| 1 |
kaklik |
1 |
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
|
|
|
2 |
<!-- saved from url=(0044)http://www.robotika.sk/contest/follower.html -->
|
|
|
3 |
<HTML><HEAD><TITLE>Istrobot - pravidla: Stopar</TITLE>
|
|
|
4 |
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=windows-1250"><LINK
|
|
|
5 |
title="Orange Style for Robots" href="follower_soubory/istrobot.css"
|
|
|
6 |
type=text/css rel=StyleSheet>
|
|
|
7 |
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR></HEAD>
|
|
|
8 |
<BODY bgColor=white><FONT face=Helvetica,Arial size=-1>
|
|
|
9 |
<P align=center>[<A
|
|
|
10 |
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A
|
|
|
11 |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A
|
|
|
12 |
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A
|
|
|
13 |
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A
|
|
|
14 |
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>]
|
|
|
15 |
<P></P>
|
|
|
16 |
<H1>Propozície kategórie Stopár</H1><IMG height=4 alt=""
|
|
|
17 |
src="follower_soubory/bluelin.gif" width=500 align=top border=0>
|
|
|
18 |
<P><BR>
|
|
|
19 |
<P></P>
|
|
|
20 |
<H3>Súaná úloha </H3>
|
|
|
21 |
<P>Zostroji elektronicky riadeného autonómneho mobilného robota, ktorý prejde
|
|
|
22 |
po urèenej dráhe a v èasovom limite do cie¾a. Smer a trasa je daná
|
|
|
23 |
nama¾ovaným tmavým pruhom, na dráhe sú umiestnené rozlièné prekáky.
|
|
|
24 |
<P>Toto zadanie prestavuje reálnu úlohu napríklad pre automatické skladové
|
|
|
25 |
manipulátory a podobne.
|
|
|
26 |
<P></P>
|
|
|
27 |
<H3>Dráha</H3>Podklad dráhy bude svetlý (biely) s tmavou (èiernou) vodiacou
|
|
|
28 |
èiarou írky 15+/-1 mm. Celková dåka dráhy nepresiahne 20 m. Materiál
|
|
|
29 |
bude papier, drevo, linoleum alebo podobné materiály.
|
|
|
30 |
<P>Najmení polomer oblúkov na trati bude 10 cm. Celkové prevýenie
|
|
|
31 |
nepresiahne 3 cm, maximálne stúpanie a klesanie je 5%. Na dráhe,
|
|
|
32 |
podobne ako v reálnom svete, sa môu vyskytova náhodné prekáky (preruená
|
|
|
33 |
vodiaca èiara, prekáka na vodiacej èiare, zmena osvetlenia èiary a iné).
|
|
|
34 |
<P>Úlohou robota nie je nájs správnu cestu (nebudú iadne kriovatky a
|
|
|
35 |
odboèky), ale výhradne sledova nama¾ovanú èiaru. Na dráhe sa môe vyskytnú aj
|
|
|
36 |
tunel s minimálnym prierezom 25x25 cm. Dráha sa poèas súae nemení,
|
|
|
37 |
take robot sa môe uèi a napr. rovné úseky pri ïalej jazde prechádza
|
|
|
38 |
rýchlejie.
|
|
|
39 |
<P>Robot vytartuje z kruhu o polomere 30 cm oznaèeného nápisom
|
|
|
40 |
TART, za ktorým nasleduje asi 50 cm dlhý priamy úsek, na ktorom musí nájs
|
|
|
41 |
stopu a nastavi sa na òu. Za týmto úsekom sa nachádza tartovacia èiara, po
|
|
|
42 |
preruení svetelného lúèa (10 mm nad povrchom dráhy) ¾ubovo¾nou èasou
|
|
|
43 |
robota sa zaène mera èas.
|
|
|
44 |
<P>Èasomiera sa zastaví po preruení podobného lúèa na konci dráhy.
|
|
|
45 |
<P></P>
|
|
|
46 |
<H3>Èinnos robota</H3>
|
|
|
47 |
<P>Po umiestnení robota do tartovacieho kruhu a jeho zapnutí súaiaci nesmie
|
|
|
48 |
do jeho èinnosti nijakým spôsobom zasahova. Robot musí by riadený výluène
|
|
|
49 |
vstavanými elektronickými obvodmi.
