| 1 |
kaklik |
1 |
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
|
|
|
2 |
<!-- saved from url=(0043)http://www.robotika.sk/contest/poradna.html -->
|
|
|
3 |
<HTML><HEAD><TITLE>Istrobot - poradna</TITLE>
|
|
|
4 |
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=windows-1250"><LINK
|
|
|
5 |
title="Orange Style for Istrobot" href="poradna_soubory/istrobot.css"
|
|
|
6 |
type=text/css rel=StyleSheet>
|
|
|
7 |
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR></HEAD>
|
|
|
8 |
<BODY>
|
|
|
9 |
<P align=center>[<A
|
|
|
10 |
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A
|
|
|
11 |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A
|
|
|
12 |
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [Poradòa] [<A
|
|
|
13 |
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>]
|
|
|
14 |
<P><A name=top></P>
|
|
|
15 |
<H1>Poradòa</H1></A>
|
|
|
16 |
<P>Na tejto stránke nájdete odpovede od naich odborníkov na najèastejie
|
|
|
17 |
otázky, ktoré nám v súvislosti so súaou posielate. Odpovede na technické
|
|
|
18 |
otázky mono nájdete aj na niektorej z mnohých robotických stránok na internete,
|
|
|
19 |
ktorá sa zaoberá podobnou problematikou. Tie najzaujímavejie sme pre vás
|
|
|
20 |
zozbierali na samostatnej stránke <A
|
|
|
21 |
href="http://www.robotika.sk/contest/links.html">Odkazy</A>.
|
|
|
22 |
<P><B>Obsah</B>
|
|
|
23 |
<OL>
|
|
|
24 |
<LI><A
|
|
|
25 |
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#organizacne">Organizaèné
|
|
|
26 |
problémy</A>
|
|
|
27 |
<LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#pravidla">Otázky
|
|
|
28 |
týkajúce sa pravidiel</A>
|
|
|
29 |
<LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#technicke">Technické
|
|
|
30 |
problémy</A>
|
|
|
31 |
<LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#hladame">H¾adáme
|
|
|
32 |
odpoveï</A>
|
|
|
33 |
<LI><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Posla otázku</A> </LI></OL>
|
|
|
34 |
<P>
|
|
|
35 |
<UL><A name=organizacne>
|
|
|
36 |
<H2>Organizaèné problémy</H2></A>
|
|
|
37 |
<LI><I>Preèo ISTROBOT?</I>
|
|
|
38 |
<P>Latinský názov Bratislavy je Istropolis, preto Istro + robot. Okrem toho je
|
|
|
39 |
to jediná takáto súa v bývalých "East European" krajinách, take tie
|
|
|
40 |
<I>Eastrobot</I> [ístrobot].
|
|
|
41 |
<HR>
|
|
|
42 |
|
|
|
43 |
<P></P>
|
|
|
44 |
<LI><I>Na internete sme nasli program a je tam na stredu pisane: Prezentacia
|
|
|
45 |
na Cofaxe. Co to presne znamena? Velmi radi by sme tam isli, ale ako by to
|
|
|
46 |
bolo z ubytovanim?</I>
|
|
|
47 |
<P>To znamená, e generálny sponzor Datalan, by rád vo svojomo stánku na
|
|
|
48 |
výstave Cofax ukázal nejakých robotov. Ak máte záujem predvies sa aj tu,
|
|
|
49 |
dajte mi vedie a zabzpeèíme predåenie ubytovania a stravy a vetko ostatné.
|
|
|
50 |
Nejaký èas budte predvádza a potom sa samozrejme môete poobzera aj po
|
|
|
51 |
výstave.
|
|
|
52 |
<P></P>
|
|
|
53 |
<LI><I>Robota asi nesthnem dokonèi, preto radej neprídem.</I>
|
|
|
54 |
<P>Ja by som na Vaom mieste nehádzal hneï flintu do ita. Aj vlani priiel
|
|
|
55 |
jeden úèastník, ktorý napokon ani neodtartoval. Podstatné je prís a skúsi.
|
|
|
56 |
Ak máte kontrukciu hotovú, potom neverím, e by ste nieèo nedoprogramovali.
