Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
2 kaklik 1 
#define  DOLEVA   0
2 
#define  DOPRAVA  1
3 
 
4 
void cikcak()
5 
{
6 
   unsigned int8 i=0;
7 
 
8 
   uhel=KOLMO1;         // aby se dalo tocit na miste
9 
   Delay_ms(100);
10 
 
11 
   if (line==L2) line=L3;  // poznamenej, kde byla cara pred brzdenim
12 
   if (line==S) line=L3;
13 
   if (line==R2) line=R3;
14 
 
15 
   Delay_ms(3);   // prodleva na cteni senzoru pred prenosem
16 
 
17 
   output_low(STROBE);              // zapni zobrazovani na posuvnem registru
18 
   sensors = spi_read(0);           // cteni senzoru
19 
   sensors=~sensors;
20 
   output_high(STROBE);             // vypni zobrazovani na posuvnem registru
21 
 
22 
   while(true)
23 
   {
24 
      Delay_ms(3);
25 
 
26 
      if (line==L3)
27 
      {
28 
         GO(L,B,160);GO(R,F,160);
29 
      };
30 
      if (line==R3)
31 
      {
32 
         GO(R,B,160);GO(L,F,160);
33 
      };
34 
      if (line==S) {STOPL;STOPR; i++;} else i=0;
35 
 
36 
      if (i>=100) break;   // pokud je dostatecne dlouho cara vprostred, vypadni
37 
 
38 
      output_low(STROBE);            // zapni zobrazovani na posuvnem registru
39 
      sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
40 
      sensors=~sensors;
41 
      output_high(STROBE);           // vypni zobrazovani na posuvnem registru
42 
 
43 
      if(bit_test(sensors,3)) //...|...//
44 
      {
45 
         line=S;
46 
         continue;
47 
      }
48 
 
49 
      if(bit_test(sensors,0)) //|......//     // z duvodu zkraceni doby reakce se cidla nevyhodnocuji poporade ale od krajnich k prostrednimu
50 
      {
51 
         line=L3;
52 
         continue;
53 
      }
54 
 
55 
      if(bit_test(sensors,6)) //......|//
56 
      {
57 
         line=R3;
58 
         continue;
59 
      }
60 
 
61 
      if(bit_test(sensors,1)) //.|.....//
62 
      {
63 
         line=L3;
64 
         continue;
65 
      }
66 
 
67 
      if(bit_test(sensors,5)) //.....|.//
68 
      {
69 
         line=R3;
70 
         continue;
71 
      }
72 
 
73 
      if (bit_test(sensors,2)) //..|....//
74 
      {
75 
         line=L3;
76 
         continue;
77 
      }
78 
 
79 
      if (bit_test(sensors,4)) //....|..//
80 
      {
81 
         line=R3;
82 
         continue;
83 
      }
84 
   }
85 
}
86 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87 
void objizdka()
88 
{
89 
   FL;BR;            // doprava 90
90 
   Delay_ms(300);
91 
   BL;FR;            // brzdi z toceni
92 
   Delay_ms(100);
93 
   STOPL;STOPR;
94 
 
95 
   uhel=STRED;
96 
   FL;FR;
97 
   Delay_ms(380);       // rovne
98 
 
99 
   uhel=STRED-55;
100 
   STOPL;FR;
101 
   Delay_ms(190);       // doleva
102 
 
103 
   uhel=STRED;
104 
   FR;FL;
105 
   Delay_ms(300);       // rovne
106 
 
107 
   uhel=STRED-55;
108 
   FR;STOPL;
109 
   Delay_ms(190);       // doleva
110 
 
111 
   uhel=STRED;
112 
   FR;FL;
113 
   Delay_ms(100);       // rovne
114 
 
115 
   While((sensors & 0b11111110)!=0) //dokud neni cara
116 
   {
117 
       sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
118 
       sensors=~sensors;
119 
       Delay_ms(3);              // cekani na SLAVE nez pripravi data od cidel
120 
   }
121 
   BL;BR;         // zabrzdi
122 
   Delay_ms(250);
123 
 
124 
   uhel=KOLMO1;
125 
   FL;BR;         // doprava
126 
   While((sensors & 0b11111110)!=0) //dokud neni cara
127 
   {
128 
       sensors = spi_read(0);         // cteni senzoru
129 
       sensors=~sensors;
130 
       Delay_ms(3);              // cekani na SLAVE nez pripravi data od cidel
131 
   }
132 
   STOPL;STOPR;         // zabrzdi
133 
   Delay_ms(300);
134 
//   delay_ms(250);
135 
 
136 
   line=R3;
137 
   cikcak();
138 
}
139