Rev Author Line No. Line
799 cizelu 1 #include "main.h"
842 cizelu 2  
708 cizelu 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
842 cizelu 4 // BAUD RATE = 9600
873 cizelu 5 // ========================== PRIPRAVA DAT A VYSTUPU ===========================
874 cizelu 6 // pomocne konstanty
865 cizelu 7 #define LEFT 0
8 #define RIGHT 1
927 cizelu 9 #define DET_EN 1 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP
874 cizelu 10  
901 cizelu 11 // regulator
919 cizelu 12 #define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2)
13 #define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45)
956 cizelu 14 #define COND 30 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20)
874 cizelu 15  
956 cizelu 16 #define SPD_LO 200 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru (130)
17 #define SPD_HI 200 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru (155)
926 cizelu 18 #define SPD_MAX 255 // rychlost po rovince (240)
912 cizelu 19  
901 cizelu 20 int8 reg_out;
21 int8 err1; // odchylka prvni hodnoty
22 int8 err2;
23 int8 err3;
24 int8 err4;
25 int8 err5; // odchylka posledni hodnoty
26 int8 errp; // prumer chyb
874 cizelu 27  
901 cizelu 28 // mezera
956 cizelu 29 #define SPACE 4 // jak dlouho robot smi nic nevidet (8)
30 #define CONT 17 // kontrast, kdy nic nevidime
901 cizelu 31  
842 cizelu 32 // univerzalni LED diody
912 cizelu 33 #define LED1 PIN_E1
34 #define LED2 PIN_E0
700 cizelu 35  
912 cizelu 36 int16 blink;
37  
842 cizelu 38 // piezo pipak
716 cizelu 39 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
40 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
700 cizelu 41  
842 cizelu 42 // radkovy senzor
745 cizelu 43 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
830 cizelu 44 #define SDOUT input(PIN_C5) // seriovy vystup
745 cizelu 45 #define SCLK PIN_D5 // takt
727 cizelu 46  
842 cizelu 47 // pro komunikaci s OLSA, prvni se posila LSB
919 cizelu 48 int MAIN_RESET[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset 0x1B
49 int SET_MODE_RG[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapis do MODE registru 0x5F
50 int CLEAR_MODE_RG[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru 0x00
730 cizelu 51  
919 cizelu 52 int LEFT_OFFSET[8]={0,0,0,0,0,0,1,0}; // offset leveho segmentu senzoru 0x40
53 int MID_OFFSET[8]={0,1,0,0,0,0,1,0}; // offset prostredniho segmentu senzoru 0x42
54 int RIGHT_OFFSET[8]={0,0,1,0,0,0,1,0}; // offset praveho segmentu senzoru 0x44
55 int OFFSET[8]={1,0,0,0,0,0,0,1}; // minus jedna - pouzit pro vsechny segmenty 0x81
741 cizelu 56  
919 cizelu 57 int LEFT_GAIN[8]={1,0,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x41
58 int MID_GAIN[8]={1,1,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x43
59 int RIGHT_GAIN[8]={1,0,1,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x45
60 int GAIN[8]={1,0,1,0,0,0,0,0}; // zisk = 5 - pouzit pro vsechny segmenty 0x5
771 kaklik 61  
919 cizelu 62 int START_INT[8]={0,0,0,1,0,0,0,0}; // zacatek integrace 0x08
63 int STOP_INT[8]={0,0,0,0,1,0,0,0}; // konec integrace 0x10
64 int READOUT[8]={0,1,0,0,0,0,0,0}; // cteni senzoru 0x02
789 cizelu 65  
829 cizelu 66 int olsa_lseg[51]={0}; // leva cast radky (pixely 0 - 50)
67 int olsa_rseg[51]={0}; // prava cast radky (pixely 51 - 101)
837 cizelu 68 int8 *lp; // ukazatel pro levou polovinu radky
69 int8 *rp; // ukazatel pro levou polovinu radky
812 cizelu 70  
955 cizelu 71 int8 contrast; // rozdil mezi nejsvetlejsim a nejtmavsi mistem
