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318 kaklik 1 
;/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2 
;// Code Generator: BoostBasic Compiler - http://www.sourceboost.com
3 
;// Version       : 6.70
4 
;// License Type  : Pro License
5 
;// Limitations   : PIC18 max code size:Unlimited, max RAM banks:Unlimited
6 
;/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
7 
 
8 
'robot
9 
 
10 
'#pragma DATA _CONFIG2H, _WDT_OFF_2H & _WDTPS_128_2H
11 
 
12 
 
13 
#pragma DATA _CONFIG1H, _OSCS_OFF_1H & _HSPLL_OSC_1H
14 
#pragma DATA _CONFIG2L, _BOR_ON_2L & _BORV_42_2L & _PWRT_ON_2L
15 
#pragma DATA _CONFIG2H, _WDT_OFF_2H & _WDTPS_128_2H
16 
#pragma DATA _CONFIG3H, _CCP2MX_OFF_3H
17 
#pragma DATA _CONFIG4L, _STVR_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _DEBUG_OFF_4L
18 
#pragma DATA _CONFIG5L, _CP0_ON_5L & _CP1_ON_5L & _CP2_ON_5L & _CP3_ON_5L
19 
#pragma DATA _CONFIG5H, _CPB_ON_5H & _CPD_ON_5H
20 
#pragma DATA _CONFIG6L, _WRT0_OFF_6L & _WRT1_OFF_6L & _WRT2_OFF_6L & _WRT3_OFF_6L
21 
#pragma DATA _CONFIG6H, _WRTC_ON_6H & _WRTB_ON_6H & _WRTD_OFF_6H
22 
#pragma DATA _CONFIG7L, _EBTR0_OFF_7L & _EBTR1_OFF_7L & _EBTR2_OFF_7L & _EBTR3_OFF_7L
23 
#pragma DATA _CONFIG7H, _EBTRB_ON_7H
24 
 
25 
#pragma CLOCK_FREQ 40000000
26 
 
27 
Function receive() As Byte
28 
 
29 
	If ( (rcsta.OERR = 1) ) Then
322 kaklik 30 
020E  A2AB      	BTFSS gbl_rcsta,1
31 
0210  D002      	BRA	label268438551
32 
0216            label268438551
318 kaklik 33 
 
34 
		rcsta.CREN = 0
322 kaklik 35 
0212  98AB      	BCF gbl_rcsta,4
318 kaklik 36 
 
37 
        rcsta.CREN = 1
322 kaklik 38 
0214  88AB      	BSF gbl_rcsta,4
318 kaklik 39 
 
40 
	End If
41 
    Do While (pir1.RCIF = 0)
322 kaklik 42 
0216  AA9E      	BTFSS gbl_pir1,5
43 
0218  D7FE      	BRA	label268438551
318 kaklik 44 
 
45 
	Loop
46 
	receive = rcreg
322 kaklik 47 
021A  50AE      	MOVF gbl_rcreg, W
323 kaklik 48 
021C  6E06      	MOVWF CompTempVarRet489
318 kaklik 49 
 
50 
 
51 
End Function
322 kaklik 52 
021E  0012      	RETURN
318 kaklik 53 
 
54 
 
55 
Sub send(c As Byte)
56 
 
57 
	Do while (pir1 & (1 << TXIF)) = 0 Loop
322 kaklik 58 
0204            label268438562
59 
0204  A89E      	BTFSS gbl_pir1,4
60 
0206  D7FE      	BRA	label268438562
318 kaklik 61 
 
62 
	txreg = c
323 kaklik 63 
0208  5006      	MOVF send_00000_arg_c, W
322 kaklik 64 
020A  6EAD      	MOVWF gbl_txreg
318 kaklik 65 
 
66 
End Sub
322 kaklik 67 
020C  0012      	RETURN
318 kaklik 68 
 
69 
 
70 
Sub main()
71 
 
72 
	Dim motors As Byte
73 
	Dim sensors As Byte
74 
	Dim buttons As Byte
322 kaklik 75 
	Dim leds As Byte
323 kaklik 76 
	Dim count As Byte
318 kaklik 77 
	Dim i As Long
78 
 
79 
	'NASTAVENI IO
80 
	lata=0xFF
322 kaklik 81 
0220  6889      	SETF gbl_lata
318 kaklik 82 
 
83 
	latb=0
322 kaklik 84 
0222  6A8A      	CLRF gbl_latb
318 kaklik 85 
 
86 
	latc=0xFF
322 kaklik 87 
0224  688B      	SETF gbl_latc
318 kaklik 88 
 
89 
	trisa=0xF0
322 kaklik 90 
0226  0EF0      	MOVLW 0xF0
91 
0228  6E92      	MOVWF gbl_trisa
318 kaklik 92 
 
