Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 324 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
318 kaklik 1 
;/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2 
;// Code Generator: BoostBasic Compiler - http://www.sourceboost.com
3 
;// Version       : 6.70
4 
;// License Type  : Pro License
5 
;// Limitations   : PIC18 max code size:Unlimited, max RAM banks:Unlimited
6 
;/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
7 
 
8 
'robot
9 
 
10 
'#pragma DATA _CONFIG2H, _WDT_OFF_2H & _WDTPS_128_2H
11 
 
12 
 
13 
#pragma DATA _CONFIG1H, _OSCS_OFF_1H & _HSPLL_OSC_1H
14 
#pragma DATA _CONFIG2L, _BOR_ON_2L & _BORV_42_2L & _PWRT_ON_2L
15 
#pragma DATA _CONFIG2H, _WDT_OFF_2H & _WDTPS_128_2H
16 
#pragma DATA _CONFIG3H, _CCP2MX_OFF_3H
17 
#pragma DATA _CONFIG4L, _STVR_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _DEBUG_OFF_4L
18 
#pragma DATA _CONFIG5L, _CP0_ON_5L & _CP1_ON_5L & _CP2_ON_5L & _CP3_ON_5L
19 
#pragma DATA _CONFIG5H, _CPB_ON_5H & _CPD_ON_5H
20 
#pragma DATA _CONFIG6L, _WRT0_OFF_6L & _WRT1_OFF_6L & _WRT2_OFF_6L & _WRT3_OFF_6L
21 
#pragma DATA _CONFIG6H, _WRTC_ON_6H & _WRTB_ON_6H & _WRTD_OFF_6H
22 
#pragma DATA _CONFIG7L, _EBTR0_OFF_7L & _EBTR1_OFF_7L & _EBTR2_OFF_7L & _EBTR3_OFF_7L
23 
#pragma DATA _CONFIG7H, _EBTRB_ON_7H
24 
 
25 
#pragma CLOCK_FREQ 40000000
26 
 
27 
Function receive() As Byte
28 
 
29 
	If ( (rcsta.OERR = 1) ) Then
322 kaklik 30 
020E  A2AB      	BTFSS gbl_rcsta,1
31 
0210  D002      	BRA	label268438551
32 
0216            label268438551
318 kaklik 33 
 
34 
		rcsta.CREN = 0
322 kaklik 35 
0212  98AB      	BCF gbl_rcsta,4
318 kaklik 36 
 
37 
        rcsta.CREN = 1
322 kaklik 38 
0214  88AB      	BSF gbl_rcsta,4
318 kaklik 39 
 
40 
	End If
41 
    Do While (pir1.RCIF = 0)
322 kaklik 42 
0216  AA9E      	BTFSS gbl_pir1,5
43 
0218  D7FE      	BRA	label268438551
318 kaklik 44 
 
45 
	Loop
46 
	receive = rcreg
322 kaklik 47 
021A  50AE      	MOVF gbl_rcreg, W
325 kaklik 48 
021C  6E0D      	MOVWF CompTempVarRet489
318 kaklik 49 
 
50 
 
51 
End Function
322 kaklik 52 
021E  0012      	RETURN
318 kaklik 53 
 
54 
 
55 
Sub send(c As Byte)
56 
 
57 
	Do while (pir1 & (1 << TXIF)) = 0 Loop
322 kaklik 58 
0204            label268438562
59 
0204  A89E      	BTFSS gbl_pir1,4
60 
0206  D7FE      	BRA	label268438562
318 kaklik 61 
 
62 
	txreg = c
325 kaklik 63 
0208  500D      	MOVF send_00000_arg_c, W
322 kaklik 64 
020A  6EAD      	MOVWF gbl_txreg
318 kaklik 65 
 
66 
End Sub
322 kaklik 67 
020C  0012      	RETURN
318 kaklik 68 
 
69 
 
70 
Sub main()
71 
 
72 
	Dim motors As Byte
73 
	Dim sensors As Byte
74 
	Dim buttons As Byte
322 kaklik 75 
	Dim leds As Byte
324 kaklik 76 
	Dim count As Long
325 kaklik 77 
	Dim cas As Long
318 kaklik 78 
	Dim i As Long
79 
 
