Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
1 kaklik 1
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
2
<!-- saved from url=(0043)http://www.robotika.sk/contest/poradna.html -->
3
<HTML><HEAD><TITLE>Istrobot - poradna</TITLE>
4
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=windows-1250"><LINK 
5
title="Orange Style for Istrobot" href="poradna_soubory/istrobot.css" 
6
type=text/css rel=StyleSheet>
7
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR></HEAD>
8
<BODY>
9
<P align=center>[<A 
10
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A 
11
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A 
12
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [Poradòa] [<A 
13
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] 
14
<P><A name=top></P>
15
<H1>Poradòa</H1></A>
16
<P>Na tejto stránke nájdete odpovede od našich odborníkov na najèastejšie 
17
otázky, ktoré nám v súvislosti so súažou posielate. Odpovede na technické 
18
otázky možno nájdete aj na niektorej z mnohých robotických stránok na internete, 
19
ktorá sa zaoberá podobnou problematikou. Tie najzaujímavejšie sme pre vás 
20
zozbierali na samostatnej stránke <A 
21
href="http://www.robotika.sk/contest/links.html">Odkazy</A>. 
22
<P><B>Obsah</B> 
23
<OL>
24
  <LI><A 
25
  href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#organizacne">Organizaèné 
26
  problémy</A> 
27
  <LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#pravidla">Otázky 
28
  týkajúce sa pravidiel</A> 
29
  <LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#technicke">Technické 
30
  problémy</A> 
31
  <LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#hladame">H¾adáme 
32
  odpoveï</A> 
33
  <LI><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Posla otázku</A> </LI></OL>
34
<P>
35
<UL><A name=organizacne>
36
  <H2>Organizaèné problémy</H2></A>
37
  <LI><I>Preèo ISTROBOT?</I> 
38
  <P>Latinský názov Bratislavy je Istropolis, preto Istro + robot. Okrem toho je 
39
  to jediná takáto súaž v bývalých "East European" krajinách, takže tiež 
40
  <I>Eastrobot</I> [ístrobot]. 
41
  <HR>
42
 
43
  <P></P>
44
  <LI><I>Na internete sme nasli program a je tam na stredu pisane: Prezentacia 
45
  na Cofaxe. Co to presne znamena? Velmi radi by sme tam isli, ale ako by to 
46
  bolo z ubytovanim?</I> 
47
  <P>To znamená, že generálny sponzor Datalan, by rád vo svojomo stánku na 
48
  výstave Cofax ukázal nejakých robotov. Ak máte záujem predvies sa aj tu, 
49
  dajte mi vedie a zabzpeèíme predåženie ubytovania a stravy a všetko ostatné. 
50
  Nejaký èas budte predvádza a potom sa samozrejme môžete poobzera aj po 
51
  výstave. 
52
  <P></P>
53
  <LI><I>Robota asi nesthnem dokonèi, preto radšej neprídem.</I> 
54
  <P>Ja by som na Vašom mieste nehádzal hneï flintu do žita. Aj vlani prišiel 
55
  jeden úèastník, ktorý napokon ani neodštartoval. Podstatné je prís a skúsi. 
56
  Ak máte konštrukciu hotovú, potom neverím, že by ste nieèo nedoprogramovali. 
57
  <P>Deò pred súažou bude dráha k dispozícii na testovanie, takže ak by ste 
58
  prišli na dva dni, možno by sa ešte všelièo dalo odladi. Nemusíte vyhra, ale 
59
  aspoò to skúsi, aj keï budete posledný, svet sa nezrúti. Aspoò ale získate 
60
  skúsenosti a na budúci rok vyhráte ;-) 
61
  <P>
62
  <HR>
63
 