93 
	trisb=0x3F
322 kaklik 94 
022A  0E3F      	MOVLW 0x3F
95 
022C  6E93      	MOVWF gbl_trisb
318 kaklik 96 
 
97 
	trisc=0x9F
322 kaklik 98 
022E  0E9F      	MOVLW 0x9F
99 
0230  6E94      	MOVWF gbl_trisc
318 kaklik 100 
 
101 
 
102 
	'VYPNOUT ADC
103 
	adcon1=0xC6
322 kaklik 104 
0232  0EC6      	MOVLW 0xC6
105 
0234  6EC1      	MOVWF gbl_adcon1
318 kaklik 106 
 
107 
	adcon0=0xC0
322 kaklik 108 
0236  0EC0      	MOVLW 0xC0
109 
0238  6EC2      	MOVWF gbl_adcon0
318 kaklik 110 
 
111 
 
112 
	'UART 9600bps
113 
	spbrg=64
322 kaklik 114 
023A  0E40      	MOVLW 0x40
115 
023C  6EAF      	MOVWF gbl_spbrg
318 kaklik 116 
 
117 
	txsta = txsta & ~(1 << BRGH)
322 kaklik 118 
023E  0EFB      	MOVLW 0xFB
119 
0240  14AC      	ANDWF gbl_txsta, W
120 
0242  6EAC      	MOVWF gbl_txsta
318 kaklik 121 
 
122 
	txsta = txsta | (1 << TXEN)
322 kaklik 123 
0244  0E20      	MOVLW 0x20
124 
0246  10AC      	IORWF gbl_txsta, W
125 
0248  6EAC      	MOVWF gbl_txsta
318 kaklik 126 
 
127 
	rcsta = rcsta | (1 << CREN)
322 kaklik 128 
024A  0E10      	MOVLW 0x10
129 
024C  10AB      	IORWF gbl_rcsta, W
130 
024E  6EAB      	MOVWF gbl_rcsta
318 kaklik 131 
 
132 
	rcsta = rcsta | (1 << SPEN)
322 kaklik 133 
0250  0E80      	MOVLW 0x80
134 
0252  10AB      	IORWF gbl_rcsta, W
135 
0254  6EAB      	MOVWF gbl_rcsta
318 kaklik 136 
 
137 
 
321 kaklik 138 
	motors = 0x00
322 kaklik 139 
0256  6A01      	CLRF main_1_motors
321 kaklik 140 
 
322 kaklik 141 
 
142 
    do while (portb.0 = 1)
143 
0258            label268438598
144 
0258  B081      	BTFSC gbl_portb,0
145 
025A  D7FE      	BRA	label268438598
318 kaklik 146 
 
322 kaklik 147 
	loop
318 kaklik 148 
 
322 kaklik 149 
	leds = 0xF0
150 
025C  0EF0      	MOVLW 0xF0
151 
025E  6E03      	MOVWF main_1_leds
318 kaklik 152 
 
322 kaklik 153 
	count = 400000
154 
0260  0E80      	MOVLW 0x80
155 
0262  6E04      	MOVWF main_1_count
318 kaklik 156 
 
322 kaklik 157 
 
158 
	do while (count > 0)
323 kaklik 159 
0264            label268438603
160 
0264  5004      	MOVF main_1_count, W
161 
0266  0800      	SUBLW 0x00
162 
0268  E20E      	BC	label268438604
318 kaklik 163 
 
322 kaklik 164 
		count = count -1
323 kaklik 165 
026A  0404      	DECF main_1_count, W
166 
026C  6E04      	MOVWF main_1_count
318 kaklik 167 
 
322 kaklik 168 
 
169 
		if count < 300000 then
170 
			leds = leds | 1
323 kaklik 171 
026E  0E01      	MOVLW 0x01
172 
0270  1003      	IORWF main_1_leds, W
173 
0272  6E03      	MOVWF main_1_leds
318 kaklik 174 
 
322 kaklik 175 
		end if
176 
		if count < 200000 then
177 
			leds = leds | 2
323 kaklik 178 
0274  0E02      	MOVLW 0x02
179 
0276  1003      	IORWF main_1_leds, W
180 
0278  6E03      	MOVWF main_1_leds
318 kaklik 181 
 
322 kaklik 182 
		end if
183 
		if count < 100000 then
184 
			leds = leds | 4
323 kaklik 185 
027A  0E04      	MOVLW 0x04
186 
027C  1003      	IORWF main_1_leds, W
187 
027E  6E03      	MOVWF main_1_leds
318 kaklik 188 
 