|
|
|
57 |
<P>Deò pred súaou bude dráha k dispozícii na testovanie, take ak by ste
|
|
|
58 |
prili na dva dni, mono by sa ete velièo dalo odladi. Nemusíte vyhra, ale
|
|
|
59 |
aspoò to skúsi, aj keï budete posledný, svet sa nezrúti. Aspoò ale získate
|
|
|
60 |
skúsenosti a na budúci rok vyhráte ;-)
|
|
|
61 |
<P>
|
|
|
62 |
<HR>
|
|
|
63 |
|
|
|
64 |
<LI><I>Potøebuji vìdìt, co ve je hrazeno a co ve si musím hradit sám. Buïte
|
|
|
65 |
tak laskav a toto mi sdìlte.</I>
|
|
|
66 |
<P>Organizátori vám preplatia cestovné, ubytovanie a zrejme aj stravu. Jediný
|
|
|
67 |
problém môe by s cestovným, neviem urèite, èi ho preplatíme v Kè, alebo len
|
|
|
68 |
Sk.
|
|
|
69 |
<P>
|
|
|
70 |
<HR>
|
|
|
71 |
|
|
|
72 |
<LI><I>Môem jedného robota prihlási do viacerých kategórií?</I>
|
|
|
73 |
<P>Áno, môete.
|
|
|
74 |
<P>
|
|
|
75 |
<HR>
|
|
|
76 |
|
|
|
77 |
<LI><I>Budeme si môc dráhu vyskúa?</I>
|
|
|
78 |
<P>Áno, dráhy sú prístupné verejnosti. Nie je na nich ale súaný tvar dráhy.
|
|
|
79 |
Presný pravidelný termín bude uvedený neskôr, zatia¾ pod¾a dohody.
|
|
|
80 |
<P>Dráha bude okrem toho k dispozícii na testovanie deò pred súaou, take ak
|
|
|
81 |
prídete na oba dni, mono ete velièo doladíte.
|
|
|
82 |
<P>Bratislavèania majú výhodu, môu zaèa testova u dnes.
|
|
|
83 |
<P>
|
|
|
84 |
<HR>
|
|
|
85 |
|
|
|
86 |
<HR>
|
|
|
87 |
|
|
|
88 |
<LI><I>Da sa zabezpecit nejake lacne ubytovanie?</I>
|
|
|
89 |
<P>Ano, malo by byt zadarmo (ale len pre sutaziacich, nie pre vsetkych co vas
|
|
|
90 |
pridu povzbudzovat). Potom este mozem zohnat nejake ubytko na intraku, stoji
|
|
|
91 |
okolo 250,-Sk/noc, ale to bude jasnejsie az v marci.
|
|
|
92 |
<P>
|
|
|
93 |
<HR>
|
|
|
94 |
|
|
|
95 |
<LI><I>Mohli by ste poslat nejaku oficialnu pozvanku na skolu, aby sme sa
|
|
|
96 |
mohli uvolnit z vyucovania kvoli testovaniu?</I>
|
|
|
97 |
<P>Hm. Ak vam staci papierova verzia toho co je na www.robotika.sk tak to
|
|
|
98 |
mozem poslat, (napiste mi adresu kam), pripadne si sami nieco napiste, poslite
|
|
|
99 |
mi to a ja tam dam peciatku a take nezmysly.
|
|
|
100 |
<P>
|
|
|
101 |
<HR>
|
|
|
102 |
|
|
|
103 |
<LI><I>Da sa dohodnut na termine testovania?</I>
|
|
|
104 |
<P>Da.
|
|
|
105 |
<P>
|
|
|
106 |
<HR>
|
|
|
107 |
|
|
|
108 |
<LI><I>Kolko ludi si mozme doniest do publika(viete ked vyhra zavisi od sily
|
|
|
109 |
potlesku)?</I>
|
|
|
110 |
<P>Kolko chcete, kapacita miestnosti je 300 ludi ;-)
|
|
|
111 |
<P><A name=pravidla></P>
|
|
|
112 |
<H2>Otázky týkajúce sa pravidiel</H2></A>
|
|
|
113 |
<P></P>
|
|
|
114 |
<LI><I>Bude svietit priame slnecne svetlo na drahu?</I>
|
|
|
115 |
<P>Pravidlá takúto situáciu nevyluèujú. Ale keïe súa sa bude kona v
|
|
|
116 |
posluchárni, ktorá je dos tmavá a poèítame aj s premietaním na ve¾koplonú
|
|
|
117 |
obrazovku, zrejme do miestnosti ve¾a slnka neprenikne.