64
  <LI><I>Potøebuji vìdìt, co vše je hrazeno a co vše si musím hradit sám. Buïte 
65
  tak laskav a toto mi sdìlte.</I> 
66
  <P>Organizátori vám preplatia cestovné, ubytovanie a zrejme aj stravu. Jediný 
67
  problém môže by s cestovným, neviem urèite, èi ho preplatíme v Kè, alebo len 
68
  Sk. 
69
  <P>
70
  <HR>
71
 
72
  <LI><I>Môžem jedného robota prihlási do viacerých kategórií?</I> 
73
  <P>Áno, môžete. 
74
  <P>
75
  <HR>
76
 
77
  <LI><I>Budeme si môc dráhu vyskúša?</I> 
78
  <P>Áno, dráhy sú prístupné verejnosti. Nie je na nich ale súažný tvar dráhy. 
79
  Presný pravidelný termín bude uvedený neskôr, zatia¾ pod¾a dohody. 
80
  <P>Dráha bude okrem toho k dispozícii na testovanie deò pred súažou, takže ak 
81
  prídete na oba dni, možno ešte všelièo doladíte. 
82
  <P>Bratislavèania majú výhodu, môžu zaèa testova už dnes. 
83
  <P>
84
  <HR>
85
 
86
  <HR>
87
 
88
  <LI><I>Da sa zabezpecit nejake lacne ubytovanie?</I> 
89
  <P>Ano, malo by byt zadarmo (ale len pre sutaziacich, nie pre vsetkych co vas 
90
  pridu povzbudzovat). Potom este mozem zohnat nejake ubytko na intraku, stoji 
91
  okolo 250,-Sk/noc, ale to bude jasnejsie az v marci. 
92
  <P>
93
  <HR>
94
 
95
  <LI><I>Mohli by ste poslat nejaku oficialnu pozvanku na skolu, aby sme sa 
96
  mohli uvolnit z vyucovania kvoli testovaniu?</I> 
97
  <P>Hm. Ak vam staci papierova verzia toho co je na www.robotika.sk tak to 
98
  mozem poslat, (napiste mi adresu kam), pripadne si sami nieco napiste, poslite 
99
  mi to a ja tam dam peciatku a take nezmysly. 
100
  <P>
101
  <HR>
102
 
103
  <LI><I>Da sa dohodnut na termine testovania?</I> 
104
  <P>Da. 
105
  <P>
106
  <HR>
107
 
108
  <LI><I>Kolko ludi si mozme doniest do publika(viete ked vyhra zavisi od sily 
109
  potlesku)?</I> 
110
  <P>Kolko chcete, kapacita miestnosti je 300 ludi ;-) 
111
  <P><A name=pravidla></P>
112
  <H2>Otázky týkajúce sa pravidiel</H2></A>
113
  <P></P>
114
  <LI><I>Bude svietit priame slnecne svetlo na drahu?</I> 
115
  <P>Pravidlá takúto situáciu nevyluèujú. Ale keïže súaž sa bude kona v 
116
  posluchárni, ktorá je dos tmavá a poèítame aj s premietaním na ve¾koplošnú 
117
  obrazovku, zrejme do miestnosti ve¾a slnka neprenikne. 
118
  <P>
119
  <HR>
120
 
121
  <LI><I>Dale v popisu trati uvadite, ze se budou vyskytovat ruzne prekazky, 
122
  zajima me, jake ruzne prekazky a hlavne s jakym povrchem, jake barvy a 
123
  materialu. Dale preruseni drahy bude na jakou vzdalenost a zda druhy konec 
124
  preruseni bude v ose prvniho preruseni.</I> 
125
  <P>To už by som Vám mohol rovno nakresli súažnú dráhu ;-) 
126
  <P>Dráha však nebude príliš odlišná od minulého roèníka (na stránke je jej 
127
  obrázok). Prekážku si predstavte ako tehlu (cihlu), alebo drevený špalík. 
128
  <P>Farba a rozmery sa môžu líši, takže sa na ne nespoliehajte. O tom je práve 
129
  súaž, že neviete celkom všetko a robot sa tomu musí prispôsobi... 
130
  <P>
131
  <HR>
132
 