870 cizelu 72 int8 position; // ulozeni pozice cary
873 cizelu 73 int8 old_position; // ulozeni predchozi pozice cary
74 int1 line_sector; // cara je vlevo/vpravo
75 int8 gap; // pocita, jak dlouho neni videt cara
870 cizelu 76  
873 cizelu 77 // ================================= NARAZNIK ==================================
708 cizelu 78 #define BUMPL input(PIN_D6)
79 #define BUMPR input(PIN_D7)
700 cizelu 80  
873 cizelu 81 // ============================= NOUZOVE SENZORY ===============================
919 cizelu 82 #define LINEL 0 // analogovy kanal pro levy senzor
83 #define LINER 1 // analogovy kanal pro pravy senzor
955 cizelu 84 #define WHITE 30 // rozhodovaci uroven pro nouzove senzory
920 cizelu 85  
919 cizelu 86 int8 line_l; // uklada hodnotu leveho senzoru
87 int8 line_r; // uklada hodnotu praveho senzoru
700 cizelu 88  
919 cizelu 89 // ================================ DALKOMER ===================================
90 #define SHARP 2 // analogovy kanal pro SHARP
954 cizelu 91 #define PROBLEM 55 // rozhodovaci uroven, kdy hrozi prekazka
92 #define BLOCK 65 // rozhodovaci uroven, kdy je jiste prekazka
93 #define DANGER 10 // pocita, jak dlouho je detekovan problem
919 cizelu 94  
920 cizelu 95 int8 p_count;
919 cizelu 96 int8 sharp_lev; // uklada hodnotu sharp
97  
873 cizelu 98 // ================================== MOTORY ===================================
708 cizelu 99 #define LMF PIN_D0
100 #define LMB PIN_D1
101 #define RMF PIN_D2
102 #define RMB PIN_D3
842 cizelu 103  
901 cizelu 104 int8 lm_speed; // rychlost leveho motoru
105 int8 rm_speed; // rychlost praveho motoru
790 cizelu 106  
873 cizelu 107 // =============================== PODPROGRAMY =================================
108  
109 // ================================= OLSA01A ===================================
110  
870 cizelu 111 void olsa_pulses(int count) // vytvori impulzy pro ridici logiku
829 cizelu 112 {
741 cizelu 113 int8 ct;
114 for(ct=0;ct<=count;ct++)
829 cizelu 115 {
730 cizelu 116 output_high(SCLK);
117 output_low(SCLK);
829 cizelu 118 }
119 }
730 cizelu 120  
870 cizelu 121 void olsa_pulse() // vytvori jeden impulz
829 cizelu 122 {
741 cizelu 123 output_high(SCLK);
124 output_low(SCLK);
829 cizelu 125 }
741 cizelu 126  
870 cizelu 127 void olsa_send(int8 info[8]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
829 cizelu 128 {
870 cizelu 129 int *ip; // ukazatel na pole s informaci
130 int8 i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
131 output_low(SDIN); // start bit
741 cizelu 132 olsa_pulse();
870 cizelu 133 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
829 cizelu 134 {
870 cizelu 135 i=info[ip]; // ziskani hodnoty z pole
136 if(i==1) // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 1
829 cizelu 137 {
730 cizelu 138 output_high(SDIN);
829 cizelu 139 }
870 cizelu 140 else // vyhodnoceni obsahu informace - nastav 0
829 cizelu 141 {
730 cizelu 142 output_low(SDIN);
829 cizelu 143 }
741 cizelu 144 olsa_pulse();
829 cizelu 145 }
870 cizelu 146 output_high(SDIN); // stop bit
741 cizelu 147 olsa_pulse();
829 cizelu 148 }
730 cizelu 149  
870 cizelu 150 void olsa_reset() // hlavni RESET - provadi se po zapnuti
829 cizelu 151 {
741 cizelu 152 output_low(SDIN);
153 output_low(SCLK);
870 cizelu 154 olsa_pulses(30); // reset radkoveho senzoru
741 cizelu 155 output_high(SDIN);
870 cizelu 156 olsa_pulses(10); // start bit - synchronizace