80 
	'NASTAVENI IO
81 
	lata=0xFF
322 kaklik 82 
0220  6889      	SETF gbl_lata
318 kaklik 83 
 
84 
	latb=0
322 kaklik 85 
0222  6A8A      	CLRF gbl_latb
318 kaklik 86 
 
87 
	latc=0xFF
322 kaklik 88 
0224  688B      	SETF gbl_latc
318 kaklik 89 
 
90 
	trisa=0xF0
322 kaklik 91 
0226  0EF0      	MOVLW 0xF0
92 
0228  6E92      	MOVWF gbl_trisa
318 kaklik 93 
 
94 
	trisb=0x3F
322 kaklik 95 
022A  0E3F      	MOVLW 0x3F
96 
022C  6E93      	MOVWF gbl_trisb
318 kaklik 97 
 
98 
	trisc=0x9F
322 kaklik 99 
022E  0E9F      	MOVLW 0x9F
100 
0230  6E94      	MOVWF gbl_trisc
318 kaklik 101 
 
102 
 
103 
	'VYPNOUT ADC
104 
	adcon1=0xC6
322 kaklik 105 
0232  0EC6      	MOVLW 0xC6
106 
0234  6EC1      	MOVWF gbl_adcon1
318 kaklik 107 
 
108 
	adcon0=0xC0
322 kaklik 109 
0236  0EC0      	MOVLW 0xC0
110 
0238  6EC2      	MOVWF gbl_adcon0
318 kaklik 111 
 
112 
 
113 
	'UART 9600bps
114 
	spbrg=64
322 kaklik 115 
023A  0E40      	MOVLW 0x40
116 
023C  6EAF      	MOVWF gbl_spbrg
318 kaklik 117 
 
118 
	txsta = txsta & ~(1 << BRGH)
322 kaklik 119 
023E  0EFB      	MOVLW 0xFB
120 
0240  14AC      	ANDWF gbl_txsta, W
121 
0242  6EAC      	MOVWF gbl_txsta
318 kaklik 122 
 
123 
	txsta = txsta | (1 << TXEN)
322 kaklik 124 
0244  0E20      	MOVLW 0x20
125 
0246  10AC      	IORWF gbl_txsta, W
126 
0248  6EAC      	MOVWF gbl_txsta
318 kaklik 127 
 
128 
	rcsta = rcsta | (1 << CREN)
322 kaklik 129 
024A  0E10      	MOVLW 0x10
130 
024C  10AB      	IORWF gbl_rcsta, W
131 
024E  6EAB      	MOVWF gbl_rcsta
318 kaklik 132 
 
133 
	rcsta = rcsta | (1 << SPEN)
322 kaklik 134 
0250  0E80      	MOVLW 0x80
135 
0252  10AB      	IORWF gbl_rcsta, W
136 
0254  6EAB      	MOVWF gbl_rcsta
318 kaklik 137 
 
138 
 
321 kaklik 139 
	motors = 0x00
322 kaklik 140 
0256  6A01      	CLRF main_1_motors
321 kaklik 141 
 
322 kaklik 142 
 
143 
    do while (portb.0 = 1)
325 kaklik 144 
0258            label268438599
322 kaklik 145 
0258  B081      	BTFSC gbl_portb,0
325 kaklik 146 
025A  D7FE      	BRA	label268438599
318 kaklik 147 
 
322 kaklik 148 
	loop
318 kaklik 149 
 
322 kaklik 150 
	leds = 0xF0
151 
025C  0EF0      	MOVLW 0xF0
152 
025E  6E03      	MOVWF main_1_leds
318 kaklik 153 
 
322 kaklik 154 
	count = 400000
155 
0260  0E80      	MOVLW 0x80
156 
0262  6E04      	MOVWF main_1_count
324 kaklik 157 
0264  0E1A      	MOVLW 0x1A
158 
0266  6E05      	MOVWF main_1_count+D'1'
159 
0268  0E06      	MOVLW 0x06
160 
026A  6E06      	MOVWF main_1_count+D'2'
161 
026C  6A07      	CLRF main_1_count+D'3'
318 kaklik 162 
 