133
  <LI><I>Co sa povazuje za nakladny robot?</I> 
134
  <P>To posudi porota. Nie je to ktovieaka definicia, ale musi vam stacit. Ak by 
135
  sme dali napriklad cenove obmedzenie, tazko by sa dokazovalo. Toto pravidlo je 
136
  urcene hlavne pre tych, ktori mozu vyuzivat relativne neobmedzene zdroje. 
137
  Napriklad ak niekto pracuje (alebo brigaduje) v pocitacovej firme, nie je 
138
  problem "pozicat" si trebars aj priemyselnu kameru a jednodoskovy priemyselny 
139
  pocitac. Takym ludom by mali porotcovia "dohovorit" aby radsej robota 
140
  predviedli vo Volnej jazde. 
141
  <P>Aj preto je dobre, aby ste mi cim skorej zacali posielat nejake popisy, 
142
  nakresy a fotky robotov, aby sme pripadne nejasnosti vyriesili cim skorej, nie 
143
  az na sutazi. 
144
  <P>
145
  <HR>
146
 
147
  <LI><I>moze byt riadeny vstavanou 486 (teda taka 486 na kolieskach)</I> 
148
  <P>Ano, moze. Ak to nie je nahodou priemyselna verzia, pripadne DIMM PC 
149
  verzia, lebo to by asi spadalo do tej kategorie "prilis nakladny". Kde by ste 
150
  na to asi vzali? 
151
  <P>
152
  <HR>
153
 
154
  <LI><I>Co znamena pojem tehla na drahe (max rozmery, vaha, material)?</I> 
155
  <P><A 
156
  href="http://www.nr.psg.sk/prezenta/wienerberger/vyrobky.html#part9">Toto je 
157
  tehla.</A>. 
158
  <P>
159
  <HR>
160
 
161
  <LI><I>mozu byt v tunely zatacky?</I> 
162
  <P>Preco nie, dobry napad. 
163
  <P>
164
  <HR>
165
 
166
  <LI><I>ake su rozmery tunelov?</I> 
167
  <P>A co vlastne bude robit vas robot? ;-) 
168
  <P>
169
  <HR>
170
 
171
  <LI><I>Moze si robot v kategorii pathfollower pri prvom a dalsom pokuse 
172
  zapamatat doteraz prejdenu drahu (teda, ci je mozne trasu najprv prejst 
173
  pomalicky a poznacit si vsetky prekazky, a potom pri druhom pokuse len tak 
174
  preletiet)? lebo to nie je v rozpore s pravidlami na stranke</I> 
175
  <P>Ano, moze. Dokonca je to tam vyslovne uvedene. 
176
  <P>
177
  <HR>
178
 
179
  <LI><I>odrazaju prekazky na drahe ultrazvuky?</I> 
180
  <P>Ano. 
181
  <P>
182
  <HR>
183
 
184
  <LI><I>Ake su podmienky na prerusene miesto?</I> 
185
  <P>Ziadne. Akurat ze nebude prilis dlhe. 
186
  <P>
187
  <HR>
188
 
189
  <LI><I>K tej volnej jazde, naozaj vitazstvo zavisi iba od sily potlesku ?</I> 
190
  <P>Ano. 
191
  <P>
192
  <HR>
193
 
194
  <LI><I>Robot sutaziaci v kategorii volna jazda musi mat tiez maximalne rozmery 
195
  25x25x25 cm ? V ramci volnej jazdy moze byt dialkovo riadeny ?</I> 
196
  <P>Nie. Ano. 
197
  <P>
198
  <HR>
199
 
200
  <LI><I>Mozem sa viacerych rocnikov sutaze zucasnit s tym istym robotom ?</I> 
201
  <P>Ano. 
202
  <P>
203
  <HR>
204
 