919 cizelu 157 olsa_send(MAIN_RESET);
741 cizelu 158 olsa_pulses(5);
919 cizelu 159 olsa_send(SET_MODE_RG);
160 olsa_send(CLEAR_MODE_RG);
829 cizelu 161 }
789 cizelu 162  
870 cizelu 163 void olsa_setup() // kompletni nastaveni, provadi se po resetu
829 cizelu 164 {
919 cizelu 165 olsa_send(LEFT_OFFSET); // nastaveni leveho segmentu (offset a zisk)
166 olsa_send(OFFSET);
167 olsa_send(LEFT_GAIN);
168 olsa_send(GAIN);
169 olsa_send(MID_OFFSET); // nastaveni prostredniho segmentu (offset a zisk)
170 olsa_send(OFFSET);
171 olsa_send(MID_GAIN);
172 olsa_send(GAIN);
173 olsa_send(RIGHT_OFFSET); // nastaveni praveho segmentu (offset a zisk)
174 olsa_send(OFFSET);
175 olsa_send(RIGHT_GAIN);
176 olsa_send(GAIN);
829 cizelu 177 }
790 cizelu 178  
870 cizelu 179 void olsa_integration() // snimani pixelu
829 cizelu 180 {
919 cizelu 181 olsa_send(START_INT); // zacatek integrace senzoru
790 cizelu 182 olsa_pulses(22);
919 cizelu 183 olsa_send(STOP_INT); // konec integrace senzoru
790 cizelu 184 olsa_pulses(5);
829 cizelu 185 }
796 cizelu 186  
837 cizelu 187 void read_olsa()
188 {
870 cizelu 189 int8 cpixel; // pocet prectenych pixelu
190 int8 cbit; // pocet prectenych bitu
191 int8 pixel; // hodnota precteneho pixelu
837 cizelu 192 cpixel=0;
193 lp=0;
194 rp=0;
195 olsa_integration();
919 cizelu 196 olsa_send(READOUT);
870 cizelu 197 do // precte 102 pixelu
837 cizelu 198 {
870 cizelu 199 if(!SDOUT) // zacatek prenosu - zachycen start bit
837 cizelu 200 {
201 pixel=0;
870 cizelu 202 for(cbit=0;cbit<8;cbit++) // cte jednotlive bity (8 bitu - 0 az 7)
837 cizelu 203 {
870 cizelu 204 olsa_pulse(); // impulz pro generovani dalsiho bitu
954 cizelu 205  
870 cizelu 206 if(SDOUT) // zachycena 1
837 cizelu 207 {
954 cizelu 208 bit_set(pixel,cbit); // zapise do bitu pixelu 1 - OR
837 cizelu 209 }
210 }
870 cizelu 211 olsa_pulse(); // generuje stop bit
212 if(cpixel<52) // ulozeni do pole
837 cizelu 213 {
870 cizelu 214 olsa_lseg[lp]=pixel; // leva polovina radky - leve pole
837 cizelu 215 lp++;
216 }
217 else
218 {
870 cizelu 219 olsa_rseg[rp]=pixel; // prava polovina cary - prave pole
837 cizelu 220 rp++;
221 }
222 cpixel++;
223 }
224 else
225 {
870 cizelu 226 olsa_pulse(); // generuje start bit, nebyl-li poslan
837 cizelu 227 }
228 }
870 cizelu 229 while(cpixel<102); // precte 102 pixelu
837 cizelu 230 }
231  
870 cizelu 232 void olsa_position() // vyhodnoti pozici cary
869 cizelu 233 {
234 int8 searchp; // ukazatel na pole
954 cizelu 235 int8 dark; // nejtmavsi pixel
236 int8 bright; // nejsvetlejsi pixel
237 dark=0xff;
238 bright=0x00;
957 cizelu 239 for(searchp=0;searchp<51;searchp++) // prohlizi levou cast radky
240 {
241 if(olsa_lseg[searchp]<dark) // porovna pixel s doposud nejtmavsim
869 cizelu 242 {
957 cizelu 243 dark=olsa_lseg[searchp]; // ulozi nejtmavsi pixel
954 cizelu 244 position=searchp; // ulozi polohu nejtmavsiho pixelu
869 cizelu 245 }
957 cizelu 246 if(olsa_lseg[searchp]>bright)
869 cizelu 247 {
957 cizelu 248 bright=olsa_lseg[searchp]; // ulozi nejsvetlejsi pixel
869 cizelu 249 }
250 }
957 cizelu 251 for(searchp=0;searchp<49;searchp++) // prohlizi levou cast radky
252 {
253 if(olsa_rseg[searchp]<dark) // porovna pixel s doposud nejtmavsim
869 cizelu 254 {
957 cizelu 255 dark=olsa_rseg[searchp]; // ulozi nejtmavsi pixel
256 position=(searchp+51); // ulozi polohu nejtmavsiho pixelu
869 cizelu 257 }
957 cizelu 258 if(olsa_rseg[searchp]>bright)
869 cizelu 259 {
957 cizelu 260 bright=olsa_rseg[searchp]; // ulozi nejsvetlejsi pixel