|
|
|
118 |
<P>
|
|
|
119 |
<HR>
|
|
|
120 |
|
|
|
121 |
<LI><I>Dale v popisu trati uvadite, ze se budou vyskytovat ruzne prekazky,
|
|
|
122 |
zajima me, jake ruzne prekazky a hlavne s jakym povrchem, jake barvy a
|
|
|
123 |
materialu. Dale preruseni drahy bude na jakou vzdalenost a zda druhy konec
|
|
|
124 |
preruseni bude v ose prvniho preruseni.</I>
|
|
|
125 |
<P>To u by som Vám mohol rovno nakresli súanú dráhu ;-)
|
|
|
126 |
<P>Dráha vak nebude príli odliná od minulého roèníka (na stránke je jej
|
|
|
127 |
obrázok). Prekáku si predstavte ako tehlu (cihlu), alebo drevený palík.
|
|
|
128 |
<P>Farba a rozmery sa môu líi, take sa na ne nespoliehajte. O tom je práve
|
|
|
129 |
súa, e neviete celkom vetko a robot sa tomu musí prispôsobi...
|
|
|
130 |
<P>
|
|
|
131 |
<HR>
|
|
|
132 |
|
|
|
133 |
<LI><I>Co sa povazuje za nakladny robot?</I>
|
|
|
134 |
<P>To posudi porota. Nie je to ktovieaka definicia, ale musi vam stacit. Ak by
|
|
|
135 |
sme dali napriklad cenove obmedzenie, tazko by sa dokazovalo. Toto pravidlo je
|
|
|
136 |
urcene hlavne pre tych, ktori mozu vyuzivat relativne neobmedzene zdroje.
|
|
|
137 |
Napriklad ak niekto pracuje (alebo brigaduje) v pocitacovej firme, nie je
|
|
|
138 |
problem "pozicat" si trebars aj priemyselnu kameru a jednodoskovy priemyselny
|
|
|
139 |
pocitac. Takym ludom by mali porotcovia "dohovorit" aby radsej robota
|
|
|
140 |
predviedli vo Volnej jazde.
|
|
|
141 |
<P>Aj preto je dobre, aby ste mi cim skorej zacali posielat nejake popisy,
|
|
|
142 |
nakresy a fotky robotov, aby sme pripadne nejasnosti vyriesili cim skorej, nie
|
|
|
143 |
az na sutazi.
|
|
|
144 |
<P>
|
|
|
145 |
<HR>
|
|
|
146 |
|
|
|
147 |
<LI><I>moze byt riadeny vstavanou 486 (teda taka 486 na kolieskach)</I>
|
|
|
148 |
<P>Ano, moze. Ak to nie je nahodou priemyselna verzia, pripadne DIMM PC
|
|
|
149 |
verzia, lebo to by asi spadalo do tej kategorie "prilis nakladny". Kde by ste
|
|
|
150 |
na to asi vzali?
|
|
|
151 |
<P>
|
|
|
152 |
<HR>
|
|
|
153 |
|
|
|
154 |
<LI><I>Co znamena pojem tehla na drahe (max rozmery, vaha, material)?</I>
|
|
|
155 |
<P><A
|
|
|
156 |
href="http://www.nr.psg.sk/prezenta/wienerberger/vyrobky.html#part9">Toto je
|
|
|
157 |
tehla.</A>.
|
|
|
158 |
<P>
|
|
|
159 |
<HR>
|
|
|
160 |
|
|
|
161 |
<LI><I>mozu byt v tunely zatacky?</I>
|
|
|
162 |
<P>Preco nie, dobry napad.
|
|
|
163 |
<P>
|
|
|
164 |
<HR>
|
|
|
165 |
|
|
|
166 |
<LI><I>ake su rozmery tunelov?</I>
|
|
|
167 |
<P>A co vlastne bude robit vas robot? ;-)
|
|
|
168 |
<P>
|
|
|
169 |
<HR>
|
|
|
170 |
|
|
|
171 |
<LI><I>Moze si robot v kategorii pathfollower pri prvom a dalsom pokuse
|
|
|
172 |
zapamatat doteraz prejdenu drahu (teda, ci je mozne trasu najprv prejst
|
|
|
173 |
pomalicky a poznacit si vsetky prekazky, a potom pri druhom pokuse len tak
|
|
|
174 |
preletiet)? lebo to nie je v rozpore s pravidlami na stranke</I>
|
|
|
175 |
<P>Ano, moze. Dokonca je to tam vyslovne uvedene.