205
  <LI><I>Moze robot opustit nahodou (napr. chyba senzorov) na moment drahu a 
206
  hned ju najst a pokracovat v kole, alebo bude diskvalifikovany.</I> 
207
  <P>Zrejme ano, zalezi co povie porota. 
208
  <P>
209
  <HR>
210
 
211
  <LI><I>Co vsetko na trati sa da poskodit ? Vydrzia tehlicky aj naraz maleho 
212
  "buldozera" ?</I> 
213
  <P>Zoberte niekde normalnu tehlu a skuste. 
214
  <P>
215
  <HR>
216
 
217
  <LI><I>Aka podrobna ma byt dokumentacia ?</I> 
218
  <P>Dost. 
219
  <P>
220
  <HR>
221
 
222
  <LI><I>Pred prekazkou je, alebo nie je prerusena ciara ?</I> 
223
  <P>Nie je. 
224
  <P>
225
  <HR>
226
 
227
  <LI><I>Cas medzi pokusmi mozem pouzit aj na manualne naprogramovanie prip. 
228
  upravenie uz zaznamenanej drahy (robotom) ?</I> 
229
  <P>V ziadnom pripade! 
230
  <P>
231
  <HR>
232
 
233
  <LI><I>Kedy je mozne otestovat drahu a je mozne v mieste testovania pozicanie 
234
  PC monitora ?</I> 
235
  <P>Ked sa dohodneme, najblizsi termin je uvedeny v <A 
236
  href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.htm">Novinkach</A>. Monitor sa da 
237
  pozicat. 
238
  <P>
239
  <HR>
240
 
241
  <LI><I>Moze sa stat, ked nas robot bude napr. 24 cm siroky a pri jazde po 
242
  rovnej ciare ma mozny rozkmit 2 cm do stran, ze neprejde tunelom, resp. ze ho 
243
  poskodi a bude diskvalifikovany ? </I>
244
  <P>Nebude az taky maly... 
245
  <P>
246
  <HR>
247
 
248
  <LI><I>Pred tunelmi bude rovna draha, alebo moze byt tunel na zakrute ?</I> 
249
  <P>Nechajte sa prekvapit. 
250
  <P>
251
  <HR>
252
 
253
  <LI><I>Kto bude v publiku ?</I> 
254
  <P>Vselikto. Koho si privediete. 
255
  <P>
256
  <HR>
257
 
258
  <LI><I>Moze byt na trati viacej robotov naraz?</I> 
259
  <P>Kde by sa tam vzali? 
260
  <P>
261
  <HR>
262
 
263
  <LI><I>Ak ano mozme im skodit?</I> 
264
  <P>Ak nahodou ano, tak mozete. 
265
  <P>
266
  <HR>
267
 
268
  <LI><I>Ake su toho roku ceny?</I> 
269
  <P>Dobre ;-) 
270
  <P>
271
  <HR>
272
 
273
  <LI><I>Jaky tvar bude mit zaèátek závodní dráhy? V pravidlech na www je cosi o 
274
  kruhu ze kter`ho robot vyjí¾dí, ale na fotkách z loòsk`ho roku je jen èára, 
275
  která prost^ zaène. Jak~ start tedy bude letos?</I> 
276
  <P>Start je vzdy rovnaky. Ten kruh tam nemoze byt namalovany plnou ciarou, 
277
  lebo robot by samozrejme chytil "stopu" a jazdil dokola. Preto je ten kruh 
278
  mysleny. V skutocnosti je vyznaceny slabou ceruzkou, takze na fotke ho nie je 
279
  vidno. 
280
  <P>
281
  <HR>
282
 