869 cizelu 261 }
262 }
954 cizelu 263 contrast=(bright-dark);
264 if(contrast<CONT)
265 {
266 position=0;
267 }
869 cizelu 268 }
269  
873 cizelu 270 // ============================ ZACHRANNE SENZORY ==============================
271  
874 cizelu 272 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
829 cizelu 273 {
874 cizelu 274 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
700 cizelu 275 delay_us(10);
745 cizelu 276 line_l=read_adc();
874 cizelu 277 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
700 cizelu 278 delay_us(10);
279 line_r=read_adc();
829 cizelu 280 }
920 cizelu 281  
282 // ================================= DALKOMER =================================
283  
284 void read_sharp() // cteni z dalkomeru
285 {
286 set_adc_channel(SHARP); // cteni z dalkomeru
287 delay_us(10);
288 sharp_lev=read_adc(); // ulozeni hodnoty
289 }
730 cizelu 290  
873 cizelu 291 // ================================== PIPAK ====================================
292  
716 cizelu 293 void beep(int16 period,int16 length)
829 cizelu 294 {
874 cizelu 295 int16 bp; // promenna pro nastaveni delky
296 for(bp=length;bp>0;bp--) // prepina vystupy tolikrat, jakou jsme zadali delku
829 cizelu 297 {
730 cizelu 298 output_high(SOUND_HI);
299 output_low(SOUND_LO);
300 delay_us(period);
301 output_high(SOUND_LO);
302 output_low(SOUND_HI);
303 delay_us(period);
829 cizelu 304 }
901 cizelu 305 }
873 cizelu 306  
901 cizelu 307 // ================================= REGULATOR =================================
308  
309 void calc_error()
310 {
311 err1=err2; // ulozeni chyb
312 err2=err3;
313 err3=err4;
314 err4=err5;
315 if(position<50) // ulozeni a vypocet aktualni absolutni chyby
316 {
317 err5=(50-position); // pokud je cara vlevo
318 }
319 else
320 {
321 err5=(position-50); // pokud je cara vpravo
322 }
323 errp=((err1+err2+err3+err4+err5)/5); // vypocet chyby pro integracni regulator
324 }
325 void calc_regulator()
326 {
327 int8 p_reg;
328 int8 i_reg;
329 int8 d_reg;
330 p_reg=(CONP*err5); // vypocet proporcionalni slozky
913 cizelu 331 i_reg=(CONI*(errp/100)); // vypocet integracni slozky
332 if(position>old_position) // vypocet derivacni slozky
901 cizelu 333 {
913 cizelu 334 d_reg=(COND*((position-old_position)/100)); // pokud je aktualni pozice vetsi nez predesla
901 cizelu 335 }
336 else
337 {
913 cizelu 338 d_reg=(COND*((old_position-position)/100)); // pokud je aktualni pozice mensi nez predesla
901 cizelu 339 }
340 reg_out=(p_reg+i_reg+d_reg); // vypocet celeho regulatoru
341 }
342  
873 cizelu 343 // ================================== MOTORY ===================================
344  
874 cizelu 345 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
829 cizelu 346 {
708 cizelu 347 output_high(LMF);
348 output_low(LMB);
349 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 350 }
700 cizelu 351  
874 cizelu 352 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
829 cizelu 353 {
708 cizelu 354 output_high(LMB);
355 output_low(LMF);
356 set_pwm2_duty(speedl);
829 cizelu 357 }
708 cizelu 358  
874 cizelu 359 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
829 cizelu 360 {
708 cizelu 361 output_high(RMF);
362 output_low(RMB);
363 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 364 }
708 cizelu 365  
874 cizelu 366 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
829 cizelu 367 {
708 cizelu 368 output_high(RMB);
369 output_low(RMF);