322 kaklik 189 
		end if
190 
		lata = leds
323 kaklik 191 
0280  5003      	MOVF main_1_leds, W
192 
0282  6E89      	MOVWF gbl_lata
318 kaklik 193 
 
322 kaklik 194 
	loop
323 kaklik 195 
0284  D7EF      	BRA	label268438603
196 
0286            label268438604
318 kaklik 197 
 
322 kaklik 198 
	leds = 0xFF
323 kaklik 199 
0286  6803      	SETF main_1_leds
318 kaklik 200 
 
322 kaklik 201 
	lata = 0xFF
323 kaklik 202 
0288  6889      	SETF gbl_lata
318 kaklik 203 
 
322 kaklik 204 
 
318 kaklik 205 
 
321 kaklik 206 
Do while 1
323 kaklik 207 
028A            label268438619
318 kaklik 208 
 
209 
 
321 kaklik 210 
  sensors =0xFF
323 kaklik 211 
028A  6802      	SETF main_1_sensors
318 kaklik 212 
 
321 kaklik 213 
  sensors = Call receive()	'prijmi stav cidel senzoru
323 kaklik 214 
028C  EC07F001  	CALL receive_00000
215 
0290  5006      	MOVF CompTempVarRet489, W
216 
0292  6E02      	MOVWF main_1_sensors
318 kaklik 217 
 
218 
 
321 kaklik 219 
  If (!((sensors.0) and (sensors.1))) Then
323 kaklik 220 
0294  6A05      	CLRF CompTempVar491
221 
0296  A202      	BTFSS main_1_sensors,1
222 
0298  D003      	BRA	label268438624
223 
029A  A002      	BTFSS main_1_sensors,0
224 
029C  D001      	BRA	label268438624
225 
029E  2A05      	INCF CompTempVar491, F
226 
02A0            label268438624
227 
02A0  5205      	MOVF CompTempVar491, F
228 
02A2  E102      	BNZ	label268438625
229 
02A8            label268438625
318 kaklik 230 
 
321 kaklik 231 
    motors = 0x77
323 kaklik 232 
02A4  0E77      	MOVLW 0x77
233 
02A6  6E01      	MOVWF main_1_motors
318 kaklik 234 
 
321 kaklik 235 
  End If
236 
 
237 
  If (!(sensors.2)) Then
323 kaklik 238 
02A8  B402      	BTFSC main_1_sensors,2
239 
02AA  D002      	BRA	label268438628
240 
02B0            label268438628
318 kaklik 241 
 
321 kaklik 242 
    motors = 0xF7
323 kaklik 243 
02AC  0EF7      	MOVLW 0xF7
244 
02AE  6E01      	MOVWF main_1_motors
318 kaklik 245 
 
321 kaklik 246 
  End If
318 kaklik 247 
 
321 kaklik 248 
  If (!(sensors.3)) Then
323 kaklik 249 
02B0  B602      	BTFSC main_1_sensors,3
250 
02B2  D002      	BRA	label268438631
251 
02B8            label268438631
318 kaklik 252 
 
321 kaklik 253 
    motors = 0x7F
323 kaklik 254 
02B4  0E7F      	MOVLW 0x7F
255 
02B6  6E01      	MOVWF main_1_motors
318 kaklik 256 
 
321 kaklik 257 
  End If
258 
 
259 
  lata = sensors
323 kaklik 260 
02B8  5002      	MOVF main_1_sensors, W
261 
02BA  6E89      	MOVWF gbl_lata
318 kaklik 262 
 
321 kaklik 263 
  call send(motors)
323 kaklik 264 
02BC  5001      	MOVF main_1_motors, W
265 
02BE  6E06      	MOVWF send_00000_arg_c
266 
02C0  EC02F001  	CALL send_00000
318 kaklik 267 
 
268 
 
321 kaklik 269 
Loop
323 kaklik 270 
02C4  D7E2      	BRA	label268438619
318 kaklik 271 
 
321 kaklik 272 
 
273 
End Sub
318 kaklik 274 
 
275 
 
321 kaklik 276 
////////////////////////////////////////
277 
// Code with no source :-)
278 
////////////////////////////////////////
323 kaklik 279 
0200  EF63F001  	GOTO	_startup
318 kaklik 280 
 
281 
 
323 kaklik 282 
02C6            _startup
283 
02C6  EF10F001  	GOTO	main
318 kaklik 284 
 
285 
300000  FEFF      	DW 0xFEFF
286 
300002  FEF6      	DW 0xFEF6
287 
300004  FEFF      	DW 0xFEFF
288 
300006  FFFB      	DW 0xFFFB
289 
300008  3FF0      	DW 0x3FF0
290 
30000A  9FFF      	DW 0x9FFF
291 
30000C  BFFF      	DW 0xBFFF