Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
1 kaklik 1
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
2
<!-- saved from url=(0044)http://www.robotika.sk/contest/follower.html -->
3
<HTML><HEAD><TITLE>Istrobot - pravidla: Stopar</TITLE>
4
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=windows-1250"><LINK 
5
title="Orange Style for Robots" href="follower_soubory/istrobot.css" 
6
type=text/css rel=StyleSheet>
7
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR></HEAD>
8
<BODY bgColor=white><FONT face=Helvetica,Arial size=-1>
9
<P align=center>[<A 
10
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A 
11
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A 
12
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A 
13
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A 
14
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] 
15
<P></P>
16
<H1>Propozície kategórie Stopár</H1><IMG height=4 alt="" 
17
src="follower_soubory/bluelin.gif" width=500 align=top border=0> 
18
<P><BR>
19
<P></P>
20
<H3>Súažná úloha </H3>
21
<P>Zostroji elektronicky riadeného autonómneho mobilného robota, ktorý prejde 
22
po urèenej dráhe a v&nbsp;èasovom limite do cie¾a. Smer a&nbsp;trasa je daná 
23
nama¾ovaným tmavým pruhom, na dráhe sú umiestnené rozlièné prekážky. 
24
<P>Toto zadanie prestavuje reálnu úlohu napríklad pre automatické skladové 
25
manipulátory a podobne. 
26
<P></P>
27
<H3>Dráha</H3>Podklad dráhy bude svetlý (biely) s&nbsp;tmavou (èiernou) vodiacou 
28
èiarou šírky 15+/-1&nbsp;mm. Celková dåžka dráhy nepresiahne 20&nbsp;m. Materiál 
29
bude papier, drevo, linoleum alebo podobné materiály. 
30
<P>Najmenší polomer oblúkov na trati bude 10&nbsp;cm. Celkové prevýšenie 
31
nepresiahne 3&nbsp;cm, maximálne stúpanie a&nbsp;klesanie je 5%. Na dráhe, 
32
podobne ako v&nbsp;reálnom svete, sa môžu vyskytova náhodné prekážky (prerušená 
33
vodiaca èiara, prekážka na vodiacej èiare, zmena osvetlenia èiary a iné). 
34
<P>Úlohou robota nie je nájs správnu cestu (nebudú žiadne križovatky a 
35
odboèky), ale výhradne sledova nama¾ovanú èiaru. Na dráhe sa môže vyskytnú aj 
36
tunel s&nbsp;minimálnym prierezom 25x25&nbsp;cm. Dráha sa poèas súaže nemení, 
37
takže robot sa môže uèi a napr. rovné úseky pri ïalšej jazde prechádza 
38
rýchlejšie. 
39
<P>Robot vyštartuje z&nbsp;kruhu o&nbsp;polomere 30&nbsp;cm oznaèeného nápisom 
40
ŠTART, za ktorým nasleduje asi 50&nbsp;cm dlhý priamy úsek, na ktorom musí nájs 
41
stopu a nastavi sa na òu. Za týmto úsekom sa nachádza štartovacia èiara, po 
42
prerušení svetelného lúèa (10&nbsp;mm nad povrchom dráhy) ¾ubovo¾nou èasou 
43
robota sa zaène mera èas. 
44
<P>Èasomiera sa zastaví po prerušení podobného lúèa na konci dráhy. 
45
<P></P>
46
<H3>Èinnos robota</H3>
47
<P>Po umiestnení robota do štartovacieho kruhu a jeho zapnutí súažiaci nesmie 
48
do jeho èinnosti nijakým spôsobom zasahova. Robot musí by riadený výluène 
49
vstavanými elektronickými obvodmi. 
50
<P>Po prekroèení štartovacej èiary robot nesmie opusti dráhu vyznaèenú tmavou 
51
èiarou s výnimkou obchádzania prekážky. Pri pohybe nesmie zanecháva žiadne 
52
stopy a znaèky. Na dráhe nesmie osta ani žiadna jeho súèas. 
53
<P>Pri poškodení súažnej dráhy je robot diskvalifikovaný. 
54
<P></P>
55
<H3>Rozmery a ve¾kos robota</H3>
56
<P>Rozmer robota nesmie v&nbsp;žiadnom smere presiahnu 25cm. Uvedomte si aj 
57
obmedzenia dané tunelmi a polomermi oblúkov na dráhe. 
58
<P>Minimálne rozmery nie sú obmedzené. Hmotnos nie je obmedzená. 