322 kaklik 163 
 
164 
	do while (count > 0)
325 kaklik 165 
026E            label268438604
324 kaklik 166 
026E  5007      	MOVF main_1_count+D'3', W
167 
0270  0800      	SUBLW 0x00
325 kaklik 168 
0272  E108      	BNZ	label268438605
324 kaklik 169 
0274  5006      	MOVF main_1_count+D'2', W
170 
0276  0800      	SUBLW 0x00
325 kaklik 171 
0278  E105      	BNZ	label268438605
324 kaklik 172 
027A  5005      	MOVF main_1_count+D'1', W
173 
027C  0800      	SUBLW 0x00
325 kaklik 174 
027E  E102      	BNZ	label268438605
324 kaklik 175 
0280  5004      	MOVF main_1_count, W
176 
0282  0800      	SUBLW 0x00
325 kaklik 177 
0284            label268438605
324 kaklik 178 
0284  BE07      	BTFSC main_1_count+D'3',7
179 
0286  80D8      	BSF STATUS,C
325 kaklik 180 
0288  E24A      	BC	label268438609
318 kaklik 181 
 
322 kaklik 182 
		count = count -1
324 kaklik 183 
028A  0E01      	MOVLW 0x01
184 
028C  5C04      	SUBWF main_1_count, W
325 kaklik 185 
028E  6E0D      	MOVWF CompTempVar492
324 kaklik 186 
0290  0E00      	MOVLW 0x00
325 kaklik 187 
0292  6E0E      	MOVWF CompTempVar496
324 kaklik 188 
0294  A0D8      	BTFSS STATUS,C
325 kaklik 189 
0296  3C0E      	INCFSZ CompTempVar496, W
324 kaklik 190 
0298  5E05      	SUBWF main_1_count+D'1', F
191 
029A  0E00      	MOVLW 0x00
325 kaklik 192 
029C  6E0E      	MOVWF CompTempVar496
324 kaklik 193 
029E  A0D8      	BTFSS STATUS,C
325 kaklik 194 
02A0  3C0E      	INCFSZ CompTempVar496, W
324 kaklik 195 
02A2  5E06      	SUBWF main_1_count+D'2', F
196 
02A4  0E00      	MOVLW 0x00
325 kaklik 197 
02A6  6E0E      	MOVWF CompTempVar496
324 kaklik 198 
02A8  A0D8      	BTFSS STATUS,C
325 kaklik 199 
02AA  3C0E      	INCFSZ CompTempVar496, W
324 kaklik 200 
02AC  5E07      	SUBWF main_1_count+D'3', F
325 kaklik 201 
02AE  500D      	MOVF CompTempVar492, W
324 kaklik 202 
02B0  6E04      	MOVWF main_1_count
318 kaklik 203 
 
322 kaklik 204 
 
205 
		if count < 300000 then
324 kaklik 206 
02B2  0E00      	MOVLW 0x00
207 
02B4  5C07      	SUBWF main_1_count+D'3', W
325 kaklik 208 
02B6  E108      	BNZ	label268438621
324 kaklik 209 
02B8  0E04      	MOVLW 0x04
210 
02BA  5C06      	SUBWF main_1_count+D'2', W
325 kaklik 211 
02BC  E105      	BNZ	label268438621
324 kaklik 212 
02BE  0E93      	MOVLW 0x93
213 
02C0  5C05      	SUBWF main_1_count+D'1', W
325 kaklik 214 
02C2  E102      	BNZ	label268438621
324 kaklik 215 
02C4  0EE0      	MOVLW 0xE0
216 
02C6  5C04      	SUBWF main_1_count, W
325 kaklik 217 
02C8            label268438621
218 
02C8  E302      	BNC	label4026532557
324 kaklik 219 
02CA  AE07      	BTFSS main_1_count+D'3',7
325 kaklik 220 
02CC  D003      	BRA	label268438625
221 
02CE            label4026532557
222 
02D4            label268438625
324 kaklik 223 
 