|
|
|
176 |
<P>
|
|
|
177 |
<HR>
|
|
|
178 |
|
|
|
179 |
<LI><I>odrazaju prekazky na drahe ultrazvuky?</I>
|
|
|
180 |
<P>Ano.
|
|
|
181 |
<P>
|
|
|
182 |
<HR>
|
|
|
183 |
|
|
|
184 |
<LI><I>Ake su podmienky na prerusene miesto?</I>
|
|
|
185 |
<P>Ziadne. Akurat ze nebude prilis dlhe.
|
|
|
186 |
<P>
|
|
|
187 |
<HR>
|
|
|
188 |
|
|
|
189 |
<LI><I>K tej volnej jazde, naozaj vitazstvo zavisi iba od sily potlesku ?</I>
|
|
|
190 |
<P>Ano.
|
|
|
191 |
<P>
|
|
|
192 |
<HR>
|
|
|
193 |
|
|
|
194 |
<LI><I>Robot sutaziaci v kategorii volna jazda musi mat tiez maximalne rozmery
|
|
|
195 |
25x25x25 cm ? V ramci volnej jazdy moze byt dialkovo riadeny ?</I>
|
|
|
196 |
<P>Nie. Ano.
|
|
|
197 |
<P>
|
|
|
198 |
<HR>
|
|
|
199 |
|
|
|
200 |
<LI><I>Mozem sa viacerych rocnikov sutaze zucasnit s tym istym robotom ?</I>
|
|
|
201 |
<P>Ano.
|
|
|
202 |
<P>
|
|
|
203 |
<HR>
|
|
|
204 |
|
|
|
205 |
<LI><I>Moze robot opustit nahodou (napr. chyba senzorov) na moment drahu a
|
|
|
206 |
hned ju najst a pokracovat v kole, alebo bude diskvalifikovany.</I>
|
|
|
207 |
<P>Zrejme ano, zalezi co povie porota.
|
|
|
208 |
<P>
|
|
|
209 |
<HR>
|
|
|
210 |
|
|
|
211 |
<LI><I>Co vsetko na trati sa da poskodit ? Vydrzia tehlicky aj naraz maleho
|
|
|
212 |
"buldozera" ?</I>
|
|
|
213 |
<P>Zoberte niekde normalnu tehlu a skuste.
|
|
|
214 |
<P>
|
|
|
215 |
<HR>
|
|
|
216 |
|
|
|
217 |
<LI><I>Aka podrobna ma byt dokumentacia ?</I>
|
|
|
218 |
<P>Dost.
|
|
|
219 |
<P>
|
|
|
220 |
<HR>
|
|
|
221 |
|
|
|
222 |
<LI><I>Pred prekazkou je, alebo nie je prerusena ciara ?</I>
|
|
|
223 |
<P>Nie je.
|
|
|
224 |
<P>
|
|
|
225 |
<HR>
|
|
|
226 |
|
|
|
227 |
<LI><I>Cas medzi pokusmi mozem pouzit aj na manualne naprogramovanie prip.
|
|
|
228 |
upravenie uz zaznamenanej drahy (robotom) ?</I>
|
|
|
229 |
<P>V ziadnom pripade!
|
|
|
230 |
<P>
|
|
|
231 |
<HR>
|
|
|
232 |
|
|
|
233 |
<LI><I>Kedy je mozne otestovat drahu a je mozne v mieste testovania pozicanie
|
|
|
234 |
PC monitora ?</I>
|
|
|
235 |
<P>Ked sa dohodneme, najblizsi termin je uvedeny v <A
|
|
|
236 |
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.htm">Novinkach</A>. Monitor sa da
|
|
|
237 |
pozicat.