370 set_pwm1_duty(speedr);
829 cizelu 371 }
708 cizelu 372  
874 cizelu 373 void l_motor_off() // levy motor vypnut
829 cizelu 374 {
708 cizelu 375 output_low(LMF);
376 output_low(LMB);
377 set_pwm2_duty(0);
829 cizelu 378 }
730 cizelu 379  
874 cizelu 380 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
829 cizelu 381 {
708 cizelu 382 output_low(RMF);
383 output_low(RMB);
384 set_pwm1_duty(0);
829 cizelu 385 }
708 cizelu 386  
874 cizelu 387 void motor_test() // TEST MOTORU
829 cizelu 388 {
708 cizelu 389 int8 i;
716 cizelu 390 beep(100,200);
799 cizelu 391 printf("TEST MOTORU\r\n");
708 cizelu 392 delay_ms(1000);
799 cizelu 393 printf("LEVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 394 delay_ms(1000);
874 cizelu 395 for(i=0;i<255;i++) // levy motor dopredu - zrychluje
829 cizelu 396 {
708 cizelu 397 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 398 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 399 delay_ms(5);
829 cizelu 400 }
874 cizelu 401 for(i=255;i>0;i--) // levy motor dopredu - zpomaluje
829 cizelu 402 {
708 cizelu 403 l_motor_fwd(i);
799 cizelu 404 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 405 delay_ms(5);
829 cizelu 406 }
874 cizelu 407 printf("LEVY MOTOR DOZADU\r\n"); // levy motor dozadu - zrychluje
818 cizelu 408 delay_ms(1000);
708 cizelu 409 for(i=0;i<255;i++)
829 cizelu 410 {
708 cizelu 411 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 412 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 413 delay_ms(5);
829 cizelu 414 }
874 cizelu 415 for(i=255;i>0;i--) // levy motor dozadu - zpomaluje
829 cizelu 416 {
708 cizelu 417 l_motor_bwd(i);
799 cizelu 418 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 419 delay_ms(5);
829 cizelu 420 }
870 cizelu 421 printf("PRAVY MOTOR DOPREDU\r\n");
818 cizelu 422 delay_ms(1000);
874 cizelu 423 for(i=0;i<255;i++) // pravy motor dopredu - zrychluje
829 cizelu 424 {
708 cizelu 425 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 426 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 427 delay_ms(5);
829 cizelu 428 }
874 cizelu 429 for(i=255;i>0;i--) // pravy motor dopredu - zpomaluje
829 cizelu 430 {
708 cizelu 431 r_motor_fwd(i);
799 cizelu 432 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 433 delay_ms(5);
829 cizelu 434 }
799 cizelu 435 printf("PRAVY MOTOR DOZADU\r\n");
818 cizelu 436 delay_ms(1000);
874 cizelu 437 for(i=0;i<255;i++) // pravy motor dozadu - zrychluje
829 cizelu 438 {
708 cizelu 439 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 440 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 441 delay_ms(5);
829 cizelu 442 }
874 cizelu 443 for(i=255;i>0;i--) // pravy motor dozadu - zpomaluje
829 cizelu 444 {
708 cizelu 445 r_motor_bwd(i);
799 cizelu 446 printf("RYCHLOST: %u\r\n",i);
716 cizelu 447 delay_ms(5);
829 cizelu 448 }
874 cizelu 449 l_motor_off(); // po ukonceni testu vypnout motory
818 cizelu 450 r_motor_off();
870 cizelu 451 printf("KONEC TESTU MOTORU\r\n");
818 cizelu 452 delay_ms(1000);
829 cizelu 453 }
708 cizelu 454  
923 cizelu 455 // ================================ OBJETI CIHLY ===============================
456  
457 void detour() // po detekci prekazky zacne objizdeni
458 {
958 cizelu 459 l_motor_bwd(200); // zatoc doleva
460 r_motor_fwd(200);
461 delay_ms(400);
462 l_motor_fwd(200); // jed rovne
957 cizelu 463 delay_ms(800);
958 cizelu 464 r_motor_bwd(200); // zatoc doprava
957 cizelu 465 delay_ms(200);
958 cizelu 466 r_motor_fwd(200); // jed rovne
