Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
1 kaklik 1 
#include ".\main.h"
2 
 
3 
#use rtos (timer=2, minor_cycle=2ms)
4 
 
5 
#define  STRED       128      // sredni poloha zadniho kolecka
6 
#define  BEAR1       12       // 3 stupne zataceni
7 
#define  BEAR2       34
8 
#define  BEAR3       70
9 
#define  SPEEDMAX    120      // maximalni rychlost
10 
 
11 
#define  L           1
12 
#define  S           2
13 
#define  R           0
14 
 
15 
// servo
16 
#define  SERVO PIN_A2
17 
 
18 
// IR
19 
#define IRTX      PIN_B2
20 
 
21 
//motory
22 
#define  FR         output_low(PIN_A7); output_high(PIN_A6)  // Vpred
23 
#define  FL         output_low(PIN_A1); output_high(PIN_A0)
24 
#define  BR         output_low(PIN_A6); output_high(PIN_A7)  // Vzad
25 
#define  BL         output_low(PIN_A0); output_high(PIN_A1)
26 
#define  STOPR      output_low(PIN_A6);output_low(PIN_A7)
27 
#define  STOPL      output_low(PIN_A0);output_low(PIN_A1)
28 
 
29 
//HID
30 
#define  LED1     PIN_B1      //oranzova
31 
#define  LED2     PIN_B2      //zluta
32 
 
33 
#define  STROBE   PIN_B0
34 
//#define  SW1      PIN_A2      // Motory On/off
35 
 
36 
unsigned int8 sensors;        // pomocna promenna pro cteni cidel na caru
37 
unsigned int8 line;           // na ktere strane byla detekovana cara
38 
//unsigned int8 dira;           // pocita dobu po kterou je ztracena cara
39 
unsigned int8 uhel;           // urcuje aktualni uhel zataceni
40 
//unsigned int8 speed;          // maximalni povolena rychlost
41 
unsigned int8 rovinka;        // pocitadlo na zjisteni rovinky
42 
 
43 
signed int16  Lmotor;         // promene, ktere urcuji velikost vykonu na levem
44 
signed int16  Rmotor;         // a pravem motoru
45 
 
46 
// makro pro PWM
47 
#define GO(motor, direction, power) if(get_timer0()<=power) \
48 
{direction##motor;} else {stop##motor;}
49 
 
50 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
51 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
52 
/*
53 
void diagnostika()
54 
{
55 
   if(input(SW1))STOPR;STOPL;While(TRUE);
56 
//   if(LSENSOR==true) output_high(LED2); else output_low(LED2);
57 
//   if(RSENSOR==true) output_high(LED1); else output_low(LED1);
58 
}
59 
*/
60 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
61 
#task (rate=18ms,max=2ms)
62 
void zatoc()   // ridi servo ktere otaci kolem
63 
{
64 
   unsigned int8 n;
65 
 
66 
   output_high(SERVO);
67 
   delay_us(1100);
68 
   for(n=uhel; n>0; n--);
69 
   output_low(SERVO);
70 
}
71 
 
72 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
73 
void diag()   // ridi servo ktere otaci kolem
74 
{
75 
   unsigned int8 n;
76 
 
77 
   output_high(SERVO);
78 
   delay_us(1100);
79 
   for(n=uhel; n>0; n--);
80 
   output_low(SERVO);
81 
}
82 
 
83 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
84 
short int IRcheck()                 // potvrdi detekci cihly
85 
{
86 
   output_high(IRTX);               // vypne vysilac IR
87 
 
88 
   output_low(STROBE);
89 
   sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
90 
   output_high(STROBE);
91 
 
92 
   if(true==bit_test(sensors,7))    // otestuje, jestli je stale detekovan IR signal
93 
   {
94 
      output_low(IRTX);             // zapne vysilac IR
95 
 
96 
      output_low(STROBE);
97 
      sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
98 
      output_high(STROBE);
99 
 
100 
      if(false==bit_test(sensors,7))      // otestuje, jestli je detekovana cihla
101 
      {
102 
         output_high(IRTX);            // vypne vysilac IR
103 
 
104 
         output_low(STROBE);
105 
         sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
106 
         output_high(STROBE);
107 
 
108 
         if(bit_test(sensors,7)) return 1; //
109 
 
110 
         else return 0; // vrat 0 kdyz je ruseni
111 
      }
112 
      else return 0; // vrat 0 kdyz to nebyla cihla
113 
   }
114 
   else return 0; // vrat 0 kdyz je detekovano ruseni
115 
}
116 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
117 
/*
118 
#task (rate=4ms, max=20us)
119 
void rychlost()
120 
{
121 
   if(speed<255) speed++;
122 
}
123 
*/
124 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
125 
#task (rate=2ms, max=1ms)
126 
void rizeni()
127 
{
128 
   unsigned int16 n;
129 
   unsigned int8 i;
130 
 