|
|
|
238 |
<P>
|
|
|
239 |
<HR>
|
|
|
240 |
|
|
|
241 |
<LI><I>Moze sa stat, ked nas robot bude napr. 24 cm siroky a pri jazde po
|
|
|
242 |
rovnej ciare ma mozny rozkmit 2 cm do stran, ze neprejde tunelom, resp. ze ho
|
|
|
243 |
poskodi a bude diskvalifikovany ? </I>
|
|
|
244 |
<P>Nebude az taky maly...
|
|
|
245 |
<P>
|
|
|
246 |
<HR>
|
|
|
247 |
|
|
|
248 |
<LI><I>Pred tunelmi bude rovna draha, alebo moze byt tunel na zakrute ?</I>
|
|
|
249 |
<P>Nechajte sa prekvapit.
|
|
|
250 |
<P>
|
|
|
251 |
<HR>
|
|
|
252 |
|
|
|
253 |
<LI><I>Kto bude v publiku ?</I>
|
|
|
254 |
<P>Vselikto. Koho si privediete.
|
|
|
255 |
<P>
|
|
|
256 |
<HR>
|
|
|
257 |
|
|
|
258 |
<LI><I>Moze byt na trati viacej robotov naraz?</I>
|
|
|
259 |
<P>Kde by sa tam vzali?
|
|
|
260 |
<P>
|
|
|
261 |
<HR>
|
|
|
262 |
|
|
|
263 |
<LI><I>Ak ano mozme im skodit?</I>
|
|
|
264 |
<P>Ak nahodou ano, tak mozete.
|
|
|
265 |
<P>
|
|
|
266 |
<HR>
|
|
|
267 |
|
|
|
268 |
<LI><I>Ake su toho roku ceny?</I>
|
|
|
269 |
<P>Dobre ;-)
|
|
|
270 |
<P>
|
|
|
271 |
<HR>
|
|
|
272 |
|
|
|
273 |
<LI><I>Jaky tvar bude mit zaèátek závodní dráhy? V pravidlech na www je cosi o
|
|
|
274 |
kruhu ze kter`ho robot vyjí¾dí, ale na fotkách z loòsk`ho roku je jen èára,
|
|
|
275 |
která prost^ zaène. Jak~ start tedy bude letos?</I>
|
|
|
276 |
<P>Start je vzdy rovnaky. Ten kruh tam nemoze byt namalovany plnou ciarou,
|
|
|
277 |
lebo robot by samozrejme chytil "stopu" a jazdil dokola. Preto je ten kruh
|
|
|
278 |
mysleny. V skutocnosti je vyznaceny slabou ceruzkou, takze na fotke ho nie je
|
|
|
279 |
vidno.
|
|
|
280 |
<P>
|
|
|
281 |
<HR>
|
|
|
282 |
|
|
|
283 |
<LI><I>Bude mo¾no robata postavit pcímo na èáru, nebo musí b~t "vypuÒt^n" na
|
|
|
284 |
bíl` ploÒe a musí si èáru najít?</I>
|
|
|
285 |
<P>Idealny start vyzera tak, ze ho umiestnite do toho pomysleneho kruhu,
|
|
|
286 |
napriklad kolmo k ciare, on si ju najde a pusti sa po nej. Ale porota vlani
|
|
|
287 |
nemala namietky ani voci priamemu postaveniu na ciaru. KEdze sa tam este
|
|
|
288 |
nemeria cas, nie je to az take podstatne.
|
|
|
289 |
<P>Asi vas niektore odpovede neuspokojili, ale o tom je sutaz, ze robot sa
|
|
|
290 |
musi aj trocha samostatne rozhodovat. Ak by ste vedeli rozmery prekazok,
|
|
|
291 |
tunelov atd. tak mozete vsetko vopred naprogramovat a uz to nie je autonomny
|
|
|
292 |
robot. Takze sa nechajte prekvapit.
|
|
|
293 |
<P align=right><I>Richard Balogh</I>
|
|
|
294 |
<P><BR>
|
|
|
295 |
<P><A name=technicke></P>
|
|
|
296 |
<H2>Technické problémy</H2></A>
|
|
|
297 |
<P></P>
|
|
|
298 |
<LI><I>Nemame celkom jasno v oblasti IR snimacov, chceli by sme ich pouzit na
|
|
|
299 |
sledovanie drahy, a nevieme aky pocet tychto snimacov je potrebne pouzit, a
|
|
|
300 |
ako ich vhodne vzajomne umiestnit.</I>
|
|
|
301 |
<P>To, aky pocet snimacou pouzijete je vasa vec. Potrebujete aspon dva, aby
|
|
|
302 |
ste mohli sledovat odchylku vlavo, vpravo. Niektori pouzivaju rad (6-8)
|
|
|
303 |
snimacov a maju presnejsiu informaciu - skratka to musite vymysliet, o tom je
|
|
|
304 |
prave sutaz.