467 delay_ms(1000);
468 r_motor_bwd(200); // zatoc doprava
469 delay_ms(100);
470 l_motor_fwd(180);
923 cizelu 471 r_motor_fwd(255); // jed rovne
957 cizelu 472 delay_ms(200);
954 cizelu 473 position=40;
923 cizelu 474 }
873 cizelu 475 // ================================ DIAGNOSTIKA ================================
476  
874 cizelu 477 void diag() // diagnostika - vypis senzoru s moznosti prepnuti na test motoru
708 cizelu 478 {
920 cizelu 479 read_blue_sensors(); // cteni nouzovych senzoru
480 read_sharp(); // cteni dalkomeru
481 read_olsa(); // cteni z optickeho radkoveho senzoru
870 cizelu 482 olsa_position();
874 cizelu 483 printf("LEVA: %u \t",line_l); // tiskne z leveho senzoru
484 printf("PRAVA: %u \t",line_r); // tiskne z praveho senzoru
920 cizelu 485 printf("SHARP: %u \t",sharp_lev); // tiskne z dalkomeru
874 cizelu 486 printf("POLOHA: %u\t",position); // tiskne pozici OLSA
954 cizelu 487 printf("KONTRAST: %u \t", contrast); // tiskne kontrast z OLSA
874 cizelu 488 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL); // leve tlacitko narazniku
489 printf("P_NARAZ: %u \r\n",BUMPR); // prave tlacitko narazniku
490 if(BUMPL&&BUMPR) // po zmacknuti stran narazniku spusti test motoru
708 cizelu 491 {
868 cizelu 492 beep(100,1000);
865 cizelu 493 printf("Levy naraznik - test OLSA\r\n");
494 printf("Pravy naraznik - test motoru\r\n");
495 delay_ms(500);
868 cizelu 496 while(true)
865 cizelu 497 {
868 cizelu 498 if(BUMPR)
843 cizelu 499 {
870 cizelu 500 beep(100,500); // pipni pri startu
868 cizelu 501 motor_test();
502 }
503 if(BUMPL)
504 {
505 beep(100,500);
506 printf("TEST OLSA\r\n");
507 while(true)
843 cizelu 508 {
868 cizelu 509 int8 tisk;
510 int8 *tiskp;
511 read_olsa();
512 printf("cteni\r\n"); // po precteni vsech pixelu odradkuje
513 for(tiskp=0;tiskp<52;tiskp++) // tisk leve casti radky
514 {
515 tisk=olsa_lseg[tiskp];
516 printf("%x ",tisk);
517 }
518 for(tiskp=0;tiskp<52;tiskp++) // tisk prave casti radky
519 {
520 tisk=olsa_rseg[tiskp];
521 printf("%x ",tisk);
522 }
865 cizelu 523 }
524 }
525 }
526 }
708 cizelu 527 }
528  
873 cizelu 529 // ============================== HLAVNI SMYCKA ================================
530  
842 cizelu 531 void main()
829 cizelu 532 {
799 cizelu 533 printf("POWER ON \r\n");
920 cizelu 534 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
873 cizelu 535 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
920 cizelu 536 setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // aktivní analogové vstupy RA0, RA1 a RA2
842 cizelu 537 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
538 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
539 setup_timer_1(T1_DISABLED);
873 cizelu 540 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
541 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
542 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
842 cizelu 543 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
544 setup_vref(FALSE);
873 cizelu 545 l_motor_off(); // vypne levy motor
546 r_motor_off(); // vypne pravy motor
842 cizelu 547 olsa_reset();
548 olsa_setup();
920 cizelu 549 beep(350,300); // pipni pri startu
842 cizelu 550 printf("OK! \r\n");
551 delay_ms(500);
552 printf("VYBRAT MOD... \r\n");
900 cizelu 553 // ============================ HLAVNI CAST PROGRAMU ===========================
842 cizelu 554 while(true)
865 cizelu 555 {
912 cizelu 556 if(blink<4000)
557 {
558 output_low(LED1);
