Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
2 kaklik 1
#define  DOLEVA   0
2
#define  DOPRAVA  1
3
 
4
void cikcak()
5
{
6
   unsigned int8 i=0;
7
 
8
   uhel=KOLMO1;         // aby se dalo tocit na miste
9
   Delay_ms(100);
10
 
11
   if (line==L2) line=L3;  // poznamenej, kde byla cara pred brzdenim
12
   if (line==S) line=L3;
13
   if (line==R2) line=R3;
14
 
15
   Delay_ms(3);   // prodleva na cteni senzoru pred prenosem
16
 
17
   output_low(STROBE);              // zapni zobrazovani na posuvnem registru
18
   sensors = spi_read(0);           // cteni senzoru
19
   sensors=~sensors;
20
   output_high(STROBE);             // vypni zobrazovani na posuvnem registru
21
 
22
   while(true)
23
   {
24
      Delay_ms(3);
25
 
26
      if (line==L3)
27
      {
28
         GO(L,B,160);GO(R,F,160);
29
      };
30
      if (line==R3)
31
      {
32
         GO(R,B,160);GO(L,F,160);
33
      };
34
      if (line==S) {STOPL;STOPR; i++;} else i=0;
35
 
36
      if (i>=100) break;   // pokud je dostatecne dlouho cara vprostred, vypadni
37
 
38
      output_low(STROBE);            // zapni zobrazovani na posuvnem registru
39
      sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
40
      sensors=~sensors;
41
      output_high(STROBE);           // vypni zobrazovani na posuvnem registru
42
 
43
      if(bit_test(sensors,3)) //...|...//
44
      {
45
         line=S;
46
         continue;
47
      }
48
 
49
      if(bit_test(sensors,0)) //|......//     // z duvodu zkraceni doby reakce se cidla nevyhodnocuji poporade ale od krajnich k prostrednimu
50
      {
51
         line=L3;
52
         continue;
53
      }
54
 
55
      if(bit_test(sensors,6)) //......|//
56
      {
57
         line=R3;
58
         continue;
59
      }
60
 
61
      if(bit_test(sensors,1)) //.|.....//
62
      {
63
         line=L3;
64
         continue;
65
      }
66
 
67
      if(bit_test(sensors,5)) //.....|.//
68
      {
69
         line=R3;
70
         continue;
71
      }
72
 
73
      if (bit_test(sensors,2)) //..|....//
74
      {
75
         line=L3;
76
         continue;
77
      }
78
 
79
      if (bit_test(sensors,4)) //....|..//
80
      {
81
         line=R3;
82
         continue;
83
      }
84
   }
85
}
86
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87
void objizdka()
88
{
89
   FL;BR;            // doprava 90
90
   Delay_ms(300);
91
   BL;FR;            // brzdi z toceni
92
   Delay_ms(100);
93
   STOPL;STOPR;
94
 
95
   uhel=STRED;
96
   FL;FR;
97
   Delay_ms(380);       // rovne
98
 
99
   uhel=STRED-55;
100
   STOPL;FR;
101
   Delay_ms(190);       // doleva
102
 
103
   uhel=STRED;
104
   FR;FL;
105
   Delay_ms(300);       // rovne
106
 
107
   uhel=STRED-55;
108
   FR;STOPL;
109
   Delay_ms(190);       // doleva
110
 
111
   uhel=STRED;
112
   FR;FL;
113
   Delay_ms(100);       // rovne
114
 
115
   While((sensors & 0b11111110)!=0) //dokud neni cara
116
   {
117
       sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
118
       sensors=~sensors;
119
       Delay_ms(3);              // cekani na SLAVE nez pripravi data od cidel
120
   }
121
   BL;BR;         // zabrzdi
122
   Delay_ms(250);
123
 
124
   uhel=KOLMO1;
125
   FL;BR;         // doprava
126
   While((sensors & 0b11111110)!=0) //dokud neni cara
127
   {
128
       sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
129
       sensors=~sensors;
130
       Delay_ms(3);              // cekani na SLAVE nez pripravi data od cidel
131
   }
132
   STOPL;STOPR;         // zabrzdi
133
   Delay_ms(300);
134
//   delay_ms(250);
135
 
136
   line=R3;
137
   cikcak();
138
}
139