|
|
|
305 |
<P>Podrobnejie odpovedá <A href="mailto:gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk">Ing.
|
|
|
306 |
Juraj Gacho:</A><BR>
|
|
|
307 |
<P>No, co sa tyka drahy, bude to cierna ciara na bielom podklade. Ked na tu
|
|
|
308 |
drahu niecim zasvietite, tak z toho cierneho povrchu sa bude odrazat menej
|
|
|
309 |
svetla ako z bieleho - a to sa vlastne bude vyuzivat. V minulom rocniku mali
|
|
|
310 |
vsetky zucastnene roboty (aspon myslim) pouzite 2 snimace, jeden z nich
|
|
|
311 |
sledoval ciaru a jeden bielu podlahu vedla ciary. Z toho vyplyval aj
|
|
|
312 |
algoritmus riadenia, kedy cielom riadenia bolo chodit tak, aby jeden snimac
|
|
|
313 |
isiel ponad biele pasmo (podlahu) a jeden ponad cierne pasmo (ciaru). Daju sa
|
|
|
314 |
pouzit fototranzistory, fotodiody alebo fotorezistory, alebo je mozne pouzit
|
|
|
315 |
aj integrovane snimace-zvacsa IR. (v principe je jedno, ci robite s viditelnym
|
|
|
316 |
svetlom, alebo infracervenym). Je vhodne zabezpecit, aby bocne svetlo
|
|
|
317 |
nesposobovalo problemy (nejako odtienit snimace a mat vlastne osvetlenie. Ak
|
|
|
318 |
nieco o takychto snimacoch viete, tak vam odporucam pozriet na internete
|
|
|
319 |
nejake katalogove listy, alebo skocit niekde do obchodu so suciastkami a
|
|
|
320 |
porozpravat sa s predavacom, alebo mozete skocit za niekym na fakulte, kto sa
|
|
|
321 |
tym zaobera. Mozno by ste nieco nasli aj v casopise <A
|
|
|
322 |
href="http://www.atpjournal.sk/">AT&P Journal</A>, kde uz viac ako rok
|
|
|
323 |
bezi serial Senzory v automatizacii (autor - Miroslav Toman). Niekde v
|
|
|
324 |
kniznici by ste to hadam nasli.
|
|
|
325 |
<P>Co sa poctu tyka, je potrebne, aby ste vedeli kde je ciara a ked ciaru
|
|
|
326 |
stratite, tak aby ste vedeli, ze sa nachadzate napr. vlavo alebo vpravo od
|
|
|
327 |
ciary. Najjednoduchsie je riesenie s dvomi snimacmi, ako som uz popisal hore.
|
|
|
328 |
Ale tieto by nemali byt od seba vzdialene viac ako je sirka ciary, aby sa
|
|
|
329 |
nestalo, ze obidvomi snimacmi idete ponad bielu podlahu a nebudete vediet, kde
|
|
|
330 |
je ciara, ked bude medzi snimacmi. Ale mozete mat samozrejme aj viac snimacov
|
|
|
331 |
a potom budete vediet, ako daleko je ciara napr. od stredu robota...
|
|
|
332 |
<P>
|
|
|
333 |
<HR>
|
|
|
334 |
|
|
|
335 |
<LI><I>Je vhodne na detekciu prekazky pouzit IR snimac, alebo dotykovy snimac?
|
|
|
336 |
Nestrati robot pri detekcii prekazky pri pouziti dotykoveho snimaca viac casu
|
|
|
337 |
tym, ze musi prist az k nej a dotknut sa jej? V pripade pouzitia IR snimaca by
|
|
|
338 |
robot prekazku zaregistroval skor a tiez by ju mohol zacat skor obchadzat?</I>
|
|
|
339 |
|
|
|
340 |
<P>Samozrejme, ze pri pouziti bezdotykoveh snimaca (napr IR) vyzera aj
|
|
|
341 |
spravanie sa robota "inteligentnejsie", ale dotykovy snimac je jednoduchsi. Je
|
|
|
342 |
pravda aj to, ze ked prekazku zaregistruje skor, moze ju obist s mensou
|
|
|
343 |
casovou stratou. No mozno sa hodi pouzit kombinaciu - aj IR aj dotykovy snimac
|
|
|
344 |
na prekazku.