131 
   GO(L,F,Lmotor);GO(R,F,Rmotor); // zapni motory
132 
 
133 
   delay_us(500);
134 
 
135 
   output_low(STROBE);
136 
   sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
137 
   sensors=~sensors;
138 
   output_high(STROBE);
139 
 
140 
   i=0;                    // havarijni kod
141 
   for (n=0; n<=6; n++)
142 
   {
143 
      if(bit_test(sensors,n)) i++;
144 
   }
145 
   if (i>3) rtos_terminate(); // zastavi, kdyz je cerno pod vice nez tremi cidly
146 
 
147 
 
148 
   if(bit_test(sensors,3)) //...|...//
149 
   {
150 
      uhel=STRED;
151 
      Lmotor=SPEEDMAX;
152 
      Rmotor=SPEEDMAX;
153 
      line=S;
154 
      if (rovinka<255) rovinka++;
155 
      return;
156 
   }
157 
 
158 
   if(bit_test(sensors,0)) //|......//     // z duvodu zkraceni doby reakce se cidla nevyhodnocuji poporade ale od krajnich k prostrednimu
159 
   {
160 
      uhel=STRED-BEAR3;
161 
      Lmotor=0;
162 
      Rmotor=SPEEDMAX;
163 
      line=L;
164 
      return;
165 
   }
166 
 
167 
   if(bit_test(sensors,6)) //......|//
168 
   {
169 
      uhel=STRED+BEAR3;
170 
      Rmotor=0;
171 
      Lmotor=SPEEDMAX;
172 
      line=R;
173 
      return;
174 
 
175 
   }
176 
 
177 
   if(bit_test(sensors,1)) //.|.....//
178 
   {
179 
      uhel=STRED-BEAR2;
180 
      Lmotor=SPEEDMAX-50;
181 
      Rmotor=SPEEDMAX;
182 
      line=S;
183 
      return;
184 
   }
185 
 
186 
   if(bit_test(sensors,5)) //.....|.//
187 
   {
188 
      uhel=STRED+BEAR2;
189 
      Rmotor=SPEEDMAX-50;
190 
      Lmotor=SPEEDMAX;
191 
      line=S;
192 
      return;
193 
   }
194 
 
195 
   if (bit_test(sensors,2)) //..|....//
196 
   {
197 
      uhel=STRED-BEAR1;
198 
      Lmotor=SPEEDMAX;
199 
      Rmotor=SPEEDMAX;
200 
      line=S;
201 
      if (rovinka<255) rovinka++;
202 
      return;
203 
   }
204 
 
205 
   if (bit_test(sensors,4)) //....|..//
206 
   {
207 
      uhel=STRED+BEAR1;
208 
      Rmotor=SPEEDMAX;
209 
      Lmotor=SPEEDMAX;
210 
      line=S;
211 
      if (rovinka<255) rovinka++;
212 
      return;
213 
   }
214 
 
215 
   if ((L==line) || (R==line)) // Brzdeni pri vyjeti z trate
216 
   {
217 
      if (rovinka>250)
218 
      {
219 
         BL; BR;
220 
         for(n=1; n<(60); n++) {rtos_yield(); delay_us(500);};
221 
      };
222 
      rovinka=0;
223 
   }
224 
 
225 
   if(bit_test(sensors,7))       // zjisti jestli neni cihla
226 
   {
227 
      rtos_terminate();
228 
   }
229 
}
230 
 
231 
 
232 
 
233 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
234 
void main()
235 
{
236 
   unsigned int16 i;
237 
   unsigned int8 last;
238 
 
239 
   setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
240 
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
241 
    setup_spi(SPI_MASTER|SPI_H_TO_L|SPI_XMIT_L_TO_H|SPI_CLK_DIV_4);
242 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
243 
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
244 
   setup_oscillator(OSC_8MHZ|OSC_INTRC);
245 
 
246 
   STOPR; STOPL;  // zastav motory
247 
   Lmotor=0;Rmotor=0;
248 
 
249 
   uhel=STRED;    // nastav zadni kolecko na stred
250 
   rovinka=0;
251 
 
252 
   output_low(IRTX); // zapni IR vysilac
253 
 
254 
   for(i=0;i<100;i++)   // pockej, nez se zadni kolecko vystredi
255 
   {
256 
      diag();
257 
      delay_ms(16);
258 
   }
259 
//      diagnostika();
260 
 
261 
   while(true)
262 
   {
263 
      rtos_run();
264 
      STOPR;
265 
      STOPL;
266 
      while(true);
267 
   }
268 
}