|
|
|
50 |
<P>Po prekroèení tartovacej èiary robot nesmie opusti dráhu vyznaèenú tmavou
|
|
|
51 |
èiarou s výnimkou obchádzania prekáky. Pri pohybe nesmie zanecháva iadne
|
|
|
52 |
stopy a znaèky. Na dráhe nesmie osta ani iadna jeho súèas.
|
|
|
53 |
<P>Pri pokodení súanej dráhy je robot diskvalifikovaný.
|
|
|
54 |
<P></P>
|
|
|
55 |
<H3>Rozmery a ve¾kos robota</H3>
|
|
|
56 |
<P>Rozmer robota nesmie v iadnom smere presiahnu 25cm. Uvedomte si aj
|
|
|
57 |
obmedzenia dané tunelmi a polomermi oblúkov na dráhe.
|
|
|
58 |
<P>Minimálne rozmery nie sú obmedzené. Hmotnos nie je obmedzená.
|
|
|
59 |
<P></P>
|
|
|
60 |
<H3>Kontrukcia a materiály</H3>
|
|
|
61 |
<P>Na kontrukciu sa nekladú iadne obmedzenia. Jedinou poiadavkou je to, aby
|
|
|
62 |
robot bol výrobkom súaiaceho (súaiacich). To nevyluèuje komerèné stavebnice
|
|
|
63 |
(LEGO, Fischertechnik), iba hotové výrobky.
|
|
|
64 |
<P></P>
|
|
|
65 |
<H3>Senzorika</H3>
|
|
|
66 |
<P>Nie sú kladené iadne obmedzenia na typ, poèet a rozmery pouitých snímaèov,
|
|
|
67 |
ak neporuujú iné pravidlá.
|
|
|
68 |
<P>Súaiaci nesmú poui iadne vonkajie pomôcky na zlepenie navigácie
|
|
|
69 |
(nálepky, znaèky, zrkadielka,...)
|
|
|
70 |
<P></P>
|
|
|
71 |
<H3>Elektronika</H3>
|
|
|
72 |
<P>iadna èas robota nesmie pracova s väèím napätím ako je 24V. Celková
|
|
|
73 |
spotreba by nemala by viac ako 20A. Výnimky z tohto pravidla schva¾uje
|
|
|
74 |
porota. Vetky riadiace obvody musia by súèasou robota, nie je moné riadi
|
|
|
75 |
jeho pohyb napríklad z externého PC pripojeného èi u káblom, alebo
|
|
|
76 |
bezdrôtovo.
|
|
|
77 |
<P>Na pouité elektronické súèiastky nie je iadne obmedzenie.
|
|
|
78 |
<P>Zdroje energie sú problém súaiacich.
|
|
|
79 |
<P></P>
|
|
|
80 |
<H3>Poradie úèastníkov a priebeh súae</H3>
|
|
|
81 |
<P>Poradie súaiacich bude vylosované tesne pred súaou. Úèastníci musia
|
|
|
82 |
absolvova predpísanú dráhu v poradí urèenom losovaním. Kadý súaiaci
|
|
|
83 |
robot môe prejs dráhu trikrát vo vylosovanom poradí. Èas medzi pokusmi môe
|
|
|
84 |
úèastník vyui na ¾ubovo¾né opravy a úpravy. Ak sa vak nedostaví do 1 minúty
|
|
|
85 |
po výzve na tart, stráca právo absolvova pokus. V prípade, e sa prihlási
|
|
|
86 |
ve¾a súaiacich, porota môe zníi poèet pokusov, prípadne vyhlási
|
|
|
87 |
kvalifikaèné kolo.
|
|
|
88 |
<P></P>
|
|
|
89 |
<H3>Èasové limity</H3>
|
|
|
90 |
<P>Na prejdenie dráhy je stanovený èasový limit 5 minút. Po piatich minútach sa
|
|
|
91 |
meranie èasu zastaví a pokus sa zruí. Aj napriek tomuto handicapu vak nie je
|
|
|
92 |
diskvalifikovaný. Zastavenie merania èasu nemá nijaký vplyv na ostatné pokusy.