59
<P></P>
60
<H3>Konštrukcia a materiály</H3>
61
<P>Na konštrukciu sa nekladú žiadne obmedzenia. Jedinou požiadavkou je to, aby 
62
robot bol výrobkom súažiaceho (súažiacich). To nevyluèuje komerèné stavebnice 
63
(LEGO, Fischertechnik), iba hotové výrobky. 
64
<P></P>
65
<H3>Senzorika</H3>
66
<P>Nie sú kladené žiadne obmedzenia na typ, poèet a rozmery použitých snímaèov, 
67
ak neporušujú iné pravidlá. 
68
<P>Súažiaci nesmú použi žiadne vonkajšie pomôcky na zlepšenie navigácie 
69
(nálepky, znaèky, zrkadielka,...) 
70
<P></P>
71
<H3>Elektronika</H3>
72
<P>Žiadna èas robota nesmie pracova s&nbsp;väèším napätím ako je 24V. Celková 
73
spotreba by nemala by viac ako 20A. Výnimky z&nbsp;tohto pravidla schva¾uje 
74
porota. Všetky riadiace obvody musia by súèasou robota, nie je možné riadi 
75
jeho pohyb napríklad z&nbsp;externého PC pripojeného èi už káblom, alebo 
76
bezdrôtovo. 
77
<P>Na použité elektronické súèiastky nie je žiadne obmedzenie. 
78
<P>Zdroje energie sú problém súažiacich. 
79
<P></P>
80
<H3>Poradie úèastníkov a priebeh súaže</H3>
81
<P>Poradie súažiacich bude vylosované tesne pred súažou. Úèastníci musia 
82
absolvova predpísanú dráhu v&nbsp;poradí urèenom losovaním. Každý súažiaci 
83
robot môže prejs dráhu trikrát vo vylosovanom poradí. Èas medzi pokusmi môže 
84
úèastník využi na ¾ubovo¾né opravy a úpravy. Ak sa však nedostaví do 1 minúty 
85
po výzve na štart, stráca právo absolvova pokus. V&nbsp;prípade, že sa prihlási 
86
ve¾a súažiacich, porota môže zníži poèet pokusov, prípadne vyhlási 
87
kvalifikaèné kolo. 
88
<P></P>
89
<H3>Èasové limity</H3>
90
<P>Na prejdenie dráhy je stanovený èasový limit 5 minút. Po piatich minútach sa 
91
meranie èasu zastaví a pokus sa zruší. Aj napriek tomuto handicapu však nie je 
92
diskvalifikovaný. Zastavenie merania èasu nemá nijaký vplyv na ostatné pokusy. 
93
<P></P>
94
<H3>Hodnotenie a ceny</H3>
95
<P>Každý prihlásený robot, ktorý prejde stanovenú dráhu, dostane diplom. Víazom 
96
sa stane robot s&nbsp;najnižším dosiahnutým èasom zo všetkých pokusov. Okrem 
97
toho môže porota udeli cenu za najlepšiu konštrukciu a najelegantnejšiu 
98
konštrukciu (kapotáž). 
99
<P></P>
100
<H3>Diskvalifikácia</H3>
101
<P>Vo všeobecnosti platí, že pri každom porušení pravidiel je robot zo súaže 
102
vylúèený. To platí najmä v týchto situáciach: 
103
<UL>
104
  <LI>nebezpeèné správanie, ohrozenie bezpeènosti, 
105
  <LI>poškodenie dráhy, 
106
  <LI>ak sa robot poèas jazdy rozpadne. </LI></UL>
107
<P></P>
108
<H3>Bezpeènos</H3>
109
<P>Tri zákony robotiky: 
110
<OL type=1>
111
  <P>
112
  <LI><B>Robot nesmie ublíži èloveku</B> alebo svojou neèinnosou dopusti, aby 
113
  bolo èloveku ublížené. 
114
  <LI><B>Robot musí poslúchnu príkaz èloveka</B>, s&nbsp;výnimkou prípadov, keï 
115
  je taký príkaz v&nbsp;rozpore s&nbsp;prvým zákonom. 
116
  <LI><B>Robot musí chráni sám seba pred znièením</B>, s&nbsp;výnimkou 
117
  prípadov, keï je to v&nbsp;rozpore s&nbsp;prvým a druhým zákonom. </LI></OL>
118
<P>
119
<DIV align=right><EM>Isaac Asimov: The Complete Robot, Nightfall Inc., 
120
1982.</EM> </DIV>
121
<P>V&nbsp;prípade, že zariadenie nebude spåòa základné bezpeènostné predpisy, 
122
porota ho nesmie pripusti k&nbsp;súaži a nesmie dovoli jeho prevádzkovanie. 