283
  <LI><I>Bude mo¾no robata postavit pcímo na èáru, nebo musí b~t "vypuÒt^n" na 
284
  bíl` ploÒe a musí si èáru najít?</I> 
285
  <P>Idealny start vyzera tak, ze ho umiestnite do toho pomysleneho kruhu, 
286
  napriklad kolmo k ciare, on si ju najde a pusti sa po nej. Ale porota vlani 
287
  nemala namietky ani voci priamemu postaveniu na ciaru. KEdze sa tam este 
288
  nemeria cas, nie je to az take podstatne. 
289
  <P>Asi vas niektore odpovede neuspokojili, ale o tom je sutaz, ze robot sa 
290
  musi aj trocha samostatne rozhodovat. Ak by ste vedeli rozmery prekazok, 
291
  tunelov atd. tak mozete vsetko vopred naprogramovat a uz to nie je autonomny 
292
  robot. Takze sa nechajte prekvapit. 
293
  <P align=right><I>Richard Balogh</I> 
294
  <P><BR>
295
  <P><A name=technicke></P>
296
  <H2>Technické problémy</H2></A>
297
  <P></P>
298
  <LI><I>Nemame celkom jasno v oblasti IR snimacov, chceli by sme ich pouzit na 
299
  sledovanie drahy, a nevieme aky pocet tychto snimacov je potrebne pouzit, a 
300
  ako ich vhodne vzajomne umiestnit.</I> 
301
  <P>To, aky pocet snimacou pouzijete je vasa vec. Potrebujete aspon dva, aby 
302
  ste mohli sledovat odchylku vlavo, vpravo. Niektori pouzivaju rad (6-8) 
303
  snimacov a maju presnejsiu informaciu - skratka to musite vymysliet, o tom je 
304
  prave sutaz. 
305
  <P>Podrobnejšie odpovedá <A href="mailto:gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk">Ing. 
306
  Juraj Gacho:</A><BR>
307
  <P>No, co sa tyka drahy, bude to cierna ciara na bielom podklade. Ked na tu 
308
  drahu niecim zasvietite, tak z toho cierneho povrchu sa bude odrazat menej 
309
  svetla ako z bieleho - a to sa vlastne bude vyuzivat. V minulom rocniku mali 
310
  vsetky zucastnene roboty (aspon myslim) pouzite 2 snimace, jeden z nich 
311
  sledoval ciaru a jeden bielu podlahu vedla ciary. Z toho vyplyval aj 
312
  algoritmus riadenia, kedy cielom riadenia bolo chodit tak, aby jeden snimac 
313
  isiel ponad biele pasmo (podlahu) a jeden ponad cierne pasmo (ciaru). Daju sa 
314
  pouzit fototranzistory, fotodiody alebo fotorezistory, alebo je mozne pouzit 
315
  aj integrovane snimace-zvacsa IR. (v principe je jedno, ci robite s viditelnym 
316
  svetlom, alebo infracervenym). Je vhodne zabezpecit, aby bocne svetlo 
317
  nesposobovalo problemy (nejako odtienit snimace a mat vlastne osvetlenie. Ak 
318
  nieco o takychto snimacoch viete, tak vam odporucam pozriet na internete 
319
  nejake katalogove listy, alebo skocit niekde do obchodu so suciastkami a 
320
  porozpravat sa s predavacom, alebo mozete skocit za niekym na fakulte, kto sa 
321
  tym zaobera. Mozno by ste nieco nasli aj v casopise <A 
322
  href="http://www.atpjournal.sk/">AT&amp;P Journal</A>, kde uz viac ako rok 
323
  bezi serial Senzory v automatizacii (autor - Miroslav Toman). Niekde v 
324
  kniznici by ste to hadam nasli. 
325
  <P>Co sa poctu tyka, je potrebne, aby ste vedeli kde je ciara a ked ciaru 
326
  stratite, tak aby ste vedeli, ze sa nachadzate napr. vlavo alebo vpravo od 
327
  ciary. Najjednoduchsie je riesenie s dvomi snimacmi, ako som uz popisal hore. 
328
  Ale tieto by nemali byt od seba vzdialene viac ako je sirka ciary, aby sa 
329
  nestalo, ze obidvomi snimacmi idete ponad bielu podlahu a nebudete vediet, kde 
330
  je ciara, ked bude medzi snimacmi. Ale mozete mat samozrejme aj viac snimacov 
331
  a potom budete vediet, ako daleko je ciara napr. od stredu robota... 
332
  <P>
333
  <HR>
334
 