|
|
|
93 |
<P></P>
|
|
|
94 |
<H3>Hodnotenie a ceny</H3>
|
|
|
95 |
<P>Kadý prihlásený robot, ktorý prejde stanovenú dráhu, dostane diplom. Víazom
|
|
|
96 |
sa stane robot s najniím dosiahnutým èasom zo vetkých pokusov. Okrem
|
|
|
97 |
toho môe porota udeli cenu za najlepiu kontrukciu a najelegantnejiu
|
|
|
98 |
kontrukciu (kapotá).
|
|
|
99 |
<P></P>
|
|
|
100 |
<H3>Diskvalifikácia</H3>
|
|
|
101 |
<P>Vo veobecnosti platí, e pri kadom poruení pravidiel je robot zo súae
|
|
|
102 |
vylúèený. To platí najmä v týchto situáciach:
|
|
|
103 |
<UL>
|
|
|
104 |
<LI>nebezpeèné správanie, ohrozenie bezpeènosti,
|
|
|
105 |
<LI>pokodenie dráhy,
|
|
|
106 |
<LI>ak sa robot poèas jazdy rozpadne. </LI></UL>
|
|
|
107 |
<P></P>
|
|
|
108 |
<H3>Bezpeènos</H3>
|
|
|
109 |
<P>Tri zákony robotiky:
|
|
|
110 |
<OL type=1>
|
|
|
111 |
<P>
|
|
|
112 |
<LI><B>Robot nesmie ublíi èloveku</B> alebo svojou neèinnosou dopusti, aby
|
|
|
113 |
bolo èloveku ublíené.
|
|
|
114 |
<LI><B>Robot musí poslúchnu príkaz èloveka</B>, s výnimkou prípadov, keï
|
|
|
115 |
je taký príkaz v rozpore s prvým zákonom.
|
|
|
116 |
<LI><B>Robot musí chráni sám seba pred znièením</B>, s výnimkou
|
|
|
117 |
prípadov, keï je to v rozpore s prvým a druhým zákonom. </LI></OL>
|
|
|
118 |
<P>
|
|
|
119 |
<DIV align=right><EM>Isaac Asimov: The Complete Robot, Nightfall Inc.,
|
|
|
120 |
1982.</EM> </DIV>
|
|
|
121 |
<P>V prípade, e zariadenie nebude spåòa základné bezpeènostné predpisy,
|
|
|
122 |
porota ho nesmie pripusti k súai a nesmie dovoli jeho prevádzkovanie.
|
|
|
123 |
<P>Kadý robot, ktorý by mohol ohrozi úèastníkov, divákov, alebo zariadenie,
|
|
|
124 |
bude vypnutý.
|
|
|
125 |
<P>
|
|
|
126 |
<P><BR>
|
|
|
127 |
<P><BR></P>
|
|
|
128 |
<H3>Klimatické podmienky</H3>
|
|
|
129 |
<P>Súa bude prebieha v bených klimatických podmienkach (T = 270 -
|
|
|
130 |
310 K, <I>p</I> = 90 - 120 kPa, 0 - 90% RH).
|
|
|
131 |
<P>Skutoènú úroveò osvetlenia scény nie je moné vopred urèi. Pred súaou bude
|
|
|
132 |
vyhradený èas, ktorý môu súaiaci vyui na optimálne nastavenie citlivosti
|
|
|
133 |
snímaèov. Organizátor nemôe zaruèi, e diváci nebudú vrha na dráhu tiene.
|
|
|
134 |
<P>Upozornenie: Kontruktéri si musia uvedomi, e moderné filmové a
|
|
|
135 |
fotografické prístroje pouívajú zábleskové zariadenia a infraèervené vysielaèe
|
|
|
136 |
na zaostrovanie. Pretoe priebeh súae bude zaznamenávaný, pri kontrukcii
|
|
|
137 |
treba poèíta aj s takýmito poruchovými signálmi.