322 kaklik 224 
			leds = leds | 1
324 kaklik 225 
02CE  0E01      	MOVLW 0x01
226 
02D0  1003      	IORWF main_1_leds, W
227 
02D2  6E03      	MOVWF main_1_leds
318 kaklik 228 
 
322 kaklik 229 
		end if
230 
		if count < 200000 then
324 kaklik 231 
02D4  0E00      	MOVLW 0x00
232 
02D6  5C07      	SUBWF main_1_count+D'3', W
325 kaklik 233 
02D8  E108      	BNZ	label268438627
324 kaklik 234 
02DA  0E03      	MOVLW 0x03
235 
02DC  5C06      	SUBWF main_1_count+D'2', W
325 kaklik 236 
02DE  E105      	BNZ	label268438627
324 kaklik 237 
02E0  0E0D      	MOVLW 0x0D
238 
02E2  5C05      	SUBWF main_1_count+D'1', W
325 kaklik 239 
02E4  E102      	BNZ	label268438627
324 kaklik 240 
02E6  0E40      	MOVLW 0x40
241 
02E8  5C04      	SUBWF main_1_count, W
325 kaklik 242 
02EA            label268438627
243 
02EA  E302      	BNC	label4026532558
324 kaklik 244 
02EC  AE07      	BTFSS main_1_count+D'3',7
325 kaklik 245 
02EE  D003      	BRA	label268438631
246 
02F0            label4026532558
247 
02F6            label268438631
324 kaklik 248 
 
322 kaklik 249 
			leds = leds | 2
324 kaklik 250 
02F0  0E02      	MOVLW 0x02
251 
02F2  1003      	IORWF main_1_leds, W
252 
02F4  6E03      	MOVWF main_1_leds
318 kaklik 253 
 
322 kaklik 254 
		end if
255 
		if count < 100000 then
324 kaklik 256 
02F6  0E00      	MOVLW 0x00
257 
02F8  5C07      	SUBWF main_1_count+D'3', W
325 kaklik 258 
02FA  E108      	BNZ	label268438633
324 kaklik 259 
02FC  0E01      	MOVLW 0x01
260 
02FE  5C06      	SUBWF main_1_count+D'2', W
325 kaklik 261 
0300  E105      	BNZ	label268438633
324 kaklik 262 
0302  0E86      	MOVLW 0x86
263 
0304  5C05      	SUBWF main_1_count+D'1', W
325 kaklik 264 
0306  E102      	BNZ	label268438633
324 kaklik 265 
0308  0EA0      	MOVLW 0xA0
266 
030A  5C04      	SUBWF main_1_count, W
325 kaklik 267 
030C            label268438633
268 
030C  E302      	BNC	label4026532559
324 kaklik 269 
030E  AE07      	BTFSS main_1_count+D'3',7
325 kaklik 270 
0310  D003      	BRA	label268438637
271 
0312            label4026532559
272 
0318            label268438637
324 kaklik 273 
 
322 kaklik 274 
			leds = leds | 4
324 kaklik 275 
0312  0E04      	MOVLW 0x04
276 
0314  1003      	IORWF main_1_leds, W
277 
0316  6E03      	MOVWF main_1_leds
318 kaklik 278 
 
322 kaklik 279 
		end if
280 
		lata = leds
324 kaklik 281 
0318  5003      	MOVF main_1_leds, W
282 
031A  6E89      	MOVWF gbl_lata
318 kaklik 283 
 
322 kaklik 284 
	loop
325 kaklik 285 
031C  D7A8      	BRA	label268438604
286 
031E            label268438609
318 kaklik 287 
 
322 kaklik 288 
	lata = 0xFF
324 kaklik 289 
031E  6889      	SETF gbl_lata
318 kaklik 290 
 
322 kaklik 291 
 
318 kaklik 292 
 
321 kaklik 293 
Do while 1
325 kaklik 294 
0320            label268438641
318 kaklik 295 
 