335
  <LI><I>Je vhodne na detekciu prekazky pouzit IR snimac, alebo dotykovy snimac? 
336
  Nestrati robot pri detekcii prekazky pri pouziti dotykoveho snimaca viac casu 
337
  tym, ze musi prist az k nej a dotknut sa jej? V pripade pouzitia IR snimaca by 
338
  robot prekazku zaregistroval skor a tiez by ju mohol zacat skor obchadzat?</I> 
339
 
340
  <P>Samozrejme, ze pri pouziti bezdotykoveh snimaca (napr IR) vyzera aj 
341
  spravanie sa robota "inteligentnejsie", ale dotykovy snimac je jednoduchsi. Je 
342
  pravda aj to, ze ked prekazku zaregistruje skor, moze ju obist s mensou 
343
  casovou stratou. No mozno sa hodi pouzit kombinaciu - aj IR aj dotykovy snimac 
344
  na prekazku. 
345
  <P>Tuto uvahu musite vyriesit sami. Mate teda pravdu, ze IR by mohlo byt 
346
  lepsie, zalezi vsak velmi aj na algoritme obchadzania. 
347
  <P>
348
  <HR>
349
 
350
  <LI><I>Bolo by mozne zvysit rychlost pohybu robota pouzitim vacsieho napajania 
351
  krokovych motorcekov (z disketovej mechaniky)?</I> 
352
  <P>Nie. Od velkosti napatia (prudu) zavisi moment krokoveho motora (KM), ale 
353
  rychlost KM v ustalenom stave zavisi od frekvencie impulzov. Zvacsenim 
354
  napajania je mozne docielit, ako som uz spominal, vacsi moment a teda aj 
355
  lepsie zrychlenie, ale na druhej strane sa zvysi spotreba. 
356
  <P>Ale musim vas upozornit, ze krokace maju iste fyzikalne obmedzenia a tak 
357
  ani frekvenciu nemozete zvysovat lubovolne. Od istej hodnoty motor tzv. 
358
  vypadava, t.j. nestiha reagovat na vsetky impulzy, teda "straca krok". 
359
  <P>
360
  <HR>
361
 
362
  <LI><I>Musime si zakladnu dosku, do ktorej osadime mikropocitac vyrobit sami, 
363
  alebo pravidla povoluju pouzitie kupenej dosky?</I> 
364
  <P>Mozete si kupit skoro vsetko, vylucene je len kupit celeho robota hotoveho. 
365
  Su (na zapade) aj take stavebnice.... 
366
  <P>V sutazi ide najma o pouzity algoritmus (teda riadiaci program) a vhodnu 
367
  volbu snimacov. 
368
  <P>
369
  <HR>
370
 