123
<P>Každý robot, ktorý by mohol ohrozi úèastníkov, divákov, alebo zariadenie, 
124
bude vypnutý. 
125
<P>
126
<P><BR>
127
<P><BR></P>
128
<H3>Klimatické podmienky</H3>
129
<P>Súaž bude prebieha v bežných klimatických podmienkach (T = 270 - 
130
310&nbsp;K, <I>p</I> = 90 - 120&nbsp;kPa, 0 - 90% RH). 
131
<P>Skutoènú úroveò osvetlenia scény nie je možné vopred urèi. Pred súažou bude 
132
vyhradený èas, ktorý môžu súažiaci využi na optimálne nastavenie citlivosti 
133
snímaèov. Organizátor nemôže zaruèi, že diváci nebudú vrha na dráhu tiene. 
134
<P>Upozornenie: Konštruktéri si musia uvedomi, že moderné filmové a 
135
fotografické prístroje používajú zábleskové zariadenia a infraèervené vysielaèe 
136
na zaostrovanie. Pretože priebeh súaže bude zaznamenávaný, pri konštrukcii 
137
treba poèíta aj s takýmito poruchovými signálmi. 
138
<P></P>
139
<H3>Dokumentácia</H3>
140
<P>Každý súažiaci musí odovzda pred súažou dokumetáciu popisujúcu 
141
elektroniku, koštrukciu a riadiaci algoritmus. Najlepšia forma je <TT>html</TT>, 
142
organizátor poskytne priestor na jej uverejnenie na svojom serveri. 
143
<P></P>
144
<H3>Porota</H3>
145
<P>Nad priebehom súaže a dodržiavaním pravidiel bdie porota. 
146
<P>Porota je najmenej trojèlenná, skladá sa zo zástupcov fakulty, študentov a 
147
sponzorov. 
148
<P>Výroky poroty sú záväzné vo všetkých sporných bodoch i v&nbsp;otázkach 
149
výkladu pravidiel. 
150
<P></P>
151
<H3>Kedy a kde?</H3>
152
<P>Súaž bude prebieha v&nbsp;priestoroch Fakulty elektrotechniky a informatiky 
153
na Ilkovièovej 3 v&nbsp;Bratislave 23. apríla 2003. Úèastníci budú ma možnos 
154
otestova dráhu (pravdaže nie jej súažný tvar) v stanovených termínoch a deò 
155
pred súažou. 
156
<P></P>
157
<H3>Podpora úèastníkov</H3>
158
<P>Organizátor (KAR) umožní prihláseným úèastníkom pracova na zariadeniach KAR 
159
a pod¾a možnosti ich bude pri konštrukcii podporova. Pracovníci katedry 
160
prispejú odbornými radami, oddelenie AP poskytne vývojové prostriedky pre 
161
procesory radu 8051. 
162
<P>Súaž môže by doplnená ukážkami profesionálnych robotov, prípadne 
163
demonštráciami sponzorujúcich firiem. 
164
<P></P>
165
<H3>Registrácia a prihlášky</H3>
166
<P>Súaže sa môžu zúèastni jednotlivci a tímy (max. 5-èlenné) bez oh¾adu na vek 
167
èi zamestnanie. 
168
<P>Predbežnú prihlášku treba posla najneskôr do 1.&nbsp;februára 2003 na adresu 
169
Ing. Richard BALOGH, Katedra automatizácie a regulácie, FEI STU, 
170
Ilkovièova&nbsp;3, 812 19&nbsp;Bratislava, e-mail: <A 
171
href="mailto:balogh@elf.stuba.sk"><TT>balogh@elf.stuba.sk</TT></A>, tel. +421 - 
172
2 - 602 91 411. Prihlási sa je možné aj pomocou formulára na www stránke 
173
<P align=center><A 
174
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"><TT>http://www.robotika.sk/</TT></A> 
175
 
176
<P>Tam nájdete aj pravidlá, konštrukèné návody, rady, inšpiraèné obrázky a 
177
odkazy na podobné súaže vo svete. 
178
<P>Akáko¾vek pripomienka a podpora je vítaná. <A 
179
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"></P>
180
<H3>Prihláška...</H3></A>
181
<P><BR></FONT>
182
<P align=center>[<A 
183
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A 
184
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A 
185
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A 
186
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A 
187
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] 
188
<P><BR>
189
<P>
190
<HR>
191
 
192
<P align=center><FONT size=-2>© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI 
193
STU<BR>Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava <BR>Posledná zmena: 19. septembra 
194
2002.<BR>Zodpovedný èlovek: <I><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Richard 
195
Balogh</A></I>. </FONT></P></BODY></HTML>