325 kaklik 296 
  cas = 0
297 
0320  6A08      	CLRF main_1_cas
298 
0322  6A09      	CLRF main_1_cas+D'1'
299 
0324  6A0A      	CLRF main_1_cas+D'2'
300 
0326  6A0B      	CLRF main_1_cas+D'3'
318 kaklik 301 
 
321 kaklik 302 
  sensors =0xFF
325 kaklik 303 
0328  6802      	SETF main_1_sensors
318 kaklik 304 
 
321 kaklik 305 
  sensors = Call receive()	'prijmi stav cidel senzoru
325 kaklik 306 
032A  EC07F001  	CALL receive_00000
307 
032E  500D      	MOVF CompTempVarRet489, W
308 
0330  6E02      	MOVWF main_1_sensors
318 kaklik 309 
 
310 
 
321 kaklik 311 
  If (!((sensors.0) and (sensors.1))) Then
325 kaklik 312 
0332  6A0C      	CLRF CompTempVar491
313 
0334  A202      	BTFSS main_1_sensors,1
314 
0336  D003      	BRA	label268438647
315 
0338  A002      	BTFSS main_1_sensors,0
316 
033A  D001      	BRA	label268438647
317 
033C  2A0C      	INCF CompTempVar491, F
318 
033E            label268438647
319 
033E  520C      	MOVF CompTempVar491, F
320 
0340  E102      	BNZ	label268438648
321 
0346            label268438648
318 kaklik 322 
 
321 kaklik 323 
    motors = 0x77
325 kaklik 324 
0342  0E77      	MOVLW 0x77
325 
0344  6E01      	MOVWF main_1_motors
318 kaklik 326 
 
321 kaklik 327 
  End If
328 
 
329 
  If (!(sensors.2)) Then
325 kaklik 330 
0346  B402      	BTFSC main_1_sensors,2
331 
0348  D01B      	BRA	label268438651
332 
0380            label268438651
318 kaklik 333 
 
325 kaklik 334 
    If cas< 400000 Then
335 
034A  0E00      	MOVLW 0x00
336 
034C  5C0B      	SUBWF main_1_cas+D'3', W
337 
034E  E108      	BNZ	label268438653
338 
0350  0E06      	MOVLW 0x06
339 
0352  5C0A      	SUBWF main_1_cas+D'2', W
340 
0354  E105      	BNZ	label268438653
341 
0356  0E1A      	MOVLW 0x1A
342 
0358  5C09      	SUBWF main_1_cas+D'1', W
343 
035A  E102      	BNZ	label268438653
344 
035C  0E80      	MOVLW 0x80
345 
035E  5C08      	SUBWF main_1_cas, W
346 
0360            label268438653
347 
0360  E302      	BNC	label4026532563
348 
0362  AE0B      	BTFSS main_1_cas+D'3',7
349 
0364  D007      	BRA	label4026532566
350 
0366            label4026532563
351 
 
352 
      cas = cas + 1
353 
0366  2A08      	INCF main_1_cas, F
354 
0368  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
355 
036A  2A09      	INCF main_1_cas+D'1', F
356 
036C  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
357 
036E  2A0A      	INCF main_1_cas+D'2', F
358 
0370  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
359 
0372  2A0B      	INCF main_1_cas+D'3', F
360 
0374            label4026532566
361 
 
362 
    End If
363 
    cas = 0
364 
0374  6A08      	CLRF main_1_cas
365 
0376  6A09      	CLRF main_1_cas+D'1'
366 
0378  6A0A      	CLRF main_1_cas+D'2'
367 
037A  6A0B      	CLRF main_1_cas+D'3'
368 
 
321 kaklik 369 
    motors = 0xF7
325 kaklik 370 
037C  0EF7      	MOVLW 0xF7
371 
037E  6E01      	MOVWF main_1_motors
318 kaklik 372 
 