371
  <LI><I>Stavam robotka na tu sutaz mobilnych robotov a mam taky napad pohanat 
372
  ho nie krokovymi motormi, ale jednosmernymi motormi( z teslackych 
373
  magnetofonov). Celkom vy to islo, prevod by som mal porieseny, ale neviem ako 
374
  sa to da riadit. Mam pouzit krokove motory, alebo mozem aj tie jednosmerne? A 
375
  ako sa daju riadit jednosmerne motory?</I> 
376
  <P>S jednosmernými motormi môžu by isté problémy, pretože ich rýchlos v 
377
  ustálenom stave (teda v stave kedy sa už rýchlos nemení) závisí okrem 
378
  vstupného napätia aj od zaaženia. V dynamickom režime (teda pri rozbiehaní a 
379
  brzdení) závisí priebeh rýchlosti tiež napr. od hmotnosti robota. Keïže 
380
  hmotnos robota ani zaaženie motora nevieme vhodne ovplyvòova, môžeme motor 
381
  riadi zmenou napájacieho napätia. 
382
  <P>Použitie jednosmerných motorov na pohon robota závisí do istej miery aj od 
383
  koncepcie podvozku robota. Ak má by robot poháòaný tak, že sa vyžaduje, aby 
384
  boli rýchlosti rôznych motorov v želanom pomere, (napr. by boli poháòané 2 
385
  kolesá každé vlastným motorom, smer zatáèania robota by bol potom odvodený od 
386
  vzájomného pomeru rýchlostí jdnotlivých motorov), použitie jednosmerných 
387
  motorov by som neodporúèal, lebo by boli potrebné snímaèe rýchlostí a 
388
  dostatoène rýchle regulátory obidvoch motorov. V tomto prípade je použitie 
389
  krokových motorov omnoho jednoduchšie. 
390
  <P>Ak by však bol na pohon robota použitý iba jeden motor a zatáèanie robota 
391
  by bolo riešené nejako inak, potom by sa dal jednosmerný motor použi napr. 
392
  tak, že by sa vstupným napätím nastavila vhodná rýchlos. Keïže by sa 
393
  zaaženie motora poèas jazdy menilo iba minimálne (nerovnosti na trati), 
394
  otáèky motora by sa tiež menili iba v malom rozsahu. 
395
  <P>A ako zmeni napájacie napätie motora? Najjednoduchším riešením je zapoji 
396
  vhodný odpor (potenciometer) do série s motorom. "Krajším" riešením je napája 
397
  motor šírkovo modulovaným napätím. Na generovanie riadiaceho signálu pre 
398
  šírkovú moduláciu je možné využi nejaký oscilátor, alebo riadiaci procesor, 
399
  pokia¾ disponuje šírkovou moduláciou alebo pulzným generátorom. Riadiaci 
400
  signál bude potom vstupom do spínacieho tranzistora, alebo, ak je potrebná 
401
  reverzácia otáèok motora, do H-mostu, cez ktorý bude motor napájaný. 
402
  <P>Na záver: Ak sa rozhodnete použi jednosmerné motory namiesto krokových, 
403
  zvolili ste si nároènejšiu, nie však neschodnú cestu. Zaèiatoèníkom by som 
404
  však odporuèil použi krokové motory. 
405
  <P>Juraj Gacho <TT>&lt;gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk&gt;</TT> 
406
  <HR>
407
  </LI></UL><A name=hladame>
408
<H2>H¾adáme odpovede:</H2></A>
409
<UL>
410
  <P>
411
  <LI><I>Kde by som našiel schémy zapojení robotov do súaže?</I> 
412
  <HR>
413
  </LI></UL>Na otázky odpovedali pracovníci a doktoranti Katedry automatizácie FEI 
414
STU. 
415
<P><BR>
416
<P align=center>[<A 
417
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A 
418
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A 
419
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [Poradòa] [<A 
420
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] 
421
<P><BR>
422
<P>
423
<HR width=500 SIZE=1>
424
 
425
<P align=center><A href="http://www.kar.elf.stuba.sk/" target=_blank><IMG 
426
height=79 alt=KAR src="poradna_soubory/karlogo.gif" width=94 border=0></A> <A 
427
href="http://www.datalan.sk/" target=_blank><IMG height=79 alt=DATALAN 
428
src="poradna_soubory/datlogo3.gif" width=273 border=0></A> <A 
429
href="http://www.microstep-mis.sk/" target=_blank><IMG height=79 alt=MS-MIS 
430
src="poradna_soubory/mislogo.gif" width=173 border=0></A> 
431
<P><BR>
432
<P>
433
<HR>
434
 
435
<P align=center><FONT size=-2>© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI 
436
STU<BR>Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava <BR>Posledná zmena: 12. októbra 
437
2002.<BR>Zodpovedný èlovek: <I><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Richard 
438
Balogh</A></I>. </FONT></P></BODY></HTML>