // Cyklus for
138 
 
139 
}