321 kaklik 373 
  End If
318 kaklik 374 
 
321 kaklik 375 
  If (!(sensors.3)) Then
325 kaklik 376 
0380  B602      	BTFSC main_1_sensors,3
377 
0382  D01B      	BRA	label268438668
378 
03BA            label268438668
318 kaklik 379 
 
325 kaklik 380 
    If cas< 400000 Then
381 
0384  0E00      	MOVLW 0x00
382 
0386  5C0B      	SUBWF main_1_cas+D'3', W
383 
0388  E108      	BNZ	label268438670
384 
038A  0E06      	MOVLW 0x06
385 
038C  5C0A      	SUBWF main_1_cas+D'2', W
386 
038E  E105      	BNZ	label268438670
387 
0390  0E1A      	MOVLW 0x1A
388 
0392  5C09      	SUBWF main_1_cas+D'1', W
389 
0394  E102      	BNZ	label268438670
390 
0396  0E80      	MOVLW 0x80
391 
0398  5C08      	SUBWF main_1_cas, W
392 
039A            label268438670
393 
039A  E302      	BNC	label4026532568
394 
039C  AE0B      	BTFSS main_1_cas+D'3',7
395 
039E  D007      	BRA	label4026532571
396 
03A0            label4026532568
397 
 
398 
      cas = cas + 1
399 
03A0  2A08      	INCF main_1_cas, F
400 
03A2  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
401 
03A4  2A09      	INCF main_1_cas+D'1', F
402 
03A6  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
403 
03A8  2A0A      	INCF main_1_cas+D'2', F
404 
03AA  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
405 
03AC  2A0B      	INCF main_1_cas+D'3', F
406 
03AE            label4026532571
407 
 
408 
    End If
409 
    cas = 0
410 
03AE  6A08      	CLRF main_1_cas
411 
03B0  6A09      	CLRF main_1_cas+D'1'
412 
03B2  6A0A      	CLRF main_1_cas+D'2'
413 
03B4  6A0B      	CLRF main_1_cas+D'3'
414 
 
321 kaklik 415 
    motors = 0x7F
325 kaklik 416 
03B6  0E7F      	MOVLW 0x7F
417 
03B8  6E01      	MOVWF main_1_motors
318 kaklik 418 
 
321 kaklik 419 
  End If
325 kaklik 420 
 
421 
  cas = cas+1
422 
03BA  2A08      	INCF main_1_cas, F
423 
03BC  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
424 
03BE  2A09      	INCF main_1_cas+D'1', F
425 
03C0  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
426 
03C2  2A0A      	INCF main_1_cas+D'2', F
427 
03C4  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
428 
03C6  2A0B      	INCF main_1_cas+D'3', F
429 
 
321 kaklik 430 
  lata = sensors
325 kaklik 431 
03C8  5002      	MOVF main_1_sensors, W
432 
03CA  6E89      	MOVWF gbl_lata
318 kaklik 433 
 
321 kaklik 434 
  call send(motors)
325 kaklik 435 
03CC  5001      	MOVF main_1_motors, W
436 
03CE  6E0D      	MOVWF send_00000_arg_c
437 
03D0  EC02F001  	CALL send_00000
318 kaklik 438 
 
439 
 
321 kaklik 440 
Loop
325 kaklik 441 
03D4  D7A5      	BRA	label268438641
318 kaklik 442 
 
321 kaklik 443 
 
444 
End Sub
318 kaklik 445 
 
446 
 
321 kaklik 447 
////////////////////////////////////////
448 
// Code with no source :-)
449 
////////////////////////////////////////
325 kaklik 450 
0200  EFEBF001  	GOTO	_startup
318 kaklik 451 
 
452 
 
325 kaklik 453 
03D6            _startup
454 
03D6  EF10F001  	GOTO	main
318 kaklik 455 
 
456 
300000  FEFF      	DW 0xFEFF
457 
300002  FEF6      	DW 0xFEF6
458 
300004  FEFF      	DW 0xFEFF
459 
300006  FFFB      	DW 0xFFFB
460 
300008  3FF0      	DW 0x3FF0
461 
30000A  9FFF      	DW 0x9FFF
462 
30000C  BFFF      	DW 0xBFFF