|
|
|
138 |
<P></P>
|
|
|
139 |
<H3>Dokumentácia</H3>
|
|
|
140 |
<P>Kadý súaiaci musí odovzda pred súaou dokumetáciu popisujúcu
|
|
|
141 |
elektroniku, kotrukciu a riadiaci algoritmus. Najlepia forma je <TT>html</TT>,
|
|
|
142 |
organizátor poskytne priestor na jej uverejnenie na svojom serveri.
|
|
|
143 |
<P></P>
|
|
|
144 |
<H3>Porota</H3>
|
|
|
145 |
<P>Nad priebehom súae a dodriavaním pravidiel bdie porota.
|
|
|
146 |
<P>Porota je najmenej trojèlenná, skladá sa zo zástupcov fakulty, tudentov a
|
|
|
147 |
sponzorov.
|
|
|
148 |
<P>Výroky poroty sú záväzné vo vetkých sporných bodoch i v otázkach
|
|
|
149 |
výkladu pravidiel.
|
|
|
150 |
<P></P>
|
|
|
151 |
<H3>Kedy a kde?</H3>
|
|
|
152 |
<P>Súa bude prebieha v priestoroch Fakulty elektrotechniky a informatiky
|
|
|
153 |
na Ilkovièovej 3 v Bratislave 23. apríla 2003. Úèastníci budú ma monos
|
|
|
154 |
otestova dráhu (pravdae nie jej súaný tvar) v stanovených termínoch a deò
|
|
|
155 |
pred súaou.
|
|
|
156 |
<P></P>
|
|
|
157 |
<H3>Podpora úèastníkov</H3>
|
|
|
158 |
<P>Organizátor (KAR) umoní prihláseným úèastníkom pracova na zariadeniach KAR
|
|
|
159 |
a pod¾a monosti ich bude pri kontrukcii podporova. Pracovníci katedry
|
|
|
160 |
prispejú odbornými radami, oddelenie AP poskytne vývojové prostriedky pre
|
|
|
161 |
procesory radu 8051.
|
|
|
162 |
<P>Súa môe by doplnená ukákami profesionálnych robotov, prípadne
|
|
|
163 |
demontráciami sponzorujúcich firiem.
|
|
|
164 |
<P></P>
|
|
|
165 |
<H3>Registrácia a prihláky</H3>
|
|
|
166 |
<P>Súae sa môu zúèastni jednotlivci a tímy (max. 5-èlenné) bez oh¾adu na vek
|
|
|
167 |
èi zamestnanie.
|
|
|
168 |
<P>Predbenú prihláku treba posla najneskôr do 1. februára 2003 na adresu
|
|
|
169 |
Ing. Richard BALOGH, Katedra automatizácie a regulácie, FEI STU,
|
|
|
170 |
Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava, e-mail: <A
|
|
|
171 |
href="mailto:balogh@elf.stuba.sk"><TT>balogh@elf.stuba.sk</TT></A>, tel. +421 -
|
|
|
172 |
2 - 602 91 411. Prihlási sa je moné aj pomocou formulára na www stránke
|
|
|
173 |
<P align=center><A
|
|
|
174 |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"><TT>http://www.robotika.sk/</TT></A>
|
|
|
175 |
|
|
|
176 |
<P>Tam nájdete aj pravidlá, kontrukèné návody, rady, inpiraèné obrázky a
|
|
|
177 |
odkazy na podobné súae vo svete.
|
|
|
178 |
<P>Akáko¾vek pripomienka a podpora je vítaná. <A
|
|
|
179 |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"></P>
|
|
|
180 |
<H3>Prihláka...</H3></A>
|
|
|
181 |
<P><BR></FONT>
|
|
|
182 |
<P align=center>[<A
|
|
|
183 |
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A
|
|
|
184 |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A
|
|
|
185 |
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A
|
|
|
186 |
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A
|
|
|
187 |
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>]
|
|
|
188 |
<P><BR>
|
|
|
189 |
<P>
|
|
|
190 |
<HR>
|
|
|
191 |
|
|
|
192 |
<P align=center><FONT size=-2>© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI
|
|
|
193 |
STU<BR>Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava <BR>Posledná zmena: 19. septembra
|
|
|
194 |
2002.<BR>Zodpovedný èlovek: <I><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Richard
|
|
|
195 |
Balogh</A></I>. </FONT></P></BODY></HTML>
|