|
|
|
345 |
<P>Tuto uvahu musite vyriesit sami. Mate teda pravdu, ze IR by mohlo byt
|
|
|
346 |
lepsie, zalezi vsak velmi aj na algoritme obchadzania.
|
|
|
347 |
<P>
|
|
|
348 |
<HR>
|
|
|
349 |
|
|
|
350 |
<LI><I>Bolo by mozne zvysit rychlost pohybu robota pouzitim vacsieho napajania
|
|
|
351 |
krokovych motorcekov (z disketovej mechaniky)?</I>
|
|
|
352 |
<P>Nie. Od velkosti napatia (prudu) zavisi moment krokoveho motora (KM), ale
|
|
|
353 |
rychlost KM v ustalenom stave zavisi od frekvencie impulzov. Zvacsenim
|
|
|
354 |
napajania je mozne docielit, ako som uz spominal, vacsi moment a teda aj
|
|
|
355 |
lepsie zrychlenie, ale na druhej strane sa zvysi spotreba.
|
|
|
356 |
<P>Ale musim vas upozornit, ze krokace maju iste fyzikalne obmedzenia a tak
|
|
|
357 |
ani frekvenciu nemozete zvysovat lubovolne. Od istej hodnoty motor tzv.
|
|
|
358 |
vypadava, t.j. nestiha reagovat na vsetky impulzy, teda "straca krok".
|
|
|
359 |
<P>
|
|
|
360 |
<HR>
|
|
|
361 |
|
|
|
362 |
<LI><I>Musime si zakladnu dosku, do ktorej osadime mikropocitac vyrobit sami,
|
|
|
363 |
alebo pravidla povoluju pouzitie kupenej dosky?</I>
|
|
|
364 |
<P>Mozete si kupit skoro vsetko, vylucene je len kupit celeho robota hotoveho.
|
|
|
365 |
Su (na zapade) aj take stavebnice....
|
|
|
366 |
<P>V sutazi ide najma o pouzity algoritmus (teda riadiaci program) a vhodnu
|
|
|
367 |
volbu snimacov.
|
|
|
368 |
<P>
|
|
|
369 |
<HR>
|
|
|
370 |
|
|
|
371 |
<LI><I>Stavam robotka na tu sutaz mobilnych robotov a mam taky napad pohanat
|
|
|
372 |
ho nie krokovymi motormi, ale jednosmernymi motormi( z teslackych
|
|
|
373 |
magnetofonov). Celkom vy to islo, prevod by som mal porieseny, ale neviem ako
|
|
|
374 |
sa to da riadit. Mam pouzit krokove motory, alebo mozem aj tie jednosmerne? A
|
|
|
375 |
ako sa daju riadit jednosmerne motory?</I>
|
|
|
376 |
<P>S jednosmernými motormi môu by isté problémy, pretoe ich rýchlos v
|
|
|
377 |
ustálenom stave (teda v stave kedy sa u rýchlos nemení) závisí okrem
|
|
|
378 |
vstupného napätia aj od zaaenia. V dynamickom reime (teda pri rozbiehaní a
|
|
|
379 |
brzdení) závisí priebeh rýchlosti tie napr. od hmotnosti robota. Keïe
|
|
|
380 |
hmotnos robota ani zaaenie motora nevieme vhodne ovplyvòova, môeme motor
|
|
|
381 |
riadi zmenou napájacieho napätia.
|
|
|
382 |
<P>Pouitie jednosmerných motorov na pohon robota závisí do istej miery aj od
|
|
|
383 |
koncepcie podvozku robota. Ak má by robot poháòaný tak, e sa vyaduje, aby
|
|
|
384 |
boli rýchlosti rôznych motorov v elanom pomere, (napr. by boli poháòané 2
|
|
|
385 |
kolesá kadé vlastným motorom, smer zatáèania robota by bol potom odvodený od
|
|
|
386 |
vzájomného pomeru rýchlostí jdnotlivých motorov), pouitie jednosmerných
|
|
|
387 |
motorov by som neodporúèal, lebo by boli potrebné snímaèe rýchlostí a
|
|
|
388 |
dostatoène rýchle regulátory obidvoch motorov. V tomto prípade je pouitie
|
|
|
389 |
krokových motorov omnoho jednoduchie.