559 output_high(LED2);
560 }
561 else
562 {
563 output_low(LED2);
564 output_high(LED1);
565 }
566 if (blink==8000)
567 {
568 blink=0;
569 }
570 blink++;
900 cizelu 571 // ================================ DIAGNOSTIKA ================================
572 if(BUMPL)
573 {
912 cizelu 574 output_low(LED1);
575 output_high(LED2);
920 cizelu 576 beep(200,500);
900 cizelu 577 while(true)
578 {
579 diag();
580 }
581 }
582 // =============================== SLEDOVANI CARY ==============================
874 cizelu 583 if(BUMPR) // spusteni hledani pravym naraznikem
873 cizelu 584 {
912 cizelu 585 output_low(LED2);
586 output_high(LED1);
920 cizelu 587 beep(300,500);
873 cizelu 588 while(true)
589 {
590 old_position=position; // zaznamena predhozi polohu cary
591 read_olsa(); // precte a ulozi hodnoty z olsa
592 olsa_position(); // vyhodnoti pozici cary
593 read_blue_sensors(); // cte nouzove senzory
920 cizelu 594 read_sharp(); // cte dalkomer
873 cizelu 595 if(position==0) // pokud neni videt cara
596 {
597 position=old_position; // nastav predchozi pozici
598 gap++; // pocita, jak dlouho neni videt cara
599 }
901 cizelu 600 else // pokud je videt
874 cizelu 601 {
901 cizelu 602 gap=0; // gap je roven nule
874 cizelu 603 }
955 cizelu 604 if(line_l<WHITE) // cara videna levym modrym senzorem
914 cizelu 605 {
955 cizelu 606 position=1;
607 line_sector=LEFT;
608 }
609 if(line_r<WHITE) // cara videna pravym modrym senzorem
610 {
611 position=99;
612 line_sector=RIGHT;
613 }
614 if(gap>SPACE)
615 {
616 if(line_sector==LEFT)
914 cizelu 617 {
618 position=1;
619 }
955 cizelu 620 if(line_sector==RIGHT)
914 cizelu 621 {
622 position=99;
623 }
624 }
957 cizelu 625 if(position<20) // pro ostre zataceni
626 {
627 position=1;
628 }
629 if(position>80) // pro ostre zataceni
630 {
631 position=100;
632 }
919 cizelu 633 calc_error();
634 calc_regulator();
912 cizelu 635 //printf("regulator: %u\r\n",reg_out);
920 cizelu 636 if(position<50) // prepocet regulatoru pro motory, pokud je cara vlevo
912 cizelu 637 {
926 cizelu 638 lm_speed=SPD_LO-(2*reg_out);
639 rm_speed=SPD_HI;
955 cizelu 640 line_sector=LEFT;
912 cizelu 641 }
920 cizelu 642 if(position==50) // nastaveni rychlosti, pokud je cara uprostred
912 cizelu 643 {
918 cizelu 644 lm_speed=SPD_MAX;
645 rm_speed=SPD_MAX;
912 cizelu 646 }
920 cizelu 647 if(position>50) // prepocet regulatoru pro motory, pokud je cara vpravo
912 cizelu 648 {
926 cizelu 649 lm_speed=SPD_HI;
650 rm_speed=SPD_LO-(2*reg_out);
955 cizelu 651 line_sector=RIGHT;
912 cizelu 652 }
923 cizelu 653 if((sharp_lev>PROBLEM)&&(DET_EN)) // zachycen odraz na dalkomeru
920 cizelu 654 {
923 cizelu 655 p_count++; // pocita, jak dlouho je videt
656 output_low(LED1);
657 if(p_count>DANGER) // pokud je odraz videt nebezpecne dlouho, zpomali
920 cizelu 658 {
923 cizelu 659 lm_speed=(lm_speed/2);
660 rm_speed=(rm_speed/2);
920 cizelu 661 }
662 }
663 else // pokud jiz neni detekoven odraz, vynuluj pocitadlo
664 {
665 p_count=0;
923 cizelu 666 output_high(LED1);
920 cizelu 667 }
923 cizelu 668 if((sharp_lev>BLOCK)&&(DET_EN)) // odraz zachycen nebezpecne blizko
669 {
670 l_motor_off();
671 r_motor_off();
672 beep(100,200);
673 read_sharp();
674 if(sharp_lev>BLOCK) // pokud je porad videt prekazka
675 {
676 detour(); // spust objizdeni
677 }
678 }
912 cizelu 679 l_motor_fwd(lm_speed);
920 cizelu 680 r_motor_fwd(rm_speed);
873 cizelu 681 }
682 }
730 cizelu 683 }
829 cizelu 684 }
865 cizelu 685  
869 cizelu 686