|
|
|
390 |
<P>Ak by vak bol na pohon robota pouitý iba jeden motor a zatáèanie robota
|
|
|
391 |
by bolo rieené nejako inak, potom by sa dal jednosmerný motor poui napr.
|
|
|
392 |
tak, e by sa vstupným napätím nastavila vhodná rýchlos. Keïe by sa
|
|
|
393 |
zaaenie motora poèas jazdy menilo iba minimálne (nerovnosti na trati),
|
|
|
394 |
otáèky motora by sa tie menili iba v malom rozsahu.
|
|
|
395 |
<P>A ako zmeni napájacie napätie motora? Najjednoduchím rieením je zapoji
|
|
|
396 |
vhodný odpor (potenciometer) do série s motorom. "Krajím" rieením je napája
|
|
|
397 |
motor írkovo modulovaným napätím. Na generovanie riadiaceho signálu pre
|
|
|
398 |
írkovú moduláciu je moné vyui nejaký oscilátor, alebo riadiaci procesor,
|
|
|
399 |
pokia¾ disponuje írkovou moduláciou alebo pulzným generátorom. Riadiaci
|
|
|
400 |
signál bude potom vstupom do spínacieho tranzistora, alebo, ak je potrebná
|
|
|
401 |
reverzácia otáèok motora, do H-mostu, cez ktorý bude motor napájaný.
|
|
|
402 |
<P>Na záver: Ak sa rozhodnete poui jednosmerné motory namiesto krokových,
|
|
|
403 |
zvolili ste si nároènejiu, nie vak neschodnú cestu. Zaèiatoèníkom by som
|
|
|
404 |
vak odporuèil poui krokové motory.
|
|
|
405 |
<P>Juraj Gacho <TT><gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk></TT>
|
|
|
406 |
<HR>
|
|
|
407 |
</LI></UL><A name=hladame>
|
|
|
408 |
<H2>H¾adáme odpovede:</H2></A>
|
|
|
409 |
<UL>
|
|
|
410 |
<P>
|
|
|
411 |
<LI><I>Kde by som naiel schémy zapojení robotov do súae?</I>
|
|
|
412 |
<HR>
|
|
|
413 |
</LI></UL>Na otázky odpovedali pracovníci a doktoranti Katedry automatizácie FEI
|
|
|
414 |
STU.
|
|
|
415 |
<P><BR>
|
|
|
416 |
<P align=center>[<A
|
|
|
417 |
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A
|
|
|
418 |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A
|
|
|
419 |
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [Poradòa] [<A
|
|
|
420 |
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>]
|
|
|
421 |
<P><BR>
|
|
|
422 |
<P>
|
|
|
423 |
<HR width=500 SIZE=1>
|
|
|
424 |
|
|
|
425 |
<P align=center><A href="http://www.kar.elf.stuba.sk/" target=_blank><IMG
|
|
|
426 |
height=79 alt=KAR src="poradna_soubory/karlogo.gif" width=94 border=0></A> <A
|
|
|
427 |
href="http://www.datalan.sk/" target=_blank><IMG height=79 alt=DATALAN
|
|
|
428 |
src="poradna_soubory/datlogo3.gif" width=273 border=0></A> <A
|
|
|
429 |
href="http://www.microstep-mis.sk/" target=_blank><IMG height=79 alt=MS-MIS
|
|
|
430 |
src="poradna_soubory/mislogo.gif" width=173 border=0></A>
|
|
|
431 |
<P><BR>
|
|
|
432 |
<P>
|
|
|
433 |
<HR>
|
|
|
434 |
|
|
|
435 |
<P align=center><FONT size=-2>© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI
|
|
|
436 |
STU<BR>Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava <BR>Posledná zmena: 12. októbra
|
|
|
437 |
2002.<BR>Zodpovedný èlovek: <I><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Richard
|
|
|
438 |
Balogh</A></I>. </FONT></P></BODY></HTML>
|